本發(fā)明涉及碰撞檢測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種碰撞位置檢測(cè)裝置、系統(tǒng)和檢測(cè)方法。

背景技術(shù)：

可移動(dòng)設(shè)備，例如掃地機(jī)，在移動(dòng)過程中經(jīng)常面臨復(fù)雜的周邊環(huán)境，難免發(fā)生碰撞。為了在碰撞發(fā)生時(shí)，能夠規(guī)劃正確的路線躲避障礙物，需要在掃地機(jī)上設(shè)置碰撞檢測(cè)裝置。系統(tǒng)借助傳感器輸出信息標(biāo)記障礙物位置，避免再次發(fā)生碰撞，以彌補(bǔ)機(jī)器人避障能力的不足。

現(xiàn)有的碰撞檢測(cè)裝置包括以下幾種：

第一種碰撞檢測(cè)裝置采用粗略檢測(cè)的方式，通過一個(gè)開關(guān)或者壓力傳感器連接到一個(gè)面積較大的面殼上，當(dāng)面殼接觸障礙物時(shí)，導(dǎo)致開關(guān)或者傳感器狀態(tài)的變化，這樣能夠檢測(cè)到較大范圍內(nèi)的碰撞，缺點(diǎn)是：只能檢測(cè)到機(jī)器人整體是否發(fā)生了碰撞，而不能確定碰撞發(fā)生的具體位置；

第二種碰撞檢測(cè)裝置通過布置多個(gè)上述裝置，可以感知到機(jī)器人的某幾個(gè)大致的碰撞位置。缺點(diǎn)是：由于使用了多個(gè)傳感器，占有空間和處理器資源較多，成本較高，但精確度不高。

第三種碰撞檢測(cè)裝置在第一種裝置的基礎(chǔ)上，配合帶有聚焦透鏡的紅外測(cè)距傳感器來實(shí)現(xiàn)檢測(cè)障礙物位置的目的。當(dāng)碰撞到障礙物時(shí)，機(jī)器人自身旋轉(zhuǎn)，通過上述紅外測(cè)距傳感器來掃描障礙物的位置。這樣能夠較準(zhǔn)確地檢測(cè)到障礙物的位置，缺點(diǎn)是：每次碰到障礙物時(shí)都要旋轉(zhuǎn)，一定程度上會(huì)降低檢測(cè)的速度；而且成本較高。

綜上所述，現(xiàn)有技術(shù)的碰撞檢測(cè)裝置存在成本高和檢測(cè)精確度低的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明提供了一種碰撞位置檢測(cè)裝置、系統(tǒng)和檢測(cè)方法，能夠快速準(zhǔn)確地感知碰撞的位置。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種碰撞位置檢測(cè)裝置，用于包覆在可移動(dòng)設(shè)備的外殼上，包括由內(nèi)向外依次排列的第一導(dǎo)電層、支撐層、第二導(dǎo)電層和碰撞緩沖層；

所述第一導(dǎo)電層的一端與第一導(dǎo)線連接，所述第一導(dǎo)線用于連接AD轉(zhuǎn)換器或帶有AD轉(zhuǎn)換模塊的微處理器的采樣端口，所述采樣端口包括模擬信號(hào)輸入接口；

所述第二導(dǎo)電層與所述支撐層接觸的一側(cè)導(dǎo)電，所述第二導(dǎo)電層的一端與第二導(dǎo)線連接，與第二導(dǎo)線連接端相對(duì)的另一端連接第三導(dǎo)線，所述第二導(dǎo)線和第三導(dǎo)線分別用于連接電源的正極和負(fù)極。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了第一方面的第一種可能的實(shí)施方式，其中，所述第一導(dǎo)電層包括直接噴涂在所述可移動(dòng)設(shè)備的外殼表面的導(dǎo)電材料或包覆在所述可移動(dòng)設(shè)備的外殼上的導(dǎo)電材料。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了第一方面的第二種可能的實(shí)施方式，其中，所述支撐層包括網(wǎng)狀彈性膜。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了第一方面的第三種可能的實(shí)施方式，其中，所述第二導(dǎo)電層包括一側(cè)濺射有導(dǎo)電鍍層的塑料薄膜，所述導(dǎo)電鍍層的阻抗均勻分布；所述塑料薄膜濺射有導(dǎo)電鍍層的一側(cè)與所述支撐層接觸，另一側(cè)與所述碰撞緩沖層接觸。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了第一方面的第四種可能的實(shí)施方式，其中，所述碰撞緩沖層由彈性材料制成，所述彈性材料包括橡膠或硅膠。

