本發(fā)明涉及通信技術(shù)領(lǐng)域，更具體地，涉及一種基于關(guān)鍵點(diǎn)的導(dǎo)向性導(dǎo)航方法、裝置及設(shè)備。

背景技術(shù)：

隨著移動(dòng)設(shè)備和通信技術(shù)的快速發(fā)展，以及人們生活水平和用戶體驗(yàn)要求的提高，移動(dòng)通信裝置的普及愈發(fā)迅速和廣泛?；诙ㄎ坏奈恢梅?wù)應(yīng)用程序也日新月異，其中人們對(duì)室內(nèi)定位需求也不斷增加，比如大型商場(chǎng)導(dǎo)購(gòu)、地下車庫(kù)、大廈室內(nèi)導(dǎo)航等，其不僅便利了人們的生活，而且蘊(yùn)涵著極大的商業(yè)價(jià)值，為大數(shù)據(jù)挖掘及其在商業(yè)活動(dòng)中的應(yīng)用提供了關(guān)鍵素材，其技術(shù)變革正對(duì)商業(yè)模式的成效發(fā)揮著越來(lái)越大的影響。

目前市場(chǎng)上的定位應(yīng)用都具備室內(nèi)導(dǎo)航功能，這些現(xiàn)有方案均是在室內(nèi)定位坐標(biāo)點(diǎn)和目的位置坐標(biāo)點(diǎn)之間進(jìn)行路徑規(guī)劃，并將具體的行走路徑顯示在地圖上，這些所謂的室內(nèi)導(dǎo)航方式和室外導(dǎo)航方式大體一致，均為在地圖上顯示行動(dòng)路徑告知用戶按照此線路可到達(dá)目的地。此種方式缺點(diǎn)如下：

第一，由于室內(nèi)環(huán)境中往往并非像室外那樣有固定的道路，室內(nèi)環(huán)境大多都是沒(méi)有固定道路的公共區(qū)域，路的概念不強(qiáng)?，F(xiàn)有以路徑方式來(lái)規(guī)劃和展示的方式，不符合用戶的直觀感受。

第二，室內(nèi)環(huán)境中有的房間或區(qū)域是可以通行的，這種小路可以有效提升行動(dòng)效率。但現(xiàn)有的導(dǎo)航路徑規(guī)劃中無(wú)法考量這種情況建立導(dǎo)航規(guī)劃并展示出行動(dòng)線路，不符合用戶的實(shí)際通行情況。

綜上可知，現(xiàn)有導(dǎo)航方法在路徑規(guī)劃和應(yīng)用效果上局限性大，無(wú)法根據(jù)室內(nèi)環(huán)境的特點(diǎn)方便有效地規(guī)劃和展示路徑，難以滿足用戶使用室內(nèi)導(dǎo)航應(yīng)用的需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于針對(duì)以上存在的至少一方面不足，提供一種基于關(guān)鍵點(diǎn)的導(dǎo)向性導(dǎo)航方法、裝置及設(shè)備，能夠方便有效地進(jìn)行導(dǎo)航。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取如下若干方面的技術(shù)方案：

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例中提供了一種基于關(guān)鍵點(diǎn)的導(dǎo)向性導(dǎo)航方法，其包括如下步驟：

根據(jù)第一位置和第二位置在預(yù)定室內(nèi)地圖的關(guān)鍵點(diǎn)中確定導(dǎo)航點(diǎn)；所述關(guān)鍵點(diǎn)用于表征所述室內(nèi)地圖中的可通行方向；

基于當(dāng)前的位置和所述導(dǎo)航點(diǎn)的相對(duì)方位生成用于方向?qū)б膶?dǎo)向信息；

通過(guò)預(yù)定展示規(guī)則，基于相應(yīng)的至少部分所述室內(nèi)地圖展示所述導(dǎo)向信息和所述導(dǎo)航點(diǎn)和/或所述第二位置。

優(yōu)選地，室內(nèi)地圖的獲取包括如下步驟：

將室內(nèi)平面圖轉(zhuǎn)化為預(yù)定格式的圖像數(shù)據(jù)；

基于所述圖像數(shù)據(jù)所表征的室內(nèi)結(jié)構(gòu)，生成用于構(gòu)建所述室內(nèi)地圖的構(gòu)成要素，包括區(qū)域以及位于所述區(qū)域之間可通行邊界上的關(guān)鍵點(diǎn)；

根據(jù)所述構(gòu)成要素構(gòu)建所述室內(nèi)地圖；

其中，所述區(qū)域的平面形狀為凸形；包含所述可通行邊界的區(qū)域?yàn)樗隹赏ㄐ袇^(qū)域。

優(yōu)選地，所述構(gòu)成要素還包括樓層；所述區(qū)域還包括連接區(qū)域；所述樓層之間通過(guò)所述連接區(qū)域相連接。

優(yōu)選地，根據(jù)第一位置和第二位置在預(yù)定室內(nèi)地圖的關(guān)鍵點(diǎn)中確定導(dǎo)航點(diǎn)，包括：

所述第一位置經(jīng)由所述關(guān)鍵點(diǎn)連接所述第二位置得到導(dǎo)航路徑；

計(jì)算各導(dǎo)航路徑的屬性距離；所述導(dǎo)航路徑的屬性距離由該導(dǎo)航路徑的物理距離和通暢屬性計(jì)算得到；

確定所述屬性距離最短的導(dǎo)航路徑中包含的所述關(guān)鍵點(diǎn)為導(dǎo)航點(diǎn)。

優(yōu)選地，根據(jù)第一位置和第二位置在預(yù)定室內(nèi)地圖的關(guān)鍵點(diǎn)中確定導(dǎo)航點(diǎn)，包括：

確定與第一位置相鄰的關(guān)鍵點(diǎn)，得到該關(guān)鍵點(diǎn)的集合s{p}；其中，p表示所述與第一位置相鄰的關(guān)鍵點(diǎn)；

將所述集合s{p}中的每個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)均依次連接相鄰的下一關(guān)鍵點(diǎn)，直至連接第二位置，得到集合s{p}中各關(guān)鍵點(diǎn)至所述第二位置的導(dǎo)航路徑，分別以各導(dǎo)航路徑包含的所有關(guān)鍵點(diǎn)為相應(yīng)集合s{p}中對(duì)應(yīng)關(guān)鍵點(diǎn)的子集p{m}；其中，m表示所述導(dǎo)航路徑中的關(guān)鍵點(diǎn)；

計(jì)算各所述子集p{m}對(duì)應(yīng)導(dǎo)航路徑的屬性距離；所述導(dǎo)航路徑的屬性距離由該導(dǎo)航路徑的物理距離和通暢屬性計(jì)算得到；

確定屬性距離最短的子集p{m}的導(dǎo)航路徑中的關(guān)鍵點(diǎn)為導(dǎo)航點(diǎn)。

優(yōu)選地，導(dǎo)航路徑的物理距離包括所述導(dǎo)航路徑中各子路徑端點(diǎn)的直線距離；和/或

所述導(dǎo)航路徑的通暢屬性包括所述導(dǎo)航路徑中各子路徑所在的區(qū)域預(yù)定的通暢參數(shù)；

其中，導(dǎo)航路徑的子路徑包括導(dǎo)航路徑中各相鄰端點(diǎn)的連線；所述端點(diǎn)包括所述第一位置、所述關(guān)鍵點(diǎn)和所述第二位置。

優(yōu)選地，導(dǎo)航路徑的屬性距離為各子路徑對(duì)應(yīng)的所述通暢參數(shù)和對(duì)應(yīng)的直線距離之乘積的總和。

優(yōu)選地，展示所述導(dǎo)航點(diǎn)的順序?yàn)樗鰧傩跃嚯x最短的導(dǎo)航路徑中所經(jīng)過(guò)相應(yīng)關(guān)鍵點(diǎn)的順序。

優(yōu)選地，基于當(dāng)前的位置和所述導(dǎo)航點(diǎn)的相對(duì)方位生成用于方向?qū)б膶?dǎo)向信息，包括：

根據(jù)當(dāng)前位置與下一導(dǎo)航點(diǎn)的相對(duì)方位，生成由所述當(dāng)前位置指向所述下一導(dǎo)航點(diǎn)的導(dǎo)向信息；所述下一導(dǎo)航點(diǎn)為與所述當(dāng)前位置距離最近的導(dǎo)航點(diǎn)。

優(yōu)選地，預(yù)定展示規(guī)則包括：

在所述當(dāng)前位置與所述下一導(dǎo)航點(diǎn)的直連線上的預(yù)定位置展示所述導(dǎo)向信息。

優(yōu)選地，預(yù)定展示規(guī)則還包括：

當(dāng)判斷當(dāng)前的位置與所述下一導(dǎo)航點(diǎn)的距離小于預(yù)定間距時(shí)，更新所述導(dǎo)向信息為由該當(dāng)前位置指向所述下一導(dǎo)航點(diǎn)的下一順位的導(dǎo)航點(diǎn)。

優(yōu)選地，預(yù)定展示規(guī)則還包括：

根據(jù)所述當(dāng)前位置與所述下一導(dǎo)航點(diǎn)的距離與相對(duì)方位，判斷當(dāng)前的位置是否偏離所述導(dǎo)航路徑；

當(dāng)判斷當(dāng)前的位置偏離所述導(dǎo)航路徑時(shí)，以所述當(dāng)前位置作為第一位置重新確定導(dǎo)航路徑和對(duì)應(yīng)的導(dǎo)航點(diǎn)；

當(dāng)判斷重新確定的導(dǎo)航路徑的屬性距離小于原有的導(dǎo)航路徑時(shí)，基于該重新確定的導(dǎo)航路徑更新相應(yīng)的導(dǎo)航點(diǎn)和導(dǎo)向信息。

優(yōu)選地，預(yù)定展示規(guī)則還包括：

根據(jù)當(dāng)前終端的顯示屏參數(shù)和/或預(yù)定的地圖比例，適應(yīng)性展示所述導(dǎo)向信息和所述導(dǎo)航點(diǎn)和/或所述第二位置于相應(yīng)的至少部分所述室內(nèi)地圖中。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例中提供了一種基于關(guān)鍵點(diǎn)的導(dǎo)向性導(dǎo)航裝置，包括：

導(dǎo)航點(diǎn)分析單元，用于根據(jù)第一位置和第二位置在預(yù)定室內(nèi)地圖的關(guān)鍵點(diǎn)中確定導(dǎo)航點(diǎn)；所述關(guān)鍵點(diǎn)用于表征所述室內(nèi)地圖中的可通行方向；

導(dǎo)向生成單元，用于基于當(dāng)前的位置和所述導(dǎo)航點(diǎn)的相對(duì)方位生成用于方向?qū)б膶?dǎo)向信息；

導(dǎo)航展示單元，用于通過(guò)預(yù)定展示規(guī)則，基于相應(yīng)的至少部分所述室內(nèi)地圖展示所述導(dǎo)向信息和所述導(dǎo)航點(diǎn)和/或所述第二位置。

優(yōu)選地，還包括地圖構(gòu)建單元，用于：

將室內(nèi)平面圖轉(zhuǎn)化為預(yù)定格式的圖像數(shù)據(jù)；

基于所述圖像數(shù)據(jù)所表征的室內(nèi)結(jié)構(gòu)，生成用于構(gòu)建所述室內(nèi)地圖的構(gòu)成要素，包括區(qū)域以及位于所述區(qū)域之間可通行邊界上的關(guān)鍵點(diǎn)；

