技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體說是一種基于機器視覺的生肉獸藥殘留快速檢測儀。

背景技術(shù)：

肉類食品的安全供應(yīng)關(guān)系到國計民生，其檢測的質(zhì)量和水平將直接影響食品的質(zhì)量，密切關(guān)系著人們的生命安全，特別是在大型食堂、賓館、飯店等就餐多的地方，應(yīng)當(dāng)對生肉進貨質(zhì)量進行檢測，避免獸藥殘留等成分超標(biāo)嚴重危害人們的身體健康。

動物中的獸藥殘留包括瘦肉精和抗生素等，瘦肉精檢測主要有鹽酸克倫特羅試紙條、萊克多巴胺試紙條和沙丁胺醇試紙條等，目前生肉獸藥殘留檢測方法有很多，這些方法檢測時間長、效率低、準確度不高。

肉中幾乎包括了人體生長、發(fā)育和保健所需要的所有蛋白質(zhì)、脂肪、碳水化合物、各種無機鹽和維生素等主要營養(yǎng)物，肉類是人們極為重要的食物類別，目前肉類食品的需求量不斷增大。隨著畜牧業(yè)的現(xiàn)代化、集約化和規(guī)?；a(chǎn)，獸藥（包括獸藥添加劑）在預(yù)防和治療動物疾病，提高飼料利用率，促進生產(chǎn)和改善產(chǎn)品質(zhì)量方面起到十分重要的作用，已成為畜牧業(yè)不可缺少的物質(zhì)基礎(chǔ)。由于使用不當(dāng)和經(jīng)濟效益的驅(qū)使，畜牧業(yè)中濫用獸藥的現(xiàn)象普遍存在，其后果導(dǎo)致獸藥在動物源食品中殘留，嚴重影響人類的健康。隨著社會發(fā)展和生活水平的提高，人們對動物性食品質(zhì)量安全的意識普遍提高，對肉類食品的品質(zhì)要求也在進一步提升，必須對肉類質(zhì)量進行快速、準確地檢測。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，本發(fā)明旨在提供一種基于機器視覺的快速檢測儀，特別提供了一種基于視覺技術(shù)的使用試紙條檢測生肉中獸藥殘留的快速檢測儀。

本發(fā)明另外提供了一種該基于機器視覺的快速檢測儀的使用方法。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：

基于機器視覺的快速檢測儀，包括：機架；加液機構(gòu)，所述加液機構(gòu)包括設(shè)置在機架上的第一三維運動機構(gòu)，所述第一三維運動機構(gòu)與移液器座相連，移液器座上設(shè)有至少一個電動移液器；用于放置若干吸管的吸管放置區(qū)、吸管脫卸位、試劑放置區(qū)、樣品放置區(qū)和試紙放置區(qū)，所述吸管放置區(qū)、吸管脫卸位、試劑放置區(qū)、樣品放置區(qū)和試紙放置區(qū)排列在所述第一三維運動機構(gòu)的下方且與電動移液器相對應(yīng)；視覺識別系統(tǒng)，包括相機，所述相機設(shè)置在第一三維運動機構(gòu)下方，或者機架上設(shè)有第二三維運動機構(gòu)，所述機架設(shè)置在第二三維運動機構(gòu)下方，所述相機與所述試紙放置區(qū)相對應(yīng)；控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)與第一三維運動機構(gòu)和/或第二三維運動裝置、電動移液器、相機相連。

優(yōu)選的，所述第一、第二三維運動機構(gòu)均由設(shè)置在機架上的X軸運動機構(gòu)、Y軸運動機構(gòu)和Z軸運動機構(gòu)組成。

優(yōu)選的，所述X、Y、Z軸運動機構(gòu)均包括電機、移動座及平行設(shè)置的絲杠和導(dǎo)向柱，其中絲杠與電機相連，移動座設(shè)置在絲杠和導(dǎo)向柱上，所述X軸運動機構(gòu)的絲杠和導(dǎo)向柱設(shè)置在所述機架上，所述Y軸運動機構(gòu)的絲杠和導(dǎo)向柱設(shè)置在X軸運動機構(gòu)的移動座上，所述Z軸運動機構(gòu)的絲框和導(dǎo)向柱設(shè)置在Y軸運動機構(gòu)的移動座上。

