本文描述的主題總體上涉及利用信號(hào)反射來進(jìn)行遠(yuǎn)程感測，并且更具體而言，實(shí)施例涉及在運(yùn)載工具上所提供的激光雷達(dá)系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

遠(yuǎn)程感測技術(shù)允許收集關(guān)于遠(yuǎn)程對象的信息，例如通過使用無線電或光發(fā)射。某些類型的遠(yuǎn)程感測技術(shù)采用從遠(yuǎn)程對象或環(huán)境特征物所反射的光信號(hào)或其它可檢測信號(hào)。舉一個(gè)示例，激光雷達(dá)技術(shù)反射離開遠(yuǎn)程對象的激光，以便確定到此對象的距離。通過觀測光到達(dá)該對象、反射離開該對象、以及返回到激光的發(fā)射的點(diǎn)所需要的時(shí)間長度，來確定該距離。

已經(jīng)開發(fā)出可以被固定到運(yùn)載工具上的基本上整裝式裝置的傳統(tǒng)激光雷達(dá)系統(tǒng)。這種整裝式裝置可以包括全部都處于單個(gè)物理結(jié)構(gòu)中的激光發(fā)射器、可移動(dòng)反射鏡、光檢測器和處理器。這種裝置常規(guī)地附接到運(yùn)載工具，以便對物理空間進(jìn)行勘測。例如，這種裝置附接到飛機(jī)的底部以對地球的表面進(jìn)行勘測，和附接到汽車的頂部以對街貌進(jìn)行勘測。在這種裝置中，通常在設(shè)備中包括有電機(jī)，其唯一目的是使可移動(dòng)反射鏡旋轉(zhuǎn)，這允許在多個(gè)方向快速連續(xù)地反射激光。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

實(shí)施例涉及一種遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)，包括激光雷達(dá)系統(tǒng)。

某些實(shí)施例包括耦合到運(yùn)載工具的遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)。該遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)包括耦合到運(yùn)載工具的第一推進(jìn)部分的第一多個(gè)反射鏡。該系統(tǒng)還包括耦合到運(yùn)載工具的第一固定部分的第一組一個(gè)或多個(gè)光發(fā)射機(jī)，其被配置為在第一多個(gè)反射鏡處發(fā)射光，所發(fā)射的光被反射到第一測量區(qū)域。該系統(tǒng)還包括耦合到運(yùn)載工具的第一固定部分的第一組一個(gè)或多個(gè)光接收機(jī)，其被配置為接收所發(fā)射的光的從第一測量區(qū)域反射的部分。運(yùn)載工具的第一推進(jìn)部分是該運(yùn)載工具的相對于該運(yùn)載工具的第一固定部分旋轉(zhuǎn)以便推動(dòng)該運(yùn)載工具進(jìn)行移動(dòng)的部分。

在一些實(shí)施例中，運(yùn)載工具的第一推進(jìn)部分包括被配置為推動(dòng)該運(yùn)載工具的電機(jī)。

在一些實(shí)施例中，電機(jī)包括以下中的至少一個(gè)：外轉(zhuǎn)式電機(jī)、內(nèi)轉(zhuǎn)式電機(jī)、中空孔電機(jī)(hollowboremotor)和氣動(dòng)電機(jī)。

在一些實(shí)施例中，運(yùn)載工具的第一推進(jìn)部分包括以下中的至少一個(gè)：轉(zhuǎn)子、軸和輪。

在一些實(shí)施例中，運(yùn)載工具的第一固定部分是該運(yùn)載工具的不進(jìn)行旋轉(zhuǎn)以使得推動(dòng)該運(yùn)載工具進(jìn)行移動(dòng)的部分。

在一些實(shí)施例中，運(yùn)載工具的第一推進(jìn)部分圍繞第一軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。在這些實(shí)施例中，第一多個(gè)反射鏡中的第一反射鏡被固定為相對于第一軸成第一角度。在這些實(shí)施例中，第一多個(gè)反射鏡中的第二反射鏡被固定為相對于第一軸成第二角度。在這些實(shí)施例中，第一角度與第二角度不同。

在一些實(shí)施例中，第一多個(gè)反射鏡中的第一反射鏡被固定為相對于第二軸成第三角度。在這些實(shí)施例中，第一多個(gè)反射鏡中的第二反射鏡被固定為相對于第二軸成第四角度。在這些實(shí)施例中，第三角度與第四角度不同。在這些實(shí)施例中，第二軸與第一軸垂直。

在一些實(shí)施例中，運(yùn)載工具的第一推進(jìn)部分圍繞第一軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。在這些實(shí)施例中，相對于第一多個(gè)反射鏡中的第一反射鏡來布置第一組一個(gè)或多個(gè)光發(fā)射機(jī)中的第一光發(fā)射機(jī)，以便使來自第一光發(fā)射機(jī)的光發(fā)射以相對于第一軸的第一角度反射離開第一反射鏡。在這些實(shí)施例中，相對于第一多個(gè)反射鏡中的第二反射鏡來布置第一光發(fā)射機(jī)，以便使來自第一光發(fā)射機(jī)的光發(fā)射以相對于第一軸的第二角度反射離開第二反射鏡。在這些實(shí)施例中，第一角度與第二角度不同。

在一些實(shí)施例中，相對于第二反射鏡來布置第一組一個(gè)或多個(gè)光發(fā)射機(jī)中的第二光發(fā)射機(jī)，以便使來自第二光發(fā)射機(jī)的光發(fā)射以相對于第一軸的第二角度反射離開第二反射鏡。在這些實(shí)施例中，在第二光發(fā)射機(jī)發(fā)射的光以第二角度反射離開第二反射鏡的同時(shí)，第一光發(fā)射機(jī)發(fā)射的光以第一角度反射離開第一反射鏡。

在一些實(shí)施例中，在第一時(shí)間，第一光發(fā)射機(jī)發(fā)射光，所發(fā)射的光以第一角度被反射離開第一反射鏡。在這些實(shí)施例中，在第二時(shí)間，第一光發(fā)射機(jī)發(fā)射光，所發(fā)射的光以第二角度被反射離開第二反射鏡。在這些實(shí)施例中，第一時(shí)間與第二時(shí)間不同。

在一些實(shí)施例中，在第二時(shí)間，第一組一個(gè)或多個(gè)光發(fā)射機(jī)中的第二光發(fā)射機(jī)發(fā)射光，所發(fā)射的光以第一角度被反射離開第一反射鏡。

在一些實(shí)施例中，在第三時(shí)間，第一光發(fā)射機(jī)發(fā)射光，所發(fā)射的光以相對于第一軸的第三角度被反射離開第一多個(gè)反射鏡中的第三反射鏡。在這些實(shí)施例中，在第三時(shí)間，第二光發(fā)射機(jī)發(fā)射光，所發(fā)射的光以第二角度被反射離開第二反射鏡。

在一些實(shí)施例中，該遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)還包括耦合到第一組一個(gè)或多個(gè)光接收機(jī)的第一組一個(gè)或多個(gè)光檢測器，其被配置為基于所發(fā)射的光的從第一測量區(qū)域所反射的、并且由第一組一個(gè)或多個(gè)光接收機(jī)所接收的部分，來生成第一遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)。在這些實(shí)施例中，該遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)還包括處理器，其被配置為從第一組一個(gè)或多個(gè)光檢測器接收第一遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)。

在一些實(shí)施例中，處理器被配置為對從第一組一個(gè)或多個(gè)光檢測器所接收的第一遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)進(jìn)行處理，以便確定從運(yùn)載工具到第一測量區(qū)域的距離。

在一些實(shí)施例中，處理器被配置為向運(yùn)載工具的控制器提供所確定的到第一測量區(qū)域的距離，以便導(dǎo)航運(yùn)轉(zhuǎn)中的運(yùn)載工具通過包括第一測量區(qū)域的周圍環(huán)境。

在一些實(shí)施例中，該遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)還包括耦合到運(yùn)載工具的第一固定部分的一個(gè)或多個(gè)傳感器，其被配置為對第一推進(jìn)部分的旋轉(zhuǎn)速度進(jìn)行檢測。

在一些實(shí)施例中，該遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)還包括耦合到第一組一個(gè)或多個(gè)光接收機(jī)的第一組一個(gè)或多個(gè)光檢測器，其被配置為基于所發(fā)射的光的從第一測量區(qū)域所反射的、并且由第一組一個(gè)或多個(gè)光接收機(jī)所接收的部分，來生成第一遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)。在這些實(shí)施例中，該遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)還包括處理器，其被配置為從第一組一個(gè)或多個(gè)光檢測器接收第一遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)，并且被配置為接收基于檢測到的第一推進(jìn)部分的旋轉(zhuǎn)速度的信息。

在一些實(shí)施例中，處理器被配置為對從第一組一個(gè)或多個(gè)光檢測器所接收的第一遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)以及基于檢測到的第一推進(jìn)部分的旋轉(zhuǎn)速度的信息進(jìn)行處理，以便確定從運(yùn)載工具到第一測量區(qū)域的距離。

在一些實(shí)施例中，該遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)還包括耦合到運(yùn)載工具的第二推進(jìn)部分的第二多個(gè)反射鏡。在這些實(shí)施例中，該遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)還包括耦合到運(yùn)載工具的第二固定部分的第二組一個(gè)或多個(gè)光發(fā)射機(jī)，其被配置為在第二多個(gè)反射鏡處發(fā)射光，所發(fā)射的光被反射到第二測量區(qū)域。在這些實(shí)施例中，該遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)還包括耦合到運(yùn)載工具的第二固定部分的第二組一個(gè)或多個(gè)光接收機(jī)，其被配置為接收所發(fā)射的光的從第二測量區(qū)域所反射的部分。在這些實(shí)施例中，該遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)還包括耦合到第二組一個(gè)或多個(gè)光接收機(jī)的第二組一個(gè)或多個(gè)光檢測器，其被配置為基于所發(fā)射的光的從第二測量區(qū)域所反射的、并且由第二組一個(gè)或多個(gè)光接收機(jī)所接收的部分，來生成第二遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)。在這些實(shí)施例中，處理器被配置為從第一組一個(gè)或多個(gè)光檢測器接收第一遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)，并且從第二組一個(gè)或多個(gè)光檢測器接收第二遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)。在這些實(shí)施例中，運(yùn)載工具的第一推進(jìn)部分以及運(yùn)載工具的第二推進(jìn)部分是單獨(dú)的物理結(jié)構(gòu)，其每一個(gè)都進(jìn)行旋轉(zhuǎn)以使得推動(dòng)該運(yùn)載工具進(jìn)行移動(dòng)。

在一些實(shí)施例中，處理器被配置為對從第一組一個(gè)或多個(gè)光檢測器所接收的第一遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)以及從第二組一個(gè)或多個(gè)光檢測器所接收的第二遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)進(jìn)行處理，以便確定從運(yùn)載工具到第一測量區(qū)域的距離以及從該運(yùn)載工具到第二測量區(qū)域的距離。

在一些實(shí)施例中，處理器被配置為對遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)進(jìn)行處理，以便確定從運(yùn)載工具到運(yùn)載工具周圍基本上所有方向的測量區(qū)域的距離。

根據(jù)一些實(shí)施例，提供了一種對運(yùn)載工具周圍的空間進(jìn)行遠(yuǎn)程感測的方法。該方法包括：在第一多個(gè)反射鏡處從第一組第一個(gè)或多個(gè)光發(fā)射機(jī)發(fā)射光，所發(fā)射的光被反射到第一測量區(qū)域，該第一多個(gè)反射鏡耦合到運(yùn)載工具的第一推進(jìn)部分，并且該第一組一個(gè)或多個(gè)光發(fā)射機(jī)耦合到運(yùn)載工具的第一固定部分。該方法包括：在第一組一個(gè)或多個(gè)光接收機(jī)處，接收所發(fā)射的光的從第一組第一測量區(qū)域所反射的部分，該第一組一個(gè)或多個(gè)光接收機(jī)耦合到運(yùn)載工具的第一固定部分。運(yùn)載工具的第一推進(jìn)部分是該運(yùn)載工具的進(jìn)行旋轉(zhuǎn)以便推動(dòng)運(yùn)載工具進(jìn)行移動(dòng)的部分。

在一些實(shí)施例中，運(yùn)載工具的第一推進(jìn)部分包括被配置為推動(dòng)運(yùn)載工具的電機(jī)。

在一些實(shí)施例中，運(yùn)載工具的第一固定部分是該運(yùn)載工具的不進(jìn)行旋轉(zhuǎn)以便推動(dòng)該運(yùn)載工具進(jìn)行移動(dòng)的部分。

在一些實(shí)施例中，運(yùn)載工具的第一推進(jìn)部分圍繞第一軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。在這些實(shí)施例中，第一多個(gè)反射鏡中的第一反射鏡被固定為相對于第一軸成第一角度。在這些實(shí)施例中，第一多個(gè)反射鏡中的第二反射鏡被固定為相對于第一軸成第二角度。在這些實(shí)施例中，第一角度與第二角度不同。