結(jié)合上述任意一種可能的實(shí)施方式，本發(fā)明實(shí)施例還提供了第一方面的第五種可能的實(shí)施方式，其中，所述第一導(dǎo)電層、支撐層、第二導(dǎo)電層和碰撞緩沖層之間通過粘結(jié)的方式連接。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種碰撞位置檢測(cè)系統(tǒng)，包括上述任意一種碰撞位置檢測(cè)裝置和可移動(dòng)設(shè)備；所述可移動(dòng)設(shè)備的電源的正極和負(fù)極分別連接第二導(dǎo)線和第三導(dǎo)線，所述可移動(dòng)設(shè)備直接連接第一導(dǎo)線或通過AD轉(zhuǎn)換器連接第一導(dǎo)線；

所述可移動(dòng)設(shè)備直接連接第一導(dǎo)線，包括：所述可移動(dòng)設(shè)備的AD轉(zhuǎn)換模塊的模擬信號(hào)輸入接口與第一導(dǎo)線連接；

所述可移動(dòng)設(shè)備通過AD轉(zhuǎn)換器連接第一導(dǎo)線，包括：所述AD轉(zhuǎn)換器的模擬信號(hào)輸入接口與第一導(dǎo)線連接。

結(jié)合第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了第二方面的第一種可能的實(shí)施方式，其中，所述可移動(dòng)設(shè)備為具有自主規(guī)劃移動(dòng)路線能力的設(shè)備。

第三方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種碰撞位置檢測(cè)方法，應(yīng)用于上述可移動(dòng)設(shè)備上，包括：

通過采樣端口采集第一導(dǎo)線的電壓值；

將所述電壓值與預(yù)設(shè)的參考值進(jìn)行比較，若所述電壓值小于所述參考值，則計(jì)算所述電壓值與所述參考值的比值；

根據(jù)所述比值和預(yù)存的第二引線連接端與第三引線連接端之間的距離，計(jì)算碰撞點(diǎn)與第三引線連接端之間的距離；

根據(jù)計(jì)算得到的距離和所述碰撞位置檢測(cè)裝置的安裝位置確定碰撞點(diǎn)的具體位置。

結(jié)合第三方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了第三方面的第一種可能的實(shí)施方式，其中，所述方法還包括：

根據(jù)確定出的碰撞點(diǎn)的具體位置控制所述可移動(dòng)設(shè)備的移動(dòng)方向；

根據(jù)確定出的碰撞點(diǎn)的具體位置記錄障礙物的具體位置，避免可移動(dòng)設(shè)備再次與所述障礙物發(fā)生碰撞。

本發(fā)明實(shí)施例帶來了以下有益效果：

本發(fā)明實(shí)施例提供的碰撞位置檢測(cè)裝置和系統(tǒng)，包括由內(nèi)向外依次排列的第一導(dǎo)電層、支撐層、第二導(dǎo)電層和碰撞緩沖層，產(chǎn)品整體成本低。第一導(dǎo)電層、支撐層、第二導(dǎo)電層和碰撞緩沖層均采用可彎折的柔性材料制成，可靈活配置在多種設(shè)備上。碰撞發(fā)生時(shí)，碰撞位置的第二導(dǎo)電層因發(fā)生形變而與第一導(dǎo)電層發(fā)生接觸，此時(shí)，碰撞位置的兩側(cè)至兩條導(dǎo)線之間可等效為兩個(gè)電阻，根據(jù)兩個(gè)電阻的比值，結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例提供的檢測(cè)方法，即可計(jì)算出碰撞的具體位置，檢測(cè)的精度和靈敏度高。

