本公開總體上涉及車輛，并且更具體地涉及用于車輛的雷達(dá)系統(tǒng)的方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

當(dāng)今的某些車輛利用雷達(dá)系統(tǒng)。例如，某些車輛利用雷達(dá)系統(tǒng)來檢測(cè)車輛正在其中行進(jìn)的道路上的其它車輛、行人或其它物體。例如，除了其它車輛特征之外，可以在例如實(shí)現(xiàn)自動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)、自適應(yīng)巡航控制和回避特征時(shí)以這種方式使用雷達(dá)系統(tǒng)。雖然雷達(dá)系統(tǒng)對(duì)于這種車輛特征而言通常是有用的，但在某些情形中，現(xiàn)有的雷達(dá)系統(tǒng)會(huì)具有某些限制。

因此，期望提供用于車輛中的雷達(dá)系統(tǒng)性能的技術(shù)，例如關(guān)于接近車輛的物體的分類。還期望提供利用這種技術(shù)的方法、系統(tǒng)和車輛。此外，結(jié)合附圖和前述技術(shù)領(lǐng)域和背景技術(shù)，從隨后的詳細(xì)描述和所附權(quán)利要求中將顯而易見到本發(fā)明的其它期望特征和特性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

根據(jù)示例性實(shí)施例，提供用于對(duì)接近具有第一雷達(dá)系統(tǒng)的第一車輛的物體進(jìn)行分類的方法。所述方法包括從所述第一雷達(dá)系統(tǒng)的第一雷達(dá)信號(hào)接收關(guān)于所述物體的第一信息；從第二車輛的第二雷達(dá)信號(hào)接收關(guān)于所述物體的第二信息；以及利用所述第一信息和所述第二信息對(duì)所述物體進(jìn)行分類。

根據(jù)示例性實(shí)施例，提供雷達(dá)控制系統(tǒng)。所述雷達(dá)控制系統(tǒng)包括第一接收器、第二接收器和處理器。第一接收器被配置成從第一車輛的第一雷達(dá)系統(tǒng)的第一雷達(dá)信號(hào)接收關(guān)于接近所述第一車輛的物體的第一信息。第二接收器被配置成從第二車輛的第二雷達(dá)系統(tǒng)的第二雷達(dá)信號(hào)接收關(guān)于所述物體的第二信息。處理器聯(lián)接到所述第一接收器和所述第二接收器，并且被配置成利用所述第一信息和所述第二信息對(duì)所述物體進(jìn)行分類。

附圖說明

下文將結(jié)合以下附圖描述本公開，附圖中同樣的附圖標(biāo)記表示同樣的元件，并且附圖中：

圖1是根據(jù)示例性實(shí)施例的具有相應(yīng)的雷達(dá)控制系統(tǒng)的多個(gè)車輛的繪圖，其中雷達(dá)控制系統(tǒng)一起工作以便檢測(cè)物體；

圖2是根據(jù)示例性實(shí)施例的圖1的多個(gè)車輛的示意圖，其中車輛被描繪在接近十字路口的道路上；

圖3是根據(jù)示例性實(shí)施例的圖1和圖2的車輛之一的功能框圖；

圖4是根據(jù)示例性實(shí)施例的包括雷達(dá)系統(tǒng)的圖3的車輛的控制系統(tǒng)的功能框圖；以及

圖5是根據(jù)示例性實(shí)施例的圖3和圖4的雷達(dá)系統(tǒng)的發(fā)射通道和接收通道的功能框圖；

圖6是根據(jù)示例性實(shí)施例的用于實(shí)現(xiàn)車輛的雷達(dá)系統(tǒng)的方法的流程圖，其能夠與圖1-3的車輛、圖3和圖4的控制系統(tǒng)以及圖5的雷達(dá)系統(tǒng)結(jié)合使用；以及

圖7提供根據(jù)示例性實(shí)施例的關(guān)于根據(jù)圖6的過程的物體分類的一組圖表。

具體實(shí)施方式

以下詳細(xì)描述在本質(zhì)上僅是示例性的，并且不旨在限制本公開或其應(yīng)用及使用。此外，不旨在受到前述背景技術(shù)或以下具體實(shí)施方式中呈現(xiàn)的任何理論的約束。

圖1是多個(gè)車輛10的繪圖。根據(jù)示例性實(shí)施例，車輛10中的每一個(gè)均具有相應(yīng)的雷達(dá)控制系統(tǒng)12，它們一起工作以便檢測(cè)物體。根據(jù)示例性實(shí)施例，也在圖2中沿帶有具有人行橫道40的十字路口的道路30繪出車輛10。

如圖1和圖2所描繪的那樣，車輛10中的每一個(gè)均具有在相應(yīng)的車輛10上的車載的雷達(dá)控制系統(tǒng)12。每個(gè)車輛10的雷達(dá)控制系統(tǒng)12大體包括具有多個(gè)發(fā)射器和接收器的多輸入多輸出（mimo）雷達(dá)系統(tǒng)。每個(gè)車輛10的雷達(dá)控制系統(tǒng)12發(fā)射和接收與沿道路30的物體15接觸的雷達(dá)信號(hào)14。在一個(gè)實(shí)施例中，來自多個(gè)車輛10的雷達(dá)控制系統(tǒng)12的雷達(dá)信號(hào)14中的每一個(gè)均接觸物體15并且轉(zhuǎn)向至各種車輛10的不同雷達(dá)控制系統(tǒng)12。因此，每個(gè)具體車輛10的雷達(dá)控制系統(tǒng)12在源自具體車輛10本身（也被稱作主車輛）的雷達(dá)控制系統(tǒng)12的雷達(dá)信號(hào)14接觸物體15之前接收來自所述雷達(dá)信號(hào)14的回波雷達(dá)信號(hào)（或回聲），以及在源自其它鄰近車輛10的雷達(dá)控制系統(tǒng)12的雷達(dá)信號(hào)14接觸物體15之前接收所述雷達(dá)信號(hào)14。如本文所使用的，在各種實(shí)施例中，術(shù)語“物體”可指代在道路上或沿道路的任何運(yùn)動(dòng)或不運(yùn)動(dòng)的實(shí)體，包括但不限于行人、騎自行車的人、動(dòng)物、摩托車、另一汽車、另一種類型的車輛、漂石（boulder）、樹、電線、道路碎片和/或一個(gè)或多個(gè)各種其它類型的物體。