在一些實(shí)施例中，第一多個(gè)反射鏡中的第一反射鏡被固定為相對于第二軸成第三角度定。在這些實(shí)施例中，第一多個(gè)反射鏡中的第二反射鏡被固定為相對于第二軸成第四角度。在這些實(shí)施例中，第三角度與第四角度不同。在這些實(shí)施例中，第二軸與第一軸垂直。

在一些實(shí)施例中，運(yùn)載工具的第一推進(jìn)部分圍繞第一軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。在這些實(shí)施例中，使第一組一個(gè)或多個(gè)光發(fā)射機(jī)中的第一光發(fā)射機(jī)的光發(fā)射，以相對于第一軸的第一角度被反射離開第一多個(gè)反射鏡中的第一反射鏡。在這些實(shí)施例中，使第一組一個(gè)或多個(gè)光發(fā)射機(jī)中的第一光發(fā)射機(jī)的光發(fā)射，以相對于第一軸的第二角度被反射離開第一多個(gè)反射鏡中的第二反射鏡。在這些實(shí)施例中，第一角度與第二角度不同。

附圖說明

圖1是根據(jù)一些實(shí)施例的運(yùn)載工具、遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)和測量區(qū)域的示意圖。

圖2是根據(jù)一些實(shí)施例的運(yùn)載工具、遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)和測量區(qū)域的示意圖。

圖3是根據(jù)一些實(shí)施例的運(yùn)載工具和遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)的透視圖。

圖4是根據(jù)一些實(shí)施例的運(yùn)載工具和遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)的透視圖。

圖5a、5b和5c是根據(jù)一些實(shí)施例的遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)的部件的布置的圖。

圖6a、6b和6c是根據(jù)一些實(shí)施例的遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)的反射鏡的角度的圖。

圖7是根據(jù)一些實(shí)施例的遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)的部件的布置的圖。

圖8a、8b和8c是根據(jù)一些實(shí)施例的遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)的反射鏡的角度的圖。

圖9是根據(jù)一些實(shí)施例的運(yùn)載工具和遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)的示意圖。

圖10是根據(jù)一些實(shí)施例的運(yùn)載工具和遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)的透視圖。

圖11是根據(jù)一些實(shí)施例的運(yùn)載工具和遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)的示意圖。

圖12是根據(jù)一些實(shí)施例的遠(yuǎn)程感測的過程的流程圖。

圖13是根據(jù)一些實(shí)施例的遠(yuǎn)程感測的過程的流程圖。

圖14是根據(jù)一些實(shí)施例的遠(yuǎn)程感測的過程的流程圖。

圖15是根據(jù)一些實(shí)施例的遠(yuǎn)程感測的過程的流程圖。

具體實(shí)施方式

下文結(jié)合附圖闡述的具體實(shí)施方式，僅僅是對各種配置的描述，而并非旨在表示僅在這些配置中才可以實(shí)踐本文所描述的概念。為了充分理解各種概念，具體實(shí)施方式包括具體細(xì)節(jié)。然而，對于本領(lǐng)域技術(shù)人員顯而易見的是，可以在沒有這些具體細(xì)節(jié)的情況下實(shí)踐這些概念。在一些實(shí)例中，以框圖的形式示出了公知的結(jié)構(gòu)和部件，以免使這些概念難以理解。

本文所描述的實(shí)施例提供了優(yōu)于傳統(tǒng)遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)的各種益處。本文所描述的一些實(shí)施例可以允許遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)(例如，但不限于，激光雷達(dá)系統(tǒng))耦合到運(yùn)載工具，同時(shí)使對于該運(yùn)載工具所產(chǎn)生的邊際重量增加量最小。這些實(shí)施例可以通過將激光雷達(dá)系統(tǒng)的部分與運(yùn)載工具上的現(xiàn)有部件(用于其它目的的部件)集成在一起，來實(shí)現(xiàn)該益處。在某些實(shí)施例中，用于激光雷達(dá)系統(tǒng)中的一個(gè)或多個(gè)反射鏡陣列可以耦合到運(yùn)載工具上的一個(gè)或多個(gè)推進(jìn)部分，以便連同推動(dòng)運(yùn)載工具移動(dòng)的推進(jìn)部分一起進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。本文所描述的一些實(shí)施例可以提供允許在圍繞運(yùn)載工具的基本上所有方向上進(jìn)行遠(yuǎn)程感測的益處。這些實(shí)施例可以通過將多個(gè)激光雷達(dá)系統(tǒng)與運(yùn)載工具的多個(gè)推進(jìn)部分集成在一起，和利用單個(gè)處理器對多個(gè)激光雷達(dá)系統(tǒng)所產(chǎn)生的遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，來實(shí)現(xiàn)該益處。本文所公開的實(shí)施例的各種其它益處將是顯而易見的。

圖1是根據(jù)一些實(shí)施例的遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)100、運(yùn)載工具120和測量區(qū)域140的示意圖。

遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)100可以具有光發(fā)射機(jī)102。光發(fā)射機(jī)102可以是被配置為在反射鏡陣列112處發(fā)射光束，以使得該光束沿著測量區(qū)域140的方向反射離開反射鏡112的設(shè)備。在一些實(shí)施例中，光發(fā)射機(jī)102可以包括激光源，并且該光束可以是激光。其它實(shí)施例可以采用其它適當(dāng)形式的光發(fā)射機(jī)102，包括，但不限于，具有一個(gè)或多個(gè)led、白熾燈、氣體放電、電致發(fā)光、電子受激或其它光源的光發(fā)射機(jī)。

遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)100可以具有光接收機(jī)104。光接收機(jī)104可以是被配置為當(dāng)朝向測量區(qū)域140發(fā)射的光束射到測量區(qū)域140時(shí)接收該光束的反射光的設(shè)備。在一些實(shí)施例中，光接收機(jī)104可以包括望遠(yuǎn)鏡、透鏡、透鏡陣列、光導(dǎo)或其它光學(xué)元件或者其組合，以用于接收(觀測)和/或聚焦從測量區(qū)域140中的一個(gè)或多個(gè)位置處的一個(gè)或多個(gè)對象所反射回來的光。

遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)100可以包括光檢測器106，其被配置為對光接收機(jī)104所接收的光進(jìn)行檢測。光檢測器106可以被配置為基于光接收機(jī)104所接收的光來生成感測數(shù)據(jù)信號(hào)。例如，光檢測器106可以基于光發(fā)射機(jī)102所進(jìn)行的光脈沖的發(fā)射與從測量區(qū)域140反射回來的反射光脈沖的接收之間的時(shí)間長度，來生成數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)信號(hào)(例如，遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào))。因此，光檢測器106可以被配置為分別對表示光發(fā)射機(jī)102的光發(fā)射和光接收機(jī)104的光接收的結(jié)果的數(shù)據(jù)進(jìn)行編碼。在一些實(shí)施例中，遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)可以包含其它信息，例如，但不限于，與從光發(fā)射機(jī)102發(fā)射光信號(hào)的時(shí)間相對應(yīng)的信息、或者與觀測到經(jīng)編碼的數(shù)據(jù)的時(shí)間相對應(yīng)的其它時(shí)間值或時(shí)間戳值。在一些實(shí)施例中，該遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)可以包含與運(yùn)載工具120的推進(jìn)部分126的旋轉(zhuǎn)的速率相對應(yīng)的信息。在一些實(shí)施例中，光檢測器108可以被配置為向處理器110發(fā)送所生成的遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)。

遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)100可以具有旋轉(zhuǎn)傳感器108。旋轉(zhuǎn)傳感器108可以是被配置為對運(yùn)載工具120的推進(jìn)部分126的旋轉(zhuǎn)進(jìn)行檢測的設(shè)備。在一些實(shí)施例中，旋轉(zhuǎn)傳感器108可以生成與旋轉(zhuǎn)傳感器108所檢測到的推進(jìn)部分126的旋轉(zhuǎn)相對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)信號(hào)。在一些實(shí)施例中，該旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)信號(hào)可以指示已發(fā)生了推進(jìn)部分126的旋轉(zhuǎn)。例如，該旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)信號(hào)可以指示已發(fā)生推進(jìn)部分126的一整圈旋轉(zhuǎn)。再舉一個(gè)示例，該旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)信號(hào)可以指示已發(fā)生推進(jìn)設(shè)備126的預(yù)先定義的分?jǐn)?shù)圈數(shù)的旋轉(zhuǎn)(例如，但不限于，1/3圈的旋轉(zhuǎn))，或者整數(shù)圈數(shù)的或分?jǐn)?shù)圈數(shù)的旋轉(zhuǎn)(例如，但不限于，1000圈旋轉(zhuǎn))。在一些實(shí)施例中，該旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)信號(hào)可以指示推進(jìn)部分126的旋轉(zhuǎn)的速率。例如，該旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)信號(hào)可以指示檢測到的推進(jìn)部分126的每單位時(shí)間的旋轉(zhuǎn)數(shù)(例如，每秒的旋轉(zhuǎn)數(shù))。該旋轉(zhuǎn)的速率可以稱為旋轉(zhuǎn)速度、角速度、角速率等。在一些實(shí)施例中，該旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)信號(hào)可以指示推進(jìn)部分126的具體位置。例如，如果將推進(jìn)部分126提供為外轉(zhuǎn)式電機(jī)，那么該旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)信號(hào)可以指示該外轉(zhuǎn)式電機(jī)沿著該外轉(zhuǎn)式電機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸的方位。繼續(xù)此示例，該旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)信號(hào)可以指示角位置，其為觀測到的外轉(zhuǎn)式電機(jī)角位置與該外轉(zhuǎn)式電機(jī)的參考(例如，“起始”或“原始”)角位置之間的角度差(例如，度數(shù)差)。在一些實(shí)施例中，可以將旋轉(zhuǎn)傳感器108提供為相鄰于推進(jìn)部分126而放置的單個(gè)開關(guān)，并且該單個(gè)開關(guān)能夠?qū)ν七M(jìn)部分126的旋轉(zhuǎn)進(jìn)行檢測(例如，基于推進(jìn)部分126所生成的磁場)。在一些實(shí)施例中，可以將旋轉(zhuǎn)傳感器108提供為相鄰于推進(jìn)部分126而放置的三個(gè)開關(guān)，并且該三個(gè)開關(guān)能夠基于三相電機(jī)(其被包括作為推進(jìn)部分126的部分)所生成的磁場對推進(jìn)部分126的旋轉(zhuǎn)進(jìn)行檢測。在一些實(shí)施例中，可以將旋轉(zhuǎn)傳感器108提供為霍爾效應(yīng)傳感器。在一些實(shí)施例中，旋轉(zhuǎn)傳感器108可以被配置為向處理器110發(fā)送所生成的旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)信號(hào)。在一些實(shí)施例中，旋轉(zhuǎn)傳感器108可以被配置為向光檢測器106發(fā)送所生成的旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)信號(hào)。其它實(shí)施例可以采用其它適當(dāng)形式的旋轉(zhuǎn)傳感器108。

遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)100可以包括處理器110，其被配置為至少對遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)進(jìn)行處理，以便確定從運(yùn)載工具120到測量區(qū)域140的距離。在一些實(shí)施例中，處理器110可以(例如，從光檢測器106)接收用于表示或者指示(例如，光發(fā)射機(jī)102的)光發(fā)射與(例如，光接收機(jī)104的)光接收之間的時(shí)間差值的遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)。在這些實(shí)施例中，處理器110可以基于所指示的時(shí)間差值和公知的光的速度，來確定運(yùn)載工具120與測量區(qū)域140之間的距離。在一些實(shí)施例中，可以將處理器110提供為具有用于處理遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)的適當(dāng)指令的數(shù)字微處理器。在一些實(shí)施例中，處理器110可以被配置為向控制器124發(fā)送距離確定量。在一些實(shí)施例中，處理器110可以被配置為向控制器124另外地發(fā)送與每個(gè)距離確定量相對應(yīng)的方向。在這些實(shí)施例中，控制器124可以使用所接收的距離確定量，來導(dǎo)航運(yùn)載工具120通過包括測量區(qū)域140的周圍環(huán)境，其中提供了測量區(qū)域140的距離確定量。

處理器110可以確定與所確定的距離相對應(yīng)的方向。在一些實(shí)施例中，處理器110可以使用從存儲(chǔ)設(shè)備(例如，存儲(chǔ)器(未示出))獲取的信息，結(jié)合遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)中所提供的設(shè)備指示符和角位置指示符，以便確定在相同遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)中所包括的時(shí)間差值期間沿著其光被發(fā)射的具體矢量。以此方式，處理器110可以確定從運(yùn)載工具120到測量區(qū)域140中的特定點(diǎn)的距離，同時(shí)還針對該確定的距離指定與三維空間中的方向相對應(yīng)的具體矢量。