本發(fā)明的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實(shí)施本發(fā)明而了解。本發(fā)明的目的和其他優(yōu)點(diǎn)在說明書、權(quán)利要求書以及附圖中所特別指出的結(jié)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)和獲得。

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉較佳實(shí)施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說明如下。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施方式，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明一實(shí)施例所提供的碰撞位置檢測(cè)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明一實(shí)施例所提供的碰撞位置檢測(cè)裝置的碰撞狀態(tài)圖；

圖3為本發(fā)明一實(shí)施例所提供的碰撞位置檢測(cè)裝置在碰撞狀態(tài)下的等效電路圖；

圖4為本發(fā)明一實(shí)施例所提供的碰撞位置檢測(cè)方法的流程圖。

圖標(biāo)：

1-可移動(dòng)設(shè)備的外殼；2-第一導(dǎo)電層；3-支撐層；4-第二導(dǎo)電層；5-碰撞緩沖層。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發(fā)明實(shí)施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設(shè)計(jì)。因此，以下對(duì)在附圖中提供的本發(fā)明的實(shí)施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護(hù)的本發(fā)明的范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

目前，碰撞檢測(cè)裝置包括以下幾種：

第一種碰撞檢測(cè)裝置采用粗略檢測(cè)的方式，通過一個(gè)開關(guān)或者壓力傳感器連接到一個(gè)面積較大的面殼上，當(dāng)面殼接觸障礙物時(shí)，導(dǎo)致開關(guān)或者傳感器狀態(tài)的變化，這樣能夠檢測(cè)到較大范圍內(nèi)的碰撞，缺點(diǎn)是：只能檢測(cè)到機(jī)器人整體是否發(fā)生了碰撞，而不能確定碰撞發(fā)生的具體位置；

第二種碰撞檢測(cè)裝置通過布置多個(gè)上述裝置，可以感知到機(jī)器人的某幾個(gè)大致的碰撞位置。缺點(diǎn)是：由于使用了多個(gè)傳感器，占有空間和處理器資源較多，成本較高，但精確度不高。

第三種碰撞檢測(cè)裝置在第一種裝置的基礎(chǔ)上，配合帶有聚焦透鏡紅外測(cè)距傳感器來實(shí)現(xiàn)檢測(cè)障礙物位置的目的。當(dāng)碰撞到障礙物時(shí)，機(jī)器人自身旋轉(zhuǎn)，通過上述紅外測(cè)距傳感器來掃描障礙物的位置。這樣能夠較準(zhǔn)確地檢測(cè)到障礙物的位置，缺點(diǎn)是：每次碰到障礙物時(shí)都要旋轉(zhuǎn)，一定程度上會(huì)降低檢測(cè)的速度；而且成本較高。

第四種碰撞檢測(cè)裝置用在小型機(jī)器人身上，當(dāng)重心較低時(shí)，可以把機(jī)器人的整個(gè)外殼做成可水平方向自由活動(dòng)的，然后通過加速度計(jì)和陀螺儀來檢測(cè)碰撞位置。這種裝置也能夠準(zhǔn)確檢測(cè)到碰撞的位置，但缺點(diǎn)是：成本高，技術(shù)實(shí)現(xiàn)難度大。

針對(duì)現(xiàn)有的碰撞檢測(cè)裝置檢測(cè)精度低、檢測(cè)效率低和生產(chǎn)成本高的問題，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種碰撞位置檢測(cè)裝置和系統(tǒng)，以下首先對(duì)本發(fā)明的碰撞位置檢測(cè)裝置進(jìn)行詳細(xì)介紹。

