本技術(shù)涉及自動駕駛，具體涉及一種環(huán)境模型構(gòu)建方法、裝置、計算機設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著輔助駕駛(advanced?driving?assistance?system，adas)技術(shù)的發(fā)展，越來越多的車輛開始配備adas系統(tǒng)輔助駕駛員進行車輛駕駛，構(gòu)建adas系統(tǒng)能夠理解的環(huán)境模型信息是adas系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)之一。然而，現(xiàn)有技術(shù)中無法利用相機和毫米波雷達傳感器感知到的車道線和目標車輛構(gòu)建環(huán)境模型信息。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本技術(shù)實施例提供一種環(huán)境模型構(gòu)建方法、裝置、計算機設(shè)備及存儲介質(zhì)，可以利用相機和毫米波雷達傳感器感知的車道線和目標車輛構(gòu)建出環(huán)境模型信息，保障車輛輔助駕駛的安全性和舒適性。

2、本發(fā)明解決問題所采用的技術(shù)方案如下：

3、一方面，本技術(shù)提供一種環(huán)境模型構(gòu)建方法，包括：

4、獲取第一目標車輛對應的車道線信息和第一目標車輛與多個第二目標車輛之間的第一距離信息；

5、基于車道線信息和第一距離信息對多個第二目標車輛進行目標篩選，得到多個第三目標車輛的車道歸屬信息；

6、基于車道歸屬信息和車道線信息，構(gòu)建第一目標車輛對應的環(huán)境模型信息。

7、在本技術(shù)一些實施方案中，車道線信息包括第一車道線對應的第一車道線信息和第二車道線對應的第二車道線信息，獲取第一目標車輛對應的車道線信息，包括：

8、獲取第一目標車輛對應的車輛環(huán)境圖像，并對車輛環(huán)境圖像進行車道線識別，得到車道線識別結(jié)果；車道線識別結(jié)果包括第一車道線的識別狀態(tài)和第二車道線的識別狀態(tài)；

9、在第一車道線的識別狀態(tài)為有效狀態(tài)且第二車道線的識別狀態(tài)為無效狀態(tài)時，從車道線識別結(jié)果中獲取第一車道線信息，并基于第一車道線信息確定第二車道線信息；

10、在第一車道線的識別狀態(tài)為無效狀態(tài)且第二車道線的識別狀態(tài)為有效狀態(tài)時，從車道線識別結(jié)果中獲取第二車道線信息，并基于第二車道線信息確定第一車道線信息；

11、在第一車道線的識別狀態(tài)和第二車道線的識別狀態(tài)均為無效狀態(tài)時，基于第一目標車輛的線速度和角速度確定第一車道線信息和第二車道線信息。

12、在本技術(shù)一些實施方案中，基于第一目標車輛的線速度和角速度確定第一車道線信息和第二車道線信息，包括：

13、基于第一目標車輛的線速度和角速度進行軌跡預測，得到第一目標車輛的預測軌跡點；

14、按照預設(shè)的第二距離信息對預測軌跡點進行左平移得到第一離散曲線點，以及按照預設(shè)的第三距離信息對預測軌跡點進行右平移得到第二離散曲線點；

15、對第一離散曲線點和第二離散曲線點分別進行擬合處理，得到第一車道線信息和第二車道線信息。

16、在本技術(shù)一些實施方案中，基于車道線信息和第一距離信息對多個第二目標車輛進行目標篩選，得到多個第三目標車輛的車道歸屬信息，包括：

17、基于第一距離信息對多個第二目標車輛進行篩選處理，得到多個第四目標車輛；

18、基于每個第四目標車輛的位置信息和寬度，確定每個第四目標車輛對應的第一邊緣點位置和第二邊緣點位置；

19、基于第一邊緣點位置、第二邊緣點位置和車道線信息，確定每個第四目標車輛的車道歸屬信息；

20、基于每個第四目標車輛的車道歸屬信息和每個第四目標車輛的第一距離信息對多個第四目標車輛進行篩選處理，得到多個第三目標車輛的車道歸屬信息。

21、在本技術(shù)一些實施方案中，車道線信息包括第一車道線對應的第一車道線信息和第二車道線對應的第二車道線信息，基于第一邊緣點位置、第二邊緣點位置和車道線信息，確定每個第四目標車輛的車道歸屬信息，包括：

22、基于第一邊緣點位置、第二邊緣點位置、第一車道線信息和第二車道線信息，確定第一邊緣點位置對應的第一邊緣點或第二邊緣點位置對應的第二邊緣點是否位于第一車道線和第二車道線之間；

23、若第一邊緣點或第二邊緣點位于第一車道線和第二車道線之間，確定第四目標車輛的車道歸屬信息為主車道；

24、若第一邊緣點和第二邊緣點均不位于第一車道線和第二車道線之間，基于第一車道線信息和第二車道線信息確定第三車道線對應的第三車道線信息和第四車道線對應的第四車道線信息；