在一個(gè)實(shí)施例中，每個(gè)雷達(dá)控制系統(tǒng)12均基于從雷達(dá)控制系統(tǒng)12本身以及另一鄰近車輛10的雷達(dá)控制系統(tǒng)12接收到的雷達(dá)信號(hào)中的每一個(gè)對(duì)物體進(jìn)行分類。在某些實(shí)施例中，術(shù)語“分類（classify、classifies）、classification（s）”和/或其變形指代關(guān)于物體的類型（例如，車輛對(duì)行人對(duì)道路碎片等）、這種物體的大小和/或尺寸、物體的位置和/或放置以及物體15的運(yùn)動(dòng)（例如，速度和方向）的分類和/或確定。此外，在一個(gè)實(shí)施例中，各種車輛10的雷達(dá)控制系統(tǒng)12中的每一個(gè)均向其它鄰近車輛10廣播其分類、從其它鄰近車輛10的對(duì)應(yīng)雷達(dá)控制系統(tǒng)12接收關(guān)于物體15的相應(yīng)的分類的廣播，并且基于來自其它鄰近車輛10的分類相應(yīng)地更新其分類。

每個(gè)車輛10的雷達(dá)控制系統(tǒng)12發(fā)射和接收與沿道路30的物體15接觸的雷達(dá)信號(hào)14（圖2）。在一個(gè)實(shí)施例中，來自多個(gè)車輛10的雷達(dá)控制系統(tǒng)12的雷達(dá)信號(hào)14中的每一個(gè)均接觸物體15并且轉(zhuǎn)向各種車輛10的不同雷達(dá)控制系統(tǒng)12。因此，每個(gè)具體車輛10的雷達(dá)控制系統(tǒng)12均接收回波雷達(dá)信號(hào)（或回聲），其來自源自其自身的雷達(dá)控制系統(tǒng)12的雷達(dá)信號(hào)14以及源自其它鄰近車輛10的雷達(dá)控制系統(tǒng)12的雷達(dá)信號(hào)14。

而且，在一個(gè)實(shí)施例中，每個(gè)雷達(dá)控制系統(tǒng)12均基于接收到的雷達(dá)信號(hào)14（和/或與其相關(guān)的信息）生成（多個(gè)）物體的分類。此外，在一個(gè)實(shí)施例中，每個(gè)雷達(dá)控制系統(tǒng)12均向其它車輛10的雷達(dá)控制系統(tǒng)12廣播其分類，并且也從其它車輛10的雷達(dá)控制系統(tǒng)12接收類似的分類。而且，在一個(gè)實(shí)施例中，每個(gè)雷達(dá)控制系統(tǒng)12然后基于從其它車輛10接收到的各種分類更新其分類。在一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)下文結(jié)合圖6和圖7進(jìn)一步描述的方法400執(zhí)行這些功能。

在圖1中，單個(gè)物體15（例如行人）被描繪成當(dāng)物體15在具體區(qū)域（或單元）16內(nèi)運(yùn)動(dòng)時(shí)，與每個(gè)鄰近車輛10的雷達(dá)控制系統(tǒng)12的雷達(dá)信號(hào)14接觸。每個(gè)車輛10均具有相對(duì)于物體15的不同的物理位置，使得每個(gè)車輛10的雷達(dá)控制系統(tǒng)12能夠以不同的視角和/或在不同的時(shí)刻檢測(cè)相同的物體15。而且如圖1所描繪的，在本示例中，物體15以具有水平分量18、豎直分量20以及所得的合速度矢量22的速度運(yùn)動(dòng)。而且也如圖1所描繪的那樣，不同車輛10的雷達(dá)控制系統(tǒng)12可以以不同的相應(yīng)角度（例如，圖1的角度24對(duì)26）接收雷達(dá)信號(hào)14。在一個(gè)實(shí)施例中，從相對(duì)更大的角度（諸如圖1中所描繪的那些角度）執(zhí)行觀測(cè)，以改進(jìn)整個(gè)系統(tǒng)的性能。在一個(gè)實(shí)施例中，雷達(dá)信號(hào)14的波形彼此正交。

如圖2中所描繪的，在一個(gè)實(shí)施例中，雷達(dá)控制系統(tǒng)12可以在各種車輛10正在接近具有人行橫道40的十字路口的不同的行車道（諸如第一行車道32、第二行車道34、第三行車道36和第四行車道38）中沿道路30行進(jìn)時(shí)提供這種功能。如圖2中所示，在本示例中，兩個(gè)行人15地點(diǎn)布置在近似在第一行車道32和第二行車道34之間的人行橫道40中的共同區(qū)域（或單元）16內(nèi)。在該示例中，共同單元16內(nèi)的兩個(gè)行人15地點(diǎn)指代在正在人行橫道40內(nèi)運(yùn)動(dòng)時(shí)由處于兩個(gè)不同位置處的兩個(gè)車輛10的相應(yīng)雷達(dá)控制系統(tǒng)12檢測(cè)到的單個(gè)行人。

在本示例中，依據(jù)在第三行車道36中行進(jìn)的第一車輛10（1）的第一雷達(dá)區(qū)域50和在第一行車道32中行進(jìn)的第二車輛10（2）的第二雷達(dá)區(qū)域52，行人15位于兩個(gè)不同的位置。在圖2的示例中，在行人15行走通過人行橫道40時(shí)，也可以類似地由各種行車道32、34、36和38中的一個(gè)或多個(gè)車輛10檢測(cè)到行人15在各種不同地點(diǎn)處。在一個(gè)實(shí)施例中，各種車輛10的相應(yīng)雷達(dá)控制系統(tǒng)12從各種雷達(dá)控制系統(tǒng)12（從其自身的車輛10和從其它車輛10）接收各種雷達(dá)信號(hào)14，以對(duì)行人15進(jìn)行分類，例如，如在下文結(jié)合圖6和圖7的方法400進(jìn)一步更加詳細(xì)地論述的那樣。因此，即使在其中行人15相對(duì)于一個(gè)具體車輛的雷達(dá)系統(tǒng)切向地運(yùn)動(dòng)的情況下，行人15也仍然可以被跟蹤（在該情況中，即使該具體車輛本身的雷達(dá)系統(tǒng)不能夠檢測(cè)切向運(yùn)動(dòng)，也仍可利用來自其它鄰近車輛的雷達(dá)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)跟蹤物體）。