實(shí)施例一

圖1示出了該實(shí)施例提供的一種碰撞位置檢測(cè)裝置的剖面結(jié)構(gòu)示意圖。如圖1所示，該實(shí)施例的碰撞位置檢測(cè)裝置，用于包覆在可移動(dòng)設(shè)備的外殼1上，包括由內(nèi)向外依次排列的第一導(dǎo)電層2、支撐層3、第二導(dǎo)電層4和碰撞緩沖層5。

其中，第一導(dǎo)電層2的一端與第一導(dǎo)線連接；第一導(dǎo)線用于連接AD轉(zhuǎn)換器或帶有AD轉(zhuǎn)換模塊的微處理器的采樣端口，所述采樣端口包括模擬信號(hào)輸入接口；，即第一導(dǎo)線通過AD轉(zhuǎn)換器(模數(shù)轉(zhuǎn)換器)的模擬信號(hào)輸入接口與微處理器連接，或直接連接在微處理器的AD轉(zhuǎn)換模塊(模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊)的模擬信號(hào)輸入接口上。

第一導(dǎo)電層2由柔性導(dǎo)電材料制成。第一導(dǎo)電層2作為底層可根據(jù)實(shí)際使用情況選擇材料和工藝；可以選擇直接噴涂在可移動(dòng)設(shè)備的外殼1表面的導(dǎo)電材料，也可以選擇包覆在可移動(dòng)設(shè)備的外殼上的導(dǎo)電材料。如：噴涂在可移動(dòng)設(shè)備的外殼1表面的導(dǎo)電材料可以選用銅粉或鋁粉，包覆在可移動(dòng)設(shè)備的外殼上的導(dǎo)電材料可以選擇銅箔、柔性PCB或鋁箔等。

柔性PCB是一種柔性電路板，是以聚酰亞胺或聚酯薄膜為基材制成的一種具有高度可靠性，絕佳的可撓性印刷電路板。簡(jiǎn)稱軟板或FPC，具有配線密度高、重量輕、厚度薄的特點(diǎn)。

支撐層3可以是網(wǎng)狀彈性膜，其材料包括但不限于硅膠和橡膠等彈性材料。其網(wǎng)狀帶孔的結(jié)構(gòu)，使第二導(dǎo)電層在受到碰撞后，可與第一導(dǎo)電層直接接觸而使電路導(dǎo)通。

第二導(dǎo)電層4與支撐層3接觸的一側(cè)導(dǎo)電，阻抗均勻分布，且方阻值適當(dāng)，以便控制檢測(cè)裝置的功耗和測(cè)量精度在合適的范圍內(nèi)。第二導(dǎo)電層4的一端與第二導(dǎo)線連接，另一端與第三導(dǎo)線連接，第二導(dǎo)線和第三導(dǎo)線分別用于連接電源的正極和負(fù)極。

第二導(dǎo)電層4為柔性導(dǎo)電材料，包括但不限于ITO-PET薄膜等材料。ITO-PET薄膜為采用磁控濺射技術(shù)，在PET(聚對(duì)苯二甲酸類塑料)基底材料上濺射透明氧化銦錫(ITO)導(dǎo)電薄膜鍍層并經(jīng)高溫退火處理得到的一側(cè)導(dǎo)電的塑料薄膜。塑料薄膜濺射有導(dǎo)電鍍層的一側(cè)與支撐層3接觸，另一側(cè)與碰撞緩沖層5接觸。

碰撞緩沖層5由彈性材料制成，包括但不限于橡膠或硅膠等材料。碰撞緩沖層5位于最外層，用于緩沖來自碰撞物體的沖擊，起到保護(hù)內(nèi)部由兩導(dǎo)電層組成的傳感器的目的。當(dāng)物體碰撞到可移動(dòng)設(shè)備的外殼時(shí)，由彈性材料制成的碰撞緩沖層5可發(fā)生變形。

