本技術(shù)涉及計(jì)算機(jī)視覺(jué)，尤其涉及一種測(cè)距方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、超廣角鏡頭基于其大視場(chǎng)角的特點(diǎn)，在監(jiān)控成像中有著廣泛的應(yīng)用，尤其視頻會(huì)議成像領(lǐng)域中，廣泛應(yīng)用在雙目云臺(tái)攝像機(jī)。常規(guī)的雙目云臺(tái)攝像機(jī)，通過(guò)飛行時(shí)間(time-of-flight，tof)模塊或者其他測(cè)距模塊進(jìn)行測(cè)距，將距離反饋給系統(tǒng)，系統(tǒng)計(jì)算出變焦鏡頭所需變倍倍率，從而實(shí)現(xiàn)變焦鏡頭的快速變倍。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)實(shí)施例提供了一種測(cè)距方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，用以實(shí)現(xiàn)基于圖像采集設(shè)備及其采集的目標(biāo)圖像，對(duì)目標(biāo)與圖像采集設(shè)備之間的精確測(cè)距。

2、本技術(shù)實(shí)施例提供的一種測(cè)距方法，包括：

3、通過(guò)圖像采集設(shè)備獲取采集圖像，并通過(guò)對(duì)所述采集圖像進(jìn)行目標(biāo)識(shí)別，確定所述采集圖像中的目標(biāo)圖像；

4、確定所述目標(biāo)圖像的坐標(biāo)，并基于所述目標(biāo)圖像的坐標(biāo)，確定所述目標(biāo)圖像上中心點(diǎn)與所述圖像采集設(shè)備的光電轉(zhuǎn)換板中心點(diǎn)之間的距離；

5、根據(jù)所述目標(biāo)圖像上中心點(diǎn)與所述圖像采集設(shè)備的光電轉(zhuǎn)換板中心點(diǎn)之間的距離，并基于預(yù)先針對(duì)所述圖像采集設(shè)備確定的視場(chǎng)角與預(yù)設(shè)方向上的圖像尺寸之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，以及視場(chǎng)角與目標(biāo)的放大比例之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定所述目標(biāo)與所述圖像采集設(shè)備之間的距離。

6、本技術(shù)實(shí)施例所述方法通過(guò)圖像采集設(shè)備獲取采集圖像，并通過(guò)對(duì)所述采集圖像進(jìn)行目標(biāo)識(shí)別，從而可以確定所述采集圖像中的目標(biāo)圖像，以及進(jìn)一步確定所述目標(biāo)圖像的坐標(biāo)，進(jìn)而基于所述目標(biāo)圖像的坐標(biāo)，確定所述目標(biāo)圖像上中心點(diǎn)與所述圖像采集設(shè)備的光電轉(zhuǎn)換板中心點(diǎn)之間的距離；從而，根據(jù)所述目標(biāo)圖像上中心點(diǎn)與所述圖像采集設(shè)備的光電轉(zhuǎn)換板中心點(diǎn)之間的距離，并基于預(yù)先針對(duì)所述圖像采集設(shè)備確定的視場(chǎng)角與預(yù)設(shè)方向上的圖像尺寸之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，以及視場(chǎng)角與目標(biāo)的放大比例之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定所述目標(biāo)與所述圖像采集設(shè)備之間的距離，實(shí)現(xiàn)了基于圖像采集設(shè)備及其采集的目標(biāo)圖像，對(duì)目標(biāo)與圖像采集設(shè)備之間的更為精確的測(cè)距，特別是可以通過(guò)超廣角鏡頭等圖像采集設(shè)備進(jìn)行大視場(chǎng)范圍的精確測(cè)距，避免了tof相機(jī)測(cè)距視場(chǎng)窄的問(wèn)題。

7、在一些實(shí)施例中，根據(jù)所述目標(biāo)圖像上中心點(diǎn)與所述圖像采集設(shè)備的光電轉(zhuǎn)換板中心點(diǎn)之間的距離，并基于預(yù)先針對(duì)所述圖像采集設(shè)備確定的視場(chǎng)角與預(yù)設(shè)方向上的圖像尺寸之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，以及視場(chǎng)角與目標(biāo)的放大比例之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定所述目標(biāo)與所述圖像采集設(shè)備之間的距離，包括：