圖3提供根據(jù)示例性實(shí)施例的圖1和圖2的車輛10中的一個(gè)說明性車輛的功能框圖。如下文進(jìn)一步更加詳細(xì)地描述的那樣，車輛10包括雷達(dá)控制系統(tǒng)12。在所描繪的實(shí)施例中，車輛10還包括底盤112、車身114、四個(gè)車輪116、電子控制系統(tǒng)118、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)150和制動(dòng)系統(tǒng)160。車身114布置在底盤112上并且大致包圍車輛10的其它部件。車身114和底盤112可以共同形成框架。車輪116中的每一個(gè)均在車身114的相應(yīng)拐角附近旋轉(zhuǎn)地聯(lián)接到底盤112。

在圖3中所示的示例性實(shí)施例中，車輛10包括致動(dòng)器組件。致動(dòng)器組件120包括驅(qū)動(dòng)車輪116的安裝在底盤112上的至少一個(gè)推進(jìn)系統(tǒng)129。在所繪出的實(shí)施例中，致動(dòng)器組件120包括發(fā)動(dòng)機(jī)130。在一個(gè)實(shí)施例中，發(fā)動(dòng)機(jī)130包括內(nèi)燃發(fā)動(dòng)機(jī)。在其它實(shí)施例中，代替內(nèi)燃發(fā)動(dòng)機(jī)或者除了內(nèi)燃發(fā)動(dòng)機(jī)之外，致動(dòng)器組件120可以包括一個(gè)或多個(gè)其它類型的發(fā)動(dòng)機(jī)和/或馬達(dá)，諸如電動(dòng)馬達(dá)/發(fā)電機(jī)。

仍參照?qǐng)D3，發(fā)動(dòng)機(jī)130通過一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)軸134聯(lián)接到車輪116中的至少一些。在一些實(shí)施例中，發(fā)動(dòng)機(jī)130機(jī)械地聯(lián)接到變速器。在其它實(shí)施例中，發(fā)動(dòng)機(jī)130可以代替地聯(lián)接到用以為機(jī)械地聯(lián)接到變速器的電動(dòng)馬達(dá)供能的發(fā)電機(jī)。

轉(zhuǎn)向系統(tǒng)150安裝在底盤112上，并且控制車輪116的轉(zhuǎn)向。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)150包括方向盤和轉(zhuǎn)向柱（未繪出）。方向盤接收來自車輛10的駕駛員的輸入。轉(zhuǎn)向柱基于來自駕駛員的輸入經(jīng)由驅(qū)動(dòng)軸134產(chǎn)生用于車輪116的期望的轉(zhuǎn)向角。

制動(dòng)系統(tǒng)160安裝在底盤112上，并為車輛10提供制動(dòng)。制動(dòng)系統(tǒng)160經(jīng)由制動(dòng)踏板（未繪出）接收來自駕駛員的輸入，并經(jīng)由制動(dòng)單元（也未繪出）提供適當(dāng)?shù)闹苿?dòng)。駕駛員也經(jīng)由加速器踏板（未繪出）提供關(guān)于車輛10的期望速度或加速度的輸入，以及用于各種車輛裝置和/或系統(tǒng)（諸如一個(gè)或多個(gè)車輛無線電裝置、其它娛樂或信息娛樂系統(tǒng)、環(huán)境控制系統(tǒng)、照明單元、導(dǎo)航系統(tǒng)等（也未繪出））的各種其它輸入。

也如圖3中所繪出的那樣，在某些實(shí)施例中，車輛10也可以包括遠(yuǎn)程信息處理系統(tǒng)170。在一個(gè)這樣的實(shí)施例中，遠(yuǎn)程信息處理系統(tǒng)170是通過與遠(yuǎn)離車輛10的呼叫中心（未繪出）通信來提供各種服務(wù)的車載裝置。在各種實(shí)施例中，除了其它特征之外，遠(yuǎn)程信息處理系統(tǒng)還可以包括各種未繪出的特征，諸如電子處理裝置、一種或多種類型的電子存儲(chǔ)器、蜂窩芯片組/部件、無線調(diào)制解調(diào)器、雙模式天線和包含gps芯片組/部件的導(dǎo)航單元。遠(yuǎn)程信息處理系統(tǒng)170可提供各種服務(wù)，包括：結(jié)合gps芯片組/部件提供的逐向?qū)Ш街甘荆╰urn-by-turndirection）和其它與導(dǎo)航相關(guān)的服務(wù)，安全氣囊展開通知以及結(jié)合遍及整個(gè)車輛定位的各種傳感器和/或傳感器接口模塊提供的其它與緊急情況或路邊援助相關(guān)的服務(wù)，和/或音樂、互聯(lián)網(wǎng)網(wǎng)頁、電影、電視節(jié)目、視頻游戲和/或其它內(nèi)容的與信息娛樂相關(guān)的服務(wù)。

雷達(dá)控制系統(tǒng)12安裝在底盤112上。如上文提及的，雷達(dá)控制系統(tǒng)12利用來自其自身的系統(tǒng)以及其它車輛的雷達(dá)控制系統(tǒng)的雷達(dá)信號(hào)和分類提供對(duì)處于車輛10在其中行進(jìn)的道路上或該道路周圍的物體的分類。在一個(gè)示例中，雷達(dá)控制系統(tǒng)12根據(jù)下文結(jié)合圖6進(jìn)一步描述的方法400提供這些功能。如圖3中所描繪的，雷達(dá)控制系統(tǒng)12包括雷達(dá)系統(tǒng)103和控制器104（在下文結(jié)合圖4和圖5進(jìn)一步描述）。