碰撞緩沖層5也可以是氣囊，當(dāng)物體碰撞到傳感器時(shí)，氣囊也可以用于緩沖來自碰撞物體的沖擊，同時(shí)發(fā)生變形。

上述的第一導(dǎo)電層2、支撐層3、第二導(dǎo)電層4和碰撞緩沖層5之間通過粘結(jié)的方式連接。

如圖2示出了所述裝置發(fā)生碰撞時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3示出了碰撞發(fā)生時(shí)的等效電路圖。如圖2和圖3所示，當(dāng)碰撞發(fā)生時(shí)，最外層的碰撞緩沖層發(fā)生形變，從而擠壓第二導(dǎo)電層4也發(fā)生形變。碰撞位置的第二導(dǎo)電層4因發(fā)生形變而與第一導(dǎo)電層2發(fā)生接觸。

此時(shí)，碰撞位置的兩側(cè)至兩條導(dǎo)線之間的第二導(dǎo)電層可等效為兩個(gè)電阻，根據(jù)兩個(gè)電阻的比值，即可計(jì)算出碰撞的具體位置，檢測(cè)的精度和靈敏度高，且占用微處理器資源少；并且可靠性高，穩(wěn)定性好。

由于裝置整體是柔性的，因此，可靈活配置在多種設(shè)備上，如掃地機(jī)器人，服務(wù)機(jī)器人等。當(dāng)該裝置應(yīng)用于掃地機(jī)器人上時(shí)，由于在掃地機(jī)器人前進(jìn)的過程中，碰撞一般都會(huì)發(fā)生在前端部。所以碰撞位置檢測(cè)裝置也設(shè)置在掃地機(jī)器人的前端部，外形呈長圓形或長條形。

本實(shí)施例的碰撞位置檢測(cè)裝置與現(xiàn)有的碰撞檢測(cè)裝置相比，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，容易實(shí)現(xiàn)；材料易得，制造難度低，因此產(chǎn)品成本低。

實(shí)施例二

該實(shí)施例提供了一種碰撞位置檢測(cè)系統(tǒng)，包括可移動(dòng)設(shè)備和上述實(shí)施例一中描述的碰撞位置檢測(cè)裝置；可移動(dòng)設(shè)備的電源的正極和負(fù)極分別連接第二導(dǎo)電層的第二導(dǎo)線和第三導(dǎo)線，可移動(dòng)設(shè)備的微處理器的AD轉(zhuǎn)換模塊的模擬信號(hào)輸入接口連接第一導(dǎo)電層的第一導(dǎo)線；

該系統(tǒng)的另外一種實(shí)施方式為：第一導(dǎo)線與AD轉(zhuǎn)換器的模擬信號(hào)輸入接口連接，AD轉(zhuǎn)換器再與可移動(dòng)設(shè)備的微處理器的采樣端口連接。

所述可移動(dòng)設(shè)備為機(jī)器人等具有自主規(guī)劃移動(dòng)路線能力的設(shè)備，如掃地機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人等。

本發(fā)明實(shí)施例所提供的碰撞位置檢測(cè)裝置和檢測(cè)系統(tǒng)的工作過程為：

使用時(shí)，首先將碰撞位置檢測(cè)裝置的第二導(dǎo)線和第三導(dǎo)線分別接到電源正極和負(fù)極，第一導(dǎo)線接到AD轉(zhuǎn)換器或帶有AD轉(zhuǎn)換功能的微處理器的端口。電源電壓應(yīng)等于AD轉(zhuǎn)換器的參考電壓。

設(shè)第二導(dǎo)線與第二導(dǎo)電層連接的位置為A端，第三導(dǎo)線與第二導(dǎo)電層連接的位置為B端，當(dāng)碰撞位置檢測(cè)裝置上的某一點(diǎn)X發(fā)生碰撞時(shí)，由彈性材料制成的碰撞緩沖層受到擠壓，產(chǎn)生變形，同時(shí)位于碰撞緩沖層內(nèi)側(cè)的第二導(dǎo)電層也產(chǎn)生變形，并且和第一導(dǎo)電層發(fā)生接觸。此時(shí)，碰撞點(diǎn)兩側(cè)的第二導(dǎo)電層可等效成兩個(gè)電阻，等效電路如圖3所示。