在一些實(shí)施例中，處理器110可以使用遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)中所提供的設(shè)備指示符，針對所確定的距離來確定方向。遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)可以包括用于指示該遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)的源設(shè)備的設(shè)備指示符。例如，遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)可以將光檢測器106(或者，例如光發(fā)射機(jī)102或光接收機(jī)104)標(biāo)識(shí)為該遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)的源設(shè)備。繼續(xù)此示例，處理器110(例如，基于所存儲(chǔ)的映射表)可以確定光檢測器106對應(yīng)于測量區(qū)域140(例如，運(yùn)載工具120的向前、向左、向上區(qū)域)。再舉一個(gè)示例，遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)可以將光發(fā)射機(jī)102(或者，例如光接收機(jī)104)標(biāo)識(shí)為該遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)的源設(shè)備。繼續(xù)此示例，處理器110(例如，基于所存儲(chǔ)的映射表)可以確定光發(fā)射機(jī)102對應(yīng)于測量區(qū)域140的特定部分或者子部分(例如，運(yùn)載工具120的向前、向左、向上區(qū)域中的向前的三分之一)。處理器110可以以各種其它方式來使用設(shè)備標(biāo)識(shí)符或其它標(biāo)識(shí)符，以確定針對所確定的距離的方向。

在一些實(shí)施例中，處理器110可以使用角位置指示符來確定針對所確定的距離的方向。遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)可以包括角位置指示符，其指示在進(jìn)行觀測而導(dǎo)致生成遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)的時(shí)刻，推進(jìn)部分126的角位置。例如，遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)可以指示針對于同一個(gè)遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)，在光被發(fā)射(例如，從光發(fā)射機(jī)102發(fā)射)和接收(例如，從光接收機(jī)104接收)的時(shí)刻，推進(jìn)部分126的90度的角位置。繼續(xù)此示例，處理器110(例如，基于所存儲(chǔ)的映射表)可以確定推進(jìn)部分126的90度的角位置對應(yīng)于反射鏡陣列112中的第三反射鏡，其針對于15度的所發(fā)射的光(例如，對于運(yùn)載工具120，相對于水平面或地平面)具有垂直偏轉(zhuǎn)角。在一些實(shí)施例中，可以單獨(dú)于從光檢測器106接收的任何特定的遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)，從旋轉(zhuǎn)傳感器108提供該角位置值。在這些實(shí)施例中，處理器110可以基于時(shí)間值(例如，處理器110處信號(hào)到達(dá)的鄰近性或者信號(hào)中的時(shí)間戳值)，來確定與遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)相對應(yīng)的角位置值。處理器110可以以各種其它方式來使用角位置、旋轉(zhuǎn)速度或者其它標(biāo)識(shí)符，以確定針對所確定的距離的方向。

遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)100可以包括反射鏡陣列112，其被配置為對從光發(fā)射機(jī)102所發(fā)射的光進(jìn)行反射。在一些實(shí)施例中，反射鏡112可以耦合到運(yùn)載工具120的推進(jìn)部分126。在這些實(shí)施例中，反射鏡112可以隨著推進(jìn)部分126旋轉(zhuǎn)而進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。可以將反射鏡112放置成使得在推進(jìn)部分126的每一次或多次旋轉(zhuǎn)期間，反射鏡112與光發(fā)射機(jī)102和光接收機(jī)104在一個(gè)或多個(gè)點(diǎn)相對齊。在一些實(shí)施例中，可以按照相對于第一軸(例如，推進(jìn)部分126的旋轉(zhuǎn)軸)的多個(gè)角度，來布置反射鏡112。在一些實(shí)施例中，可以另外地按照相對于第二軸(例如，與第一軸垂直的軸)的多個(gè)角度，來布置反射鏡112。以此方式，可以從反射鏡陣列112中的各個(gè)個(gè)體反射鏡，沿著多個(gè)方向?qū)碜怨獍l(fā)射機(jī)102的光進(jìn)行反射。因此，對于光發(fā)射機(jī)102和光接收機(jī)104的單個(gè)實(shí)例，可以產(chǎn)生針對各個(gè)方向的時(shí)間差測量值(以及因此的距離確定量)。

運(yùn)載工具120可以包括推進(jìn)部分126。推進(jìn)部分126可以是該運(yùn)載工具120的進(jìn)行旋轉(zhuǎn)以便推動(dòng)該運(yùn)載工具120進(jìn)行移動(dòng)的部分。在一些實(shí)施例中，推進(jìn)部分126可以是使得運(yùn)載工具120沿著運(yùn)載工具120接觸的表面進(jìn)行移動(dòng)或者移動(dòng)通過運(yùn)載工具120存在于其中的流體(例如，空氣或水)的電機(jī)。例如，推進(jìn)部分126可以包括外轉(zhuǎn)式電機(jī)、內(nèi)轉(zhuǎn)式電機(jī)、中空電機(jī)、氣動(dòng)電機(jī)或者某種其它電機(jī)。在一些實(shí)施例中，推進(jìn)部分126可以是連同運(yùn)載工具120一起進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，或者使得運(yùn)載工具120沿著表面移動(dòng)或移動(dòng)通過流體(例如，空氣或水)的運(yùn)載工具120的部件(除了電機(jī)之外)。例如，推進(jìn)部分126可以包括轉(zhuǎn)子、軸、輪、傳動(dòng)齒輪、螺旋槳或者某種其它旋轉(zhuǎn)體。但是，在特定實(shí)施例中，推進(jìn)部分126是推進(jìn)系統(tǒng)的沿著表面推動(dòng)運(yùn)載工具120或者推動(dòng)運(yùn)載工具120通過流體的部分(并且不是單獨(dú)的電機(jī)或者出于對反射鏡112進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的專門和唯一目的而進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的其它體)。

運(yùn)載工具120可以具有固定部分122，其不進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，以便推動(dòng)運(yùn)載工具120進(jìn)行移動(dòng)。即，盡管推進(jìn)部分126可以相對于運(yùn)載工具120的其余部分(包括固定部分122)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，但是固定部分122可以相對于運(yùn)載工具120的其余部分在位置上保持固定。在一些實(shí)施例中，固定部分122可以包括運(yùn)載工具120的框架部分。在其它實(shí)施例中，固定部分122可以是固定到運(yùn)載工具的框架部分的其它構(gòu)件。

運(yùn)載工具120可以具有控制器124?？刂破?24可以是被配置為控制運(yùn)載工具120的移動(dòng)的電子設(shè)備。在一些實(shí)施例中，控制器124可以向推進(jìn)部分126提供控制信號(hào)，以控制運(yùn)載工具120的移動(dòng)。在一些實(shí)施例中，控制器124可以向推進(jìn)部分126提供速度控制信號(hào)，以控制(例如，增加或減小)推進(jìn)部分126的角速度。在一些實(shí)施例中，控制器124可以從處理器110接收距離和方向值。在這些實(shí)施例中，控制器124可以使用該距離和方向信息，以便在周圍環(huán)境中導(dǎo)航運(yùn)載工具120(例如，避開該距離和方向信息所限定的物理障礙)。在一些實(shí)施例中，控制器124可以與處理器110集成在一起。

遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)100的各個(gè)部分可以耦合到運(yùn)載工具120。在一些實(shí)施例中，光發(fā)射機(jī)102可以通過耦接器162耦合到固定部分122。在這些實(shí)施例中，光接收機(jī)104可以另外通過耦接器164來耦合到固定部分122。在這些實(shí)施例中，反射鏡112可以通過耦接器166耦合到推進(jìn)部分126。耦接器162、耦合器164和耦合器166可以以任何常規(guī)方式來提供，例如，化學(xué)緊固件(例如，膠、其它粘貼物)；電磁緊固件(例如，磁鐵)；機(jī)械緊固件(例如，螺絲釘、釘子、夾子、綁結(jié))；和/或以任何其它適當(dāng)?shù)姆绞竭M(jìn)行耦合。

遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)100的部件到運(yùn)載工具120的特定部件的耦合可以提供各種益處。在反射鏡陣列112耦合到推進(jìn)部分126的情況下，可以使得反射鏡陣列112連同推進(jìn)部分126一起進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。在光發(fā)射機(jī)102和光接收機(jī)104耦合到固定部分122的情況下，可以使得光發(fā)射機(jī)102和光接收機(jī)104相對于運(yùn)載工具120的其余部分(特別是關(guān)于反射鏡112和推進(jìn)部分126)保持在固定的位置。具體而言，推進(jìn)部分126可以使得反射鏡陣列112在光發(fā)射機(jī)102和光接收機(jī)104前面的區(qū)域進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，以使得在反射鏡陣列112進(jìn)行旋轉(zhuǎn)期間的某個(gè)時(shí)間點(diǎn)，反射鏡陣列112中的個(gè)體反射鏡每個(gè)都位于光發(fā)射機(jī)102和光接收機(jī)104之前?；谶@種旋轉(zhuǎn)，光發(fā)射機(jī)102和光接收機(jī)104能夠并被配置為在不同的時(shí)間點(diǎn)發(fā)射/接收來自于反射鏡陣列112中的每個(gè)個(gè)體反射鏡的光。如果反射鏡陣列112的個(gè)體反射鏡被放置成相對于某個(gè)軸或一些軸成不同角度，那么單對光發(fā)射機(jī)102和光接收機(jī)104能夠并被配置為發(fā)射/接收多個(gè)方向的光，而無需這對光發(fā)射機(jī)102和光接收機(jī)104進(jìn)行移動(dòng)。此外，在反射鏡陣列112耦合到推進(jìn)部分126的情況下，可以實(shí)現(xiàn)反射鏡陣列112的這種旋轉(zhuǎn)，而無需增加用于使反射鏡112旋轉(zhuǎn)的專用電機(jī)。以此方式，可以在具有較低的邊際重量增加量(例如，與具有用于使反射鏡旋轉(zhuǎn)的專用電機(jī)的遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)相比)和具有較少的失敗點(diǎn)(即，對于用于使反射鏡旋轉(zhuǎn)的專用電機(jī)無失敗點(diǎn))的情況下，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)100與運(yùn)載工具120的集成。

圖2是根據(jù)一些實(shí)施例的遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)100的部件、運(yùn)載工具120的部件和測量區(qū)域140的示意圖。參見圖1-2，遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)100和運(yùn)載工具120的部件可以以各種方式進(jìn)行交互。在一些實(shí)施例中，光發(fā)射機(jī)102、光接收機(jī)104、光檢測器106、旋轉(zhuǎn)傳感器108和處理器110可以通過耦接器202耦合到固定部分122。反射鏡112可以通過耦接器202耦合到推進(jìn)部分126。耦接器202可以類似于針對耦接器162、164和166所描述的那些耦合器。

在一些實(shí)施例中，遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)100和運(yùn)載工具120的部件可以交換信號(hào)、信息和其它交互內(nèi)容。光發(fā)射機(jī)102可以向反射鏡112發(fā)射光束212。反射鏡112可以朝向測量區(qū)域140對光束212進(jìn)行反射，為光束214。在光束214射到測量區(qū)域140之后，光束214的部分將沿著反射鏡112的方向反射回去，為反射光216。反射鏡112可以朝向光接收機(jī)104對反射光214進(jìn)行反射，為反射光218。光接收機(jī)104可以接收反射光218。光檢測器220可以接收(觀測)如光接收機(jī)104所接收的光的接收光220。光檢測器106可以生成遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)222，其對應(yīng)于光發(fā)射機(jī)102最初發(fā)射光束212的時(shí)刻與光接收機(jī)104最初接收到反射光218的時(shí)刻之間的時(shí)間差。光檢測器106可以向處理器110發(fā)送該遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)222。

旋轉(zhuǎn)傳感器108可以從推進(jìn)部分126接收電磁信號(hào)224。旋轉(zhuǎn)傳感器108可以生成與電磁信號(hào)224所指示的角位置相對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)信號(hào)226。旋轉(zhuǎn)傳感器108可以向處理器110發(fā)送該旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)信號(hào)226。

處理器110可以對所接收的遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)222和所接收的旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)信號(hào)226進(jìn)行處理，以確定到測量區(qū)域140的方向和距離。處理器110可以將所確定的到測量區(qū)域140的距離和方向，作為信號(hào)228發(fā)送到控制器124。控制器124可以使用信號(hào)228中所包括的距離和方向信息，來導(dǎo)航運(yùn)載工具120(或者輔助導(dǎo)航)通過周圍環(huán)境(例如，避免碰上測量區(qū)域140所限定的障礙物)?？刂破?24可以向推進(jìn)部分126發(fā)送推進(jìn)控制信號(hào)230，以導(dǎo)航運(yùn)載工具120或者使其移動(dòng)通過周圍環(huán)境。可以基于所接收的推進(jìn)控制信號(hào)230，使推進(jìn)部分126進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。推進(jìn)部分126的旋轉(zhuǎn)也可以使得反射鏡112進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。

圖3是根據(jù)一些實(shí)施例的運(yùn)載工具120和遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)100的透視圖。參見圖1-3，運(yùn)載工具120可以是無人駕駛的空中/地面運(yùn)載工具，其中遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)100的部件附接到運(yùn)載工具120的螺旋槳電機(jī)。

在一些實(shí)施例中，運(yùn)載工具120可以是無人駕駛的空中/地面運(yùn)載工具。運(yùn)載工具120可以具有框架310?？蚣?10可以是如上所述的固定部分122。運(yùn)載工具120可以具有用于驅(qū)動(dòng)螺旋槳322的外轉(zhuǎn)式電機(jī)320。如外轉(zhuǎn)式電機(jī)320所驅(qū)動(dòng)的螺旋槳322可以通過提供提升力來推動(dòng)運(yùn)載工具120通過空氣。外轉(zhuǎn)式電機(jī)320可以是如上所述的推進(jìn)部分126。