優(yōu)選的，所述移液器座設(shè)置在Z電動移液器的移動座上。

優(yōu)選的，所述吸管脫卸位的上部裝有吸管脫卸板，吸管脫卸板上加工有一排長槽，長槽的寬度大于吸液器下部的直徑，但小于吸管的臺階面直徑。

優(yōu)選的，還包括吸管，所述吸管內(nèi)或電動移液器下部的圓錐體上設(shè)置有微壓傳感器，所述微壓傳感器與控制系統(tǒng)相連。

優(yōu)選的，還包括：

攪刀機構(gòu)，包括所述第二三維運動機構(gòu)；第二三維運動機構(gòu)與攪刀座相連，攪刀座上端裝有至少一個攪刀電機，攪刀電機的輸出軸與攪刀連接件相連，攪刀連接件的下端用于連接攪刀；

攪刀放置區(qū)和攪刀脫卸位，所述攪刀放置區(qū)和攪刀脫卸位與攪刀連接件相對應(yīng)，且所述第二三維運動機構(gòu)和攪刀電機均與所述控制系統(tǒng)相連。

所述攪刀包括上部的攪刀柄和下部的攪刀頭，所述攪刀頭包括攪刀軸，攪刀軸上橫向設(shè)置有若干攪刀片。

優(yōu)選的，所述攪刀連接件下部軸向方向上設(shè)有內(nèi)孔，攪刀連接件上設(shè)有橫向圓孔，橫向圓孔的里面裝有鋼球，鋼球的外側(cè)緊壓有彈簧，彈簧的外端擰緊有螺釘；所述攪刀的上部具有與所述內(nèi)孔相配合的攪刀柄，所述彈簧將鋼珠擠住攪刀柄上，所述攪刀脫卸位包括長條孔，長條孔的寬度大于攪刀軸直徑、小于攪刀頭直徑。

優(yōu)選的，還包括放置在樣品放置區(qū)的樣品管，所述樣品管內(nèi)容設(shè)有濾網(wǎng)，

所述攪刀座上設(shè)有電磁裝置，電磁裝置與控制系統(tǒng)相連，電磁裝置在通電時能夠產(chǎn)生將濾網(wǎng)吸附在攪刀座上的電磁吸附力。

本發(fā)明還提供了上述基于機器視覺的快速檢測儀的使用方法，包括以下步驟：

（1）該檢測儀工作時，人工將若干個吸管放入吸管放置區(qū)，將一定量的試劑分別放入若干個試劑管放置區(qū)，將樣品放在濾網(wǎng)中，將濾網(wǎng)連同樣品對應(yīng)放入樣品管中，將若干個樣品管連同樣品、濾網(wǎng)放置到樣品管放置區(qū)，將若干個攪刀放置到攪刀放置區(qū)，將若干個試紙放置到試紙放置區(qū)；

（2）裝卸吸管和吸液滴液時，第一三維運動機構(gòu)帶動移液器座作在三維空間內(nèi)移動，移液器座上裝有若干個移液器，每個移液器上端裝有微型電機，移液器的下部為圓錐形表面，當(dāng)若干個移液器運動到吸管放置區(qū)的上部，移液器繼續(xù)向下運動，移液器的下部圓錐形外表面與吸管的內(nèi)圓錐表面楔緊，第一三維運動機構(gòu)帶動若干個吸管帶入到試劑管放置區(qū)，繼續(xù)向下運動，移液器上的微型電機啟動，通過抽吸作用將一定量的試劑抽到試管中，運動到達樣品管放置區(qū)的上部，繼續(xù)向下運動，移液器上的微型電機再次啟動，通過推動將一定量的試劑滴入到樣品管中，吸管只能一次吸液，滴完后到達吸管脫卸位，在吸管脫卸位的上部裝有吸管脫卸板，吸管脫卸板上加工有一排長槽，長槽的寬度大于吸液器下部的直徑，但小于吸管的臺階面直徑，一排吸管進入長槽后，吸液器向上移動，吸管上的臺階面被吸管脫卸板擋住，使得若干個吸管從移液器上卸下；