8、將所述目標(biāo)圖像上中心點(diǎn)與所述圖像采集設(shè)備的光電轉(zhuǎn)換板中心點(diǎn)之間的距離，作為所述目標(biāo)圖像上預(yù)設(shè)位置在所述預(yù)設(shè)方向上的成像尺寸，并根據(jù)該成像尺寸，以及預(yù)先針對(duì)所述圖像采集設(shè)備確定的視場(chǎng)角與所述預(yù)設(shè)方向上的圖像尺寸之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定所述目標(biāo)圖像在預(yù)設(shè)方向上的圖像尺寸所對(duì)應(yīng)的視場(chǎng)角；

9、根據(jù)所述目標(biāo)圖像在預(yù)設(shè)方向上的圖像尺寸所對(duì)應(yīng)的視場(chǎng)角，以及預(yù)先針對(duì)所述圖像采集設(shè)備確定的視場(chǎng)角與目標(biāo)的放大比例之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定所述目標(biāo)圖像上的目標(biāo)的放大比例；

10、根據(jù)所述目標(biāo)圖像上的目標(biāo)的放大比例，確定所述目標(biāo)與所述圖像采集設(shè)備之間的距離。

11、在一些實(shí)施例中，根據(jù)所述目標(biāo)圖像上的目標(biāo)的放大比例，確定所述目標(biāo)與所述圖像采集設(shè)備之間的距離，包括：

12、根據(jù)所述目標(biāo)圖像上的目標(biāo)的放大比例、預(yù)設(shè)的所述預(yù)設(shè)方向上的目標(biāo)實(shí)際尺寸、所述圖像采集設(shè)備的鏡頭焦距，以及所述目標(biāo)圖像在所述預(yù)設(shè)方向上的尺寸，確定所述目標(biāo)與所述圖像采集設(shè)備之間的距離。

13、在一些實(shí)施例中，基于所述目標(biāo)圖像的外接矩形框在垂直方向上具有的像素個(gè)數(shù)，和每一像素點(diǎn)的尺寸，確定所述目標(biāo)圖像在所述預(yù)設(shè)方向上的尺寸。

14、在一些實(shí)施例中，基于所述目標(biāo)圖像的坐標(biāo)，確定所述目標(biāo)圖像上中心點(diǎn)與所述圖像采集設(shè)備的光電轉(zhuǎn)換板中心點(diǎn)之間的距離，包括：

15、基于所述目標(biāo)圖像的中心點(diǎn)坐標(biāo)，和每一像素點(diǎn)的尺寸，確定所述目標(biāo)圖像上中心點(diǎn)與所述圖像采集設(shè)備的光電轉(zhuǎn)換板中心點(diǎn)之間的距離。

16、在一些實(shí)施例中，所述視場(chǎng)角與預(yù)設(shè)方向上的圖像尺寸之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，是采用如下方式預(yù)先確定的：

17、控制旋轉(zhuǎn)平臺(tái)帶動(dòng)所述圖像采集設(shè)備從初始角度開始，水平朝左側(cè)旋轉(zhuǎn)，直至測(cè)試卡的黑塊在所述圖像采集設(shè)備的成像畫面中完全移除；其中，所述圖像采集設(shè)備預(yù)先設(shè)置于所述旋轉(zhuǎn)平臺(tái)上，且所述圖像采集設(shè)備的鏡頭處于所述旋轉(zhuǎn)平臺(tái)中心處；在所述旋轉(zhuǎn)平臺(tái)的旋轉(zhuǎn)過(guò)程中，所述圖像采集設(shè)備的鏡頭中心與所述測(cè)試卡之間的距離保持不變；并且，所述測(cè)試卡上的黑塊的中心高度，與所述圖像采集設(shè)備的鏡頭中心的高度保持一致；

18、控制所述旋轉(zhuǎn)平臺(tái)從左往右旋轉(zhuǎn)，直至測(cè)試卡的黑塊在所述圖像采集設(shè)備的成像畫面中完全移除；

19、其中，在所述旋轉(zhuǎn)平臺(tái)的旋轉(zhuǎn)過(guò)程中，記錄多組數(shù)據(jù)，每組數(shù)據(jù)包括旋轉(zhuǎn)角度和該旋轉(zhuǎn)角度對(duì)應(yīng)的成像畫面中所述黑塊中心水平移動(dòng)的距離；

