本發(fā)明涉及諧波減速器技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種諧波減速器微小模數(shù)柔輪雙面嚙合自動(dòng)檢查儀。

背景技術(shù)：

機(jī)器人諧波減速器憑借其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、尺寸小、噪音小、傳動(dòng)比大、傳動(dòng)精度高和效率高等優(yōu)點(diǎn)，而被作為機(jī)器人關(guān)節(jié)的重要部件廣泛使用。自從1955年美國(guó)c.w.麥塞爾發(fā)明了第一臺(tái)諧波減速器以來(lái)，全世界主要工業(yè)國(guó)家都對(duì)其進(jìn)行了全面研究，進(jìn)而陸續(xù)制備出很多系列種類和尺寸規(guī)格不同的諧波減速器，其中以漸開(kāi)線小模數(shù)齒輪齒廓諧波減速器使用最為廣泛。其中，諧波減速器憑借上述優(yōu)點(diǎn)而被廣泛應(yīng)用在機(jī)器人的關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)部位、機(jī)械加工中心的旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)、機(jī)械手旋轉(zhuǎn)部、精密旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)、醫(yī)療儀器、計(jì)量器具、ic制造裝置、航空航天裝置、國(guó)防設(shè)備（例如導(dǎo)彈、雷達(dá)、火箭）等廣泛領(lǐng)域，尤其是在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域應(yīng)用十分普遍；對(duì)于工業(yè)機(jī)器人而言，諧波減速器能夠大大減小工業(yè)機(jī)器人的尺寸、降低噪音、提高效率和精度。

其中，對(duì)于諧波減速器而言，其柔輪的精度對(duì)于保證整個(gè)諧波減速器的精度尤為重要；然而，現(xiàn)有技術(shù)中并不存在專門(mén)用于檢測(cè)柔輪徑向誤差的檢測(cè)裝置。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足而提供一種諧波減速器微小模數(shù)柔輪雙面嚙合自動(dòng)檢查儀，該諧波減速器微小模數(shù)柔輪雙面嚙合自動(dòng)檢查儀設(shè)計(jì)新穎、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、自動(dòng)化程度高、操作簡(jiǎn)便、使用可靠，且能夠自動(dòng)地檢測(cè)諧波減速器用柔輪在不同截面的徑向綜合誤差，并適用于柔輪生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)和檢測(cè)中心的批量檢測(cè)和質(zhì)量控制。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)。

一種諧波減速器微小模數(shù)柔輪雙面嚙合自動(dòng)檢查儀，包括有呈水平橫向布置的固定底板，固定底板的上端側(cè)裝設(shè)有左側(cè)固定安裝座、位于左側(cè)固定安裝座右端側(cè)的右側(cè)活動(dòng)安裝座，左側(cè)固定安裝座包括有螺裝于固定底板上表面的固定安裝座橫板、螺裝于固定安裝座橫板上表面且呈豎向布置的固定安裝座豎板，固定安裝座豎板的右端側(cè)可相對(duì)上下活動(dòng)地裝設(shè)有呈豎向布置的升降活動(dòng)豎板，固定安裝座豎板的上端部裝設(shè)有升降驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)，升降驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)的動(dòng)力輸出軸通過(guò)聯(lián)軸器連設(shè)有呈豎向布置的升降驅(qū)動(dòng)絲桿，升降活動(dòng)豎板螺裝有朝左側(cè)凸出延伸的升降驅(qū)動(dòng)塊，升降驅(qū)動(dòng)塊螺裝有聯(lián)動(dòng)絲桿螺母，升降驅(qū)動(dòng)絲桿與聯(lián)動(dòng)絲桿螺母相配合；