根據(jù)所述構(gòu)成要素構(gòu)建所述室內(nèi)地圖；

其中，所述區(qū)域的平面形狀為凸形；包含所述可通行邊界的區(qū)域?yàn)樗隹赏ㄐ袇^(qū)域。

優(yōu)選地，構(gòu)成要素還包括樓層；所述區(qū)域還包括連接區(qū)域；所述樓層之間通過(guò)所述連接區(qū)域相連接。

優(yōu)選地，導(dǎo)航點(diǎn)分析單元根據(jù)第一位置和第二位置在預(yù)定室內(nèi)地圖的關(guān)鍵點(diǎn)中確定導(dǎo)航點(diǎn)，包括：

所述第一位置經(jīng)由所述關(guān)鍵點(diǎn)連接所述第二位置得到導(dǎo)航路徑；

計(jì)算各導(dǎo)航路徑的屬性距離；所述導(dǎo)航路徑的屬性距離由該導(dǎo)航路徑的物理距離和通暢屬性計(jì)算得到；

確定所述屬性距離最短的導(dǎo)航路徑中包含的所述關(guān)鍵點(diǎn)為導(dǎo)航點(diǎn)。

優(yōu)選地，導(dǎo)航點(diǎn)分析單元根據(jù)第一位置和第二位置在預(yù)定室內(nèi)地圖的關(guān)鍵點(diǎn)中確定導(dǎo)航點(diǎn)，包括：

確定與第一位置相鄰的關(guān)鍵點(diǎn)，得到該關(guān)鍵點(diǎn)的集合s{p}；其中，p表示所述與第一位置相鄰的關(guān)鍵點(diǎn)；

將所述集合s{p}中的每個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)均依次連接相鄰的下一關(guān)鍵點(diǎn)，直至連接第二位置，得到集合s{p}中各關(guān)鍵點(diǎn)至所述第二位置的導(dǎo)航路徑，分別以各導(dǎo)航路徑包含的所有關(guān)鍵點(diǎn)為相應(yīng)集合s{p}中對(duì)應(yīng)關(guān)鍵點(diǎn)的子集p{m}；其中，m表示所述導(dǎo)航路徑中的關(guān)鍵點(diǎn)；

計(jì)算各所述子集p{m}對(duì)應(yīng)導(dǎo)航路徑的屬性距離；所述導(dǎo)航路徑的屬性距離由該導(dǎo)航路徑的物理距離和通暢屬性計(jì)算得到；

確定屬性距離最短的子集p{m}的導(dǎo)航路徑中的關(guān)鍵點(diǎn)為導(dǎo)航點(diǎn)。

優(yōu)選地，導(dǎo)航路徑的物理距離包括所述導(dǎo)航路徑中各子路徑端點(diǎn)的直線距離；和/或

所述導(dǎo)航路徑的通暢屬性包括所述導(dǎo)航路徑中各子路徑所在的區(qū)域預(yù)定的通暢參數(shù)；

其中，導(dǎo)航路徑的子路徑包括導(dǎo)航路徑中各相鄰端點(diǎn)的連線；所述端點(diǎn)包括所述第一位置、所述關(guān)鍵點(diǎn)和所述第二位置。

優(yōu)選地，導(dǎo)航路徑的屬性距離為各子路徑對(duì)應(yīng)的所述通暢參數(shù)和對(duì)應(yīng)的直線距離之乘積的總和。

優(yōu)選地，導(dǎo)航展示單元展示所述導(dǎo)航點(diǎn)的順序?yàn)樗鰧傩跃嚯x最短的導(dǎo)航路徑中所經(jīng)過(guò)相應(yīng)關(guān)鍵點(diǎn)的順序。

優(yōu)選地，基于當(dāng)前的位置和所述導(dǎo)航點(diǎn)的相對(duì)方位生成用于方向?qū)б膶?dǎo)向信息，包括：

根據(jù)當(dāng)前位置與下一導(dǎo)航點(diǎn)的相對(duì)方位，生成由所述當(dāng)前位置指向所述下一導(dǎo)航點(diǎn)的導(dǎo)向信息；所述下一導(dǎo)航點(diǎn)為與所述當(dāng)前位置距離最近的導(dǎo)航點(diǎn)。

優(yōu)選地，導(dǎo)航展示單元的所述預(yù)定展示規(guī)則包括：

在所述當(dāng)前位置與所述下一導(dǎo)航點(diǎn)的直連線上的預(yù)定位置展示所述導(dǎo)向信息。

優(yōu)選地，導(dǎo)航展示單元的所述預(yù)定展示規(guī)則還包括：

當(dāng)判斷當(dāng)前的位置與所述下一導(dǎo)航點(diǎn)的距離小于預(yù)定間距時(shí)，更新所述導(dǎo)向信息為由該當(dāng)前位置指向所述下一導(dǎo)航點(diǎn)的下一順位的導(dǎo)航點(diǎn)。

優(yōu)選地，導(dǎo)航展示單元的所述預(yù)定展示規(guī)則還包括：

根據(jù)所述當(dāng)前位置與所述下一導(dǎo)航點(diǎn)的距離與相對(duì)方位，判斷當(dāng)前的位置是否偏離所述導(dǎo)航路徑；

當(dāng)判斷當(dāng)前的位置偏離所述導(dǎo)航路徑時(shí)，以所述當(dāng)前位置作為第一位置重新確定導(dǎo)航路徑和對(duì)應(yīng)的導(dǎo)航點(diǎn)；

當(dāng)判斷重新確定的導(dǎo)航路徑的屬性距離小于原有的導(dǎo)航路徑時(shí)，基于該重新確定的導(dǎo)航路徑更新相應(yīng)的導(dǎo)航點(diǎn)和導(dǎo)向信息。

優(yōu)選地，導(dǎo)航展示單元的所述預(yù)定展示規(guī)則還包括：

根據(jù)當(dāng)前終端的顯示屏參數(shù)和/或預(yù)定的地圖比例，適應(yīng)性展示所述導(dǎo)向信息和所述導(dǎo)航點(diǎn)和/或所述第二位置于相應(yīng)的至少部分所述室內(nèi)地圖中。

第三方面，本發(fā)明實(shí)施例中還提供了一種終端設(shè)備包括顯示屏、存儲(chǔ)器以及一個(gè)或多個(gè)處理器，所述存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)包括程序指令的信息，所述處理器用于控制程序指令的執(zhí)行，所述處理器執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)現(xiàn)第一方面提供的任意一種基于關(guān)鍵點(diǎn)的導(dǎo)向性導(dǎo)航方法。

相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明提供的技術(shù)方案至少具有如下優(yōu)點(diǎn)：

首先，本發(fā)明實(shí)施例提供基于關(guān)鍵點(diǎn)的導(dǎo)向性導(dǎo)航方法、裝置及終端，通過(guò)分析第一位置和第二位置和描述室內(nèi)地圖可通行區(qū)域的關(guān)鍵點(diǎn)的關(guān)系，能夠在這些關(guān)鍵點(diǎn)中確定用于導(dǎo)航的導(dǎo)航點(diǎn)，而后基于當(dāng)前位置(可為第一位置)和上述導(dǎo)航點(diǎn)的相對(duì)方位生成導(dǎo)向信息，并通過(guò)預(yù)定展示規(guī)則，基于相應(yīng)的至少部分所述室內(nèi)地圖向用戶展示所述導(dǎo)向信息和所述導(dǎo)航點(diǎn)和/或所述第二位置。能夠在有限的屏幕空間上清晰、連續(xù)、有效的進(jìn)行方向性指示，引導(dǎo)用戶高效完成導(dǎo)航過(guò)程，提高了用戶的通行效率。

其次，本發(fā)明實(shí)施例通過(guò)將室內(nèi)平面圖轉(zhuǎn)化為預(yù)定格式的圖像數(shù)據(jù)，進(jìn)而基于所述圖像數(shù)據(jù)所表征的室內(nèi)結(jié)構(gòu)，生成用于構(gòu)建所述室內(nèi)地圖的包括區(qū)域以及位于所述區(qū)域之間可通行邊界上的關(guān)鍵點(diǎn)的構(gòu)成要素，進(jìn)而根據(jù)所述構(gòu)成要素構(gòu)建所述室內(nèi)地圖；其中，所述區(qū)域的平面形狀為凸形；包含所述可通行邊界的區(qū)域?yàn)樗隹赏ㄐ袇^(qū)域。有效實(shí)現(xiàn)了用于上述室內(nèi)導(dǎo)航的結(jié)構(gòu)化室內(nèi)地圖的構(gòu)建，使得室內(nèi)導(dǎo)航更加高效便捷。在此基礎(chǔ)上，該構(gòu)成要素還能包括樓層，并且樓層之間通過(guò)所述上述區(qū)域中地連接區(qū)域相連接，實(shí)現(xiàn)不同樓層間室內(nèi)導(dǎo)航的拓展，更加便捷實(shí)用。

此外，本發(fā)明實(shí)施例還提供了行之有效的異常情況處理方案，當(dāng)根據(jù)所述當(dāng)前位置與所述下一導(dǎo)航點(diǎn)的距離與相對(duì)方位，判斷當(dāng)前的位置偏離所述導(dǎo)航路徑時(shí)，以所述當(dāng)前位置作為第一位置重新確定導(dǎo)航路徑和對(duì)應(yīng)的導(dǎo)航點(diǎn)，且在判斷重新確定的導(dǎo)航路徑的屬性距離小于原有的導(dǎo)航路徑時(shí)，基于該重新確定的導(dǎo)航路徑更新相應(yīng)的導(dǎo)航點(diǎn)和導(dǎo)向信息。能夠適應(yīng)實(shí)際應(yīng)用過(guò)程中的異常情況，使導(dǎo)航過(guò)程更加人性化，提高了用戶體驗(yàn)。

顯然，上述有關(guān)本發(fā)明優(yōu)點(diǎn)的描述是概括性的，更多的優(yōu)點(diǎn)描述將體現(xiàn)在后續(xù)的實(shí)施例揭示中，以及，本領(lǐng)域技術(shù)人員也可以本發(fā)明所揭示的內(nèi)容合理地發(fā)現(xiàn)本發(fā)明的其他諸多優(yōu)點(diǎn)。

書不盡言，本發(fā)明附加的方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，這些將從下面的描述中變得更加簡(jiǎn)明易懂，或通過(guò)本發(fā)明的實(shí)踐了解到。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的基于關(guān)鍵點(diǎn)的導(dǎo)向性導(dǎo)航方法的流程示意圖；

圖2為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的室內(nèi)地圖的構(gòu)建示意圖；

圖3為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的室內(nèi)地圖的構(gòu)建示意圖；

圖4為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的確定導(dǎo)航點(diǎn)的流程示意圖；

圖5為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的進(jìn)行導(dǎo)向性導(dǎo)航的示意圖；

圖6為現(xiàn)有導(dǎo)航方案中的進(jìn)行路徑規(guī)劃導(dǎo)航的示意圖；

圖7為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的基于關(guān)鍵點(diǎn)的導(dǎo)向性導(dǎo)航裝置的結(jié)構(gòu)框圖；