20、基于所述多組數(shù)據(jù)，確定所述圖像采集設(shè)備的視場(chǎng)角與垂直方向上的圖像尺寸之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。

21、在一些實(shí)施例中，所述視場(chǎng)角與目標(biāo)的放大比例之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，是采用如下方式預(yù)先確定的：

22、控制旋轉(zhuǎn)平臺(tái)帶動(dòng)所述圖像采集設(shè)備從初始角度開始，水平朝左側(cè)旋轉(zhuǎn)，直至測(cè)試卡的黑塊在所述圖像采集設(shè)備的成像畫面中完全移除；其中，所述圖像采集設(shè)備預(yù)先設(shè)置于所述旋轉(zhuǎn)平臺(tái)上，且所述圖像采集設(shè)備的鏡頭處于所述旋轉(zhuǎn)平臺(tái)中心處；在所述旋轉(zhuǎn)平臺(tái)的旋轉(zhuǎn)過(guò)程中，所述圖像采集設(shè)備的鏡頭中心與所述測(cè)試卡之間的距離保持不變；并且，所述測(cè)試卡上的黑塊的中心高度，與所述圖像采集設(shè)備的鏡頭中心的高度保持一致；

23、控制所述旋轉(zhuǎn)平臺(tái)從左往右旋轉(zhuǎn)，直至測(cè)試卡的黑塊在所述圖像采集設(shè)備的成像畫面中完全移除；

24、其中，在所述旋轉(zhuǎn)平臺(tái)位于初始角度時(shí)，記錄該初始角度對(duì)應(yīng)的成像畫面中所述黑塊所占像素個(gè)數(shù)；并且，在所述旋轉(zhuǎn)平臺(tái)的旋轉(zhuǎn)過(guò)程中，記錄多組數(shù)據(jù)，每組數(shù)據(jù)包括旋轉(zhuǎn)角度和該旋轉(zhuǎn)角度對(duì)應(yīng)的成像畫面中所述黑塊所占像素個(gè)數(shù)；

25、基于所述多組數(shù)據(jù)，以及所述初始角度對(duì)應(yīng)的成像畫面中所述黑塊所占像素個(gè)數(shù)，確定所述圖像采集設(shè)備在不同的視場(chǎng)角下對(duì)所述黑塊的放大比例；

26、基于所述圖像采集設(shè)備在不同的視場(chǎng)角下對(duì)所述黑塊的放大比例，確定所述圖像采集設(shè)備的視場(chǎng)角與目標(biāo)的放大比例之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。

27、本技術(shù)實(shí)施例提供的一種測(cè)距裝置，包括：

28、第一單元，用于通過(guò)圖像采集設(shè)備獲取采集圖像，并通過(guò)對(duì)所述采集圖像進(jìn)行目標(biāo)識(shí)別，確定所述采集圖像中的目標(biāo)圖像；

29、第二單元，用于確定所述目標(biāo)圖像的坐標(biāo)，并基于所述目標(biāo)圖像的坐標(biāo)，確定所述目標(biāo)圖像上中心點(diǎn)與所述圖像采集設(shè)備的光電轉(zhuǎn)換板中心點(diǎn)之間的距離；

30、第三單元，用于根據(jù)所述目標(biāo)圖像上中心點(diǎn)與所述圖像采集設(shè)備的光電轉(zhuǎn)換板中心點(diǎn)之間的距離，并基于預(yù)先針對(duì)所述圖像采集設(shè)備確定的視場(chǎng)角與預(yù)設(shè)方向上的圖像尺寸之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，以及視場(chǎng)角與目標(biāo)的放大比例之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定所述目標(biāo)與所述圖像采集設(shè)備之間的距離。

31、本技術(shù)另一實(shí)施例提供了一種電子設(shè)備，其包括存儲(chǔ)器和處理器，其中，所述存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)程序指令，所述處理器用于調(diào)用所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的程序指令，按照獲得的程序執(zhí)行上述任一種方法。

32、本技術(shù)另一實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令用于使所述計(jì)算機(jī)執(zhí)行上述任一種方法。