升降活動(dòng)豎板右表面的上端部裝設(shè)有上端活動(dòng)座，升降活動(dòng)豎板右表面的下端部裝設(shè)有位于上端活動(dòng)座正下方的下端活動(dòng)座，下端活動(dòng)座可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)地裝設(shè)有呈豎向布置的下端頂針，下端活動(dòng)座于下端頂針的旁側(cè)裝設(shè)有頂針驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)，頂針驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)的動(dòng)力輸出軸通過(guò)圓錐齒輪副與下端頂針的下端部驅(qū)動(dòng)連接，上端活動(dòng)座配裝有呈豎向布置且與下端頂針軸向?qū)R布置的上端頂針，上端頂針通過(guò)螺紋副與上端活動(dòng)座連接；升降活動(dòng)豎板右表面于上端活動(dòng)座與下端活動(dòng)座之間裝設(shè)有中間活動(dòng)座，中間活動(dòng)座裝設(shè)有工件定位治具；

右側(cè)活動(dòng)安裝座的上端部可相對(duì)左右活動(dòng)地裝設(shè)有沿著左右方向水平延伸的活動(dòng)安裝板，活動(dòng)安裝板的左端部可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)地裝設(shè)有測(cè)量齒輪，活動(dòng)安裝板的右端部裝設(shè)有呈豎向布置的頂推板，右側(cè)活動(dòng)安裝座的上端部于頂推板的右端側(cè)裝設(shè)有彈簧安裝座，彈簧安裝座包括有螺裝于右側(cè)活動(dòng)安裝座的彈簧固定塊，彈簧固定塊裝設(shè)有朝左側(cè)凸出延伸的彈簧定位柱，彈簧定位柱的外圍套裝有頂推彈簧，頂推彈簧的左端部與頂推板抵接，頂推彈簧的右端部與彈簧固定塊抵接；

右側(cè)活動(dòng)安裝座的上端部裝設(shè)有與計(jì)算機(jī)電性連接的檢查控制器，活動(dòng)安裝板裝設(shè)有位移傳感器，升降驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)、頂針驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)、位移傳感器分別與檢查控制器電性連接。

其中，所述升降活動(dòng)豎板的右表面螺裝有沿著前后方向水平延伸的第一滑軌，所述中間活動(dòng)座對(duì)應(yīng)第一滑軌裝設(shè)有第一滑塊，第一滑軌與第一滑塊相配合。

其中，所述固定底板的上表面螺裝有沿著前后方向水平延伸的第二滑軌，所述右側(cè)活動(dòng)安裝座的下端部對(duì)應(yīng)第二滑軌裝設(shè)有第二滑塊，第二滑軌與第二滑塊相配合。