（3）裝卸攪刀和攪刀工作時，第二三維運動機構(gòu)帶動攪刀座作在三維空間內(nèi)移動，攪刀座上端裝有攪刀電機，攪刀電機的輸出軸與攪刀連接件相連，攪刀連接件的下部中心加工有長方形槽，攪刀的上部加工有長方體攪刀柄，攪刀柄插入攪刀連接件的中心長槽孔內(nèi)，攪刀連接件上加工有橫向圓孔，橫向圓孔的里面裝有鋼球，鋼球的外側(cè)緊壓有彈簧，彈簧的外端擰緊有螺釘；

當(dāng)攪刀連接件到達攪刀放置區(qū)上若干個攪刀的位置時，繼續(xù)下行，攪刀連接件的中心長槽孔與長方形攪刀柄垂直接觸的長度越來越大，中心長槽孔的下端部與長方形攪刀柄的凸臺接觸后，下移結(jié)束，通過彈簧、鋼球緊壓攪刀柄，攪刀不會掉下來；若干個攪刀向上抬起并移動到樣品管放置區(qū)，攪刀進入樣品管中，啟動攪刀電機，攪刀上的攪刀頭轉(zhuǎn)動，攪刀頭逐漸攪碎樣品；

樣品攪碎后，利用電磁作用將濾網(wǎng)吸附在攪刀座上，將攪刀和濾網(wǎng)上提一定的高度，攪刀旋轉(zhuǎn)將攪碎的樣品中的液體從濾網(wǎng)中甩出，攪碎的樣品保留在濾網(wǎng)中；然后將濾網(wǎng)及樣品、攪刀與攪刀連接件一齊移動到攪刀脫卸位，電磁線圈斷電，濾網(wǎng)及樣品先卸下；

攪刀進入狹窄的長條孔中，長條孔的寬度大于攪刀直徑，并小于攪刀頭直徑，當(dāng)攪刀水平移動進入長條孔后，若干個攪刀連接件向上運動，由于攪刀頭被擋，當(dāng)向上的作用力大于鋼球壓緊力產(chǎn)生的軸向摩擦力時，若干個攪刀就會同時被卸下；

（4）視覺識別：第一三維運動機構(gòu)帶動移液器移動到吸管放置區(qū)時，移液器與吸管連接，然后一起移動到樣品管放置區(qū)，吸管下移進入樣品管的樣品溶液中，移液器上的微型電機啟動，通過抽吸作用將一定量的樣品溶液抽到試管中，吸管繼續(xù)運動到達試紙放置區(qū)，將樣品溶液滴到試紙上，在吸管脫卸位卸下試管；經(jīng)過短暫時間，樣品溶液與試紙發(fā)生反應(yīng)，根據(jù)獸藥殘留量的大小，試紙顯示不同的顏色，經(jīng)相機攝取圖像、圖像處理與識別，在檢測儀面板上自動顯示獸藥殘留值，并存入檢測儀系統(tǒng)中。

本發(fā)明的快速檢測儀采用機器視覺技術(shù)，自動取試劑液、滴試劑液、攪拌粉碎、吸樣品液、滴樣品液，自動識別試紙條，自動判定檢測結(jié)果，自動記錄、儲存、打印結(jié)果，自動連續(xù)完成檢測過程中所涉及的一系列操作，包括定量吸液移液分配、樣本粉碎、樣品檢測、吸管和刀頭裝卸過程的自動化及其檢測等，實現(xiàn)了檢測過程的自動化，避免人為和環(huán)境因素對檢測結(jié)果的影響，操作簡單、檢測準確、速度快、省時省力，為生肉質(zhì)量檢測提供了一種很好的檢測方法。

本發(fā)明的附加方面和優(yōu)點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發(fā)明的實踐了解到。