雖然雷達(dá)控制系統(tǒng)12、雷達(dá)系統(tǒng)103和控制器104被繪制為是相同系統(tǒng)的一部分，但是將理解的是，在某些實(shí)施例中，這些特征可以包括兩個(gè)或更多個(gè)系統(tǒng)。另外，在各種實(shí)施例中，雷達(dá)控制系統(tǒng)12可以包括各種其它車輛裝置和系統(tǒng)的全部或一部分，和/或可以聯(lián)接到各種其它車輛裝置和系統(tǒng)，除了其它特征之外，所述其它車輛裝置和系統(tǒng)諸如致動(dòng)器組件120和/或電子控制系統(tǒng)118。

參照?qǐng)D4，根據(jù)示例性實(shí)施例，提供針對(duì)圖3的雷達(dá)控制系統(tǒng)12的功能框圖。如上文注意到的，雷達(dá)控制系統(tǒng)12包括圖1的雷達(dá)系統(tǒng)103和控制器104。

在所描繪的實(shí)施例中，雷達(dá)系統(tǒng)103包括帶有多個(gè)發(fā)射器（本文中也被稱作發(fā)射通道）220和多個(gè)接收器（本文中也被稱作接收通道）222的多輸入多輸出（mimo）雷達(dá)系統(tǒng)。發(fā)射器220為雷達(dá)系統(tǒng)103發(fā)射雷達(dá)信號(hào)。在所發(fā)射的雷達(dá)信號(hào)接觸車輛10在其上行進(jìn)的道路上或該道路附近的一個(gè)或多個(gè)物體并且朝向雷達(dá)系統(tǒng)103被反射/轉(zhuǎn)向之后，轉(zhuǎn)向的雷達(dá)信號(hào)由雷達(dá)系統(tǒng)103的接收器222接收以便處理。此外，接收器222還接收源自其它鄰近車輛的相應(yīng)雷達(dá)系統(tǒng)的類似的轉(zhuǎn)向的雷達(dá)信號(hào)（在該雷達(dá)信號(hào)與一個(gè)或多個(gè)物體接觸之后類似地被轉(zhuǎn)向之后）。在一個(gè)實(shí)施例中，某些接收器222接收源于源自主車輛（即，接收器222安置于其上的車輛）的雷達(dá)系統(tǒng)103的雷達(dá)信號(hào)的回波雷達(dá)信號(hào)，同時(shí)某些其它接收器222接收源于源自其它鄰近車輛的雷達(dá)103的雷達(dá)信號(hào)的回波雷達(dá)信號(hào)。在一個(gè)實(shí)施例中，具體車輛的雷達(dá)系統(tǒng)103從其周圍的所有車輛接收信號(hào)。而且在一個(gè)實(shí)施例中，所有車輛均由于其不同的空間位置而獲得關(guān)于目標(biāo)的不同信息。因此，在一個(gè)實(shí)施例中，每個(gè)鄰近車輛均獲得關(guān)于該目標(biāo)的一些信息并且廣播該信息，并且關(guān)心該信息以對(duì)該目標(biāo)進(jìn)行分類的車輛通過收集這些多個(gè)信號(hào)產(chǎn)生關(guān)于該目標(biāo)的基于mimo雷達(dá)的信息。

參考圖5，繪出根據(jù)示例性實(shí)施例的發(fā)射通道220中的代表性的一個(gè)連同圖4的雷達(dá)系統(tǒng)的接收通道222中的相應(yīng)的一個(gè)。如圖4中所描繪的，每個(gè)發(fā)射通道220均包括信號(hào)發(fā)生器302、濾波器304、放大器306和天線308。而且也如圖4中所描繪的，每個(gè)接收通道222包括天線310、放大器312、混頻器314和采樣器/數(shù)字轉(zhuǎn)換器316。在某些實(shí)施例中，天線308、310可包括單個(gè)天線，同時(shí)在其它實(shí)施例中，天線308、310可包括分開的天線。類似地，在某些實(shí)施例中，放大器306、312可包括單個(gè)放大器，同時(shí)在其它實(shí)施例中，放大器306、312可包括分開的放大器。此外，在某些實(shí)施例中，多個(gè)發(fā)射通道220可共享信號(hào)發(fā)生器302、濾波器304、放大器306和/或天線308中的一者或多者。同樣地，在某些實(shí)施例中，多個(gè)接收通道222可共享天線310、放大器312、混頻器314和/或采樣器/數(shù)字轉(zhuǎn)換器316中的一者或多者。

雷達(dá)系統(tǒng)103經(jīng)由（多個(gè)）信號(hào)發(fā)生器302生成發(fā)射雷達(dá)信號(hào)。發(fā)射的雷達(dá)信號(hào)經(jīng)由（多個(gè)）濾波器304被濾波，經(jīng)由（多個(gè)）放大器306被放大，并且經(jīng)由（多個(gè)）天線308從雷達(dá)系統(tǒng)103（和從雷達(dá)系統(tǒng)103所屬的車輛10，在本文中也被稱作“主車輛”）發(fā)射。發(fā)射的雷達(dá)信號(hào)隨后接觸主車輛在其上行進(jìn)的道路上或該道路旁邊的其它車輛和/或其它物體。在接觸其它車輛和/或其它物體之后，雷達(dá)信號(hào)被反射，并且從其它車輛和/或其它物體沿各種方向行進(jìn)，包括朝向主車輛返回的一些信號(hào)。返回主車輛的雷達(dá)信號(hào)（在本文也被稱作接收到的雷達(dá)信號(hào)）由（多個(gè)）天線310接收，由（多個(gè)）放大器312放大，由（多個(gè)）混頻器314混合、由（多個(gè)）采樣器/（多個(gè)）數(shù)字轉(zhuǎn)換器316數(shù)字化。