在一些實(shí)施例中，遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)100的部件可以耦合到該無人駕駛的空中/地面運(yùn)載工具120。光發(fā)射機(jī)102和光接收機(jī)104可以耦合到運(yùn)載工具120的框架310。反射鏡112可以耦合到外轉(zhuǎn)式電機(jī)320的外部?？梢詫⒎瓷溏R112布置在外轉(zhuǎn)式電機(jī)320的圓周周圍的地帶中。以此方式，當(dāng)外轉(zhuǎn)式電機(jī)320旋轉(zhuǎn)時(shí)，反射鏡陣列112進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。此外，當(dāng)反射鏡陣列112旋轉(zhuǎn)時(shí)，分別在不同的順序時(shí)間點(diǎn)，反射鏡陣列112中的不同個(gè)體反射鏡存在于光發(fā)射機(jī)102和光接收機(jī)104的前面。處于外轉(zhuǎn)式電機(jī)320的外部周圍地帶的反射鏡112的布置，可以形成環(huán)形陣列。該陣列可以是反射鏡112的環(huán)形形狀的一系列個(gè)體反射鏡。該環(huán)形陣列的中心處的開口可以由外轉(zhuǎn)式電機(jī)320進(jìn)行填充。以此方式，外轉(zhuǎn)式電機(jī)320可以穿過環(huán)形反射鏡陣列112的中心處的開口。

在一些實(shí)施例中，光發(fā)射機(jī)102、光接收機(jī)104和反射鏡112可以使得光束被發(fā)射在運(yùn)載工具120的向前、向左、向上區(qū)域中。具體而言，如果在運(yùn)載工具120的下部前面的位置中提供外轉(zhuǎn)式電機(jī)320，并且如果在運(yùn)載工具120的左側(cè)上提供光發(fā)射機(jī)102和光接收機(jī)104，那么反射鏡112所反射的光發(fā)射可以射向通常朝向運(yùn)載工具120的前方的區(qū)域、通常從運(yùn)載工具120射向側(cè)方和上方、以及通常射向運(yùn)載工具120的左側(cè)。以此方式，在運(yùn)載工具120的特定推進(jìn)設(shè)備上的遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)100的部件的位置，可以允許遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)100針對于從運(yùn)載工具120的預(yù)先定義方向(其中該預(yù)先定義方向是運(yùn)載工具120四周的所有方向的一個(gè)子集)，而生成時(shí)間差信息和距離信息。

圖4是根據(jù)一些實(shí)施例的運(yùn)載工具120和遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)100的透視圖。參見圖1-4，對于運(yùn)載工具120的單個(gè)推進(jìn)部分上的單組反射鏡，遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)100可以包括多對光發(fā)射機(jī)/光接收機(jī)。

在一些實(shí)施例中，遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)100可以包括三對(或者任何其它適當(dāng)數(shù)量的)光發(fā)射機(jī)/光接收機(jī)：光發(fā)射機(jī)410和光接收機(jī)412；光發(fā)射機(jī)414和光接收機(jī)416；以及光發(fā)射機(jī)418和光接收機(jī)420?？梢匀缟厢槍獍l(fā)射機(jī)102所描述的，來提供光發(fā)射機(jī)410、光發(fā)射機(jī)414、光發(fā)射機(jī)418?？梢匀缟厢槍饨邮諜C(jī)104所描述的，來提供光接收機(jī)412、光接收機(jī)416、光接收機(jī)420。光發(fā)射機(jī)410、光發(fā)射機(jī)414、光發(fā)射機(jī)418和光接收機(jī)412、光接收機(jī)416、光接收機(jī)420可以安裝在固定結(jié)構(gòu)402上，而該固定結(jié)構(gòu)402安裝在運(yùn)載工具120的框架310上。以此方式，光發(fā)射機(jī)410、光發(fā)射機(jī)414、光發(fā)射機(jī)418和光接收機(jī)412、光接收機(jī)416、光接收機(jī)420可以耦合到運(yùn)載工具120的固定部分(即，框架310)。

在一些實(shí)施例中，遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)100可以包括處于帶結(jié)構(gòu)430中的反射鏡432、反射鏡434和反射鏡436的陣列?？梢匀缟厢槍Ψ瓷溏R112所描述的，來提供反射鏡432、反射鏡434和反射鏡436。帶結(jié)構(gòu)430可以是其中安裝有反射鏡432、反射鏡434和反射鏡436的物理結(jié)構(gòu)。帶結(jié)構(gòu)430可以耦合到外轉(zhuǎn)式電機(jī)320。以此方式，反射鏡432、反射鏡434和反射鏡436可以耦合到運(yùn)載工具120的推進(jìn)部分(例如，126)(即，外轉(zhuǎn)式電機(jī)320)。

在一些實(shí)施例中，遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)100可以包括耦合到運(yùn)載工具120的推進(jìn)部分(例如，外轉(zhuǎn)式電機(jī)320)的任意適當(dāng)數(shù)量的反射鏡。在一些實(shí)施例(例如，圖4)中，提供了三個(gè)反射鏡432、434和436。然而，在其它實(shí)施例中，可以提供不同數(shù)量的反射鏡，例如，四個(gè)反射鏡、五個(gè)反射鏡或更多。例如，對于圖4中所示的帶結(jié)構(gòu)430而言，可以提供總共九個(gè)反射鏡。然而，未示出另外六個(gè)反射鏡，這是由于它們位于帶結(jié)構(gòu)430的不同側(cè)面上，并且因此被外轉(zhuǎn)式電機(jī)320遮擋住而不可見。參見圖1-4，在各種實(shí)施例中，其它配置的反射鏡也是可能的。

在一些實(shí)施例中，所提供的反射鏡的數(shù)量可能與所提供的光接收機(jī)和光發(fā)射機(jī)的數(shù)量不相同。在一些實(shí)施例中(例如，圖4)，提供了總共三個(gè)反射鏡432、434和436，提供了總共三個(gè)光發(fā)射機(jī)410、414和418，并且提供了總共三個(gè)光接收機(jī)412、416和420。然而，在一些實(shí)施例中，與所提供的光發(fā)射機(jī)和光接收機(jī)的數(shù)量相比，可以提供不同數(shù)量的反射鏡。例如，在一些實(shí)施例中，可以提供總共三個(gè)光發(fā)射機(jī)和三個(gè)光接收機(jī)，而同時(shí)可以提供總共九個(gè)反射鏡。在各種實(shí)施例中，其它配置的反射鏡、光發(fā)射機(jī)和光接收機(jī)也是可能的。

可以根據(jù)各種實(shí)施例，提供各種尺寸的反射鏡112。在一些實(shí)施例中，可以將反射鏡112中的每個(gè)反射鏡提供為具有相同的物理尺寸(例如，相同的寬度和相同的高度)。然而，在一些實(shí)施例中，反射鏡112可以包括不同物理尺寸的反射鏡(例如，相同的高度，但不同的寬度)。在各種實(shí)施例中，其它配置的反射鏡尺寸也是可能的。

可以根據(jù)各種實(shí)施例，提供各種間隔的反射鏡112。在一些實(shí)施例中，反射鏡112等間隔地圍繞在反射鏡112所耦合到的推進(jìn)部分的圓周周圍。例如，可以在反射鏡112所耦合到的推進(jìn)部分的圓形橫截面的圓周上，提供反射鏡112。根據(jù)此示例，如果提供四個(gè)反射鏡并且每個(gè)反射鏡的寬度覆蓋該圓形橫截面的15度扇區(qū)，那么可以將每個(gè)反射鏡提供為在該反射鏡與下一個(gè)反射鏡之間具有75度的間隔。因此，可以將全部360度的圓形橫截面都分配給反射鏡112以及反射鏡112之間的間隔，其中在每個(gè)反射鏡112之間提供相等的間隔。然而，在一些實(shí)施例中，反射鏡112可以不等間隔地圍繞在反射鏡112所耦合到的推進(jìn)部分的圓周周圍。例如，可以在反射鏡112所耦合到的推進(jìn)部分的圓形橫截面的圓周上，提供反射鏡112。根據(jù)此示例，如果提供四個(gè)反射鏡并且每個(gè)反射鏡的寬度覆蓋圓形橫截面的15度扇區(qū)，那么可以將每個(gè)反射鏡(除了一系列反射鏡112中的最后一個(gè)反射鏡之外)提供為，在該反射鏡與下一個(gè)反射鏡之間具有15度的間隔。將該系列的反射鏡112中的最后一個(gè)反射鏡提供為，在該反射鏡與下一個(gè)反射鏡之間具有255度的間隔。因此，將全部360度的圓形橫截面都分配給反射鏡112以及反射鏡112之間的間隔，其中使反射鏡112緊密地聚集在一起，提供在靠近反射鏡112所耦合到的推進(jìn)部分的圓周的一側(cè)。在各種實(shí)施例中，其它配置的反射鏡間隔也是可能的。

在一些實(shí)施例中，可以將反射鏡432、反射鏡434、反射鏡436固定在不同的垂直角度。在這些實(shí)施例中，不同垂直角度的反射鏡432、反射鏡434、反射鏡436可以有效地使得反射鏡432、反射鏡434、反射鏡436中的每個(gè)反射鏡都以不同的垂直方向反射光束(例如，如光發(fā)射機(jī)410、光發(fā)射機(jī)414、光發(fā)射機(jī)418所發(fā)射的)。例如，反射鏡432可以固定在某個(gè)垂直角度，以使得反射鏡432向著(關(guān)于反射鏡434、反射鏡436的)最向上的垂直方向反射光束。繼續(xù)此示例，反射鏡436可以固定在某個(gè)垂直角度，以使得反射鏡436向著(關(guān)于反射鏡432、反射鏡434的)最向下的垂直方向來反射光束。繼續(xù)此示例，反射鏡434可以固定在某個(gè)垂直角度，以使得反射鏡434向著(關(guān)于反射鏡432、反射鏡436的)最中間的垂直方向來反射光束。在各種實(shí)施例中，可以不同地來提供反射鏡432、反射鏡434、反射鏡436的垂直角度。

在一些實(shí)施例中，可以將反射鏡432、反射鏡434、反射鏡436相對于彼此固定在不同的水平角度。在這些實(shí)施例中，不同水平角度的反射鏡432、反射鏡434、反射鏡436可以有效地使得反射鏡432、反射鏡434、反射鏡436中的每個(gè)反射鏡都以不同的水平方向反射光束(例如，如光發(fā)射機(jī)410、光發(fā)射機(jī)414、光發(fā)射機(jī)418所發(fā)射的)。例如，反射鏡432可以(關(guān)于反射鏡434、反射鏡436)固定在某個(gè)水平角度，以使得反射鏡432向著(關(guān)于反射鏡434、反射鏡436的)最向前的水平方向來反射光束。繼續(xù)此示例，反射鏡436可以(關(guān)于反射鏡432、反射鏡434)固定在某個(gè)水平角度，以使得反射鏡436向著(關(guān)于反射鏡432、反射鏡434的)最向后的水平方向來反射光束。繼續(xù)此示例，反射鏡434可以(關(guān)于反射鏡432、反射鏡436)固定在某個(gè)水平角度，以使得反射鏡434向著(關(guān)于反射鏡432、反射鏡436的)最中間的水平方向來反射光束。在絕對意義上，反射鏡432、反射鏡434、反射鏡436可能不具有“固定的”水平角度，其原因在于：隨著反射鏡432、反射鏡434、反射鏡436進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，反射鏡432、反射鏡434、反射鏡436可能會(huì)改變水平角度。然而，在假定反射鏡432、反射鏡434、反射鏡436相對于彼此之間的位置是固定的情況下，可以認(rèn)為反射鏡432、反射鏡434、反射鏡436中的任何個(gè)體反射鏡的水平角度相對于反射鏡432、反射鏡434、反射鏡436中的其它反射鏡是“固定的”。此外，在假定以下情形時(shí)，可以認(rèn)為反射鏡432、反射鏡434、反射鏡436中的任何個(gè)體反射鏡的水平角度相對于光發(fā)射機(jī)410、光發(fā)射機(jī)414、光發(fā)射機(jī)418中的任何特定光發(fā)射機(jī)或者光接收機(jī)412、光接收機(jī)416、光接收機(jī)420中的任何特定光接收機(jī)是“固定的”，此時(shí)假定：每當(dāng)反射鏡432、反射鏡434、反射鏡436中的其它反射鏡中的任何個(gè)體反射鏡處于任何特定的該光發(fā)射機(jī)或光接收機(jī)之前時(shí)(例如，處于所定義的中心位置)，反射鏡432、反射鏡434、反射鏡436中的其它反射鏡中的任何個(gè)體反射鏡可以具有相同的水平角度。在各種實(shí)施例中，可以不同地來提供反射鏡432、反射鏡434、反射鏡436的水平角度。

在一些實(shí)施例中，外轉(zhuǎn)式電機(jī)320的旋轉(zhuǎn)可以使得光發(fā)射機(jī)410、光發(fā)射機(jī)414和光發(fā)射機(jī)418在不同的時(shí)間，向反射鏡432、反射鏡434和反射鏡436中的不同反射鏡發(fā)射光。