本發(fā)明的有益效果為：本發(fā)明所述的一種諧波減速器微小模數(shù)柔輪雙面嚙合自動(dòng)檢查儀，其包括有呈水平橫向布置的固定底板，固定底板的上端側(cè)裝設(shè)有左側(cè)固定安裝座、位于左側(cè)固定安裝座右端側(cè)的右側(cè)活動(dòng)安裝座，左側(cè)固定安裝座包括有螺裝于固定底板上表面的固定安裝座橫板、螺裝于固定安裝座橫板上表面且呈豎向布置的固定安裝座豎板，固定安裝座豎板的右端側(cè)可相對(duì)上下活動(dòng)地裝設(shè)有呈豎向布置的升降活動(dòng)豎板，固定安裝座豎板的上端部裝設(shè)有升降驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)，升降驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)的動(dòng)力輸出軸通過(guò)聯(lián)軸器連設(shè)有呈豎向布置的升降驅(qū)動(dòng)絲桿，升降活動(dòng)豎板螺裝有朝左側(cè)凸出延伸的升降驅(qū)動(dòng)塊，升降驅(qū)動(dòng)塊螺裝有聯(lián)動(dòng)絲桿螺母，升降驅(qū)動(dòng)絲桿與聯(lián)動(dòng)絲桿螺母相配合；升降活動(dòng)豎板右表面的上端部裝設(shè)有上端活動(dòng)座，升降活動(dòng)豎板右表面的下端部裝設(shè)有位于上端活動(dòng)座正下方的下端活動(dòng)座，下端活動(dòng)座可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)地裝設(shè)有呈豎向布置的下端頂針，下端活動(dòng)座于下端頂針的旁側(cè)裝設(shè)有頂針驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)，頂針驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)的動(dòng)力輸出軸通過(guò)圓錐齒輪副與下端頂針的下端部驅(qū)動(dòng)連接，上端活動(dòng)座配裝有呈豎向布置且與下端頂針軸向?qū)R布置的上端頂針，上端頂針通過(guò)螺紋副與上端活動(dòng)座連接；升降活動(dòng)豎板右表面于上端活動(dòng)座與下端活動(dòng)座之間裝設(shè)有中間活動(dòng)座，中間活動(dòng)座裝設(shè)有工件定位治具；右側(cè)活動(dòng)安裝座的上端部可相對(duì)左右活動(dòng)地裝設(shè)有沿著左右方向水平延伸的活動(dòng)安裝板，活動(dòng)安裝板的左端部可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)地裝設(shè)有測(cè)量齒輪，活動(dòng)安裝板的右端部裝設(shè)有呈豎向布置的頂推板，右側(cè)活動(dòng)安裝座的上端部于頂推板的右端側(cè)裝設(shè)有彈簧安裝座，彈簧安裝座包括有螺裝于右側(cè)活動(dòng)安裝座的彈簧固定塊，彈簧固定塊裝設(shè)有朝左側(cè)凸出延伸的彈簧定位柱，彈簧定位柱的外圍套裝有頂推彈簧，頂推彈簧的左端部與頂推板抵接，頂推彈簧的右端部與彈簧固定塊抵接；右側(cè)活動(dòng)安裝座的上端部裝設(shè)有與計(jì)算機(jī)電性連接的檢查控制器，活動(dòng)安裝板裝設(shè)有位移傳感器，升降驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)、頂針驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)、位移傳感器分別與檢查控制器電性連接。通過(guò)上述結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，本發(fā)明能夠自動(dòng)地檢測(cè)諧波減速器用柔輪在不同截面的徑向綜合誤差，并適用于柔輪生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)和檢測(cè)中心的批量檢測(cè)和質(zhì)量控制，即本發(fā)明具有設(shè)計(jì)新穎、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、自動(dòng)化程度高、操作簡(jiǎn)便、使用可靠的優(yōu)點(diǎn)。

附圖說(shuō)明

下面利用附圖來(lái)對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步的說(shuō)明，但是附圖中的實(shí)施例不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的任何限制。

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

在圖1中包括有：

1——固定底板2——左側(cè)固定安裝座

21——固定安裝座橫板22——固定安裝座豎板

3——右側(cè)活動(dòng)安裝座41——升降活動(dòng)豎板

42——升降驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)43——升降驅(qū)動(dòng)塊

511——上端活動(dòng)座512——上端頂針

521——下端活動(dòng)座522——下端頂針

523——頂針驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)531——中間活動(dòng)座

532——工件定位治具61——活動(dòng)安裝板

62——測(cè)量齒輪63——頂推板

64——彈簧固定塊65——彈簧定位柱

66——頂推彈簧7——檢查控制器

81——第一滑軌82——第一滑塊

91——第二滑軌92——第二滑塊。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合具體的實(shí)施方式來(lái)對(duì)本發(fā)明進(jìn)行說(shuō)明。

如圖1所示，一種諧波減速器微小模數(shù)柔輪雙面嚙合自動(dòng)檢查儀，包括有呈水平橫向布置的固定底板1，固定底板1的上端側(cè)裝設(shè)有左側(cè)固定安裝座2、位于左側(cè)固定安裝座2右端側(cè)的右側(cè)活動(dòng)安裝座3，左側(cè)固定安裝座2包括有螺裝于固定底板1上表面的固定安裝座橫板21、螺裝于固定安裝座橫板21上表面且呈豎向布置的固定安裝座豎板22，固定安裝座豎板22的右端側(cè)可相對(duì)上下活動(dòng)地裝設(shè)有呈豎向布置的升降活動(dòng)豎板41，固定安裝座豎板22的上端部裝設(shè)有升降驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)42，升降驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)42的動(dòng)力輸出軸通過(guò)聯(lián)軸器連設(shè)有呈豎向布置的升降驅(qū)動(dòng)絲桿，升降活動(dòng)豎板41螺裝有朝左側(cè)凸出延伸的升降驅(qū)動(dòng)塊43，升降驅(qū)動(dòng)塊43螺裝有聯(lián)動(dòng)絲桿螺母，升降驅(qū)動(dòng)絲桿與聯(lián)動(dòng)絲桿螺母相配合。