返回圖4，在某些實(shí)施例中，除其它可能特征之外，雷達(dá)系統(tǒng)103還包括存儲(chǔ)器224、接口225和處理單元226。來自接收通道222的接收到的雷達(dá)信號(hào)被提供至雷達(dá)系統(tǒng)103的處理單元226（和/或控制器104的處理器230，在下文進(jìn)一步論述）以便物體的分類，并且與其相關(guān)的結(jié)果被儲(chǔ)存在雷達(dá)系統(tǒng)103的存儲(chǔ)器224（和/或控制器104的存儲(chǔ)器232，在下文進(jìn)一步論述）中。所示實(shí)施例的處理單元226能夠執(zhí)行一個(gè)或多個(gè)程序（即，運(yùn)行軟件）以執(zhí)行在（多個(gè)）程序中編碼的各種任務(wù)指令。接口225（例如，收發(fā)器）（和/或控制器104的接口234，在下文進(jìn)一步論述）被用于將分類發(fā)射或廣播到其它車輛，和從其它車輛接收類似的分類，所述分類也被儲(chǔ)存在雷達(dá)系統(tǒng)103的存儲(chǔ)器224中（和/或控制器104的存儲(chǔ)器232，在下文進(jìn)一步論述）。處理單元226（和/或控制器104的處理器230，在下文進(jìn)一步論述）然后基于從其它車輛接收到的分類更新其初始分類。

處理單元226可以是微處理器、微控制器、專用集成電路（asic）或如本領(lǐng)域技術(shù)人員所了解的其它合適的裝置。當(dāng)然，雷達(dá)系統(tǒng)103可以包括一起工作或分開工作的多個(gè)存儲(chǔ)器224、接口225和/或處理單元226，也如本領(lǐng)域技術(shù)人員所了解的那樣。此外，注意到在某些實(shí)施例中，存儲(chǔ)器224、接口225和/或處理單元226的功能可完全地或部分地由布置在雷達(dá)系統(tǒng)103外側(cè)的一個(gè)或多個(gè)其它存儲(chǔ)器、接口和/或處理器（諸如下文進(jìn)一步描述的控制器104的存儲(chǔ)器232、接口234和處理器230）執(zhí)行。

如圖4中所描繪的，控制器104聯(lián)接到雷達(dá)系統(tǒng)103。與上文的論述類似，在某些實(shí)施例中，控制器104可以完全地或部分地布置在雷達(dá)系統(tǒng)103內(nèi)或作為其一部分。此外，在某些實(shí)施例中，控制器104也聯(lián)接到一個(gè)或多個(gè)其它車輛系統(tǒng)（諸如圖3的電子控制系統(tǒng)118）。控制器104接收并處理來自雷達(dá)系統(tǒng)103的感測(cè)到的或確定的信息，提供物體的檢測(cè)、分類和跟蹤，并且基于該信息實(shí)現(xiàn)恰當(dāng)?shù)能囕v動(dòng)作?？刂破?04通常根據(jù)下文結(jié)合圖6和圖7進(jìn)一步論述的方法400執(zhí)行這些功能。

如圖4中所描繪的，控制器104包括計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。在某些實(shí)施例中，控制器104還可以包括雷達(dá)系統(tǒng)103、（多個(gè)）額外傳感器104和/或一個(gè)或多個(gè)其它系統(tǒng)中的一者或多者。另外，應(yīng)當(dāng)理解的是，控制器104可以以其它方式不同于圖4中所繪出的實(shí)施例。例如，控制器104可以聯(lián)接到或者可以以其它方式利用一個(gè)或多個(gè)遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)系統(tǒng)和/或其它控制系統(tǒng)，諸如圖3的電子控制系統(tǒng)118。

在所描繪的實(shí)施例中，控制器104的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)包括處理器230、存儲(chǔ)器232、接口234、儲(chǔ)存裝置236和總線238。處理器230執(zhí)行控制器104的計(jì)算和控制功能，并且可包括任何類型的處理器或多個(gè)處理器、諸如微處理器的單個(gè)集成電路，或協(xié)作地工作以完成處理單元的功能的任何合適數(shù)量的集成電路裝置和/或電路板。在操作期間，處理器230執(zhí)行包含在存儲(chǔ)器232內(nèi)的一個(gè)或多個(gè)程序240，并且因而通常在執(zhí)行本文中所描述的過程的步驟（諸如下文結(jié)合圖6和圖7進(jìn)一步描述的方法400的那些步驟）時(shí)控制控制器104和控制器104的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的一般操作。

存儲(chǔ)器232能夠是任何類型的合適的存儲(chǔ)器。這將包括諸如sdram的各種類型的動(dòng)態(tài)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器（dram）、各種類型的靜態(tài)ram（sram），和各種類型的非易失性存儲(chǔ)器（prom、eprom和閃存）。在某些示例中，存儲(chǔ)器232位于計(jì)算機(jī)芯片上和/或與處理器230共同位于相同的計(jì)算機(jī)芯片上。在所繪出的實(shí)施例中，存儲(chǔ)器232儲(chǔ)存上文提及的程序240以及用于在做出確定時(shí)使用的一個(gè)或多個(gè)儲(chǔ)存的值242。

總線238作用成在控制器104的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的各種部件之間傳輸程序、數(shù)據(jù)、狀態(tài)和其它信息或信號(hào)。接口234允許（例如從系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)器和/或另一計(jì)算機(jī)系統(tǒng)）到控制器104的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的通信，并且能夠使用任何合適的方法和設(shè)備來實(shí)現(xiàn)。在一個(gè)實(shí)施例中，接口234向其它車輛發(fā)射（或廣播）物體的分類，并且也接收從其它車輛發(fā)射（或廣播）的類似分類。接口234能夠包括一個(gè)或多個(gè)網(wǎng)絡(luò)接口以與其它系統(tǒng)或部件通信。在一個(gè)實(shí)施例中，接口234包括收發(fā)器。接口234也可以包括一個(gè)或多個(gè)網(wǎng)絡(luò)接口以與技術(shù)員通信，和/或包括一個(gè)或多個(gè)儲(chǔ)存接口以連接到儲(chǔ)存設(shè)備（諸如儲(chǔ)存裝置236）。