在第一時(shí)間，外轉(zhuǎn)式電機(jī)320可以處于第一角位置處(例如，如圖4中所示)。在第一時(shí)間和在第一角位置處，反射鏡432、反射鏡434和反射鏡436可以位于如圖所示的位置。具體而言，在第一時(shí)間和在第一角位置處，反射鏡432可以位于光發(fā)射機(jī)410和光接收機(jī)412之前；反射鏡434可以位于光發(fā)射機(jī)414和光接收機(jī)416之前；反射鏡436可以位于光發(fā)射機(jī)418和光接收機(jī)420之前。在第一時(shí)間，光發(fā)射機(jī)410可以發(fā)射光，所發(fā)射的光被反射離開反射鏡432；光發(fā)射機(jī)414可以發(fā)射光，所發(fā)射的光被反射離開反射鏡434；并且光發(fā)射機(jī)418可以發(fā)射光，所發(fā)射的光被反射離開反射鏡436。光接收機(jī)412、光接收機(jī)416和光接收機(jī)420中的每個(gè)都可以分別接收從測量區(qū)域到反射鏡432、反射鏡434和反射鏡436中的每個(gè)的被反射回來的光。盡管在來自光發(fā)射機(jī)410、光發(fā)射機(jī)414和光發(fā)射機(jī)418的光的發(fā)射與由光接收機(jī)412、光接收機(jī)416和光接收機(jī)420對反射光的接收之間的時(shí)間段中，外轉(zhuǎn)式電機(jī)320可能發(fā)生旋轉(zhuǎn)，但是外轉(zhuǎn)式電機(jī)320的角度位置的改變可以足夠小，以使得在光發(fā)射與光接收之間的時(shí)間段期間，反射鏡432、反射鏡434和反射鏡436中的每個(gè)仍然保持基本上位于相同的一對光發(fā)射機(jī)和光接收機(jī)之前。

在第二時(shí)間，外轉(zhuǎn)式電機(jī)320可以從第一時(shí)間和第一角位置處進(jìn)行逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，以便到達(dá)第二角位置處。在第二時(shí)間和在第二角位置處，反射鏡432、反射鏡434和反射鏡436可以位于不同的位置(例如，與圖4中所示出的不同)。具體而言，在第二時(shí)間和在第二角位置處，反射鏡432可以位于光發(fā)射機(jī)414和光接收機(jī)416之前；反射鏡434可以位于光發(fā)射機(jī)418和光接收機(jī)420之前；反射鏡436可以位于視野之外，并且不在任何光發(fā)射機(jī)或光接收機(jī)之前。此外，第四反射鏡(未示出)可以位于光發(fā)射機(jī)410和光接收機(jī)412之前。在第二時(shí)間，光發(fā)射機(jī)410可以發(fā)射光，所發(fā)射的光被反射離開第四反射鏡；光發(fā)射機(jī)414可以發(fā)射光，所發(fā)射的光被反射離開反射鏡432；光發(fā)射機(jī)418可以發(fā)射光，所發(fā)射的光被反射離開反射鏡434。光接收機(jī)412、光接收機(jī)416和光接收機(jī)420中的每個(gè)都可以分別接收從測量區(qū)域到第四反射鏡、反射鏡432和反射鏡434中的每個(gè)被反射回來的光。盡管在來自光發(fā)射機(jī)410、光發(fā)射機(jī)414和光發(fā)射機(jī)418的光的發(fā)射與由光接收機(jī)412、光接收機(jī)416和光接收機(jī)420對反射光的接收之間的時(shí)間段中，外轉(zhuǎn)式電機(jī)320可能發(fā)生旋轉(zhuǎn)，但是外轉(zhuǎn)式電機(jī)320的角位置的改變可以足夠小，以便在光發(fā)射與光接收之間的時(shí)間段期間，第四反射鏡、反射鏡432和反射鏡434中的每個(gè)仍然保持基本位于相同的一對光發(fā)射機(jī)和光接收機(jī)之前。

在第三時(shí)間，外轉(zhuǎn)式電機(jī)320可以從第二時(shí)間和第二角位置處進(jìn)行逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，以便到達(dá)第三角位置。在第三時(shí)間和在第三角位置處，反射鏡432、反射鏡434和反射鏡436可以位于不同的位置(例如，與圖4中所示出的不同)。具體而言，在第三時(shí)間和在第三角位置處，反射鏡432可以位于光發(fā)射機(jī)418和光接收機(jī)420之前；反射鏡434可以位于視野之外，并且不在任何光發(fā)射機(jī)或光接收機(jī)之前；并且反射鏡436可以位于視野之外，并且不在任何光發(fā)射機(jī)和光接收機(jī)之前。此外，第四反射鏡(未示出)可以位于光發(fā)射機(jī)414和光接收機(jī)416之前；第五反射鏡(未示出)可以位于光發(fā)射機(jī)410和光接收機(jī)412之前。在第三時(shí)間，光發(fā)射機(jī)410可以發(fā)射光，所發(fā)射的光被反射離開第五反射鏡；光發(fā)射機(jī)414可以發(fā)射光，所發(fā)射的光被反射離開第四反射鏡；并且光發(fā)射機(jī)418可以發(fā)射光，所發(fā)射的光被反射離開反射鏡432。光接收機(jī)412、光接收機(jī)416和光接收機(jī)420中的每個(gè)都可以分別接收從測量區(qū)域到第五反射鏡、第四反射鏡和反射鏡432中的每個(gè)反射回來的光。盡管在來自光發(fā)射機(jī)410、光發(fā)射機(jī)414和光發(fā)射機(jī)418的光的發(fā)射與由光接收機(jī)412、光接收機(jī)416和光接收機(jī)420對反射光的接收之間的時(shí)間段中，外轉(zhuǎn)式電機(jī)320可能發(fā)生旋轉(zhuǎn)，但是外轉(zhuǎn)式電機(jī)320的角位置的改變可以足夠小，以便在光發(fā)射與光接收之間的時(shí)間段期間，第五反射鏡、第四反射鏡和反射鏡432中的每個(gè)仍然保持基本位于相同的一對光發(fā)射機(jī)和光接收機(jī)之前。

在一些實(shí)施例中，外轉(zhuǎn)式電機(jī)320可以繼續(xù)旋轉(zhuǎn)到其它時(shí)間和其它角位置。在這些實(shí)施例中，反射鏡432、反射鏡434和反射鏡436以及另外的反射鏡可以關(guān)于在光發(fā)射機(jī)410、光發(fā)射機(jī)414和光發(fā)射機(jī)418以及光接收機(jī)412、光接收機(jī)416和光接收機(jī)420之前的位置，而繼續(xù)改變位置。

在一些實(shí)施例中，旋轉(zhuǎn)傳感器108可以被配置為確定外轉(zhuǎn)式電機(jī)320的角位置，并且基于此確定值來生成第一旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)信號(hào)。例如，該旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)信號(hào)可以指示：當(dāng)光發(fā)射機(jī)410發(fā)射光，所發(fā)射的光離開反射鏡432時(shí)，并且當(dāng)光接收機(jī)412從反射鏡432接收光時(shí)，外轉(zhuǎn)式電機(jī)320位于第一角位置處。處理器110可以被配置為除了接收第一遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)(其是基于光發(fā)射機(jī)410的光發(fā)射和光接收機(jī)412的光接收而生成的)之外，還接收此第一旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)信號(hào)。在一些實(shí)施例中，第一遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)可以包含時(shí)間或距離值，但不具有反射鏡(例如，反射鏡432、反射鏡434或反射鏡436中的一個(gè))或垂直角度(例如，如與反射鏡432、反射鏡434或反射鏡436相對應(yīng)的)的指示。因此，在缺少第一旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)信號(hào)時(shí)，處理器110不能夠針對第一遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)來確定垂直角度。然而，在一些實(shí)施例中，處理器110可以使用第一旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)信號(hào)所提供的第一角位置的指示，來確定(例如，使用反射鏡相對于光發(fā)射機(jī)/光接收機(jī)的位置到外轉(zhuǎn)式電機(jī)320的角位置的映射)當(dāng)觀測到第一遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)中所包含的時(shí)間或距離值時(shí)，反射鏡432位于在光發(fā)射機(jī)410和光接收機(jī)412之前。處理器110可以基于反射鏡432的已知固定垂直角度(例如，如在耦合到處理器110的存儲(chǔ)器中的映射表中所存儲(chǔ)的)，針對第一遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)來確定垂直角度。以此方式，處理器110可以使用旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)信號(hào)，以便對遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)中所包含的時(shí)間或距離信息進(jìn)行處理。在一些實(shí)施例中，可以包括旋轉(zhuǎn)傳感器108所生成的角度位置指示或其它旋轉(zhuǎn)信息，作為遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)的部分。以此方式，處理器110可以基于單個(gè)信號(hào)中所包括的遠(yuǎn)程感測信息和旋轉(zhuǎn)信息，而使得遠(yuǎn)程感測信息與旋轉(zhuǎn)信息相關(guān)聯(lián)。在其它實(shí)施例中，遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)和旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)信號(hào)可以是處理器110單獨(dú)接收的不同信號(hào)。在這些實(shí)施例中，處理器110可以基于旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)信號(hào)與遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)具有相同或相似的時(shí)間戳值，而使得旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)信號(hào)與遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)相關(guān)聯(lián)。

圖5a、5b和5c是根據(jù)一些實(shí)施例的遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)100的部件的布置的圖。參見圖1-5c，可以以不同的固定角度來提供遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)100的反射鏡，以使得反射鏡在不同的垂直方向?qū)碜怨獍l(fā)射機(jī)102的光進(jìn)行反射。

在一些實(shí)施例中，遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)100可以包括反射鏡522、反射鏡524和反射鏡526?？梢匀玑槍Ψ瓷溏R112(反射鏡432、反射鏡434、反射鏡436)所描述的，來提供反射鏡522、反射鏡524、反射鏡526。反射鏡522、反射鏡524、反射鏡526可以耦合到推進(jìn)部分126。推進(jìn)部分126可以圍繞軸510進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。在軸510沿著垂直方向向上和向下延伸的實(shí)施例中，軸510可以稱為垂直軸。

在一些實(shí)施例中，可以將反射鏡522固定在某個(gè)垂直角度，使得光發(fā)射機(jī)102所發(fā)射的光束530(其可以對應(yīng)于212)被反射至點(diǎn)542，為反射光束532(其可以對應(yīng)于214)，其中反射光束532射到測量區(qū)域140的點(diǎn)542處。在一些實(shí)施例中，可以將反射鏡524固定在某個(gè)垂直角度，使得光發(fā)射機(jī)102所發(fā)射的光束530被反射至點(diǎn)544，為反射光束534(其可以對應(yīng)于214)，其中反射光束534射到測量區(qū)域140的點(diǎn)544處。在一些實(shí)施例中，可以將反射鏡526固定在某個(gè)垂直角度，使得光發(fā)射機(jī)102所發(fā)射的光束530被反射至點(diǎn)546，為反射光束536(其可以對應(yīng)于214)，其中反射光束536射到測量區(qū)域140的點(diǎn)546處。

與反射鏡522、反射鏡524所產(chǎn)生的入射角相比，反射鏡526的垂直角度可以使得光發(fā)射機(jī)102所發(fā)射的光束530具有最大的入射角(即，更接近90度而非零度)。因此，反射光束536可以射到測量區(qū)域140中的最高或者最向上垂直點(diǎn)(即，點(diǎn)546)(當(dāng)與點(diǎn)542、點(diǎn)544相比時(shí))。更一般地說，反射鏡526相對于軸510的角度，可以使得反射鏡526將光(即，反射光束532)反射到沿著軸510的一個(gè)方向中的最遠(yuǎn)點(diǎn)。

與反射鏡522、反射鏡526所創(chuàng)造的入射角相比，反射鏡524的垂直角度可以使得光發(fā)射機(jī)102所發(fā)射的光束具有最小的入射角(即，更接近零度而非90度)。因此，反射光束534可以射到測量區(qū)域140中的最低或者最向下垂直點(diǎn)(即，點(diǎn)544)(當(dāng)與點(diǎn)542、點(diǎn)546相比時(shí))。更一般地說，反射鏡524相對于軸510的角度，可以使得反射鏡524將光(即，反射光束534)反射到沿著軸510的一個(gè)方向中的最遠(yuǎn)點(diǎn)。

與反射鏡524、反射鏡526所創(chuàng)造的入射角相比，反射鏡522的垂直角度可以使得光發(fā)射機(jī)102所發(fā)射的光束具有最中間的入射角(即，在最大入射角與最小入射角之間)。因此，反射光束532可以射到測量區(qū)域140中的最中間或者最中央垂直點(diǎn)(即，點(diǎn)542)(當(dāng)與點(diǎn)544、點(diǎn)546相比時(shí))。更一般地說，反射鏡522相對于軸510的角度，可以使得反射鏡522將光(即，反射光束532)反射到沿著軸510的任一方向中的非最遠(yuǎn)點(diǎn)。