由于第二導(dǎo)電層的柔性導(dǎo)電材料的阻抗是均勻分布的，第一導(dǎo)線測(cè)得的電壓值V_S與AD轉(zhuǎn)換器參考電壓值V_REF的比值等于碰撞點(diǎn)X距B端的距離D_XB與A端距B端之間距離D_AB的比值。即

V_S/V_REF＝D_XB/D_AB

已知V_S與V_REF的數(shù)值，通過計(jì)算即可得到D_XB與D_AB的比值，從而可以確定X點(diǎn)距離B端的距離，結(jié)合在設(shè)備上的安裝位置，便可以計(jì)算出碰撞點(diǎn)的具體位置。

實(shí)施例三

該實(shí)施例公開了應(yīng)用于上述碰撞位置檢測(cè)系統(tǒng)的可移動(dòng)設(shè)備上的碰撞位置檢測(cè)方法。該方法的流程圖如圖4所示，在碰撞位置檢測(cè)的過程中，微處理器需要檢測(cè)電壓值V_S，并計(jì)算碰撞點(diǎn)距離B端的距離。

所述方法具體步驟如下：

步驟S401，通過采樣端口采集第一導(dǎo)線的電壓值Vs；

步驟S402，將電壓值Vs與預(yù)設(shè)的參考電壓值V_REF進(jìn)行比較，若電壓值Vs小于參考電壓值V_REF，則計(jì)算電壓值Vs與參考電壓值V_REF的比值；

步驟S403，根據(jù)所述比值和預(yù)存的A端與B端之間的距離D_AB，計(jì)算碰撞點(diǎn)X點(diǎn)與B端之間的距離，從而確定碰撞點(diǎn)的具體位置。

所述方法還包括：

根據(jù)確定出的碰撞點(diǎn)的具體位置控制所述可移動(dòng)設(shè)備的移動(dòng)方向；

根據(jù)確定出的碰撞點(diǎn)的具體位置記錄障礙物的具體位置，避免可移動(dòng)設(shè)備再次與所述障礙物發(fā)生碰撞。

具體地說，系統(tǒng)通過傳感器檢測(cè)到碰撞位置相對(duì)于自身的角度后，在地圖上標(biāo)記出障礙物的準(zhǔn)確位置。當(dāng)再次來到這個(gè)地方的時(shí)候，會(huì)結(jié)合視覺等其他信息判斷此障礙物是否還存在；如果還存在，則改變可移動(dòng)設(shè)備的移動(dòng)方向，避免再次與同一障礙物發(fā)生碰撞。以期達(dá)到彌補(bǔ)其他障礙物檢測(cè)方法不足的目的。最終的目的是使設(shè)備避免發(fā)生碰撞。

從功能實(shí)現(xiàn)角度，本發(fā)明的裝置和方法可實(shí)現(xiàn)精確的碰撞位置檢測(cè)，制造難度低，可靠性高，穩(wěn)定性好，并且成本低。由于該碰撞位置檢測(cè)裝置整體是柔性的，可靈活配置在多種設(shè)備上，如掃地機(jī)器人，服務(wù)機(jī)器人等，保護(hù)機(jī)器人本身在移動(dòng)過程中不受到損害，同時(shí)也不破壞或傷害運(yùn)動(dòng)環(huán)境中的障礙物。

本發(fā)明實(shí)施例提供的碰撞位置檢測(cè)裝置、系統(tǒng)和檢測(cè)方法具有相同的技術(shù)特征，所以也能解決相同的技術(shù)問題，達(dá)到相同的技術(shù)效果。

另外，在本發(fā)明實(shí)施例的描述中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，術(shù)語“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。

最后應(yīng)說明的是：以上所述實(shí)施例，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制，本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，其依然可以對(duì)前述實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改或可輕易想到變化，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改、變化或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)所述以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。