儲(chǔ)存裝置236能夠是任何合適類型的儲(chǔ)存設(shè)備，包括直接存取儲(chǔ)存裝置（諸如硬盤驅(qū)動(dòng)、閃存系統(tǒng)、軟盤驅(qū)動(dòng)和光盤驅(qū)動(dòng)）。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，儲(chǔ)存裝置236包括程序產(chǎn)品，存儲(chǔ)器232能夠從該程序產(chǎn)品接收程序240，該程序240執(zhí)行本公開的一個(gè)或多個(gè)過程的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例，諸如在下文結(jié)合圖6和圖7進(jìn)一步描述的方法400（及其任何子過程）。在另一示例性實(shí)施例中，程序產(chǎn)品可直接儲(chǔ)存在存儲(chǔ)器232和/或磁盤（例如，磁盤244）（諸如下文所引用的）中，和/或以其它方式由存儲(chǔ)器232和/或磁盤訪問。

總線238能夠是連接計(jì)算機(jī)系統(tǒng)和部件的任何合適的物理或邏輯器件。這包括但不限于直接硬連線連接、光纖、紅外和無線總線技術(shù)。在操作期間，程序240被儲(chǔ)存在存儲(chǔ)器232中并由處理器230執(zhí)行。

將理解的是，盡管在完全起作用的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的背景中描述該示例性實(shí)施例，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到，本公開的機(jī)構(gòu)能夠作為帶有一個(gè)或多個(gè)類型的非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀信號(hào)承載介質(zhì)的程序產(chǎn)品被分配，所述非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀信號(hào)承載介質(zhì)被用于儲(chǔ)存程序及其指令并進(jìn)行其分配，諸如承載程序并包含儲(chǔ)存在其中的計(jì)算機(jī)指令的非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其用于引起計(jì)算機(jī)處理器（諸如處理器230）實(shí)施和執(zhí)行程序。這樣的程序產(chǎn)品可以采取多種形式，并且本公開等同地適用，而不論用以執(zhí)行分配的計(jì)算機(jī)可讀信號(hào)承載介質(zhì)的具體類型如何。信號(hào)承載介質(zhì)的示例包括：可記錄介質(zhì)（諸如軟盤、硬盤驅(qū)動(dòng)、存儲(chǔ)卡和光盤），和傳輸介質(zhì)（諸如數(shù)字和模擬通信鏈路）。將類似地理解的是，控制器104的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)也可以以其它方式不同于圖4中所繪出的實(shí)施例，例如，不同之處在于控制器104的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可以聯(lián)接到或者可以以其它方式利用一個(gè)或多個(gè)遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)系統(tǒng)和/或其它控制系統(tǒng)。

圖6是根據(jù)示例性實(shí)施例的用于實(shí)現(xiàn)車輛的雷達(dá)系統(tǒng)的方法400的流程圖。根據(jù)示例性實(shí)施例，方法400能夠結(jié)合圖1-3的車輛10和圖3-5的雷達(dá)控制系統(tǒng)12來實(shí)現(xiàn)。下文還結(jié)合圖7論述方法400，圖7提供根據(jù)示例性實(shí)施例的關(guān)于根據(jù)方法400的物體的分類的一組圖表。

如圖6中所描繪的，一旦方法400在401處開始，方法400就包括在402處發(fā)射雷達(dá)信號(hào)。在一個(gè)示例中，經(jīng)由主車輛10的雷達(dá)系統(tǒng)103的各種發(fā)射通道220（如圖3-5中所提及的）發(fā)射雷達(dá)信號(hào)。當(dāng)車輛10沿道路行進(jìn)時(shí)，發(fā)射的雷達(dá)信號(hào)從車輛10被發(fā)射并且從該道路上或周圍的物體被反射。如上文所提及的，在各種實(shí)施例中，術(shù)語“物體”可指代處于道路上或沿道路的任何運(yùn)動(dòng)的或不運(yùn)動(dòng)的實(shí)體，包括但不限于行人、騎自行車的人、動(dòng)物、摩托車、另一輛汽車、另一種類型的車輛、漂石、樹、電線、道路碎片和/或一個(gè)或多個(gè)各種其它類型的物體。

在雷達(dá)信號(hào)從道路上或周圍的物體被反射之后，在圖6的404處來自主車輛10的雷達(dá)系統(tǒng)103的回波雷達(dá)信號(hào)被雷達(dá)系統(tǒng)103接收，以生成雷達(dá)數(shù)據(jù)。在一個(gè)示例中，經(jīng)由主車輛10的雷達(dá)系統(tǒng)103的各種接收通道222（如圖3-5所提及的）接收接收到的雷達(dá)信號(hào)。在一個(gè)實(shí)施例中，404的回波雷達(dá)信號(hào)代表相對(duì)于物體的不同角度和/或物體的不同位置，例如因?yàn)榛夭ɡ走_(dá)信號(hào)已經(jīng)被各種不同的發(fā)射通道220發(fā)射并且經(jīng)由車輛10的雷達(dá)系統(tǒng)103的各種不同的接收通道222被接收。在404處獲得的信息在本文也被稱作“第一信息”。在一個(gè)實(shí)施例中，第一信息包括在404處來自主車輛的雷達(dá)信號(hào)本身。在另一實(shí)施例中，第一信息包括來自主車輛的雷達(dá)信號(hào)的概要信息（例如，關(guān)于物體和/或雷達(dá)信號(hào)的行進(jìn)路徑的坐標(biāo)和/或角度）。

此外，在圖6的406處，從其它車輛接收回波雷達(dá)信號(hào)。在一個(gè)示例中，在406期間，主車輛10的雷達(dá)系統(tǒng)103的各種接收通道222接收最初從處于主車輛10的周邊的其它鄰近車輛的雷達(dá)系統(tǒng)103發(fā)出并且在接觸道路上或道路附近的物體之后被轉(zhuǎn)向的回波雷達(dá)信號(hào)。例如由于其它車輛相對(duì)于物體的不同定位，來自其它車輛的406的回波雷達(dá)信號(hào)提供額外的相對(duì)于物體的不同角度和/或物體的不同位置。在406處獲得的信息在本文中也被稱作“第二信息”。在一個(gè)實(shí)施例中，第一信息包括在406處來自其它車輛的雷達(dá)信號(hào)本身。在另一實(shí)施例中，第二信息包括來自其它車輛的雷達(dá)信號(hào)的概要信息（例如，關(guān)于物體和/或雷達(dá)信號(hào)的行進(jìn)路徑的坐標(biāo)和/或角度）。404和406的各種雷達(dá)信號(hào)的波形通常彼此正交。