通過將遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)100的反射鏡提供為相對于推進(jìn)部分126的旋轉(zhuǎn)軸510成不同角度，遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)100能夠在相對于推進(jìn)部分126的旋轉(zhuǎn)軸510的多個(gè)方向上發(fā)射/接收光(并且因此確定距離)。但是，在不需要專用電機(jī)來改變反射鏡112相對于推進(jìn)部分126的旋轉(zhuǎn)軸510的角度的情況下，遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)100就能夠?qū)崿F(xiàn)該目標(biāo)。

圖6a、6b和6c是根據(jù)一些實(shí)施例的遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)100的反射鏡的角度的圖。參見圖1-6c，可以將遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)100的反射鏡522、反射鏡524、反射鏡526指定為相對于推進(jìn)部分126的旋轉(zhuǎn)軸510具有不同的角度。在一些實(shí)施例中，可以將反射鏡522提供為平行于軸510。因此，在反射鏡522與軸510之間不具有角度差。在一些實(shí)施例中，可以將反射鏡524提供為與軸510成角度614。因此，反射鏡524與軸510之間的角度差614，可以使得反射鏡524將來自光發(fā)射機(jī)102的光束沿著與反射鏡522所反射的方向不同的方向(相對于軸510)進(jìn)行反射。在一些實(shí)施例中，可以將反射鏡526提供為與軸510成角度616。因此，反射鏡526與軸510之間的角度差616，可以使得反射鏡526將來自光發(fā)射機(jī)102的光束沿著與反射鏡522、反射鏡524所反射的方向不同的方向(相對于軸510)進(jìn)行反射。

在一些實(shí)施例中，旋轉(zhuǎn)軸510可以是第一軸，并且可以將反射鏡522、反射鏡524、反射鏡526描述為以相對于第一軸(即，軸510)的不同角度來提供。第一角度可以是所提供的反射鏡522相對于第一軸(即，軸510)的角度。由于可以將反射鏡522提供為基本平行于第一軸(即，軸510)，因此可以將第一角度提供為零度或180度。第二角度可以是所提供的反射鏡524相對于第一軸(即，軸510)的角度。因此，可以將第二角度提供為角度614。第三角度可以是所提供的反射鏡524相對于第一軸(即，軸510)的角度。因此，可以將第三角度提供為角度616。在一些實(shí)施例中，第一角度、第二角度(即，角度614)和第三角度(即，角度616)可以是彼此之間不相同的。在一些實(shí)施例中，第一角度、第二角度(即，角度614)和第三角度(即，角度616)可以不是彼此之間不相同的，但是第一角度、第二角度(即，角度614)和第三角度(即，角度616)可以不全部相同。在一些實(shí)施例中，可以提供三個(gè)以上的反射鏡522、524和526。在這些實(shí)施例中，可以以相對于第一軸(即，軸510)的另外的角度，來提供反射鏡522、反射鏡524和反射鏡526之外的附加反射鏡中的每個(gè)?；蛘?，在這些實(shí)施例中，可以以第一角度、第二角度(即，角度614)和第三角度(即，角度616)中的一個(gè)，來提供反射鏡522、反射鏡524和反射鏡526之外的附加反射鏡中的每個(gè)。在各種實(shí)施例中，以相對于第一軸的角度所提供的反射鏡的其它配置也是可能的。

圖7是根據(jù)一些實(shí)施例的遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)100的部件的布置的圖。參見圖1-7，可以以不同的固定角度來提供遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)100的反射鏡，以使得反射鏡沿著不同的水平方向?qū)碜怨獍l(fā)射機(jī)102的光進(jìn)行反射。

在一些實(shí)施例中，遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)100可以包括三對(或者任何其它適當(dāng)數(shù)量)光發(fā)射機(jī)/光接收機(jī)：光發(fā)射機(jī)722和光接收機(jī)724；光發(fā)射機(jī)732和光接收機(jī)734；以及光發(fā)射機(jī)742和光接收機(jī)744?？梢匀缟厢槍獍l(fā)射機(jī)102(或光發(fā)射機(jī)410、光發(fā)射機(jī)414、光發(fā)射機(jī)418)所描述的，來提供光發(fā)射機(jī)722、光發(fā)射機(jī)732、光發(fā)射機(jī)742?？梢匀缟厢槍饨邮諜C(jī)104(或光接收機(jī)412、光接收機(jī)416、光接收機(jī)420)所描述的，來提供光接收機(jī)724、光接收機(jī)734、光接收機(jī)744。

推進(jìn)部分126可以圍繞軸510進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。在圖7中，從上面(即，進(jìn)入頁面)示出軸510。參見圖1-7，軸710可以在某個(gè)平面平行于軸510。在軸710向前和向后延伸或者沿著與垂直軸相垂直的方向進(jìn)行邊到邊延伸的實(shí)施例中，軸710可以稱為水平軸。

在一些實(shí)施例中，遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)100可以包括反射鏡726、反射鏡736、反射鏡746和反射鏡756。可以如上針對反射鏡112(或反射鏡432、反射鏡434、反射鏡436；或者反射鏡522、反射鏡524、反射鏡526)所描述的，來提供反射鏡726、反射鏡736、反射鏡746、反射鏡756。反射鏡726、反射鏡736、反射鏡746、反射鏡756可以以任何適當(dāng)?shù)姆绞絹眈詈系酵七M(jìn)部分126。

在一些實(shí)施例中，可以將反射鏡726固定在某個(gè)水平角度，使得光發(fā)射機(jī)722所發(fā)射的光束(例如，212)被反射到點(diǎn)729，為反射光束728(其可以對應(yīng)于214)，其中反射光束728射到測量區(qū)域140的點(diǎn)729處。在一些實(shí)施例中，可以將反射鏡736固定在某個(gè)水平角度，使得光發(fā)射機(jī)732所發(fā)射的光束被反射到點(diǎn)739，為反射光束738，其中反射光束738射向測量區(qū)域140的點(diǎn)739處。在一些實(shí)施例中，可以將反射鏡746固定在某個(gè)水平角度，使得光發(fā)射機(jī)742所發(fā)射的光波束530被反射到點(diǎn)749，為反射光束748，其中反射光束748射向測量區(qū)域140的點(diǎn)749處。在圖7中，僅部分地示出了反射光束728、反射光束738和反射光束748。

參見圖1-7，在一些實(shí)施例中，盡管反射鏡726、反射鏡736、反射鏡746、反射鏡756中的每個(gè)反射鏡的水平角度都可能隨著推進(jìn)部分126旋轉(zhuǎn)而發(fā)生改變，但是反射鏡726、反射鏡736、反射鏡746、反射鏡756中的每個(gè)反射鏡的水平角度相對于其它反射鏡的水平角度可以是固定的。因此，反射鏡726、反射鏡736、反射鏡746、反射鏡756中的每個(gè)反射鏡可以以相對于水平軸710的不同角度，對來自光發(fā)射機(jī)722、光發(fā)射機(jī)732、光發(fā)射機(jī)742中的光發(fā)射機(jī)的光進(jìn)行反射。以此方式，如果光發(fā)射機(jī)722使光反射離開反射鏡726，同時(shí)光發(fā)射機(jī)732使光反射離開反射鏡736，同時(shí)光發(fā)射機(jī)742使光反射離開反射鏡746，那么反射光束728、反射光束738、反射光束748中的每個(gè)分別以相對于水平軸710的不同角度被反射。因此，遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)100能夠在與推進(jìn)部分126的旋轉(zhuǎn)軸相垂直的軸的多個(gè)方向，發(fā)射/接收光(并且因此確定距離)。但是，在不需要專用電機(jī)來改變反射鏡112相對于軸710(其與推進(jìn)部分126的旋轉(zhuǎn)軸510相垂直)的角度的情況下，遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)100能夠?qū)崿F(xiàn)該目標(biāo)。

在一些實(shí)施例中，推進(jìn)部分126的旋轉(zhuǎn)可以使得光發(fā)射機(jī)722、光發(fā)射機(jī)732、光發(fā)射機(jī)742在不同的時(shí)間，在反射鏡726、反射鏡736、反射鏡746和反射鏡756中的不同反射鏡處發(fā)射光。

在第一時(shí)間，推進(jìn)部分126可以位于第一角位置處(例如，如圖7中所示)。在第一時(shí)間和在第一角位置處，反射鏡726、反射鏡736和反射鏡746可以位于如圖所示的位置。具體而言，在第一時(shí)間和在第一角位置處，反射鏡726可以位于光發(fā)射機(jī)722和光接收機(jī)724之前；反射鏡736可以位于光發(fā)射機(jī)732和光接收機(jī)734之前；并且反射鏡746可以位于光發(fā)射機(jī)742和光接收機(jī)744之前。在第一時(shí)間，光發(fā)射機(jī)722可以發(fā)射光，所發(fā)射的光被反射離開反射鏡726；光發(fā)射機(jī)732可以發(fā)射光，所發(fā)射的光被反射離開反射鏡736；光發(fā)射機(jī)742可以發(fā)射光，所發(fā)射的光被反射離開反射鏡746。光接收機(jī)724、光接收機(jī)734、光接收機(jī)744中的每個(gè)都可以分別接收從測量區(qū)域到反射鏡726、反射鏡736、反射鏡746中的每個(gè)的被反射回來的光。盡管在來自光發(fā)射機(jī)722、光發(fā)射機(jī)732、光發(fā)射機(jī)742的光的發(fā)射與由光接收機(jī)724、光接收機(jī)734、光接收機(jī)744對反射光的接收之間的時(shí)間段中，推進(jìn)部分126可能發(fā)生旋轉(zhuǎn)，但是推進(jìn)部分126的角位置的改變可以足夠小，以使得在光發(fā)射與光接收之間的時(shí)間段期間，反射鏡726、反射鏡736、反射鏡746中的每個(gè)仍然保持基本上位于相同的一對光發(fā)射機(jī)和光接收機(jī)之前。

在第二時(shí)間，推進(jìn)部分126從第一時(shí)間和第一角位置處進(jìn)行逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，以便到達(dá)第二角位置處。在第二時(shí)間和在第二角位置處，反射鏡726、736和746可以位于不同的位置處(例如，與圖7中所示出的不同)。具體而言，在第二時(shí)間和在第二角位置處，反射鏡726可以位于光發(fā)射機(jī)732和光接收機(jī)734之前；反射鏡736可以位于光發(fā)射機(jī)742和光接收機(jī)744之前；并且反射鏡746可以不位于任何光發(fā)射機(jī)或光接收機(jī)之前。此外，反射鏡756-a可以位于光發(fā)射機(jī)722和光接收機(jī)724之前。在第二時(shí)間，光發(fā)射機(jī)722可以發(fā)射光，所發(fā)射的光被反射離開反射鏡756-a；光發(fā)射機(jī)732可以發(fā)射光，所發(fā)射的光被反射離開反射鏡726；光發(fā)射機(jī)742可以發(fā)射光，所發(fā)射的光被反射離開反射鏡736。光接收機(jī)724、光接收機(jī)734、光接收機(jī)744中的每個(gè)都可以分別接收從測量區(qū)域到反射鏡756-a、反射鏡726和反射鏡736中的每個(gè)的被反射回來的光。盡管在來自光發(fā)射機(jī)722、光發(fā)射機(jī)732、光發(fā)射機(jī)742的光發(fā)射與由光接收機(jī)724、光接收機(jī)734、光接收機(jī)744對反射光的接收之間的時(shí)間段中，推進(jìn)部分126可能發(fā)生旋轉(zhuǎn)，但是推進(jìn)部分126的角位置的改變可以足夠小，以便在光發(fā)射與光接收之間的時(shí)間段期間，反射鏡756-a、反射鏡726和反射鏡736中的每個(gè)仍然保持基本上位于相同的一對光發(fā)射機(jī)和光接收機(jī)之前。

在第三時(shí)間，推進(jìn)部分126從第二時(shí)間和第二角位置處進(jìn)行逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，以便到達(dá)第三角位置。在第三時(shí)間和在第三角位置處，反射鏡726、736、746和756可以位于不同的位置處(例如，與圖7中所示出的不同)。具體而言，在第三時(shí)間和在第三角位置處，反射鏡726可以位于光發(fā)射機(jī)742和光接收機(jī)744之前；反射鏡736可以不位于任何光發(fā)射機(jī)或光接收機(jī)之前；并且反射鏡746可以不位于任何光發(fā)射機(jī)或光接收機(jī)之前。此外，反射鏡756-a可以位于光發(fā)射機(jī)732和光接收機(jī)734之前；反射鏡756-b可以位于光發(fā)射機(jī)722和光接收機(jī)724之前。在第三時(shí)間，光發(fā)射機(jī)722可以發(fā)射光，所發(fā)射的光被反射離開反射鏡756-b；光發(fā)射機(jī)732可以發(fā)射光，所發(fā)射的光被反射離開反射鏡756-a；光發(fā)射機(jī)742可以發(fā)射光，所發(fā)射的光被反射離開反射鏡726。光接收機(jī)724、光接收機(jī)734、光接收機(jī)744中的每個(gè)都可以分別接收從測量區(qū)域向反射鏡756-b、反射鏡756-a和反射鏡726中的每個(gè)的被反射回來的光。盡管在來自光發(fā)射機(jī)722、光發(fā)射機(jī)732、光發(fā)射機(jī)742的光的發(fā)射與由光接收機(jī)724、光接收機(jī)734、光接收機(jī)744對反射光的接收之間的時(shí)間段中，推進(jìn)部分126可能發(fā)生旋轉(zhuǎn)，但是推進(jìn)部分126的角位置的改變可以足夠小，以便在光發(fā)射與光接收之間的時(shí)間段期間，反射鏡756-b、反射鏡756-a和反射鏡726中的每個(gè)仍然保持基本上位于相同的一對光發(fā)射機(jī)和光接收機(jī)之前。