圖8為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的設(shè)備的結(jié)構(gòu)原理圖。

具體實(shí)施方式

為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本發(fā)明方案，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述。

在本發(fā)明的說(shuō)明書和權(quán)利要求書及上述附圖中的描述的一些流程中，包含了按照特定順序出現(xiàn)的多個(gè)操作，但是應(yīng)該清楚了解，這些操作可以不按照其在本文中出現(xiàn)的順序來(lái)執(zhí)行或并行執(zhí)行，操作的序號(hào)如s11、s12等，僅僅是用于區(qū)分開各個(gè)不同的操作，序號(hào)本身不代表任何的執(zhí)行順序。另外，這些流程可以包括更多或更少的操作，并且這些操作可以按順序執(zhí)行或并行執(zhí)行。需要說(shuō)明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于區(qū)分不同的消息、設(shè)備、模塊等，不代表先后順序，也不限定“第一”和“第二”是不同的類型。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解，除非特意聲明，這里使用的單數(shù)形式“一”、“一個(gè)”、“所述”和“該”也可包括復(fù)數(shù)形式。應(yīng)該進(jìn)一步理解的是，本發(fā)明的說(shuō)明書中使用的措辭“包括”是指存在所述特征、整數(shù)、步驟、操作、元件和/或組件，但是并不排除存在或添加一個(gè)或多個(gè)其他特征、整數(shù)、步驟、操作、元件、組件和/或它們的組件。應(yīng)該理解，當(dāng)我們稱元件被“連接”或“耦接”到另一元件時(shí)，它可以直接連接或耦接到其他元件，或者也可以存在中間元件。此外，這里使用的“連接”或“耦接”可以包括無(wú)線連接或無(wú)線耦接。這里使用的措辭“和/或”包括一個(gè)或更多個(gè)相關(guān)聯(lián)的列出項(xiàng)的全部或任一單元和全部組合。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解，除非另外定義，這里使用的所有術(shù)語(yǔ)(包括技術(shù)術(shù)語(yǔ)和科學(xué)術(shù)語(yǔ))，具有與本發(fā)明所屬領(lǐng)域中的普通技術(shù)人員的一般理解相同的意義。還應(yīng)該理解的是，諸如通用字典中定義的那些術(shù)語(yǔ)，應(yīng)該被理解為具有與現(xiàn)有技術(shù)的上下文中的意義一致的意義，并且除非像這里一樣被特定定義，否則不會(huì)用理想化或過(guò)于正式的含義來(lái)解釋。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解，這里所使用的“終端”既包括無(wú)線信號(hào)接收器的設(shè)備，其僅具備無(wú)發(fā)射能力的無(wú)線信號(hào)接收器的設(shè)備，又包括接收和發(fā)射硬件的設(shè)備，其具有能夠在雙向通信鏈路上，進(jìn)行雙向通信的接收和發(fā)射硬件的設(shè)備。適用本發(fā)明的終端包括但不限于：蜂窩或其他通信設(shè)備，其為具有單線路顯示器或多線路顯示器的蜂窩或其他通信設(shè)備，如智能手機(jī)、智能平板及其他具有屏幕顯示功能的智能終端設(shè)備等。

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

本發(fā)明實(shí)施中的室內(nèi)導(dǎo)航技術(shù)在移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)通信時(shí)代具有良好的發(fā)展前景，在大型商場(chǎng)、地下車庫(kù)、展會(huì)、體育館及景區(qū)等，甚至緊急救援情況都有較好的普適性，具有極大的社會(huì)和經(jīng)濟(jì)價(jià)值。

請(qǐng)參閱圖1，本發(fā)明的關(guān)鍵點(diǎn)的導(dǎo)向性導(dǎo)航方法，包括如下步驟s11-s13：

步驟s11，根據(jù)第一位置和第二位置在預(yù)定室內(nèi)地圖的關(guān)鍵點(diǎn)中確定導(dǎo)航點(diǎn)；所述關(guān)鍵點(diǎn)用于表征所述室內(nèi)地圖中的可通行方向。

本發(fā)明一種實(shí)施例中的第一位置和/或當(dāng)前位置利用室內(nèi)定位技術(shù)而獲取，具體地，該室內(nèi)定位技術(shù)可包括wi-fi定位技術(shù)、藍(lán)牙定位技術(shù)、rfid定位技術(shù)、zigbee定位技術(shù)、超帶寬定位技術(shù)和地磁定位技術(shù)等的一種或多種。通常而言，室內(nèi)定位指的是當(dāng)室內(nèi)環(huán)境無(wú)法或難以使用衛(wèi)星定位時(shí)，使用室內(nèi)定位技術(shù)作為衛(wèi)星定位的輔助定位，解決衛(wèi)星信號(hào)到達(dá)地面時(shí)較弱、難以穿透建筑物的問(wèn)題，最終定位物體當(dāng)前所處的位置。適用本發(fā)明室內(nèi)定位方法可包括但不限于三角定位法、指紋定位法、led光定位法及混合定位法等。

上述用于導(dǎo)航的室內(nèi)地圖，在一種實(shí)施例中，請(qǐng)參閱圖2，其獲取過(guò)程可包括如下步驟：將室內(nèi)平面圖轉(zhuǎn)化為預(yù)定格式的圖像數(shù)據(jù)；基于所述圖像數(shù)據(jù)所表征的室內(nèi)結(jié)構(gòu)，生成用于構(gòu)建所述室內(nèi)地圖的構(gòu)成要素，包括區(qū)域以及位于所述區(qū)域之間可通行邊界上的關(guān)鍵點(diǎn)；根據(jù)所述構(gòu)成要素構(gòu)建所述室內(nèi)地圖；其中，所述區(qū)域的平面形狀為凸形；包含所述可通行邊界的區(qū)域?yàn)樗隹赏ㄐ袇^(qū)域。有效實(shí)現(xiàn)了用于上述室內(nèi)導(dǎo)航的結(jié)構(gòu)化室內(nèi)地圖的構(gòu)建，使得室內(nèi)導(dǎo)航更加高效便捷。

該室內(nèi)地圖主要基于關(guān)鍵點(diǎn)和區(qū)域來(lái)構(gòu)建，將地圖中可通行的部分劃分成一個(gè)或多個(gè)可通行區(qū)域，在可通行區(qū)域之間的可通行邊界處設(shè)置至少一個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)，即可通過(guò)關(guān)鍵點(diǎn)來(lái)描述室內(nèi)地圖的可通行區(qū)域，進(jìn)而根據(jù)不同關(guān)鍵點(diǎn)之間，或者關(guān)鍵點(diǎn)與當(dāng)前位置/第一位置/第二位置之間的相對(duì)位置關(guān)系，可利用上述關(guān)鍵點(diǎn)表征室內(nèi)地圖的可通行方向。

在此基礎(chǔ)上，請(qǐng)參閱圖3，鑒于現(xiàn)代建筑通常都是多層建筑，上述構(gòu)成要素還可包括樓層；每個(gè)樓層對(duì)應(yīng)多層建筑中一層的室內(nèi)地圖，一方面，每個(gè)樓層可視為一個(gè)相對(duì)獨(dú)立的完整的導(dǎo)航區(qū)域，由若干的區(qū)域和/或關(guān)鍵點(diǎn)構(gòu)成。另一方面，所述區(qū)域還可包括連接區(qū)域；所述樓層之間通過(guò)所述連接區(qū)域相連接。實(shí)現(xiàn)各樓層之間室內(nèi)導(dǎo)航的拓展，使得本發(fā)明更加便捷實(shí)用。

具體而言，各個(gè)樓層對(duì)應(yīng)的室內(nèi)地圖，可以劃分成若干區(qū)域，每個(gè)區(qū)域由可通行邊界和/或不可通行邊界圍成，通常上述區(qū)域可以對(duì)應(yīng)室內(nèi)地圖中房間、通道等室內(nèi)元素。需要說(shuō)明的是，為了便于劃分和導(dǎo)航，所有區(qū)域均構(gòu)建為凸形。此外，還有一種特殊的區(qū)域，不妨稱為連接區(qū)域，該連接區(qū)域用于樓層之間的連接，通常表征室內(nèi)地圖中直梯、樓梯、電梯等室內(nèi)元素。

而如上所述的關(guān)鍵點(diǎn)，通常為區(qū)域與區(qū)域之間的可通行連接點(diǎn)。在區(qū)域之間的可通行邊界上，有無(wú)數(shù)的點(diǎn)，本發(fā)明在適當(dāng)位置選取至少一個(gè)點(diǎn)作為用于構(gòu)建室內(nèi)地圖的關(guān)鍵點(diǎn)。關(guān)鍵點(diǎn)可以視為區(qū)域的出入口，即在室內(nèi)環(huán)境中的關(guān)鍵點(diǎn)即為適于通過(guò)的位置。所述室內(nèi)地圖的關(guān)鍵點(diǎn)通常在通道交匯處、通道分割處、房間口、樓梯口、扶梯口、直梯口等位置。當(dāng)然，根據(jù)以上描述應(yīng)當(dāng)理解，室內(nèi)環(huán)境中屬于同一個(gè)區(qū)域的關(guān)鍵點(diǎn)之間具有連通性。

由前述可知，每個(gè)樓層可由區(qū)域和關(guān)鍵點(diǎn)構(gòu)成，樓層之間由連接區(qū)域相連接，區(qū)域與區(qū)域之間的連通關(guān)系可通過(guò)關(guān)鍵點(diǎn)來(lái)描述。即包含同一個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的多個(gè)區(qū)域之間是相連通的可通行區(qū)域。

總體而言，樓層、區(qū)域、關(guān)鍵點(diǎn)具有層級(jí)關(guān)系，形成由關(guān)鍵點(diǎn)到區(qū)域，由區(qū)域到樓層的關(guān)系。根據(jù)以上內(nèi)容，關(guān)鍵點(diǎn)可以屬于多個(gè)區(qū)域，請(qǐng)參閱圖2，例如關(guān)鍵點(diǎn)1b屬于表征房間的區(qū)域2a，但區(qū)域2a與表征通道的區(qū)域2l交匯，即關(guān)鍵點(diǎn)1b也屬于區(qū)域2l。而連接區(qū)域2不屬于任何樓層3，請(qǐng)參閱圖3，例如連接區(qū)域2a可以到達(dá)樓層3a和樓層3b，即表征直梯的區(qū)域2a為樓層3a和樓層3b的連接區(qū)域2。當(dāng)然了，一些實(shí)施例中有可能樓層3中區(qū)域2的數(shù)量為0，即表示該樓層3中沒(méi)有任何內(nèi)容。也有可能區(qū)域2中的關(guān)鍵點(diǎn)1數(shù)量為0，即表示該區(qū)域2為不可通行的封閉區(qū)域2。因此，通過(guò)前述的區(qū)域2可以構(gòu)建出室內(nèi)地圖的通行區(qū)域2，通過(guò)關(guān)鍵點(diǎn)1的數(shù)組或集合可以描述室內(nèi)地圖的任意區(qū)域2的連通關(guān)系。這樣便可利用關(guān)鍵點(diǎn)1和區(qū)域2構(gòu)建室內(nèi)地圖，作為基于關(guān)鍵點(diǎn)1的導(dǎo)向性導(dǎo)航方法的室內(nèi)導(dǎo)航方法的實(shí)現(xiàn)基礎(chǔ)。