附圖說明

本發(fā)明的上述和/或附加的方面和優(yōu)點從結(jié)合下面附圖對實施例的描述中將變得明顯和容易理解，其中：

圖1是本發(fā)明檢測儀的三維結(jié)構(gòu)圖。

圖2是本發(fā)明檢測儀的主視結(jié)構(gòu)圖。

圖3是本發(fā)明檢測儀的俯視結(jié)構(gòu)圖。

圖4是本發(fā)明卸試管時部分結(jié)構(gòu)圖。

圖5是本發(fā)明攪刀座和攪刀的連接結(jié)構(gòu)圖。

附圖標(biāo)記說明：

攪刀臂電機1；加液臂電機2；加液臂絲杠3；加液臂導(dǎo)向柱4；攪刀臂5；攪刀臂導(dǎo)向柱6；攪刀座電機7；樣品放置區(qū)8；吸管脫卸位9；試劑放置區(qū)10；吸管放置區(qū)11；攪刀臂絲杠12；加液臂13；加液柱電機14；龍門框架15；加液柱絲杠16；加液柱導(dǎo)向柱17；移液器電機18；加液柱19；移液器導(dǎo)向柱20；移液器座21；移液器22；吸管23；加液臂滑動架24；刀臂滑動架25；儀器機座26；攪刀柱導(dǎo)向柱27；攪刀柱絲杠28；攪刀脫卸位29；攪刀放置區(qū)30；試紙放置區(qū)31；攪刀柱電機32；攪刀柱33；攪刀座34；攪刀座絲杠35；攪刀36；攪刀柄36-1；攪刀頭36-2；移液器絲杠37；吸管脫卸板38；攪刀電機39；攪刀連接件40；中心長槽孔40-1；橫向圓孔40-2；鋼球40-3；彈簧40-4；螺釘40-5；相機41。

具體實施方式

下面詳細描述本發(fā)明的實施例，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，旨在用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對本發(fā)明的限制。

在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。

下面參照附圖來描述根據(jù)本發(fā)明實施例的基于機器視覺的生肉獸藥殘留快速檢測儀。如圖1-5所示，結(jié)構(gòu)如下：

1.1 主要機械結(jié)構(gòu)

該生肉獸藥殘留快速檢測儀的機械結(jié)構(gòu)包括機架和設(shè)置在機架上的加液機構(gòu)和攪刀機構(gòu)。機架包括龍門框架15和儀器機座26，龍門框架15固定在儀器機座26上。加液機構(gòu)包括第一三維運動機構(gòu)和移液器座21，移液器座21上設(shè)有至少一個電動的移液器22。攪刀機構(gòu)包括第二三維運動機構(gòu)和攪刀座34，攪刀座34上端裝有至少一個攪刀電機39，攪刀電機39的輸出軸與攪刀連接件40相連，攪刀連接件40的下端用于連接攪刀36。

第一、第二三維運動機構(gòu)均由設(shè)置在機架上的X軸運動機構(gòu)、Y軸運動機構(gòu)和Z軸運動機構(gòu)組成。

具體而言，第一三維運動機構(gòu)包括平行設(shè)置在龍門框架15一端的加液臂絲杠3和加液臂導(dǎo)向柱4，加液臂絲杠3連接加液臂電機2，加液臂13（移動座）設(shè)置在加液臂絲杠3和加液臂導(dǎo)向柱4上。龍門框架15的另一端具有加液臂滑動架24，加液臂13延伸至龍門框架15的另一端，與加液臂滑動架24相連。加液臂13上平行設(shè)置有加液柱絲杠16和加液柱導(dǎo)向柱17，加液柱絲杠16與加液柱電機14相連。加液柱19（另一移動座）設(shè)置在加液柱絲杠16和加液柱導(dǎo)向柱17上。加液柱19向下伸出，加液柱19上下兩端之間設(shè)置豎向的移液器絲杠37和移液器導(dǎo)向柱20，移液器絲杠37與移液器22電機18相連。移液器絲杠37和移液器導(dǎo)向柱20上設(shè)有移液器座21，移液器座21上設(shè)有若干電動移液器22。