在408-412處針對(duì)雷達(dá)數(shù)據(jù)執(zhí)行處理。作為處理的一部分，在408處使用404和406的雷達(dá)數(shù)據(jù)（即，第一信息和第二信息）初始地識(shí)別物體。用關(guān)于物體的類型、大小、形狀、尺寸、放置、位置和/或運(yùn)動(dòng)，也使用404和406的雷達(dá)數(shù)據(jù)（即，第一信息和第二信息），在410處對(duì)物體進(jìn)行分類。在一個(gè)實(shí)施例中，使用404和406的雷達(dá)數(shù)據(jù)（即，第一信息和第二信息），確定物體的地理坐標(biāo)和物理量度（例如，長度、寬度、高度），以及物體相對(duì)于車輛10的接近度和/或運(yùn)動(dòng)。在一個(gè)這種實(shí)施例中，利用404的雷達(dá)數(shù)據(jù)和406的雷達(dá)數(shù)據(jù)使用范圍和方位角以及利用404的雷達(dá)數(shù)據(jù)和406的雷達(dá)數(shù)據(jù)使用多普勒信息，關(guān)于在共同范圍或單元（例如，圖1和3中描繪的單元16）內(nèi)的車輛中的一個(gè)的雷達(dá)系統(tǒng)檢測(cè)到的每個(gè)潛在物體做出分類。因此，在412處生成分類輸出。在一個(gè)實(shí)施例中，分類包括關(guān)于物體的可能特性（例如，類型、大小、尺寸、位置和/或運(yùn)動(dòng)）的概率圖（probabilitymapping）。在一個(gè)實(shí)施例中，通過首先根據(jù)以下方程表示雷達(dá)傳感器“i”在空間單元x中的物體存在（或特性）可能性，生成412的概率圖：

（方程1）。

如本文所使用的，412的分類可以被稱作由主車輛生成的關(guān)于物體的第一分類、第一標(biāo)識(shí)和/或第一概率。408-12的確定、處理和分類由處理器執(zhí)行，諸如圖4的處理單元226和/或處理器230。

在414處，由車輛廣播412的分類。在一個(gè)實(shí)施例中，在414處，由圖4的雷達(dá)系統(tǒng)103的接口225廣播所述分類。在另一個(gè)實(shí)施例中，在414處，由圖4的控制器104的接口234廣播所述分類。在一個(gè)實(shí)施例中，由主車輛10廣播所述分類，以便由其它鄰近車輛使用，其它鄰近車輛也類似地廣播其自身的相應(yīng)分類，以便由其它車輛和主車輛10使用。在一個(gè)實(shí)施例中，在414處廣播整個(gè)分類。在另一個(gè)實(shí)施例中，在414處僅廣播物體的特征矢量，以減少通信開銷。

在416處接收來自其它車輛的分類。在一個(gè)實(shí)施例中，目標(biāo)車輛10從其它鄰近車輛接收關(guān)于414的主車輛10的分類關(guān)于其的物體的相同的（多個(gè)）物體的相應(yīng)分類。在一個(gè)實(shí)施例中，在416處，由主車輛10的圖4的雷達(dá)系統(tǒng)103的接口225接收來自其它車輛的分類。在另一個(gè)實(shí)施例中，在416處，由圖4的控制系統(tǒng)104的接口234接收來自其它車輛的分類。如在本文中所使用的，416的分類可被稱作由其它車輛生成的關(guān)于物體的第二分類、第二標(biāo)識(shí)和/或第二概率。

在418處向用于處理的處理器（諸如圖4的處理單元226和/或處理器230）提供416的來自其它車輛的分類。在420處，處理器基于所述處理生成更新的分類。具體地，在420期間，處理器使用416的來自其它車輛的分類更新412的分類。如在本文所使用的，426的更新的分類可被稱作關(guān)于物體的第三分類、第三標(biāo)識(shí)和/或第三概率。在一個(gè)實(shí)施例中，在420處，通過使用以下方程在單元x中檢測(cè)到的物體上在時(shí)間t方面累加（aggregate）來自每個(gè)分類的數(shù)據(jù)和證據(jù)（evidence），來生成更新的分類。

（方程2）。

根據(jù)示例性實(shí)施例，在圖7中提供這種更新的分類的說明性示例。具體地，圖7描繪對(duì)應(yīng)于412的來自主車輛的第一分類的物體的示例性第一概率圖502。圖7還描繪對(duì)應(yīng)于416的來自其它車輛的第二分類中的一個(gè)或多個(gè)的物體的第二概率圖504。此外，圖7描繪對(duì)應(yīng)于420的更新的分類的第三概率圖506。如圖7中所示，在一個(gè)實(shí)施例中，通過將第一圖502和第二圖504結(jié)合在一起（例如使用數(shù)學(xué)回歸技術(shù)）生成第三概率圖506。在一個(gè)實(shí)施例中，說明性示例可以包括檢測(cè)目標(biāo)并且關(guān)心對(duì)目標(biāo)進(jìn)行分類的主車輛。而且，在一個(gè)實(shí)施例中，主車輛核查相鄰車輛是否向他發(fā)射關(guān)于該關(guān)心的目標(biāo)（例如行人）的信息。如果答案是“是”，則主車輛使用關(guān)于鄰近車輛位置的信息并且結(jié)合它們的量度以產(chǎn)生關(guān)于所關(guān)心的目標(biāo)的分布式mimo信號(hào)。通過使用信息，主車輛能夠以高精確度對(duì)目標(biāo)進(jìn)行分類并且也估算其運(yùn)動(dòng)方向。

返回圖6，在422處進(jìn)一步跟蹤物體。在一個(gè)實(shí)施例中，使用404和406的新迭代中的更新的雷達(dá)數(shù)據(jù)以及412、416和420的新迭代中的更新的分類，隨時(shí)間跟蹤物體。例如，在一個(gè)實(shí)施例中，使用數(shù)據(jù)和這些分類隨時(shí)間跟蹤物體15（圖2）相對(duì)于主車輛10的位置和運(yùn)動(dòng)。跟蹤由處理器執(zhí)行，所述處理器諸如圖4的處理單元226和/或處理器230。