在一些具體的實(shí)施例中，室內(nèi)地圖的構(gòu)建可通過(guò)保留cad圖紙中室內(nèi)區(qū)域中樓層、房間、門、樓梯等輪廓線，經(jīng)地理信息系統(tǒng)軟件，以arcma為例，轉(zhuǎn)換得到格式為.shp的數(shù)據(jù)，并對(duì)轉(zhuǎn)換不正確的數(shù)據(jù)進(jìn)行矢量化修正；再將轉(zhuǎn)換過(guò)后的數(shù)據(jù)經(jīng)arcmap轉(zhuǎn)換為線狀要素，以便于構(gòu)成室內(nèi)地圖中樓層、區(qū)域、關(guān)鍵點(diǎn)等構(gòu)成要素，從而可以關(guān)鍵點(diǎn)來(lái)表征室內(nèi)可通行區(qū)域。進(jìn)一步地，一種實(shí)施例中，可依據(jù)室內(nèi)地圖中初步構(gòu)成的線狀要素進(jìn)行樓層、區(qū)域、關(guān)鍵點(diǎn)等構(gòu)成要素的組建。該線狀要素可作為區(qū)域元素的重要組成部分，一個(gè)區(qū)域由多條線狀要素組成。線狀要素也可作為區(qū)域的邊界，該邊界包括可通行邊界和不可通行邊界。一般而言區(qū)域都具有一個(gè)或多個(gè)可通行邊界，表示該區(qū)域具有出入或通行條件。區(qū)域與區(qū)域的交匯處為點(diǎn)元素，根據(jù)區(qū)域與區(qū)域之間可通行邊界的交匯，生成室內(nèi)地圖的點(diǎn)元素。例如：房間區(qū)域的和通道區(qū)域交匯時(shí)，房間區(qū)域與通道區(qū)域交匯的邊為可通行邊界，那么其交匯處為一個(gè)關(guān)鍵。樓層代表室內(nèi)建筑的其中一層，樓層有多個(gè)區(qū)域和關(guān)鍵點(diǎn)構(gòu)成。樓層與樓層之間由連接區(qū)域(例如：電梯、樓梯等)連接。

通常，該室內(nèi)地圖可預(yù)先存儲(chǔ)或緩存于本地存儲(chǔ)器中，或者在執(zhí)行本發(fā)明基于關(guān)鍵點(diǎn)的導(dǎo)向性導(dǎo)航方法時(shí)通過(guò)遠(yuǎn)程端口獲取。舉例而言，一種實(shí)施例中，上述室內(nèi)地圖可由相應(yīng)的地圖服務(wù)單元以web服務(wù)(webgis)的方式為外部客戶端(如：設(shè)備)提供服務(wù)。該服務(wù)單元為胖服務(wù)端，客戶端為瘦客戶端。意指服務(wù)端處理事物及業(yè)務(wù)邏輯，客戶端只需要發(fā)送請(qǐng)求獲取并展現(xiàn)相應(yīng)的地圖數(shù)據(jù)。例如設(shè)備發(fā)送事先規(guī)定好的http請(qǐng)求到web服務(wù)器，服務(wù)單元根據(jù)請(qǐng)求返回相應(yīng)的數(shù)據(jù)，設(shè)備得到web服務(wù)器返回的數(shù)據(jù)后可進(jìn)行相應(yīng)導(dǎo)航內(nèi)容的展現(xiàn)或信息處理。

要利用上述室內(nèi)地圖進(jìn)行導(dǎo)航，還需在室內(nèi)地圖的關(guān)鍵點(diǎn)中確定導(dǎo)航點(diǎn)。一種實(shí)施例中，上述根據(jù)第一位置和第二位置在預(yù)定室內(nèi)地圖的關(guān)鍵點(diǎn)中確定導(dǎo)航點(diǎn)，包括：所述第一位置經(jīng)由所述關(guān)鍵點(diǎn)連接所述第二位置得到導(dǎo)航路徑；計(jì)算各導(dǎo)航路徑的屬性距離；所述導(dǎo)航路徑的屬性距離由該導(dǎo)航路徑的物理距離和通暢屬性計(jì)算得到；確定所述屬性距離最短的導(dǎo)航路徑中包含的所述關(guān)鍵點(diǎn)為導(dǎo)航點(diǎn)。

一種可能的實(shí)施例中，可具體通過(guò)以下步驟獲取上述導(dǎo)航點(diǎn)：

步驟s111，確定與第一位置相鄰的關(guān)鍵點(diǎn)，得到該關(guān)鍵點(diǎn)的集合s{p}；其中，p表示所述與第一位置相鄰的關(guān)鍵點(diǎn)。

步驟s112，將所述集合s{p}中的每個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)均依次連接相鄰的下一關(guān)鍵點(diǎn)，直至連接第二位置，得到集合s{p}中各關(guān)鍵點(diǎn)至所述第二位置的導(dǎo)航路徑，分別以各導(dǎo)航路徑包含的所有關(guān)鍵點(diǎn)為相應(yīng)集合s{p}中對(duì)應(yīng)關(guān)鍵點(diǎn)的子集p{m}；其中，m表示所述導(dǎo)航路徑中的關(guān)鍵點(diǎn)。

舉例而言，可采用遍歷法獲取第一位置到第二位置的導(dǎo)航路徑，進(jìn)而得到第一位置與第二位置間所有的關(guān)鍵點(diǎn)的集合。

步驟s113，計(jì)算各所述子集p{m}對(duì)應(yīng)導(dǎo)航路徑的屬性距離；所述導(dǎo)航路徑的屬性距離由該導(dǎo)航路徑的物理距離和通暢屬性計(jì)算得到。

步驟s114，確定屬性距離最短的子集p{m}的導(dǎo)航路徑中的關(guān)鍵點(diǎn)為導(dǎo)航點(diǎn)。

為了減少獲取導(dǎo)航點(diǎn)所需的運(yùn)算量，在上述步驟s112之前，還可包括：

步驟s1112，篩選刪除所述集合s{p}中無(wú)法連接至所述第二位置的關(guān)鍵點(diǎn)。

例如集合s{p}中某一關(guān)鍵點(diǎn)在向外擴(kuò)散連接時(shí)，最終無(wú)法連接到第二位置，即該關(guān)鍵點(diǎn)為s{p}中的無(wú)效元素，不滿足導(dǎo)航條件，則從集合中刪除，并將篩選后的集合s{p}用于后續(xù)步驟的運(yùn)算。

假定上述得到的導(dǎo)航點(diǎn)的集合為t{n}，可設(shè)定集合t{n}內(nèi)的排序規(guī)則為以距離第一位置最近的導(dǎo)航點(diǎn)為起點(diǎn)進(jìn)行排序，即t{n1}距離第一位置最近，t{nn}距離第一位置最遠(yuǎn)也離第二位置最近。自然地，導(dǎo)航點(diǎn)集合t{n}的排列順序亦可設(shè)置為導(dǎo)航點(diǎn)的展示順序。

一種本發(fā)明為用戶提供導(dǎo)航服務(wù)的實(shí)施例中，請(qǐng)參閱圖5，假定第一位置4a與第二位置4b之間存在一個(gè)表征房間的區(qū)域2，并且該區(qū)域2具有多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)1時(shí)，則該區(qū)域2則具備通行條件。當(dāng)?shù)谝晃恢?a到第二位置4b間剛好間隔區(qū)域2a，而區(qū)域2a具有關(guān)鍵點(diǎn)1a和關(guān)鍵點(diǎn)1b，其中，關(guān)鍵點(diǎn)1a臨近第一位置4a，關(guān)鍵點(diǎn)1b臨近第二位置4b。此時(shí)，可將關(guān)鍵點(diǎn)1a和關(guān)鍵點(diǎn)1b作為導(dǎo)航點(diǎn)1a、導(dǎo)航點(diǎn)1b，則域用戶從第一位置4a可通過(guò)穿行區(qū)域2a達(dá)第二位置4b，即經(jīng)過(guò)導(dǎo)航點(diǎn)1a再經(jīng)過(guò)導(dǎo)航點(diǎn)1b，從而經(jīng)過(guò)最短距離到達(dá)第二位置4b，避免因需要繞過(guò)區(qū)域2a尋找其他室內(nèi)通道為路徑到達(dá)第二位置4b而浪費(fèi)的時(shí)間和通行距離。請(qǐng)參閱圖5和圖6，圖5表示利用導(dǎo)航點(diǎn)通過(guò)穿行房間區(qū)域2得以更短的距離到達(dá)第二位置4b，提高了通行效率；而圖6表示沒(méi)有利用導(dǎo)航點(diǎn)的地圖路徑規(guī)劃導(dǎo)致需繞行房間區(qū)域2a以到達(dá)第二位置4b，顯然浪費(fèi)了更多的路程。

本發(fā)明分析并確定從第一位到第二位置之間屬性距離最短的導(dǎo)航路徑對(duì)應(yīng)的關(guān)鍵點(diǎn)集為導(dǎo)航點(diǎn)集。由于從第一位置到第二位置之間可能存在多種導(dǎo)航路徑從而產(chǎn)生多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)集，根據(jù)關(guān)鍵點(diǎn)間的連通性，其中部分關(guān)鍵點(diǎn)集可以連接到第二位置，但各個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)集對(duì)應(yīng)的屬性距離往往有所區(qū)別，因此可選擇對(duì)應(yīng)屬性距離最短的關(guān)鍵點(diǎn)集作為從第一位置到達(dá)第二位置的最優(yōu)導(dǎo)航點(diǎn)集。具體地，將各關(guān)鍵點(diǎn)集中所有關(guān)鍵點(diǎn)之間的屬性距離和為該關(guān)鍵點(diǎn)集的屬性距離，比較所有關(guān)鍵點(diǎn)集的屬性距離，確定屬性距離最短的關(guān)鍵點(diǎn)集作為從第一位置到第二位置的優(yōu)選導(dǎo)航點(diǎn)集。

在此基礎(chǔ)上，假定第一位置和第二位置不在同一樓層，則計(jì)算出與第一位置處于同一樓層且可到達(dá)第二位置所處樓層的關(guān)鍵點(diǎn)，以及第二位置所處樓層的相應(yīng)關(guān)鍵點(diǎn)到第二位置的關(guān)鍵點(diǎn)，或者，進(jìn)而根據(jù)上述確定導(dǎo)航點(diǎn)的方法確定第一位置到第二位置的導(dǎo)航點(diǎn)，從而用于不同樓層間的高效室內(nèi)導(dǎo)航。

進(jìn)一步地，上述導(dǎo)航路徑的物理距離包括所述導(dǎo)航路徑中各子路徑端點(diǎn)的直線距離；和/或所述導(dǎo)航路徑的通暢屬性包括所述導(dǎo)航路徑中各子路徑所在的區(qū)域預(yù)定的通暢參數(shù)，例如表征通道的區(qū)域的通暢參數(shù)要高于表征店鋪的區(qū)域的通暢參數(shù)，再如人員密集度小的區(qū)域的通暢參數(shù)要高于人員密度大的區(qū)域。其中，導(dǎo)航路徑的子路徑包括導(dǎo)航路徑中各相鄰端點(diǎn)的連線；所述端點(diǎn)包括所述第一位置、所述關(guān)鍵點(diǎn)和所述第二位置。更具體地，上述導(dǎo)航路徑的屬性距離可以為各子路徑對(duì)應(yīng)的所述通暢參數(shù)和對(duì)應(yīng)的直線距離之乘積的總和。