第二三維運動機構(gòu)包括平行設(shè)置在龍門框架15一端的攪刀臂絲杠12和攪刀臂導(dǎo)向柱6，攪刀臂絲杠12連接攪刀臂電機1，攪刀臂5（移動座）設(shè)置在攪刀臂絲杠12和攪刀臂導(dǎo)向柱6上。龍門框架15的另一端具有刀臂滑動架25，攪刀臂5延伸到龍門框架15的另一端，與刀臂滑動架25連接。攪刀臂5上平行設(shè)置有攪刀柱絲杠28和攪刀柱導(dǎo)向柱27，攪刀柱絲杠28與攪刀柱電機32相連。攪刀柱33（另一移動座）設(shè)置在攪刀柱絲杠28和攪刀柱導(dǎo)向柱27上。攪刀柱33向下伸出，攪刀柱33上下兩端之間設(shè)置豎向的攪刀座絲杠35和攪刀座導(dǎo)向柱，攪刀座絲杠35與攪刀座電機7相連。攪刀座絲杠35和攪刀座導(dǎo)向柱上設(shè)有攪刀座34，攪刀座34上設(shè)有若干攪刀電機39，攪刀電機39的輸出軸與攪刀連接件40相連，攪刀連接件40的下端用于連接攪刀36。

加液臂13和攪刀臂5分別沿著龍門框架15左右運動，加液柱19和攪刀柱33分別沿加液臂13和攪刀臂5沿前后運動，移液器座21和攪刀座34分別沿加液柱19和攪刀柱33上下運動。加液臂13、加液柱19和移液器座21分別由電機和滾珠絲杠帶動，作三個相互垂直的直角坐標(biāo)移動；攪刀臂5、攪刀柱33和攪刀座34同樣分別由電機和滾珠絲杠帶動，作三個相互垂直的直角坐標(biāo)移動，兩部分相互獨立運動，相互不發(fā)生碰撞和干涉現(xiàn)象，該快速檢測儀主要結(jié)構(gòu)如圖1~3所示。

1.2 吸液滴液裝置

吸液滴液裝置由若干移液器22和對應(yīng)的吸管23組成，移液器22上裝有吸管23，每個移液器22和吸管23都可以獨立地吸液和滴液，也可以同時吸液和滴液。吸管23采用塑料材料制成，可以從市場上買到，移液器22上裝有微型減速電機，通過移液器22內(nèi)的活塞上、下移動，實現(xiàn)吸管23吸液和滴液，如圖2所示。

儀器機座26上從左向右依次設(shè)置有吸管放置區(qū)11、試劑放置區(qū)10、吸管脫卸位9、樣品放置區(qū)8、攪刀脫卸位29、攪刀放置區(qū)30和試紙放置區(qū)31。該吸液滴液裝置的主要工作過程是：裝載吸管、吸試劑液、滴試劑液、脫卸吸管、裝載吸管、吸樣品液、滴樣品液、脫卸吸管等，可以實現(xiàn)一次吸液多次均勻分配滴液。

裝載吸管23是依靠吸液滴液裝置上的移液器22的下移，移液器22下部的圓錐體與吸管23上部的圓錐孔楔緊（吸管23放在吸管架上），將吸管23楔緊在移液器22上，隨移液器22一起移動。吸液滴液裝置上的移液器22的下移距離需要精確控制，使得楔緊力既能滿足吸管23裝載在移液器22上，又能方便地從移液器22上卸下吸管23。

在吸管脫卸位9，一排吸管23水平擠進長槽中，然后吸液滴液裝置和移液器22向上移動，吸管23上的臺階面被擋住，使得吸管23從移液器22上卸下。

1.3 裝載和脫卸攪刀36

攪刀柱33運動到攪刀放置區(qū)30，攪刀柱33端部的快裝部件攪刀36快速結(jié)合，完成攪刀36的安裝，具體結(jié)構(gòu)是攪刀柱33的下部軸向方向上設(shè)有長方形內(nèi)孔，在某一截面上加工有通孔，通孔內(nèi)放有兩個鋼珠（鋼球40-3）和彈簧40-4，攪刀柄36-1加工有長方體，該長方體裝入攪刀柱33上的長方形內(nèi)孔中，攪刀柱33上左右兩個鋼球40-3通過彈簧40-4擠進在攪刀柄36-1上的平面上，保證攪刀36不會從攪刀柱33上掉下來，長方體配合結(jié)構(gòu)保證攪刀36不會相對攪刀柱33轉(zhuǎn)動。