進(jìn)一步的，升降活動(dòng)豎板41右表面的上端部裝設(shè)有上端活動(dòng)座511，升降活動(dòng)豎板41右表面的下端部裝設(shè)有位于上端活動(dòng)座511正下方的下端活動(dòng)座521，下端活動(dòng)座521可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)地裝設(shè)有呈豎向布置的下端頂針522，下端活動(dòng)座521于下端頂針522的旁側(cè)裝設(shè)有頂針驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)523，頂針驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)523的動(dòng)力輸出軸通過(guò)圓錐齒輪副與下端頂針522的下端部驅(qū)動(dòng)連接，上端活動(dòng)座511配裝有呈豎向布置且與下端頂針522軸向?qū)R布置的上端頂針512，上端頂針512通過(guò)螺紋副與上端活動(dòng)座511連接；升降活動(dòng)豎板41右表面于上端活動(dòng)座511與下端活動(dòng)座521之間裝設(shè)有中間活動(dòng)座531，中間活動(dòng)座531裝設(shè)有工件定位治具532。

更進(jìn)一步的，右側(cè)活動(dòng)安裝座3的上端部可相對(duì)左右活動(dòng)地裝設(shè)有沿著左右方向水平延伸的活動(dòng)安裝板61，活動(dòng)安裝板61的左端部可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)地裝設(shè)有測(cè)量齒輪62，活動(dòng)安裝板61的右端部裝設(shè)有呈豎向布置的頂推板63，右側(cè)活動(dòng)安裝座3的上端部于頂推板63的右端側(cè)裝設(shè)有彈簧安裝座，彈簧安裝座包括有螺裝于右側(cè)活動(dòng)安裝座3的彈簧固定塊64，彈簧固定塊64裝設(shè)有朝左側(cè)凸出延伸的彈簧定位柱65，彈簧定位柱65的外圍套裝有頂推彈簧66，頂推彈簧66的左端部與頂推板63抵接，頂推彈簧66的右端部與彈簧固定塊64抵接。

另外，右側(cè)活動(dòng)安裝座3的上端部裝設(shè)有與計(jì)算機(jī)電性連接的檢查控制器7，活動(dòng)安裝板61裝設(shè)有位移傳感器，升降驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)42、頂針驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)523、位移傳感器分別與檢查控制器7電性連接。