在一些實(shí)施例中，推進(jìn)部分126可以繼續(xù)旋轉(zhuǎn)到其它時(shí)間和其它角度位置。在這些實(shí)施例中，反射鏡726、反射鏡736、反射鏡746可以關(guān)于在光發(fā)射機(jī)722、光發(fā)射機(jī)732和光發(fā)射機(jī)742以及光接收機(jī)724、光接收機(jī)734和光接收機(jī)744之前的位置，而繼續(xù)改變位置。

圖8a、8b和8c是根據(jù)一些實(shí)施例的遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)100的反射鏡的角度的圖。參見圖1-8c，可以將遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)100的反射鏡指定為相對于水平軸710具有不同的角度，其中水平軸710與推進(jìn)部分126的旋轉(zhuǎn)軸510相垂直。在一些實(shí)施例中，可以將反射鏡736提供為平行于軸710。因此，在反射鏡736與軸710之間不具有角度差。在一些實(shí)施例中，可以將反射鏡726提供為與軸710成角度812。因此，反射鏡726與軸710之間的角度差812，可以使得反射鏡726將來自光發(fā)射機(jī)722的光束沿著與反射鏡736對來自光發(fā)射機(jī)732的光束進(jìn)行反射的方向所不同的方向(相對于軸710)進(jìn)行反射。在一些實(shí)施例中，可以將反射鏡746提供為與軸710成角度816。因此，反射鏡746與軸710之間的角度差816，可以使得反射鏡746將來自光發(fā)射機(jī)742的光束沿著某一方向進(jìn)行反射，該方向與反射鏡726對來自光發(fā)射機(jī)722的光束進(jìn)行反射的方向不同(相對于軸710)，并且與反射鏡736對來自光發(fā)射機(jī)732的光束進(jìn)行反射的方向不同(相對于軸710)。

在一些實(shí)施例中，水平軸710可以是與第一軸(例如，軸510)相垂直的第二軸，可以將反射鏡726、反射鏡736和反射鏡746描述為以相對于第二軸(即，軸710)的不同角度來提供。在相對于第一軸(例如，軸510)來提供第一角度、第二角度和第三角度的情況下，可以將反射鏡726、反射鏡736和反射鏡746描述為分別以相對于第二軸(即，軸710)的第四角度、第五角度和第六角度來提供。第四角度可以是所提供的反射鏡726相對于第二軸(即，軸710)的角度。因此，可以將第四角度提供為角度812。第五角度可以是所提供的反射鏡736相對于第二軸(即，軸710)的角度。由于可以基本上平行于第二軸(即，軸710)來提供反射鏡736，所以可以將第五角度提供為零度或180度。第六角度可以是所提供的反射鏡746相對于第二軸(即，軸710)的角度。因此，可以將第六角度提供為角度816。在一些實(shí)施例中，第四角度(即，角度812)、第五角度和第六角度(即，角度816)可以是彼此之間不相同的。在一些實(shí)施例中，第四角度(即，角度812)、第五角度和第六角度(即，角度816)可以不是彼此之間不相同的，但是第四角度(即，角度812)、第五角度和第六角度(即，角度816)可以不全部相同。在各種實(shí)施例中，以相對于第二軸的角度所提供反射鏡的其它配置也是可能的。

圖9是根據(jù)一些實(shí)施例的遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)100和運(yùn)載工具120的示意圖。參見圖1-9，遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)100可以包括耦合到運(yùn)載工具120的多個(gè)推進(jìn)部分和多個(gè)固定部分的部件。

在一些實(shí)施例中，運(yùn)載工具120可以包括控制器906、固定部分902、固定部分903、推進(jìn)部分904和推進(jìn)部分905?？梢匀玑槍刂破?24所描述的，來提供控制器906?？梢匀玑槍潭ú糠?22所描述的，來提供固定部分902、固定部分903?？梢匀玑槍ν七M(jìn)部分126所描述的，來提供推進(jìn)部分904、推進(jìn)部分905。在一些實(shí)施例中，控制器906可以控制推進(jìn)部分904、推進(jìn)部分905中的每個(gè)?？刂破?06可以向推進(jìn)部分904、推進(jìn)部分905發(fā)送控制信號(hào)，以便控制推進(jìn)部分904、推進(jìn)部分905的操作。

在一些實(shí)施例中，遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)100可以包括光發(fā)射機(jī)912、光接收機(jī)913、反射鏡914、光檢測器915、旋轉(zhuǎn)傳感器916、光發(fā)射機(jī)922、光接收機(jī)923、反射鏡924、光檢測器925、旋轉(zhuǎn)傳感器926和處理器930?？梢匀玑槍獍l(fā)射機(jī)102所描述的，來提供光發(fā)射機(jī)912、光發(fā)射機(jī)922?？梢匀玑槍饨邮諜C(jī)104所描述的，來提供光接收機(jī)913、光接收機(jī)923。可以如針對反射鏡112所描述的，來提供反射鏡914、反射鏡924。可以如針對光檢測器106所描述的，來提供光檢測器915、光檢測器925?？梢匀玑槍πD(zhuǎn)傳感器108所描述的，來提供旋轉(zhuǎn)傳感器916、旋轉(zhuǎn)傳感器926。可以如針對處理器110所描述的，來提供處理器930。

在一些實(shí)施例中，遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)100的部件可以耦合到運(yùn)載工具120的一個(gè)或多個(gè)固定部分。例如，光發(fā)射機(jī)912、光接收機(jī)913、光檢測器915和旋轉(zhuǎn)傳感器916可以耦合到固定部分902。繼續(xù)此示例，光發(fā)射機(jī)922、光接收機(jī)923、光檢測器925和旋轉(zhuǎn)傳感器926可以耦合到固定部分903。在一些實(shí)施例中，固定部分902和固定部分903可以是運(yùn)載工具120中的不同的物理部件。在一些實(shí)施例中，固定部分902和固定部分903可以是運(yùn)載工具120的單個(gè)物理部件的不同部分。在一些實(shí)施例中，固定部分902和固定部分903可以是運(yùn)載工具120的同一物理部件的相同部分。

在一些實(shí)施例中，遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)100的部件可以耦合到運(yùn)載工具120的一個(gè)或多個(gè)推進(jìn)部分。例如，反射鏡914可以耦合到推進(jìn)部分904。繼續(xù)此示例，反射鏡924可以耦合到推進(jìn)部分905。在一些實(shí)施例中，推進(jìn)部分904和推進(jìn)部分905可以是運(yùn)載工具120的不同物理部件。在一些實(shí)施例中，推進(jìn)部分904和推進(jìn)部分905可以是運(yùn)載工具120的單個(gè)物理部件的不同部分。在一些實(shí)施例中，推進(jìn)部分904和推進(jìn)部分905可以是運(yùn)載工具120的同一物理部件的相同部分。

在一些實(shí)施例中，處理器930還可以被配置為對來自一個(gè)以上的旋轉(zhuǎn)傳感器的旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)信號(hào)進(jìn)行處理。處理器930可以被配置為對從旋轉(zhuǎn)傳感器916和旋轉(zhuǎn)傳感器926所接收的旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)信號(hào)進(jìn)行處理。

在一些實(shí)施例中，處理器930可以被配置為對來自一組以上的光發(fā)射機(jī)、光接收機(jī)和光檢測器的信息進(jìn)行處理。處理器930可以被配置為對從光檢測器915和光檢測器925兩者所接收的遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)進(jìn)行處理。從光檢測器915所接收的遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)，可以是光檢測器915獨(dú)立于光檢測器925來生成的。類似地，從光檢測器925所接收的遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)，可以是光檢測器925獨(dú)立于光檢測器915來生成的。在一些實(shí)施例中，與從光檢測器925所接收的遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)所涉及的區(qū)域相比，從光檢測器915所接收的遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)可以涉及不同的測量區(qū)域。在一些實(shí)施例中，與從光檢測器925所接收的遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)所涉及的區(qū)域相比，從光檢測器915所接收的遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)可以涉及相同的測量區(qū)域。在一些實(shí)施例中，與關(guān)于從光檢測器925所接收的遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)所涉及的區(qū)域相比，從光檢測器915所接收的遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)可以涉及重疊的測量區(qū)域。

在處理器930對于從光檢測器915和光檢測器925二者所接收的遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)進(jìn)行處理的實(shí)施例中，處理器930可以生成包含有所確定的距離和方向信息的復(fù)合信號(hào)，其基于對從光檢測器915所接收的遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)以及從光檢測器925所接收的遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)二者進(jìn)行的處理。在這些實(shí)施例中，處理器930可以向控制器906發(fā)送該復(fù)合信號(hào)。控制器906可以使用該復(fù)合信號(hào)中所包括的距離和方向信息，以便導(dǎo)航運(yùn)載工具120通過周圍環(huán)境。

圖10是根據(jù)一些實(shí)施例的運(yùn)載工具120和遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)100的透視圖。參見圖1-10，運(yùn)載工具120可以是無人駕駛的空中/地面運(yùn)載工具，其中遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)100的部件附接到運(yùn)載工具120的多個(gè)螺旋槳電機(jī)。

在一些實(shí)施例中，運(yùn)載工具120可以是無人駕駛的空中/地面運(yùn)載工具。運(yùn)載工具120可以具有框架部分1002、框架部分1004、框架部分1006和框架部分1008?？蚣懿糠?002、框架部分1004、框架部分1006和框架部分1008可以是如上所述的固定部分(例如，固定部分122、固定部分902、固定部分903)。運(yùn)載工具120可以具有用于驅(qū)動(dòng)螺旋槳的外轉(zhuǎn)式電機(jī)1012、外轉(zhuǎn)式電機(jī)1014、外轉(zhuǎn)式電機(jī)1016和外轉(zhuǎn)式電機(jī)1018。如外轉(zhuǎn)式電機(jī)1012、外轉(zhuǎn)式電機(jī)1014、外轉(zhuǎn)式電機(jī)1016、外轉(zhuǎn)式電機(jī)1018所驅(qū)動(dòng)的螺旋槳可以通過提供提升力來推動(dòng)運(yùn)載工具120通過空氣。外轉(zhuǎn)式電機(jī)1012、外轉(zhuǎn)式電機(jī)1014、外轉(zhuǎn)式電機(jī)1016、外轉(zhuǎn)式電機(jī)1018可以是如上所述的推進(jìn)部分(例如，推進(jìn)部分126、推進(jìn)部分904、推進(jìn)部分905)。

在一些實(shí)施例中，遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)100的部件可以耦合到無人駕駛的空中/地面運(yùn)載工具120。光發(fā)射機(jī)1022和光接收機(jī)1024可以耦合到框架部分1002。光發(fā)射機(jī)1032和光接收機(jī)1034可以耦合到框架部分1004。光發(fā)射機(jī)1042和光接收機(jī)1044可以耦合到框架部分1006。光發(fā)射機(jī)1052和光接收機(jī)1054可以耦合到框架部分1008。反射鏡1026可以耦合到外轉(zhuǎn)式電機(jī)1012。反射鏡1036可以耦合到外轉(zhuǎn)式電機(jī)1014。反射鏡1046可以耦合到外轉(zhuǎn)式電機(jī)1016。反射鏡1056可以耦合到外轉(zhuǎn)式電機(jī)1018。

圖11是根據(jù)一些實(shí)施例的運(yùn)載工具120和遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)100的示意圖。參見圖1-11，遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)100可以包括多組部件，以便確定運(yùn)載工具120周圍的多個(gè)方向的距離和方向信息。

在一些實(shí)施例中，遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)100可以包括部件組1111、部件組1112、部件組1114、部件組1116、部件組1118和部件組1119。部件組1111、部件組1112、部件組1114、部件組1116、部件組1118和部件組1119中的每個(gè)部件組都可以包括光發(fā)射機(jī)(例如，光發(fā)射機(jī)102)、光接收機(jī)(例如，光接收機(jī)104)、光檢測器(例如，光檢測器106)、旋轉(zhuǎn)傳感器(例如，旋轉(zhuǎn)傳感器108)和反射鏡(例如，反射鏡112)。在一些實(shí)施例中，部件組1111、部件組1112、部件組1114、部件組1116、部件組1118和部件組1119中的每個(gè)部件組都可以包括耦合到運(yùn)載工具120的獨(dú)立推進(jìn)部分(例如，推進(jìn)部分126)的反射鏡。在一些實(shí)施例中，部件組1111、部件組1112、部件組1114中的反射鏡可以耦合到運(yùn)載工具120的第一推進(jìn)部分，而部件組1116、部件組1118、部件組1119中的反射鏡可以耦合到運(yùn)載工具120的第二推進(jìn)部分。