步驟s12，基于當(dāng)前的位置和所述導(dǎo)航點(diǎn)的相對(duì)方位生成用于方向?qū)б膶?dǎo)向信息。

本發(fā)明通過(guò)對(duì)當(dāng)前位置到臨近地下一個(gè)導(dǎo)航點(diǎn)的方向進(jìn)行展示，以指引用戶按照提示方向行走，從而實(shí)現(xiàn)導(dǎo)向性導(dǎo)航?？蛇x地，本發(fā)明可在所述當(dāng)前位置與所述下一導(dǎo)航點(diǎn)的直連線上的預(yù)定位置，例如直線距離中心點(diǎn)，展示所述導(dǎo)向信息，該導(dǎo)向信息的形式可為導(dǎo)向性圖標(biāo)、顏色、文字等。一種實(shí)施例中，上述基于當(dāng)前的位置和所述導(dǎo)航點(diǎn)的相對(duì)方位生成用于方向?qū)б膶?dǎo)向信息，包括：

根據(jù)當(dāng)前位置與下一導(dǎo)航點(diǎn)的相對(duì)方位，生成由所述當(dāng)前位置指向所述下一導(dǎo)航點(diǎn)的導(dǎo)向信息；所述下一導(dǎo)航點(diǎn)為與所述當(dāng)前位置距離最近的導(dǎo)航點(diǎn)。

如前所述，用戶當(dāng)前的位置可依靠定位技術(shù)，尤其是室內(nèi)定位技術(shù)得到。進(jìn)而獲取當(dāng)前位置與下一導(dǎo)航點(diǎn)的相對(duì)方位，而且，一些實(shí)施例中還可通過(guò)用戶持有的終端配置的相應(yīng)傳感器輔助方位信息的獲取。

步驟s13，通過(guò)預(yù)定展示規(guī)則，基于相應(yīng)的至少部分所述室內(nèi)地圖展示所述導(dǎo)向信息和所述導(dǎo)航點(diǎn)和/或所述第二位置。

確定導(dǎo)航點(diǎn)和導(dǎo)向信息之后，本發(fā)明通過(guò)預(yù)定的展示規(guī)則將所述導(dǎo)向信息和所述導(dǎo)航點(diǎn)和/或所述第二位置展示于上述室內(nèi)地圖中以實(shí)現(xiàn)對(duì)用戶地導(dǎo)向性導(dǎo)航。一種實(shí)施例中，具體地，根據(jù)用戶當(dāng)前所在室內(nèi)位置與臨近的下一導(dǎo)航點(diǎn)的坐標(biāo)位置，在其直連線的預(yù)定位置展示相應(yīng)的導(dǎo)向信息，該導(dǎo)向信息的方向指向所述下一關(guān)鍵點(diǎn)。

另一種實(shí)施例中，上述預(yù)定展示規(guī)則可包括：終端依據(jù)室內(nèi)定位技術(shù)及室內(nèi)定位方法確定第一位置后，在室內(nèi)地圖中顯示第一位置；在獲取并根據(jù)所述第二位置確定本次導(dǎo)航路徑的導(dǎo)航點(diǎn)后，以該導(dǎo)航路徑中所經(jīng)過(guò)相應(yīng)關(guān)鍵點(diǎn)的順序依次展示所述導(dǎo)航點(diǎn)；在當(dāng)前位置和下一導(dǎo)航點(diǎn)之間展示當(dāng)前位置到下一導(dǎo)航點(diǎn)的導(dǎo)向信息；判斷用戶到達(dá)下一個(gè)導(dǎo)航點(diǎn)時(shí)，更新關(guān)鍵點(diǎn)并展示。

進(jìn)一步地，例如當(dāng)判斷當(dāng)前的位置與所述下一導(dǎo)航點(diǎn)的距離小于預(yù)定間距時(shí)，即可判斷用戶到達(dá)下一個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)，則更新所述導(dǎo)向信息為由該當(dāng)前位置指向所述下一導(dǎo)航點(diǎn)的下一順位的導(dǎo)航點(diǎn)。具體而言，本發(fā)明可能的實(shí)施例中還可由第一位置開始，從當(dāng)前位置到導(dǎo)航點(diǎn)t{1}之間通過(guò)導(dǎo)向信息利用方向指引的方式指引用戶根據(jù)提示方向前往關(guān)鍵點(diǎn)，其間以適當(dāng)?shù)臅r(shí)間間隔重新計(jì)算并展示從當(dāng)前位置與導(dǎo)航點(diǎn)t{1}的導(dǎo)向信息。導(dǎo)向信息的展示方式可取決當(dāng)前位置到關(guān)鍵點(diǎn)t{1}間的直線距離、和/或用于展示室內(nèi)地圖導(dǎo)航的終端屏幕尺寸和/或當(dāng)前室內(nèi)地圖的縮放比例，例如可在當(dāng)前位置與導(dǎo)航點(diǎn)t{1}間直線距離處中心點(diǎn)展示導(dǎo)向信息，導(dǎo)向信息的指向方向?yàn)橹赶虍?dāng)前關(guān)鍵點(diǎn)t{1}所在的坐標(biāo)位置。當(dāng)用戶當(dāng)前位置與關(guān)鍵點(diǎn)t{1}間距離小于預(yù)定間距時(shí)，更新導(dǎo)向信息為當(dāng)前位置到關(guān)鍵點(diǎn)t{2}的方向，依次類推，直到用戶與第二位置距離小于預(yù)定間距時(shí)結(jié)束導(dǎo)航。

應(yīng)當(dāng)說(shuō)明的是，本發(fā)明在上述導(dǎo)航中并不必然將所有的導(dǎo)航點(diǎn)在同一時(shí)間展示，而且可以根據(jù)用戶的當(dāng)前位置選擇就近的關(guān)鍵點(diǎn)進(jìn)行展示，當(dāng)判斷到達(dá)該導(dǎo)航點(diǎn)后即展示下一導(dǎo)航點(diǎn)，直到展示導(dǎo)航點(diǎn)t{n}后，根據(jù)第二位置進(jìn)行導(dǎo)向性導(dǎo)航以指引用戶到達(dá)終點(diǎn)。

為了提高導(dǎo)航效率和用戶體驗(yàn)，本發(fā)明的實(shí)施例還可根據(jù)用戶當(dāng)前的位置判斷是否到達(dá)下一導(dǎo)航點(diǎn)，如判斷已到達(dá)該導(dǎo)航點(diǎn)，則將該導(dǎo)航點(diǎn)標(biāo)記為“已到達(dá)”等提示信息。以便于用戶了解自己經(jīng)過(guò)的導(dǎo)航點(diǎn)和規(guī)劃下一步行動(dòng)。而且，當(dāng)用戶到達(dá)終點(diǎn)(第二位置)后，還可關(guān)閉導(dǎo)航點(diǎn)和導(dǎo)向信息的展示，提示本次導(dǎo)航結(jié)束。

可以理解的是，現(xiàn)實(shí)的導(dǎo)航場(chǎng)景中用戶容易出現(xiàn)偏離導(dǎo)航路徑的情況，因此，本發(fā)明的展示規(guī)則還可包括：根據(jù)所述當(dāng)前位置與所述下一導(dǎo)航點(diǎn)的距離與相對(duì)方位，判斷當(dāng)前的位置是否偏離所述導(dǎo)航路徑；當(dāng)判斷當(dāng)前的位置偏離所述導(dǎo)航路徑時(shí)，以所述當(dāng)前位置作為第一位置重新確定導(dǎo)航路徑和對(duì)應(yīng)的導(dǎo)航點(diǎn)；當(dāng)判斷重新確定的導(dǎo)航路徑的屬性距離小于原有的導(dǎo)航路徑時(shí)，基于該重新確定的導(dǎo)航路徑更新相應(yīng)的導(dǎo)航點(diǎn)和導(dǎo)向信息。

通過(guò)對(duì)本發(fā)明的基于關(guān)鍵點(diǎn)的導(dǎo)向性導(dǎo)航方法的揭示可以知曉，本發(fā)明的實(shí)施，能夠通過(guò)分析第一位置和第二位置和描述室內(nèi)地圖可通行區(qū)域的關(guān)鍵點(diǎn)的關(guān)系在這些關(guān)鍵點(diǎn)中確定用于導(dǎo)航的導(dǎo)航點(diǎn)，而后基于當(dāng)前位置和上述導(dǎo)航點(diǎn)的相對(duì)方位生成導(dǎo)向信息，并通過(guò)預(yù)定展示規(guī)則，將所述導(dǎo)向信息和所述導(dǎo)航點(diǎn)和/或所述第二位置展示于相應(yīng)的至少部分所述室內(nèi)地圖。能夠有效為用戶提供室內(nèi)導(dǎo)航，提高了用戶的通行效率。

依據(jù)模塊化設(shè)計(jì)思維，本發(fā)明在上述關(guān)鍵點(diǎn)的導(dǎo)向性導(dǎo)航方法的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步提出一種關(guān)鍵點(diǎn)的導(dǎo)向性導(dǎo)航裝置。

請(qǐng)參閱圖7，本發(fā)明的關(guān)鍵點(diǎn)的導(dǎo)向性導(dǎo)航裝置，包括導(dǎo)航點(diǎn)分析單元11、導(dǎo)向生成單元12和導(dǎo)航展示單元13，其中各單元的功能介紹如下：

導(dǎo)航點(diǎn)分析單元11，用于根據(jù)第一位置和第二位置在預(yù)定室內(nèi)地圖的關(guān)鍵點(diǎn)中確定導(dǎo)航點(diǎn)；所述關(guān)鍵點(diǎn)用于表征所述室內(nèi)地圖中的可通行方向。

本發(fā)明一種實(shí)施例中的第一位置和/或當(dāng)前位置利用室內(nèi)定位技術(shù)而獲取，具體地，該室內(nèi)定位技術(shù)可包括wi-fi定位技術(shù)、藍(lán)牙定位技術(shù)、rfid定位技術(shù)、zigbee定位技術(shù)、超帶寬定位技術(shù)和地磁定位技術(shù)等的一種或多種。通常而言，室內(nèi)定位指的是當(dāng)室內(nèi)環(huán)境無(wú)法或難以使用衛(wèi)星定位時(shí)，使用室內(nèi)定位技術(shù)作為衛(wèi)星定位的輔助定位，解決衛(wèi)星信號(hào)到達(dá)地面時(shí)較弱、難以穿透建筑物的問(wèn)題，最終定位物體當(dāng)前所處的位置。適用本發(fā)明室內(nèi)定位方法可包括但不限于三角定位法、指紋定位法、led光定位法及混合定位法等。