生肉樣品攪碎后，攪刀36移動到分離區(qū)，攪刀36進入狹窄的長條孔中，長條孔的寬度大于攪刀36軸直徑，并小于攪刀頭36-2直徑，當(dāng)攪刀36水平移動進入長條孔后，若干個攪刀柱33向上運動，由于攪刀頭36-2被擋，當(dāng)向上的作用力大于鋼球40-3壓緊力產(chǎn)生的軸向摩擦力時，若干個攪刀36就會同時被卸下。

1.4 濾網(wǎng)的固定和脫卸

人工裝檢測的生肉樣品時，將濾網(wǎng)放置到樣本容器（樣品管）中，再將生肉樣品放置在濾網(wǎng)中，然后將生肉樣品、濾網(wǎng)和容器一起放到該快速檢測儀的樣品容器工作位置。攪刀36在電機帶動下高速旋轉(zhuǎn)攪碎生肉樣品，此時濾網(wǎng)固定不動。

當(dāng)樣品攪碎后，利用電磁作用將濾網(wǎng)吸附在攪刀座34上，將攪刀36和濾網(wǎng)上提一定的高度，攪刀36旋轉(zhuǎn)將攪碎的生肉樣品中的液體從濾網(wǎng)中甩出。然后將濾網(wǎng)、攪刀36與攪刀柱33一齊移動到濾網(wǎng)和攪刀脫卸位29，電磁線圈斷電，濾網(wǎng)先卸下，再卸下攪刀36。

2 視覺識別試紙條

該檢測儀采用機器視覺技術(shù)識別試紙條，生肉的獸藥殘留主要有鹽酸克倫特羅、萊克多巴胺、沙丁胺醇等成分，這些檢測項目都有現(xiàn)成的試紙條，采用該檢測儀就很方便快捷地檢測生肉中的獸藥殘留。該檢測儀具體工作過程是：將攪碎后的生肉樣品溶液滴在試紙條上，如果生肉中帶有獸藥殘留，滴上生肉樣品溶液的試紙條就會根據(jù)獸藥殘留的濃度不同，顯示不同的顏色，經(jīng)過機器視覺識別顏色，即可判斷是否有獸藥殘留或殘留量的大小。檢測儀將結(jié)果顯示在控制面板上，并存入儀器系統(tǒng)中，也能打印出獸藥殘留結(jié)果。該儀器可以同時顯示出多個不同的檢測結(jié)果，并生成相應(yīng)的檢驗報告單。

該檢測儀的試紙條圖像處理和識別系統(tǒng)的程序是：檢測儀上的相機41獲取滴液的試紙條的圖像信息，然后進行圖像平滑、圖像分割、圖像平滑、圖像增強和圖像模式識別，最后進行結(jié)果判定、信息存儲和信息顯示。由于工作時可以同時檢測若干個試紙條，每個試紙條是等距離放置，所以要對每個試紙條中感興趣的目標(biāo)邊界進行分割，采用Otsu自適應(yīng)閾值法對分離的單個圖像進行二值化處理，去除多余的無用的圖像信息；使用自適應(yīng)中值濾波器等去除圖像采集中的脈沖噪聲和高斯噪聲；采用CLAHE等圖像增強方法改善圖像質(zhì)量，使得圖像信息量更加豐富；基于特征加權(quán)匹配模板算法對目標(biāo)圖像處理，確定出檢測的獸藥殘留量。

3 儀器狀態(tài)檢測和報警系統(tǒng)

