本發(fā)明涉及路徑規(guī)劃，具體涉及一種基于二分法的山地路徑規(guī)劃方法。

背景技術(shù)：

1、在復(fù)雜地形(如山地景觀、山地行駛道路)進(jìn)行路徑規(guī)劃時，大多考慮路徑長度、交通情況等因素選擇最佳出行路徑，然而，山地坡度有很大的差異。如果在復(fù)雜地形路徑規(guī)劃時，不考慮不同區(qū)域的坡度差異，則會導(dǎo)致規(guī)劃結(jié)果不夠準(zhǔn)確。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為克服現(xiàn)有技術(shù)所存在的缺陷，現(xiàn)提供一種基于二分法的山地路徑規(guī)劃方法，以解決現(xiàn)有的復(fù)雜地形路徑規(guī)劃不能兼顧不同區(qū)域的坡度差異，導(dǎo)致規(guī)劃結(jié)構(gòu)不夠準(zhǔn)確的問題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，提供一種基于二分法的山地路徑規(guī)劃方法，包括以下步驟：

3、于三維地形模型上確定路徑起點(diǎn)和路徑終點(diǎn)；

4、在所述路徑起點(diǎn)與所述路徑終點(diǎn)之間中點(diǎn)的地形橫剖面上選擇多個點(diǎn)作為必經(jīng)路徑中點(diǎn)；

5、以所述必經(jīng)路徑中點(diǎn)分別與所述路徑起點(diǎn)、所述路徑終點(diǎn)的坡度之和作為坡度值，確定最小坡度值所對應(yīng)的一必經(jīng)路徑中點(diǎn)；

6、對所述一必經(jīng)路徑中點(diǎn)與所述路徑起點(diǎn)、所述路徑終點(diǎn)之間的兩段線路進(jìn)行二分計算，逐次確定所述線路上的各個途徑點(diǎn)；

7、將所述各個途徑點(diǎn)連成一條多段線，并對所述多段線進(jìn)行均分獲得采樣點(diǎn)；

8、當(dāng)相鄰的三個采樣點(diǎn)中的首尾采樣點(diǎn)之間的直線距離小于所述三個采樣點(diǎn)中的相鄰兩個采樣點(diǎn)之間的直線距離之和，且所述首尾采樣點(diǎn)之間的坡度小于預(yù)設(shè)坡度時，刪除所述三個采樣點(diǎn)中的中間點(diǎn)以生成重生路線；

9、按照不同的均分?jǐn)?shù)量對上述重生路線進(jìn)行循環(huán)采樣以生成最終路線。

10、進(jìn)一步的，所述二分計算至少為七次。

11、本發(fā)明的有益效果在于，本發(fā)明的基于二分法的山地路徑規(guī)劃方法，通過地質(zhì)勘測數(shù)據(jù)生成的空間地形模型，能夠基于設(shè)定的起點(diǎn)、終點(diǎn)規(guī)劃相對坡度較緩，距離較短的路徑方案，在工程建設(shè)領(lǐng)域，為山地道路規(guī)劃、景觀道路規(guī)劃提供較為準(zhǔn)確的參考。

12、此外，本發(fā)明的基于二分法的山地路徑規(guī)劃方法結(jié)合逆向建模生成的空間網(wǎng)格數(shù)據(jù)，能夠迅速規(guī)劃相對坡度較緩，距離較短的幾條最優(yōu)路徑，在導(dǎo)航規(guī)劃領(lǐng)域，尤其是在沙漠一類受季節(jié)性影響地形變化較大的地區(qū)，為無參考?xì)v史路徑的車輛或人員進(jìn)行越野路徑的規(guī)劃。

技術(shù)特征：

1.一種基于二分法的山地路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括以下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于二分法的山地路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述二分計算至少為七次。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種基于二分法的山地路徑規(guī)劃方法，包括：于三維地形模型上確定起點(diǎn)和終點(diǎn)；在起點(diǎn)與終點(diǎn)之間中點(diǎn)的地形橫剖面上選擇多個點(diǎn)作為必經(jīng)路徑中點(diǎn)；確定最小坡度值所對應(yīng)的一必經(jīng)路徑中點(diǎn)；對一必經(jīng)路徑中點(diǎn)與起點(diǎn)、終點(diǎn)之間的兩段線路進(jìn)行二分計算，逐次確定線路上的各個途徑點(diǎn)；將各個途徑點(diǎn)連成一條多段線，并對多段線進(jìn)行均分獲得采樣點(diǎn)；刪除三個采樣點(diǎn)中的中間點(diǎn)以生成重生路線；按照不同的均分?jǐn)?shù)量對上述重生路線進(jìn)行循環(huán)采樣以生成最終路線。本發(fā)明解決了現(xiàn)有的復(fù)雜地形路徑規(guī)劃不能兼顧不同區(qū)域的坡度差異，導(dǎo)致規(guī)劃結(jié)構(gòu)不夠準(zhǔn)確的問題。

技術(shù)研發(fā)人員：張玉簫,李琳,馬俊,熊忠翔,韓璐,王燊杰,燕簫笛,吳有為,吳仲安,林文彪
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中國建筑第八工程局有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/23