在一些實(shí)施例中，部件組1111、部件組1112、部件組1114、部件組1116、部件組1118、部件組1119可以向多個(gè)測量區(qū)域發(fā)射光，并從多個(gè)測量區(qū)域接收光。部件組1111可以向測量區(qū)域1121發(fā)射光，并從測量區(qū)域1121接收光。部件組1112可以向測量區(qū)域1122發(fā)射光，并從測量區(qū)域1122接收光。部件組1114可以向測量區(qū)域1124發(fā)射光，并從測量區(qū)域1124接收光。部件組1116可以向測量區(qū)域1126發(fā)射光，并從測量區(qū)域1126接收光。部件組1118可以向測量區(qū)域1128發(fā)射光，并從測量區(qū)域1128接收光。部件組1119可以向測量區(qū)域1129發(fā)射光，并從測量區(qū)域1129接收光。基于這種配置，處理器(例如，處理器110或處理器930)可以從部件組1111、部件組1112、部件組1114、部件組1116、部件組1118、部件組1119中的每個(gè)部件組接收遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)。因此，處理器可以生成針對于該運(yùn)載工具120周圍的多個(gè)區(qū)域的距離和方向信息。在一些實(shí)施例中，處理器可以生成針對于該運(yùn)載工具周圍的所有區(qū)域或者基本上所有區(qū)域的距離和方向信息。在一些實(shí)施例中，遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)100能夠生成關(guān)于該運(yùn)載工具120周圍的環(huán)境的距離和方向信息，而不會(huì)在該距離和方向信息中存在空白或盲點(diǎn)。如果運(yùn)載工具120行進(jìn)穿過流體(例如，空氣或水)或者行進(jìn)在崎嶇的地形之上(例如，越野)，那么這些實(shí)施例可以特別有益于運(yùn)載工具120，這是由于從該運(yùn)載工具120周圍的任何方向都可能遇到該運(yùn)載工具120的環(huán)境中的障礙物。

圖12是根據(jù)一些實(shí)施例的遠(yuǎn)程感測的過程1200的流程圖。參照圖1-12來描述過程1200。過程1200可以由如上所述的遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)(例如，遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)100)來執(zhí)行。

在方框1202處，在耦合到運(yùn)載工具的推進(jìn)部分的反射鏡(例如，反射鏡112)處發(fā)射光。該光可以是光束(例如，激光)。該光可以是耦合到該運(yùn)載工具的固定部分的光發(fā)射機(jī)(例如，光發(fā)射機(jī)102)所發(fā)射的。反射鏡可以朝向測量區(qū)域?qū)υ摲瓷溏R處所發(fā)射的光進(jìn)行反射。

在方框1204處，在耦合到該運(yùn)載工具的固定部分的光接收機(jī)(例如，光接收機(jī)104)處，接收光的從測量區(qū)域所反射的部分。

圖13是根據(jù)一些實(shí)施例的遠(yuǎn)程感測的過程1300的流程圖。參照圖1-13來描述過程1300。過程1300可以由如上所述的遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)(例如，遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)100)來執(zhí)行。

在方框1302處，在耦合到運(yùn)載工具的推進(jìn)部分的反射鏡(例如，反射鏡112)處發(fā)射光。該光可以是光束(例如，激光)。該光可以是耦合到該運(yùn)載工具的固定部分的光發(fā)射機(jī)(例如，光發(fā)射機(jī)102)所發(fā)射的。反射鏡可以朝向測量區(qū)域?qū)Ψ瓷溏R處所發(fā)射的光進(jìn)行反射。

在方框1304處，在耦合到該運(yùn)載工具的固定部分的光接收機(jī)(例如，光接收機(jī)104)處，接收光的從測量區(qū)域所反射的部分。

在方框1306處，對光接收機(jī)處所接收的光進(jìn)行檢測?？梢杂晒鈾z測器(例如，光檢測器106)來對該光進(jìn)行檢測。

在方框1308處，生成遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)。該遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)可以包括：關(guān)于在方框1302處的光的發(fā)射與方框1304處的光的接收之間的時(shí)間延遲的信息。光檢測器(例如，光檢測器106)可以生成該遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)。

在方框1310處，對遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)進(jìn)行處理。該遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)可以由處理器(例如，處理器110)進(jìn)行處理。對遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)進(jìn)行處理可以包括：確定與該遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)相關(guān)聯(lián)的方向，以及沿著與該遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)相關(guān)聯(lián)的方向到測量區(qū)域的距離。

圖14是根據(jù)一些實(shí)施例的遠(yuǎn)程感測的過程1400的流程圖。參照圖1-14來描述過程1400。過程1400可以由如上所述的遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)(例如，遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)100)來執(zhí)行。

在方框1402處，在耦合到運(yùn)載工具的推進(jìn)部分的反射鏡(例如，反射鏡112)處發(fā)射光。該光可以是光束(例如，激光)。該光可以是耦合到該運(yùn)載工具的固定部分的光發(fā)射機(jī)(例如，光發(fā)射機(jī)102)所發(fā)射的。反射鏡可以朝向測量區(qū)域?qū)Ψ瓷溏R處所發(fā)射的光進(jìn)行反射。

在方框1404處，在耦合到該運(yùn)載工具的固定部分的光接收機(jī)(例如，光接收機(jī)104)處，接收光的從測量區(qū)域所反射的部分。

在方框1406處，對光接收機(jī)處所接收的光進(jìn)行檢測?？梢杂晒鈾z測器(例如，光檢測器106)來對該光進(jìn)行檢測。

在方框1408處，生成遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)。該遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)可以包括：關(guān)于在方框1402處的光的發(fā)射與方框1404處的光的接收之間的時(shí)間延遲的信息。光檢測器(例如，光檢測器106)可以生成該遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)。

在方框1410處，對推進(jìn)部分的旋轉(zhuǎn)信息進(jìn)行檢測。旋轉(zhuǎn)信息的檢測可以由旋轉(zhuǎn)傳感器(例如，旋轉(zhuǎn)傳感器108)來執(zhí)行。旋轉(zhuǎn)信息的檢測可以包括確定推進(jìn)部分的角位置。

在方框1412處，對該遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)和旋轉(zhuǎn)信息進(jìn)行處理。該遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)和旋轉(zhuǎn)信息可以由處理器(例如，處理器110)進(jìn)行處理。對旋轉(zhuǎn)信息進(jìn)行處理可以包括：針對遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)，來確定沿著(例如，推進(jìn)部分的)旋轉(zhuǎn)軸的方向。對旋轉(zhuǎn)信息進(jìn)行處理可以包括：針對遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)，來確定沿著與(例如，推進(jìn)部分的)旋轉(zhuǎn)軸相垂直的軸的方向。對遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)進(jìn)行處理可以包括：確定與該遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)相關(guān)聯(lián)的方向，以及沿著與該遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)相關(guān)聯(lián)的方向的到測量區(qū)域的距離。

圖15是根據(jù)一些實(shí)施例的遠(yuǎn)程感測的過程1500的流程圖。參照圖1-15來描述過程1500。過程1500可以由如上所述的遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)(例如，遠(yuǎn)程感測系統(tǒng)100)來執(zhí)行。

在方框1502處，在耦合到運(yùn)載工具的第一推進(jìn)部分的反射鏡(例如，反射鏡112)處發(fā)射光。該光可以是光束(例如，激光)。該光可以是耦合到該運(yùn)載工具的固定部分的第一光發(fā)射機(jī)(例如，光發(fā)射機(jī)102)所發(fā)射的。反射鏡可以朝向測量區(qū)域?qū)Ψ瓷溏R處所發(fā)射的光進(jìn)行反射。

在方框1504處，在耦合到運(yùn)載工具的固定部分的第一光接收機(jī)(例如，光接收機(jī)104)處，接收光的從測量區(qū)域所反射的部分。

在方框1506處，對第一光接收機(jī)處所接收的光進(jìn)行檢測?？梢杂傻谝还鈾z測器(例如，光檢測器106)對該光進(jìn)行檢測。

在方框1508處，生成第一遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)。第一遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)可以包括：關(guān)于在方框1502處的光的發(fā)射與方框1504處的光的接收之間的時(shí)間延遲的信息。第一光檢測器(例如，光檢測器106)可以生成該第一遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)。

在方框1512處，在耦合到運(yùn)載工具的第二推進(jìn)部分的反射鏡(例如，反射鏡112)處發(fā)射光。該光可以是光束(例如，激光)。該光可以是耦合到該運(yùn)載工具的固定部分的第二光發(fā)射機(jī)(例如，光發(fā)射機(jī)102)所發(fā)射的。反射鏡可以朝向測量區(qū)域?qū)Ψ瓷溏R處所發(fā)射的光進(jìn)行反射。

在方框1514處，在耦合到該運(yùn)載工具的固定部分的第二光接收機(jī)(例如，光接收機(jī)104)處，接收光的從測量區(qū)域所反射的部分。

在方框1516處，對第二光接收機(jī)處所接收的光進(jìn)行檢測?？梢杂傻诙鈾z測器(例如，光檢測器106)來對該光進(jìn)行檢測。

在方框1518處，生成第二遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)。第二遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)可以包括：關(guān)于在方框1512處的光的發(fā)射與方框1514處的光的接收之間的時(shí)間延遲的信息。第二光檢測器(例如，光檢測器106)可以生成該第二遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)。

在方框1520處，對第一遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)和第二遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)進(jìn)行處理。該遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)可以由處理器(例如，處理器110)來進(jìn)行處理。對遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)進(jìn)行處理可以包括：確定與遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)中的每個(gè)相關(guān)聯(lián)的方向，以及沿著與遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)中的每個(gè)相關(guān)聯(lián)的方向的到測量區(qū)域的距離。

在方框1522處，向運(yùn)載工具控制器(例如，控制器124)提供該距離確定量。提供該距離確定量可以包括：向運(yùn)載工具控制器發(fā)送基于第一遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)的距離確定量和方向確定量。提供該距離確定量可以另外包括：向運(yùn)載工具控制器發(fā)送基于第二遠(yuǎn)程感測數(shù)據(jù)信號(hào)的距離確定量和方向確定量。

在方框1524處，在周圍環(huán)境中，導(dǎo)航該運(yùn)載工具。運(yùn)載工具控制器可以基于從方框1522所提供的距離和方向確定量，來在周圍環(huán)境中導(dǎo)航該運(yùn)載工具。在周圍環(huán)境中導(dǎo)航運(yùn)載工具可以包括：控制第一推進(jìn)部分和第二推進(jìn)部分，以使得運(yùn)載工具避開在方框1522處提供的距離和方向確定量所限定的障礙物。

為使本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)本文所描述的各個(gè)方面，上面圍繞各個(gè)方面進(jìn)行了描述。對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，對這些方面的各種修改都是顯而易見的，并且本文所定義的基本原理也可以適用于其它方面。因此，本權(quán)利要求書并非旨在限于本文所示出的方面，而而應(yīng)當(dāng)賦予與文字表述的權(quán)利要求書相一致的最寬范圍，其中，除非特別說明，否則以單數(shù)形式修飾的某一元件并非旨在表示“一個(gè)并且僅僅一個(gè)”，而是“一個(gè)或多個(gè)”。除非另外特別說明，否則術(shù)語“一些”指代一個(gè)或多個(gè)。貫穿以上說明書所描述的各個(gè)方面的元件的所有結(jié)構(gòu)和功能等效元件以引用方式明確地并入本文中，并且旨在涵蓋在權(quán)利要求書中，這些結(jié)構(gòu)和功能等效元件為本領(lǐng)域技術(shù)人員所公知或者將要公知。此外，本文中沒有任何公開內(nèi)容旨在專用于公眾，而不管這些公開內(nèi)容是否明確記載在權(quán)利要求書中。不應(yīng)將任何權(quán)利要求的構(gòu)成要素解釋成模塊加功能，除非該構(gòu)成要素明確采用了“用于…的模塊”的措辭進(jìn)行記載。

應(yīng)當(dāng)理解的是，所公開的處理中的模塊的特定順序或?qū)蛹壥菍τ谑纠苑椒ǖ呐e例。應(yīng)當(dāng)理解的是，基于設(shè)計(jì)偏好，可以重新排列處理中的模塊的特定順序或?qū)蛹?，同時(shí)仍然落入以上說明書的范圍之內(nèi)。所附方法權(quán)利要求以示例性順序給出了各個(gè)模塊的元素，但這并不意味著限于所給出的特定順序或?qū)蛹墶?/p>

為使本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或者使用所公開的主題，以上說明書圍繞所公開的實(shí)施方式進(jìn)行了描述。對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而奧運(yùn)，對這些實(shí)施方式的各種修改是顯而易見的，并且本文所定義的基本原理也可以適用于其它實(shí)施方式，而不背離以上說明書的精神和范圍。因此，以上說明書并非旨在限于本文所示出的實(shí)施方式，而是要求保護(hù)與本文所公開的原理和新穎特征相一致的最廣泛的范圍。