3.1 液面檢測

為了使試管剛好插入試劑容器或樣品容器中吸取溶液（試管插入過多時，試管外部有溶液容易在移動過程中滴下；試管插入過少時，影響試管吸液），該檢測儀設(shè)置了液面檢測功能，利用置于吸嘴內(nèi)部的微壓傳感器進行試劑或樣品液面的檢測，根據(jù)吸嘴的吸取壓力大小判定試劑和樣品的液面高度。

3.2 吸管23吸液空吸和堵塞檢測

由于吸管23空吸或堵塞與正常吸液產(chǎn)生的壓力是不同，吸管23吸液空吸和堵塞的檢測采用置于吸嘴內(nèi)部的微壓傳感器進行檢測判斷。推液一般不會發(fā)生堵塞（每次所用吸管23都是新的，溶液能吸上來就能推出去），萬一發(fā)生堵塞時，就會因推力過大從而報警。

3.3 吸管23或攪刀36裝卸錯誤

加液柱19和攪刀柱33上都裝有檢測傳感器，檢測裝/卸吸管23和攪刀36是否成功。若裝/卸不正確，則在顯示屏上顯示報警信息，發(fā)出聲光報警，檢測儀就會自動停止工作。

3.4 吸管23不在脫卸位置脫卸

吸管23如果不在脫卸位置脫卸，加液柱19上的檢測傳感器就會檢測到脫卸不正確，顯示屏就會顯示報警，檢測儀自動停止工作。

3.5 濾網(wǎng)裝脫錯誤

采用霍爾傳感器檢測濾網(wǎng)是否安放到攪刀座34上，在脫卸位置是否正確脫卸，若出現(xiàn)濾網(wǎng)裝脫錯誤，儀器就會報警并停止工作。

4 使用方法

該檢測儀工作時，人工將若干個吸管23放入吸管放置區(qū)11，將一定量的試劑分別放入若干個試劑管放置區(qū)（試劑放置區(qū)10），將生肉放在濾網(wǎng)中，將濾網(wǎng)連同生肉對應(yīng)放入樣品管中，將若干個樣品管連同生肉、濾網(wǎng)放置到樣品管放置區(qū)（樣品放置區(qū)8），將若干個攪刀36放置到攪刀放置區(qū)30，將若干個試紙放置到試紙放置區(qū)31。

裝卸吸管23和吸液滴液時，在加液臂導(dǎo)向柱4的導(dǎo)向下，加液臂電機2帶動加液臂絲杠3使得加液臂13左右移動；在加液柱導(dǎo)向柱17導(dǎo)向下，加液柱電機14帶動加液柱絲杠16使得加液柱19前后移動；在移液器導(dǎo)向柱20導(dǎo)向下，移液器電機18帶動移液器絲杠37使得移液器座21上下移動。移液器座21上裝有若干個移液器22，每個移液器22上端裝有微型電機，移液器22的下部為圓錐形表面，當(dāng)若干個移液器22通過三個相互垂直的運動到吸管放置區(qū)11的上部，移液器22繼續(xù)向下運動，移液器22的下部圓錐形外表面與吸管23的內(nèi)圓錐表面楔緊，通過三個相互垂直電機的帶動將若干個吸管23帶入到試劑放置區(qū)10，繼續(xù)向下運動，移液器22上的微型電機啟動，通過抽吸作用將一定量的試劑抽到試管中，三個相互垂直運動的電機繼續(xù)運動到達樣品放置區(qū)8的上部，繼續(xù)向下運動，移液器22上的微型電機再次啟動，通過推動將一定量的試劑滴入到樣品管中（可以一次滴出，也可以幾次定量滴出），吸管23只能一次吸液，滴完后三個相互直線移動使吸管23到達吸管脫卸位9，在吸管脫卸位9的上部裝有吸管脫卸板38，吸管脫卸板38上加工有一排長槽，長槽的寬度大于吸液器下部的直徑，但小于吸管23的臺階面直徑，一排吸管23進入長槽后，吸液器向上移動，吸管23上的臺階面被吸管脫卸板38擋住，使得若干個吸管23從移液器22上卸下。