25、基于第一邊緣點位置、第二邊緣點位置、第一車道線信息、第二車道線信息、第三車道線信息和第四車道線信息，確定第一邊緣點和第二邊緣點是否均位于第一車道線和第三車道線之間，或者第一邊緣點和第二邊緣點是否均位于第二車道線和第四車道線之間；

26、若第一邊緣點和第二邊緣點均位于第一車道線和第三車道線之間，確定第四目標車輛的車道歸屬信息為左車道；

27、若第一邊緣點和第二邊緣點均位于第二車道線和第四車道線之間，確定第四目標車輛的車道歸屬信息為右車道。

28、在本技術(shù)一些實施方案中，環(huán)境模型信息包括主車道信息和多個第三目標車輛的行為類別信息，車道線信息包括第一車道線對應的第一車道線信息和第二車道線對應的第二車道線信息；

29、基于車道歸屬信息和車道線信息，構(gòu)建第一目標車輛對應的環(huán)境模型信息，包括：

30、基于第一車道線信息和第二車道線信息，確定第一目標車輛對應的主車道信息；

31、基于第一車道線信息、第二車道線信息和車道歸屬信息，確定多個第三目標車輛的行為類別信息。

32、在本技術(shù)一些實施方案中，基于第一車道線信息、第二車道線信息和車道歸屬信息，確定多個第三目標車輛的行為類別信息，包括：

33、針對多個第三目標車輛中的任一第三目標車輛，基于第一車道線信息確定該第三目標車輛與第一車道線的第四距離信息以及基于第二車道線信息確定該第三目標車輛與第二車道線的第五距離信息；

34、若該第三目標車輛的車道歸屬信息為主車道、第四距離信息對應的距離值大于預設(shè)的第一距離閾值且第五距離信息對應的距離值大于預設(shè)的第二距離閾值，確定該第三目標車輛的行為類別信息為第一行為類別；

35、若該第三目標車輛的車道歸屬信息為主車道、第四距離信息對應的距離值小于或等于第一距離閾值且該第三目標車輛的行駛速度大于第一目標車輛的行駛速度，基于該第三目標車輛的車輛朝向角度和第一車道線的車道朝向角度確定該第三目標車輛的行為類別信息；

36、若該第三目標車輛的車道歸屬信息為主車道、第五距離信息對應的距離值小于或等于第二距離閾值且該第三目標車輛的行駛速度大于第一目標車輛的行駛速度，基于該第三目標車輛的車輛朝向角度和第二車道線的車道朝向角度確定該第三目標車輛的行為類別信息；

37、若該第三目標車輛的車道歸屬信息為左車道或右車道且第四距離信息對應的距離值小于預設(shè)的第三距離閾值或該第三目標車輛的車道歸屬信息為左車道或右車道且第五距離信息對應的距離值小于預設(shè)的第四距離閾值，確定該第三目標車輛的行為類別信息為第二行為類別；

38、若該第三目標車輛的車道歸屬信息為左車道或右車道、第四距離信息對應的距離值大于或等于第三距離閾值且第五距離信息對應的距離值大于或等于第四距離閾值，基于該第三目標車輛的行駛速度和第一目標車輛的行駛速度確定該第三目標車輛的行為類別信息。

39、第二方面，本發(fā)明實施例還提供一種環(huán)境模型構(gòu)建裝置，包括：

40、信息獲取模塊，用于獲取第一目標車輛對應的車道線信息和第一目標車輛與多個第二目標車輛之間的第一距離信息；

41、信息確定模塊，用于基于車道線信息和第一距離信息對多個第二目標車輛進行目標篩選，得到多個第三目標車輛的車道歸屬信息；

42、模型構(gòu)建模塊，用于基于車道歸屬信息和車道線信息，構(gòu)建第一目標車輛對應的環(huán)境模型信息。

43、第三方面，本技術(shù)還提供一種計算機設(shè)備，計算機設(shè)備包括：

44、一個或多個處理器；

45、存儲器；以及

46、一個或多個應用程序，其中一個或多個應用程序被存儲于存儲器中，并配置為由處理器執(zhí)行以實現(xiàn)第一方面中任一項的環(huán)境模型構(gòu)建方法。

47、第四方面，本技術(shù)實施例提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，計算機程序被處理器進行加載，以執(zhí)行第一方面中任一項的環(huán)境模型構(gòu)建方法中的步驟。

48、本發(fā)明的有益效果：基于車道線信息和第一距離信息對多個第二目標車輛進行目標篩選得到多個第三目標車輛的車道歸屬信息，基于車道歸屬信息和車道線信息構(gòu)建第一目標車輛對應的環(huán)境模型信息，可以利用相機和毫米波雷達傳感器感知的車道線和目標車輛構(gòu)建出環(huán)境模型信息，通過該環(huán)境模型信息對車輛駕駛環(huán)境的描述，adas系統(tǒng)可以輕松的利用環(huán)境模型信息控制車輛行駛，以保障車輛輔助駕駛的安全性和舒適性。