上述用于導(dǎo)航的室內(nèi)地圖，在一種實(shí)施例中，請(qǐng)參閱圖2，其獲取過(guò)程可包括如下步驟：將室內(nèi)平面圖轉(zhuǎn)化為預(yù)定格式的圖像數(shù)據(jù)；基于所述圖像數(shù)據(jù)所表征的室內(nèi)結(jié)構(gòu)，生成用于構(gòu)建所述室內(nèi)地圖的構(gòu)成要素，包括區(qū)域以及位于所述區(qū)域之間可通行邊界上的關(guān)鍵點(diǎn)；根據(jù)所述構(gòu)成要素構(gòu)建所述室內(nèi)地圖；其中，所述區(qū)域的平面形狀為凸形；包含所述可通行邊界的區(qū)域?yàn)樗隹赏ㄐ袇^(qū)域。有效實(shí)現(xiàn)了用于上述室內(nèi)導(dǎo)航的結(jié)構(gòu)化室內(nèi)地圖的構(gòu)建，使得室內(nèi)導(dǎo)航更加高效便捷。

該室內(nèi)地圖主要基于關(guān)鍵點(diǎn)和區(qū)域來(lái)構(gòu)建，將地圖中可通行的部分劃分成一個(gè)或多個(gè)可通行區(qū)域，在可通行區(qū)域之間的可通行邊界處設(shè)置至少一個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)，即可通過(guò)關(guān)鍵點(diǎn)來(lái)描述室內(nèi)地圖的可通行區(qū)域，進(jìn)而根據(jù)不同關(guān)鍵點(diǎn)之間，或者關(guān)鍵點(diǎn)與當(dāng)前位置/第一位置/第二位置之間的相對(duì)位置關(guān)系，可利用上述關(guān)鍵點(diǎn)表征室內(nèi)地圖的可通行方向。

在此基礎(chǔ)上，請(qǐng)參閱圖3，鑒于現(xiàn)代建筑通常都是多層建筑，上述構(gòu)成要素還可包括樓層；每個(gè)樓層對(duì)應(yīng)多層建筑中一層的室內(nèi)地圖，一方面，每個(gè)樓層可視為一個(gè)相對(duì)獨(dú)立的完整的導(dǎo)航區(qū)域，由若干的區(qū)域和/或關(guān)鍵點(diǎn)構(gòu)成。另一方面，所述區(qū)域還可包括連接區(qū)域；所述樓層之間通過(guò)所述連接區(qū)域相連接。實(shí)現(xiàn)各樓層之間室內(nèi)導(dǎo)航的拓展，使得本發(fā)明更加便捷實(shí)用。

具體而言，各個(gè)樓層對(duì)應(yīng)的室內(nèi)地圖，可以劃分成若干區(qū)域，每個(gè)區(qū)域由可通行邊界和/或不可通行邊界圍成，通常上述區(qū)域可以對(duì)應(yīng)室內(nèi)地圖中房間、通道等室內(nèi)元素。需要說(shuō)明的是，為了便于劃分和導(dǎo)航，所有區(qū)域均構(gòu)建為凸形。此外，還有一種特殊的區(qū)域，不妨稱為連接區(qū)域，該連接區(qū)域用于樓層之間的連接，通常表征室內(nèi)地圖中直梯、樓梯、電梯等室內(nèi)元素。

而如上所述的關(guān)鍵點(diǎn)，通常為區(qū)域與區(qū)域之間的可通行連接點(diǎn)。在區(qū)域之間的可通行邊界上，有無(wú)數(shù)的點(diǎn)，本發(fā)明在適當(dāng)位置選取至少一個(gè)點(diǎn)作為用于構(gòu)建室內(nèi)地圖的關(guān)鍵點(diǎn)。關(guān)鍵點(diǎn)可以視為區(qū)域的出入口，即在室內(nèi)環(huán)境中的關(guān)鍵點(diǎn)即為適于通過(guò)的位置。所述室內(nèi)地圖的關(guān)鍵點(diǎn)通常在通道交匯處、通道分割處、房間口、樓梯口、扶梯口、直梯口等位置。當(dāng)然，根據(jù)以上描述應(yīng)當(dāng)理解，室內(nèi)環(huán)境中屬于同一個(gè)區(qū)域的關(guān)鍵點(diǎn)之間具有連通性。

由前述可知，每個(gè)樓層可由區(qū)域和關(guān)鍵點(diǎn)構(gòu)成，樓層之間由連接區(qū)域相連接，區(qū)域與區(qū)域之間的連通關(guān)系可通過(guò)關(guān)鍵點(diǎn)來(lái)描述。即包含同一個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的多個(gè)區(qū)域之間是相連通的可通行區(qū)域。

總體而言，樓層、區(qū)域、關(guān)鍵點(diǎn)具有層級(jí)關(guān)系，形成由關(guān)鍵點(diǎn)到區(qū)域，由區(qū)域到樓層的關(guān)系。根據(jù)以上內(nèi)容，關(guān)鍵點(diǎn)可以屬于多個(gè)區(qū)域，請(qǐng)參閱圖2，例如關(guān)鍵點(diǎn)1b屬于表征房間的區(qū)域2a，但區(qū)域2a與表征通道的區(qū)域2l交匯，即關(guān)鍵點(diǎn)1b也屬于區(qū)域2l。而連接區(qū)域2不屬于任何樓層3，請(qǐng)參閱圖3，例如連接區(qū)域2a可以到達(dá)樓層3a和樓層3b，即表征直梯的區(qū)域2a為樓層3a和樓層3b的連接區(qū)域2。當(dāng)然了，一些實(shí)施例中有可能樓層3中區(qū)域2的數(shù)量為0，即表示該樓層3中沒(méi)有任何內(nèi)容。也有可能區(qū)域2中的關(guān)鍵點(diǎn)1數(shù)量為0，即表示該區(qū)域2為不可通行的封閉區(qū)域2。因此，通過(guò)前述的區(qū)域2可以構(gòu)建出室內(nèi)地圖的通行區(qū)域2，通過(guò)關(guān)鍵點(diǎn)1的數(shù)組或集合可以描述室內(nèi)地圖的任意區(qū)域2的連通關(guān)系。這樣便可利用關(guān)鍵點(diǎn)1和區(qū)域2構(gòu)建室內(nèi)地圖，作為基于關(guān)鍵點(diǎn)1的導(dǎo)向性導(dǎo)航裝置的室內(nèi)導(dǎo)航方法的實(shí)現(xiàn)基礎(chǔ)。

在一些具體的實(shí)施例中，室內(nèi)地圖的構(gòu)建可通過(guò)保留cad圖紙中室內(nèi)區(qū)域中樓層、房間、門、樓梯等輪廓線，經(jīng)地理信息系統(tǒng)軟件，以arcma為例，轉(zhuǎn)換得到格式為.shp的數(shù)據(jù)，并對(duì)轉(zhuǎn)換不正確的數(shù)據(jù)進(jìn)行矢量化修正；再將轉(zhuǎn)換過(guò)后的數(shù)據(jù)經(jīng)arcmap轉(zhuǎn)換為線狀要素，以便于構(gòu)成室內(nèi)地圖中樓層、區(qū)域、關(guān)鍵點(diǎn)等構(gòu)成要素，從而可以關(guān)鍵點(diǎn)來(lái)表征室內(nèi)可通行區(qū)域。進(jìn)一步地，一種實(shí)施例中，可依據(jù)室內(nèi)地圖中初步構(gòu)成的線狀要素進(jìn)行樓層、區(qū)域、關(guān)鍵點(diǎn)等構(gòu)成要素的組建。該線狀要素可作為區(qū)域元素的重要組成部分，一個(gè)區(qū)域由多條線狀要素組成。線狀要素也可作為區(qū)域的邊界，該邊界包括可通行邊界和不可通行邊界。一般而言區(qū)域都具有一個(gè)或多個(gè)可通行邊界，表示該區(qū)域具有出入或通行條件。區(qū)域與區(qū)域的交匯處為點(diǎn)元素，根據(jù)區(qū)域與區(qū)域之間可通行邊界的交匯，生成室內(nèi)地圖的點(diǎn)元素。例如：房間區(qū)域的和通道區(qū)域交匯時(shí)，房間區(qū)域與通道區(qū)域交匯的邊為可通行邊界，那么其交匯處為一個(gè)關(guān)鍵。樓層代表室內(nèi)建筑的其中一層，樓層有多個(gè)區(qū)域和關(guān)鍵點(diǎn)構(gòu)成。樓層與樓層之間由連接區(qū)域(例如：電梯、樓梯等)連接。

通常，該室內(nèi)地圖可預(yù)先存儲(chǔ)或緩存于本地存儲(chǔ)器中，或者在執(zhí)行本發(fā)明基于關(guān)鍵點(diǎn)的導(dǎo)向性導(dǎo)航裝置時(shí)通過(guò)遠(yuǎn)程端口獲取。舉例而言，一種實(shí)施例中，上述室內(nèi)地圖可由相應(yīng)的地圖服務(wù)單元以web服務(wù)(webgis)的方式為外部客戶端(如：設(shè)備)提供服務(wù)。該服務(wù)單元為胖服務(wù)端，客戶端為瘦客戶端。意指服務(wù)端處理事物及業(yè)務(wù)邏輯，客戶端只需要發(fā)送請(qǐng)求獲取并展現(xiàn)相應(yīng)的地圖數(shù)據(jù)。例如設(shè)備發(fā)送事先規(guī)定好的http請(qǐng)求到web服務(wù)器，服務(wù)單元根據(jù)請(qǐng)求返回相應(yīng)的數(shù)據(jù)，設(shè)備得到web服務(wù)器返回的數(shù)據(jù)后可進(jìn)行相應(yīng)導(dǎo)航內(nèi)容的展現(xiàn)或信息處理。

要利用上述室內(nèi)地圖進(jìn)行導(dǎo)航，還需在室內(nèi)地圖的關(guān)鍵點(diǎn)中確定導(dǎo)航點(diǎn)。一種實(shí)施例中，上述根據(jù)第一位置和第二位置在預(yù)定室內(nèi)地圖的關(guān)鍵點(diǎn)中確定導(dǎo)航點(diǎn)，包括：所述第一位置經(jīng)由所述關(guān)鍵點(diǎn)連接所述第二位置得到導(dǎo)航路徑；計(jì)算各導(dǎo)航路徑的屬性距離；所述導(dǎo)航路徑的屬性距離由該導(dǎo)航路徑的物理距離和通暢屬性計(jì)算得到；確定所述屬性距離最短的導(dǎo)航路徑中包含的所述關(guān)鍵點(diǎn)為導(dǎo)航點(diǎn)。

一種可能的實(shí)施例中，可具體通過(guò)以下步驟獲取上述導(dǎo)航點(diǎn)：確定與第一位置相鄰的關(guān)鍵點(diǎn)，得到該關(guān)鍵點(diǎn)的集合s{p}；其中，p表示所述與第一位置相鄰的關(guān)鍵點(diǎn)；將所述集合s{p}中的每個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)均依次連接相鄰的下一關(guān)鍵點(diǎn)，直至連接第二位置，得到集合s{p}中各關(guān)鍵點(diǎn)至所述第二位置的導(dǎo)航路徑，分別以各導(dǎo)航路徑包含的所有關(guān)鍵點(diǎn)為相應(yīng)集合s{p}中對(duì)應(yīng)關(guān)鍵點(diǎn)的子集p{m}；其中，m表示所述導(dǎo)航路徑中的關(guān)鍵點(diǎn)；計(jì)算各所述子集p{m}對(duì)應(yīng)導(dǎo)航路徑的屬性距離；所述導(dǎo)航路徑的屬性距離由該導(dǎo)航路徑的物理距離和通暢屬性計(jì)算得到；計(jì)算各所述子集p{m}對(duì)應(yīng)導(dǎo)航路徑的屬性距離；所述導(dǎo)航路徑的屬性距離由該導(dǎo)航路徑的物理距離和通暢屬性計(jì)算得到；確定屬性距離最短的子集p{m}的導(dǎo)航路徑中的關(guān)鍵點(diǎn)為導(dǎo)航點(diǎn)。