在利用本發(fā)明對(duì)諧波減速器用柔輪進(jìn)行檢測(cè)的過(guò)程中，將柔輪放置于中間活動(dòng)座531的工件定位治具532，由于上端頂針512通過(guò)螺紋副于上端活動(dòng)座511連接，在上端頂針512轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，上端頂針512相對(duì)上端活動(dòng)座511上下移動(dòng)；待柔輪放置完畢后，轉(zhuǎn)動(dòng)上端頂針512并使得上端頂針512相對(duì)上端活動(dòng)座511下移，并最終使得工件定位治具532卡緊于上端頂針512與下端頂針522之間；待上端頂針512下移到位后，升降驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)42通過(guò)由升降驅(qū)動(dòng)絲桿、聯(lián)動(dòng)絲桿螺母所組成的絲桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)升降活動(dòng)豎板41上下移動(dòng)，升降活動(dòng)豎板41帶動(dòng)上端活動(dòng)座511、上端頂針512、下端活動(dòng)座521、下端頂針522、中間活動(dòng)座531、工件定位治具532以及柔輪同步上下移動(dòng)，以使得柔輪的輪齒水平對(duì)齊測(cè)量齒輪62且柔輪的輪齒與測(cè)量齒輪62的輪齒相嚙合；待柔輪調(diào)節(jié)移動(dòng)到位且與測(cè)量齒輪62嚙合后，頂針轉(zhuǎn)動(dòng)伺服電機(jī)通過(guò)圓錐齒輪副驅(qū)動(dòng)下端頂針522轉(zhuǎn)動(dòng)，下端頂針522帶動(dòng)工件定位治具532以及柔輪轉(zhuǎn)動(dòng)，在柔輪轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中，測(cè)量齒輪62也隨著柔輪同步轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)柔輪出現(xiàn)徑向跳動(dòng)時(shí)，測(cè)量齒輪62隨著柔輪同步徑向跳動(dòng)，且徑向跳動(dòng)的測(cè)量齒輪62帶動(dòng)活動(dòng)安裝板61水平移動(dòng)，水平移動(dòng)的活動(dòng)安裝板61帶動(dòng)位移傳感器同步水平移動(dòng)，移動(dòng)的位移傳感器將位移信號(hào)發(fā)送至檢查控制器7，檢查控制器7再將信號(hào)發(fā)送至計(jì)算機(jī)，計(jì)算機(jī)通過(guò)顯示屏實(shí)時(shí)顯示誤差曲線。

需進(jìn)一步解釋，在本發(fā)明工作過(guò)程中，頂推彈簧66朝左側(cè)彈性抵頂頂推板63，整個(gè)活動(dòng)安裝板61在頂推彈簧66的作用下使得測(cè)量齒輪62緊緊抵靠于柔輪，進(jìn)而可以保證柔輪與測(cè)量齒輪62穩(wěn)定可靠地嚙合。

需進(jìn)一步指出，為便于柔輪放置于工件定位治具532，本發(fā)明的中間活動(dòng)座531采用前后水平移動(dòng)式結(jié)構(gòu)，在將柔輪放置于工件定位治具532的過(guò)程中，工作人員可將中間活動(dòng)座531移出上端活動(dòng)座511正下方并使得工件定位治具532偏離上端頂針512與下端頂針522，以方便柔輪放置。其中，為保證中間活動(dòng)座531平穩(wěn)可靠地水平移動(dòng)，本發(fā)明采用下述導(dǎo)向結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，具體的：升降活動(dòng)豎板41的右表面螺裝有沿著前后方向水平延伸的第一滑軌81，中間活動(dòng)座531對(duì)應(yīng)第一滑軌81裝設(shè)有第一滑塊82，第一滑軌81與第一滑塊82相配合。

另外，本發(fā)明的右側(cè)活動(dòng)安裝座3也采用前后水平移動(dòng)式結(jié)構(gòu)，在將柔輪放置于工件定位治具532并夾緊于上端頂針512與下端頂針522之間前，工作人員前后移動(dòng)右側(cè)活動(dòng)安裝座3并使得測(cè)量齒輪62偏離移位；待柔輪定位放置完畢后，再移動(dòng)右側(cè)活動(dòng)安裝座3并使得測(cè)量齒輪62與柔輪相嚙合。其中，為保證右側(cè)活動(dòng)安裝座3平穩(wěn)可靠地水平移動(dòng)，本發(fā)明采用下述導(dǎo)向結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，具體的：固定底板1的上表面螺裝有沿著前后方向水平延伸的第二滑軌91，右側(cè)活動(dòng)安裝座3的下端部對(duì)應(yīng)第二滑軌91裝設(shè)有第二滑塊92，第二滑軌91與第二滑塊92相配合。另外，在檢測(cè)時(shí)避免右側(cè)活動(dòng)安裝座3移位，本發(fā)明的固定底板1可以安裝相應(yīng)的輔助鎖緊裝置，利用螺絲鎖緊、卡扣鎖緊等。

以上內(nèi)容僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在具體實(shí)施方式及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，本說(shuō)明書(shū)內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明的限制。