在424處，做出關(guān)于是否需要車輛動(dòng)作的確定。在一個(gè)實(shí)施例中，所述確定關(guān)于是否需要車輛動(dòng)作以便避開在422處跟蹤的物體（例如，另一車輛、行人和/或另一物體）。在一個(gè)實(shí)施例中，使用412、416和420的分類和422的跟蹤做出424的確定。在一個(gè)實(shí)施例中，如果車輛10和物體15之間的距離小于預(yù)定閾值或者車輛10和物體之間的估計(jì)的接觸時(shí)間小于預(yù)定閾值，則需要車輛動(dòng)作。424的確定由處理器執(zhí)行，所述處理器諸如圖4的處理單元226和/或處理器230。

如果在424處做出動(dòng)作并非必須的確定，則不采取動(dòng)作。代替地，過程返回402，因?yàn)樵谛碌牡猩闪诵碌睦走_(dá)數(shù)據(jù)。

不同地，如果在424中做出動(dòng)作是必須的確定，則在426處采取動(dòng)作。在某些實(shí)施例中，動(dòng)作包括警報(bào)，諸如向駕駛員發(fā)出的視覺或音頻警報(bào)。此外，在某些實(shí)施例中，動(dòng)作包括自動(dòng)車輛控制動(dòng)作，諸如由制動(dòng)系統(tǒng)160進(jìn)行的自動(dòng)制動(dòng)的發(fā)起，和/或由轉(zhuǎn)向系統(tǒng)150進(jìn)行的自動(dòng)轉(zhuǎn)向。而且，在一個(gè)實(shí)施例中，通過處理器（諸如圖4的處理單元226和/或處理器230）向恰當(dāng)?shù)能囕v系統(tǒng)（諸如圖1的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)150和/或制動(dòng)系統(tǒng)160和/或圖1的車輛10的警報(bào)單元（未繪出））輸出一個(gè)或多個(gè)控制信號(hào)來發(fā)起動(dòng)作。

在一個(gè)示例中，如果主車輛10和物體15之間的距離小于預(yù)定閾值（或者主車輛10和物體15（在其當(dāng)前相應(yīng)的軌跡下）之間的估計(jì)的接觸時(shí)間小于預(yù)定閾值），則可以提供警報(bào)（例如，向駕駛員發(fā)出的視覺或音頻警報(bào)）和/或可以發(fā)起自動(dòng)車輛控制動(dòng)作（例如，自動(dòng)制動(dòng)和/或自動(dòng)轉(zhuǎn)向），例如通過處理器輸出用于圖3的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)150和/或制動(dòng)系統(tǒng)160的一個(gè)或多個(gè)控制信號(hào)。

雖然直到426為止在圖6中未繪出動(dòng)作，但是應(yīng)該理解，在某些情形中，例如如果412、416和420的分類和/或422的跟蹤中的任何特征提供車輛動(dòng)作恰當(dāng)?shù)母缰甘荆瑒t可以在方法400中更早地采取動(dòng)作。在某些實(shí)施例中，一旦執(zhí)行動(dòng)作，方法400就在472處結(jié)束。在某些其它實(shí)施例中，方法400在車輛動(dòng)作發(fā)生時(shí)或在車輛動(dòng)作之后返回402（如圖6中以虛線描繪的）。

因此，方法400提供對(duì)接近主車輛在其上行進(jìn)的道路的物體的檢測(cè)、分類和跟蹤。方法400使用來自主車輛的雷達(dá)控制系統(tǒng)的雷達(dá)信號(hào)和分類以及其它鄰近車輛的雷達(dá)信號(hào)和分類對(duì)物體進(jìn)行分類。方法400因此獲益于可從不同車輛在不同位置和不同時(shí)間點(diǎn)下所提供的不同縱橫比（aspectratio）獲取的信息的多樣性，當(dāng)所述信息被累加時(shí)，提供潛在地更加全面的物體分類和跟蹤。方法400還允許以這種方式跟蹤物體，即使在其中物體（例如行人）相對(duì)于一個(gè)具體車輛的雷達(dá)系統(tǒng)切向地運(yùn)動(dòng)的情況下也是如此（在該情況下，即使該具體車輛本身的雷達(dá)系統(tǒng)不能夠檢測(cè)切向運(yùn)動(dòng)，但仍可以使用來自其它鄰近車輛的雷達(dá)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)跟蹤該物體）。此外，在一個(gè)實(shí)施例中，每個(gè)車輛均生成其自身的物體的分類，其然后能夠由其它鄰近車輛使用，以更新其自身的相應(yīng)的物體分類。

將理解的是，所公開的方法、系統(tǒng)和車輛可以與附圖中所描繪的和本文中所描述的那些不同。例如，車輛10、雷達(dá)控制系統(tǒng)12、雷達(dá)系統(tǒng)103、控制器104和/或其各種部件均可以與圖1-5中所繪出的和結(jié)合其所描述的不同。此外，將理解的是，方法400的某些步驟可以與圖6和圖7中所繪出和/或結(jié)合其在上文所描述的那些不同。將類似地理解，上文所描述的方法的某些步驟可以同時(shí)發(fā)生，或者以與圖6中所繪出和/或結(jié)合其在上文所描述的順序不同的順序發(fā)生。

雖然在前述詳細(xì)描述中已經(jīng)呈現(xiàn)了至少一個(gè)示例性實(shí)施例，但是應(yīng)當(dāng)理解的是，存在大量的變型。還應(yīng)當(dāng)理解的是，一個(gè)或多個(gè)示例性實(shí)施例僅僅是示例，并且不旨在以任何方式限制本公開的范圍、應(yīng)用性或構(gòu)造。而且，前述詳細(xì)描述將為本領(lǐng)域技術(shù)人員提供用于實(shí)現(xiàn)示例性實(shí)施例或多個(gè)示例性實(shí)施例的方便的路線圖。應(yīng)當(dāng)理解的是，在不偏離所附權(quán)利要求及其法律等效物的范圍的情況下，能夠在元件的功能和布置中做出各種改變。