舉例而言，可采用遍歷法獲取第一位置到第二位置的導(dǎo)航路徑，進(jìn)而得到第一位置與第二位置間所有的關(guān)鍵點(diǎn)的集合。

為了減少獲取導(dǎo)航點(diǎn)所需的運(yùn)算量，在上述將所述集合s{p}中的每個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)均依次連接相鄰的下一關(guān)鍵點(diǎn)，直至連接第二位置的步驟之前，還可包括：篩選刪除所述集合s{p}中無(wú)法連接至所述第二位置的關(guān)鍵點(diǎn)。

例如集合s{p}中某一關(guān)鍵點(diǎn)在向外擴(kuò)散連接時(shí)，最終無(wú)法連接到第二位置，即該關(guān)鍵點(diǎn)為s{p}中的無(wú)效元素，不滿足導(dǎo)航條件，則從集合中刪除，并將篩選后的集合s{p}用于后續(xù)步驟的運(yùn)算。

假定上述得到的導(dǎo)航點(diǎn)的集合為t{n}，可設(shè)定集合t{n}內(nèi)的排序規(guī)則為以距離第一位置最近的導(dǎo)航點(diǎn)為起點(diǎn)進(jìn)行排序，即t{n1}距離第一位置最近，t{nn}距離第一位置最遠(yuǎn)也離第二位置最近。自然地，導(dǎo)航點(diǎn)集合t{n}的排列順序亦可設(shè)置為導(dǎo)航點(diǎn)的展示順序。

一種本發(fā)明為用戶提供導(dǎo)航服務(wù)的實(shí)施例中，請(qǐng)參閱圖5，假定第一位置4a與第二位置4b之間存在一個(gè)表征房間的區(qū)域2，并且該區(qū)域2具有多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)1時(shí)，則該區(qū)域2則具備通行條件。當(dāng)?shù)谝晃恢?a到第二位置4b間剛好間隔區(qū)域2a，而區(qū)域2a具有關(guān)鍵點(diǎn)1a和關(guān)鍵點(diǎn)1b，其中，關(guān)鍵點(diǎn)1a臨近第一位置4a，關(guān)鍵點(diǎn)1b臨近第二位置4b。此時(shí)，可將關(guān)鍵點(diǎn)1a和關(guān)鍵點(diǎn)1b作為導(dǎo)航點(diǎn)1a、導(dǎo)航點(diǎn)1b，則域用戶從第一位置4a可通過(guò)穿行區(qū)域2a達(dá)第二位置4b，即經(jīng)過(guò)導(dǎo)航點(diǎn)1a再經(jīng)過(guò)導(dǎo)航點(diǎn)1b，從而經(jīng)過(guò)最短距離到達(dá)第二位置4b，避免因需要繞過(guò)區(qū)域2a尋找其他室內(nèi)通道為路徑到達(dá)第二位置4b而浪費(fèi)的時(shí)間和通行距離。請(qǐng)參閱圖5和圖6，圖5表示利用導(dǎo)航點(diǎn)通過(guò)穿行房間區(qū)域2得以更短的距離到達(dá)第二位置4b，提高了通行效率；而圖6表示沒(méi)有利用導(dǎo)航點(diǎn)的地圖路徑規(guī)劃導(dǎo)致需繞行房間區(qū)域2a以到達(dá)第二位置4b，顯然浪費(fèi)了更多的路程。

本發(fā)明分析并確定從第一位到第二位置之間屬性距離最短的導(dǎo)航路徑對(duì)應(yīng)的關(guān)鍵點(diǎn)集為導(dǎo)航點(diǎn)集。由于從第一位置到第二位置之間可能存在多種導(dǎo)航路徑從而產(chǎn)生多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)集，根據(jù)關(guān)鍵點(diǎn)間的連通性，其中部分關(guān)鍵點(diǎn)集可以連接到第二位置，但各個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)集對(duì)應(yīng)的屬性距離往往有所區(qū)別，因此可選擇對(duì)應(yīng)屬性距離最短的關(guān)鍵點(diǎn)集作為從第一位置到達(dá)第二位置的最優(yōu)導(dǎo)航點(diǎn)集。具體地，將各關(guān)鍵點(diǎn)集中所有關(guān)鍵點(diǎn)之間的屬性距離和為該關(guān)鍵點(diǎn)集的屬性距離，比較所有關(guān)鍵點(diǎn)集的屬性距離，確定屬性距離最短的關(guān)鍵點(diǎn)集作為從第一位置到第二位置的優(yōu)選導(dǎo)航點(diǎn)集。

在此基礎(chǔ)上，假定第一位置和第二位置不在同一樓層，則計(jì)算出與第一位置處于同一樓層且可到達(dá)第二位置所處樓層的關(guān)鍵點(diǎn)，以及第二位置所處樓層的相應(yīng)關(guān)鍵點(diǎn)到第二位置的關(guān)鍵點(diǎn)，或者，進(jìn)而根據(jù)上述確定導(dǎo)航點(diǎn)的方法確定第一位置到第二位置的導(dǎo)航點(diǎn)，從而用于不同樓層間的高效室內(nèi)導(dǎo)航。

進(jìn)一步地，上述導(dǎo)航路徑的物理距離包括所述導(dǎo)航路徑中各子路徑端點(diǎn)的直線距離；和/或所述導(dǎo)航路徑的通暢屬性包括所述導(dǎo)航路徑中各子路徑所在的區(qū)域預(yù)定的通暢參數(shù)，例如表征通道的區(qū)域的通暢參數(shù)要高于表征店鋪的區(qū)域的通暢參數(shù)，再如人員密集度小的區(qū)域的通暢參數(shù)要高于人員密度大的區(qū)域。其中，導(dǎo)航路徑的子路徑包括導(dǎo)航路徑中各相鄰端點(diǎn)的連線；所述端點(diǎn)包括所述第一位置、所述關(guān)鍵點(diǎn)和所述第二位置。更具體地，上述導(dǎo)航路徑的屬性距離可以為各子路徑對(duì)應(yīng)的所述通暢參數(shù)和對(duì)應(yīng)的直線距離之乘積的總和。

導(dǎo)向生成單元12，用于基于當(dāng)前的位置和所述導(dǎo)航點(diǎn)的相對(duì)方位生成用于方向?qū)б膶?dǎo)向信息。

本發(fā)明通過(guò)對(duì)當(dāng)前位置到臨近地下一個(gè)導(dǎo)航點(diǎn)的方向進(jìn)行展示，以指引用戶按照提示方向行走，從而實(shí)現(xiàn)導(dǎo)向性導(dǎo)航?？蛇x地，本發(fā)明可在所述當(dāng)前位置與所述下一導(dǎo)航點(diǎn)的直連線上的預(yù)定位置，例如直線距離中心點(diǎn)，展示所述導(dǎo)向信息，該導(dǎo)向信息的形式可為導(dǎo)向性圖標(biāo)、顏色、文字等。一種實(shí)施例中，上述基于當(dāng)前的位置和所述導(dǎo)航點(diǎn)的相對(duì)方位生成用于方向?qū)б膶?dǎo)向信息，包括：

根據(jù)當(dāng)前位置與下一導(dǎo)航點(diǎn)的相對(duì)方位，生成由所述當(dāng)前位置指向所述下一導(dǎo)航點(diǎn)的導(dǎo)向信息；所述下一導(dǎo)航點(diǎn)為與所述當(dāng)前位置距離最近的導(dǎo)航點(diǎn)。

如前所述，用戶當(dāng)前的位置可依靠定位技術(shù)，尤其是室內(nèi)定位技術(shù)得到。進(jìn)而獲取當(dāng)前位置與下一導(dǎo)航點(diǎn)的相對(duì)方位，而且，一些實(shí)施例中還可通過(guò)用戶持有的終端配置的相應(yīng)傳感器輔助方位信息的獲取。

導(dǎo)航展示單元13，用于通過(guò)預(yù)定展示規(guī)則，基于相應(yīng)的至少部分所述室內(nèi)地圖展示所述導(dǎo)向信息和所述導(dǎo)航點(diǎn)和/或所述第二位置。

確定導(dǎo)航點(diǎn)和導(dǎo)向信息之后，本發(fā)明通過(guò)預(yù)定的展示規(guī)則將所述導(dǎo)向信息和所述導(dǎo)航點(diǎn)和/或所述第二位置展示于上述室內(nèi)地圖中以實(shí)現(xiàn)對(duì)用戶地導(dǎo)向性導(dǎo)航。一種實(shí)施例中，具體地，根據(jù)用戶當(dāng)前所在室內(nèi)位置與臨近的下一導(dǎo)航點(diǎn)的坐標(biāo)位置，在其直連線的預(yù)定位置展示相應(yīng)的導(dǎo)向信息，該導(dǎo)向信息的方向指向所述下一關(guān)鍵點(diǎn)。

另一種實(shí)施例中，上述預(yù)定展示規(guī)則可包括：終端依據(jù)室內(nèi)定位技術(shù)及室內(nèi)定位方法確定第一位置后，在室內(nèi)地圖中顯示第一位置；在獲取并根據(jù)所述第二位置確定本次導(dǎo)航路徑的導(dǎo)航點(diǎn)后，以該導(dǎo)航路徑中所經(jīng)過(guò)相應(yīng)關(guān)鍵點(diǎn)的順序依次展示所述導(dǎo)航點(diǎn)；在當(dāng)前位置和下一導(dǎo)航點(diǎn)之間展示當(dāng)前位置到下一導(dǎo)航點(diǎn)的導(dǎo)向信息；判斷用戶到達(dá)下一個(gè)導(dǎo)航點(diǎn)時(shí)，更新關(guān)鍵點(diǎn)并展示。

進(jìn)一步地，例如當(dāng)判斷當(dāng)前的位置與所述下一導(dǎo)航點(diǎn)的距離小于預(yù)定間距時(shí)，即可判斷用戶到達(dá)下一個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)，則更新所述導(dǎo)向信息為由該當(dāng)前位置指向所述下一導(dǎo)航點(diǎn)的下一順位的導(dǎo)航點(diǎn)。具體而言，本發(fā)明可能的實(shí)施例中還可由第一位置開始，從當(dāng)前位置到導(dǎo)航點(diǎn)t{1}之間通過(guò)導(dǎo)向信息利用方向指引的方式指引用戶根據(jù)提示方向前往關(guān)鍵點(diǎn)，其間以適當(dāng)?shù)臅r(shí)間間隔重新計(jì)算并展示從當(dāng)前位置與導(dǎo)航點(diǎn)t{1}的導(dǎo)向信息。導(dǎo)向信息的展示方式可取決當(dāng)前位置到關(guān)鍵點(diǎn)t{1}間的直線距離、和/或用于展示室內(nèi)地圖導(dǎo)航的終端屏幕尺寸和/或當(dāng)前室內(nèi)地圖的縮放比例，例如可在當(dāng)前位置與導(dǎo)航點(diǎn)t{1}間直線距離處中心點(diǎn)展示導(dǎo)向信息，導(dǎo)向信息的指向方向?yàn)橹赶虍?dāng)前關(guān)鍵點(diǎn)t{1}所在的坐標(biāo)位置。當(dāng)用戶當(dāng)前位置與關(guān)鍵點(diǎn)t{1}間距離小于預(yù)定間距時(shí)，更新導(dǎo)向信息為當(dāng)前位置到關(guān)鍵點(diǎn)t{2}的方向，依次類推，直到用戶與第二位置距離小于預(yù)定間距時(shí)結(jié)束導(dǎo)航。