裝卸攪刀36和攪刀36工作時，在攪刀臂導(dǎo)向柱6導(dǎo)向下，攪刀臂電機1帶動攪刀臂絲杠12使得攪刀臂5左右移動；在攪刀柱導(dǎo)向柱27的導(dǎo)向下，攪刀柱電機32帶動攪刀柱絲杠28使得攪刀柱33前后移動；在攪刀座導(dǎo)向柱導(dǎo)向下，攪刀座電機7帶動攪刀座絲杠35使得攪刀座34上下移動。攪刀座34上端裝有攪刀電機39，攪刀電機39的輸出軸與攪刀連接件40相連，攪刀連接件40的下部中心加工有長方形槽，攪刀36的上部加工有長方體攪刀柄36-1，攪刀柄36-1插入攪刀連接件40的中心長槽孔40-1內(nèi)，攪刀連接件40上加工有橫向圓孔40-2，橫向圓孔40-2的里面裝有鋼球40-3，鋼球40-3的外側(cè)緊壓有彈簧40-4，彈簧40-4的外端擰緊有螺釘40-5。

在攪刀臂電機1、攪刀柱電機32、攪刀座電機7分別帶動下攪刀連接件40在三維空間內(nèi)移動，當(dāng)攪刀連接件40到達攪刀放置區(qū)30上若干個攪刀36的位置時，繼續(xù)下行，攪刀連接件40的中心長槽孔40-1與長方形攪刀柄36-1垂直接觸的長度越來越大，中心長槽孔40-1的下端部與長方形攪刀柄36-1的凸臺接觸后，下移結(jié)束，通過彈簧40-4、鋼球40-3緊壓攪刀柄36-1，攪刀36不會掉下來。若干個攪刀36向上抬起并移動到樣品管放置區(qū)8，攪刀36進入樣品管中，啟動攪刀電機39，攪刀36上的攪刀頭（攪刀片）36-2轉(zhuǎn)動，攪刀頭36-2逐漸攪碎生肉樣品。

生肉樣品攪碎后，利用電磁作用將濾網(wǎng)吸附在攪刀座34上，將攪刀36和濾網(wǎng)上提一定的高度，攪刀36旋轉(zhuǎn)將攪碎的生肉樣品中的液體從濾網(wǎng)中甩出，攪碎的生肉樣品保留在濾網(wǎng)中。然后將濾網(wǎng)及生肉樣品、攪刀36與攪刀連接件40一齊移動到攪刀脫卸位29，電磁線圈斷電，濾網(wǎng)及生肉樣品先卸下。

攪刀36進入狹窄的長條孔中，長條孔的寬度大于攪刀36直徑，并小于攪刀頭36-2直徑，當(dāng)攪刀36水平移動進入長條孔后，若干個攪刀連接件40向上運動，由于攪刀頭36-2被擋，當(dāng)向上的作用力大于鋼球40-3壓緊力產(chǎn)生的軸向摩擦力時，若干個攪刀36就會同時被卸下。

視覺識別試紙條：加液臂13、加液柱19、、吸液滴液裝置21、移液器22運動，當(dāng)移動到吸管放置區(qū)11時，移液器22與吸管23連接，然后一起移動到樣品管放置區(qū)8，吸管23下移進入樣品管的生肉溶液中，移液器22上的微型電機啟動，通過抽吸作用將一定量的生肉溶液抽到試管中，吸管23繼續(xù)運動到達試紙放置區(qū)31，將生肉溶液滴到試紙上，在吸管脫卸位9卸下試管（試管只能用一次）。經(jīng)過短暫時間，生肉溶液與試紙發(fā)生反應(yīng)，根據(jù)獸藥殘留量的大小，試紙顯示不同的顏色，經(jīng)相機41攝取圖像、圖像處理與識別，在檢測儀面板上自動顯示獸藥殘留值，并存入檢測儀系統(tǒng)中。該檢測儀可以同時顯示出多個不同的檢測結(jié)果，并生成并打印相應(yīng)的檢測報告單。

盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實施例；本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解：在不脫離本發(fā)明的原理和宗旨的情況下可以對這些實施例進行多種變化、修改、替換和變型；本發(fā)明的范圍由權(quán)利要求及其等同物限定。