應(yīng)當(dāng)說(shuō)明的是，本發(fā)明在上述導(dǎo)航中并不必然將所有的導(dǎo)航點(diǎn)在同一時(shí)間展示，而且可以根據(jù)用戶的當(dāng)前位置選擇就近的關(guān)鍵點(diǎn)進(jìn)行展示，當(dāng)判斷到達(dá)該導(dǎo)航點(diǎn)后即展示下一導(dǎo)航點(diǎn)，直到展示導(dǎo)航點(diǎn)t{n}后，根據(jù)第二位置進(jìn)行導(dǎo)向性導(dǎo)航以指引用戶到達(dá)終點(diǎn)。

為了提高導(dǎo)航效率和用戶體驗(yàn)，本發(fā)明的實(shí)施例還可根據(jù)用戶當(dāng)前的位置判斷是否到達(dá)下一導(dǎo)航點(diǎn)，如判斷已到達(dá)該導(dǎo)航點(diǎn)，則將該導(dǎo)航點(diǎn)標(biāo)記為“已到達(dá)”等提示信息。以便于用戶了解自己經(jīng)過(guò)的導(dǎo)航點(diǎn)和規(guī)劃下一步行動(dòng)。而且，當(dāng)用戶到達(dá)終點(diǎn)(第二位置)后，還可關(guān)閉導(dǎo)航點(diǎn)和導(dǎo)向信息的展示，提示本次導(dǎo)航結(jié)束。

可以理解的是，現(xiàn)實(shí)的導(dǎo)航場(chǎng)景中用戶容易出現(xiàn)偏離導(dǎo)航路徑的情況，因此，本發(fā)明的展示規(guī)則還可包括：根據(jù)所述當(dāng)前位置與所述下一導(dǎo)航點(diǎn)的距離與相對(duì)方位，判斷當(dāng)前的位置是否偏離所述導(dǎo)航路徑；當(dāng)判斷當(dāng)前的位置偏離所述導(dǎo)航路徑時(shí)，以所述當(dāng)前位置作為第一位置重新確定導(dǎo)航路徑和對(duì)應(yīng)的導(dǎo)航點(diǎn)；當(dāng)判斷重新確定的導(dǎo)航路徑的屬性距離小于原有的導(dǎo)航路徑時(shí)，基于該重新確定的導(dǎo)航路徑更新相應(yīng)的導(dǎo)航點(diǎn)和導(dǎo)向信息。

通過(guò)對(duì)本發(fā)明的基于關(guān)鍵點(diǎn)的導(dǎo)向性導(dǎo)航裝置的揭示可以知曉，本發(fā)明的實(shí)施，能夠通過(guò)分析第一位置和第二位置和描述室內(nèi)地圖可通行區(qū)域的關(guān)鍵點(diǎn)的關(guān)系在這些關(guān)鍵點(diǎn)中確定用于導(dǎo)航的導(dǎo)航點(diǎn)，而后基于當(dāng)前位置和上述導(dǎo)航點(diǎn)的相對(duì)方位生成導(dǎo)向信息，并通過(guò)預(yù)定展示規(guī)則，將所述導(dǎo)向信息和所述導(dǎo)航點(diǎn)和/或所述第二位置展示于相應(yīng)的至少部分所述室內(nèi)地圖。能夠有效為用戶提供室內(nèi)導(dǎo)航，提高了用戶的通行效率。

請(qǐng)參閱圖8，本發(fā)明另一實(shí)施例中進(jìn)一步提供了一種設(shè)備，包括顯示屏707、存儲(chǔ)器702以及一個(gè)或多個(gè)處理器704，所述存儲(chǔ)器702用于存儲(chǔ)包括程序指令705的信息，所述處理器704用于控制程序指令705的執(zhí)行，所述處理器704執(zhí)行所述程序指令705時(shí)實(shí)現(xiàn)上述基于關(guān)鍵點(diǎn)的導(dǎo)向性導(dǎo)航方法中的步驟。

其中，具體而言，顯示屏707可用于顯示由用戶輸入的信息或提供給用戶的信息以及終端的各種菜單。顯示單元可包括顯示面板，可選的，可以采用液晶顯示器(liquidcrystaldisplay，lcd)、有機(jī)發(fā)光二極管(organiclight-emittingdiode,oled)等形式來(lái)配置顯示面板。進(jìn)一步的，觸控面板可覆蓋顯示面板，當(dāng)觸控面板檢測(cè)到在其上或附近的觸摸操作后，傳送給處理器704以確定觸摸事件的類型，隨后處理器704根據(jù)觸摸事件的類型在顯示面板上提供相應(yīng)的視覺輸出。雖然一些實(shí)施例中，觸控面板與顯示面板是作為兩個(gè)獨(dú)立的部件來(lái)實(shí)現(xiàn)輸入和輸出功能，但是在某些實(shí)施例中，可以將觸控面板與顯示面板集成而實(shí)現(xiàn)終端的輸入和輸出功能。

存儲(chǔ)器702可用于存儲(chǔ)應(yīng)用程序以及模塊，處理器704通過(guò)運(yùn)行存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器702的程序指令705以及模塊，從而執(zhí)行設(shè)備的各種功能應(yīng)用以及數(shù)據(jù)處理。存儲(chǔ)器702可主要包括存儲(chǔ)程序區(qū)和存儲(chǔ)數(shù)據(jù)區(qū)，其中，存儲(chǔ)程序區(qū)可存儲(chǔ)操作系統(tǒng)、至少一個(gè)功能所需的程序指令705(比如聲音播放功能、圖像播放功能等)等；存儲(chǔ)數(shù)據(jù)區(qū)可存儲(chǔ)根據(jù)終端的使用所創(chuàng)建的數(shù)據(jù)等。此外，存儲(chǔ)器702可以包括高速隨機(jī)存取存儲(chǔ)區(qū)702，還可以包括非易失性存儲(chǔ)區(qū)702，例如至少一個(gè)磁盤存儲(chǔ)器件、閃存器件、或其他易失性固態(tài)存儲(chǔ)器件。

通信接口703，用于上述交互過(guò)程中設(shè)備與其他設(shè)備或通信網(wǎng)絡(luò)通信。通信接口703是處理器704與外界子系統(tǒng)進(jìn)行通信的接口，用于處理器704與外界系統(tǒng)之間信息的傳輸，以達(dá)到控制子系統(tǒng)的目的。

處理器704是設(shè)備的控制中心，利用各種通信接口703和線路連接整個(gè)設(shè)備的各個(gè)部分，通過(guò)運(yùn)行或執(zhí)行存儲(chǔ)在存儲(chǔ)區(qū)702內(nèi)的程序指令和/或模塊，以及調(diào)用存儲(chǔ)在存儲(chǔ)區(qū)702內(nèi)的數(shù)據(jù)，執(zhí)行設(shè)備的各種功能和處理數(shù)據(jù)，從而對(duì)設(shè)備進(jìn)行整體監(jiān)控。可選的，處理器704可包括一個(gè)或多個(gè)處理單元；優(yōu)選的，處理器704可集成應(yīng)用處理器和調(diào)制解調(diào)處理器，其中，應(yīng)用處理器主要處理操作系統(tǒng)、用戶界面和程序指令705等，調(diào)制解調(diào)處理器主要處理無(wú)線通信?？梢岳斫獾氖牵鲜稣{(diào)制解調(diào)處理器也可以不集成到處理器704中。

一個(gè)或多個(gè)程序指令705，優(yōu)選地，這些程序指令705都被存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)區(qū)702中并被配置為由所述一個(gè)或多個(gè)處理器704執(zhí)行，所述一個(gè)或多個(gè)程序被配置為基于關(guān)鍵點(diǎn)的導(dǎo)向性導(dǎo)航方法的任何實(shí)施例所實(shí)現(xiàn)的功能。

在本發(fā)明實(shí)施例中，該設(shè)備所包括的處理器704還具有以下功能：

根據(jù)第一位置和第二位置在預(yù)定室內(nèi)地圖的關(guān)鍵點(diǎn)中確定導(dǎo)航點(diǎn)；所述關(guān)鍵點(diǎn)用于表征所述室內(nèi)地圖中的可通行方向；

基于當(dāng)前的位置和所述導(dǎo)航點(diǎn)的相對(duì)方位生成用于方向?qū)б膶?dǎo)向信息；

通過(guò)預(yù)定展示規(guī)則，基于相應(yīng)的至少部分所述室內(nèi)地圖展示所述導(dǎo)向信息和所述導(dǎo)航點(diǎn)和/或所述第二位置。

本發(fā)明實(shí)施例中還提供了一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，用于儲(chǔ)存為上述設(shè)備所用的計(jì)算機(jī)軟件指令，其包含用于執(zhí)行上述為所述設(shè)備所設(shè)計(jì)的程序。

所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡(jiǎn)潔，上述描述的系統(tǒng)，裝置和單元的具體工作過(guò)程，可以參考前述方法實(shí)施例中的對(duì)應(yīng)過(guò)程，在此不再贅述。

通過(guò)對(duì)本發(fā)明的設(shè)備的揭示可以知曉，本發(fā)明的實(shí)施，能夠通過(guò)將原始視頻流和動(dòng)畫進(jìn)行融合，有效增強(qiáng)網(wǎng)絡(luò)直播中的視頻互動(dòng)效果，提升了用戶體驗(yàn)。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解,上述實(shí)施例的各種方法中的全部或部分步驟是可以通過(guò)程序來(lái)指令相關(guān)的硬件來(lái)完成，該程序可以存儲(chǔ)于一運(yùn)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，存儲(chǔ)介質(zhì)可以包括但不限于：任何類型的盤(包括軟盤、硬盤、光盤、cd-rom、和磁光盤)、rom(read-onlymemory，只讀存儲(chǔ)器)、ram(randomaccessmemory，隨即存儲(chǔ)器)、eprom(erasableprogrammableread-onlymemory，可擦寫可編程只讀存儲(chǔ)器)、eeprom(electricallyerasableprogrammableread-onlymemory，電可擦可編程只讀存儲(chǔ)器)、閃存、磁性卡片或光線卡片。

以上對(duì)本發(fā)明所提供的基于關(guān)鍵點(diǎn)的導(dǎo)向性導(dǎo)航方法、裝置和設(shè)備進(jìn)行了詳細(xì)介紹，對(duì)于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，在具體實(shí)施方式及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，綜上所述，本說(shuō)明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明的限制。