相關申請的交叉引用

本申請基于并要求于2016年5月3日提交的韓國專利申請第10-2016-0054595號的優(yōu)先權(quán)的權(quán)益，通過引用將其公開內(nèi)容全部結(jié)合于本文中。

本公開內(nèi)容涉及自主車輛的路徑規(guī)劃裝置和方法，其生成自主車輛變道的行駛路徑和速度變化圖(velocityprofile，速度分布圖)。

背景技術(shù)：

自主駕駛系統(tǒng)是即使在沒有車輛操作員的輸入的情況下，能夠通過識別周圍環(huán)境和車輛狀態(tài)而自主駕駛到達預定目的地。這種自主駕駛系統(tǒng)執(zhí)行以下操作：識別、確定以及路徑生成；以及車輛控制。在路徑生成操作中，可能需要通過檢測障礙物的變化而實時生成避障路徑，并生成應用了車輛的運動行為的路徑。

具體地，當自主車輛嘗試在市區(qū)、交通擁堵區(qū)域以及在交通實時變化的高速公路上進行變道時，可能發(fā)生各種危險的情況，因此，重要的是生成考慮了與車輛周圍的動態(tài)障礙物的碰撞的安全行駛路徑。因此，持續(xù)進行研究以生成允許自主車輛穩(wěn)定地進行變道的行駛路徑。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本公開內(nèi)容提供了用于自主車輛的路徑規(guī)劃裝置和方法，其生成用于該自主車輛變道的安全行駛路徑和速度變化圖。通過確定相對于車輛周圍的動態(tài)障礙物的碰撞風險程度來生成安全行駛路徑，并且速度變化圖使車輛不與動態(tài)障礙物碰撞地進行變道。

根據(jù)本公開內(nèi)容的一個方面，一種用于自主車輛的路徑規(guī)劃裝置包括：周圍環(huán)境信息檢測器，被配置為檢測車輛周圍的周圍環(huán)境信息；車輛信息檢測器，被配置為檢測有關車輛的行駛狀態(tài)的車輛信息；車輛行為確定器，被配置為基于周圍環(huán)境信息和車輛信息確定車輛行為；以及行駛路徑生成器，被配置為當從車輛行為確定器接收變道信號時，使用周圍環(huán)境信息和車輛信息生成用于變道的行駛路徑和速度變化圖。

周圍環(huán)境信息檢測器可以被配置為使用成像設備、距離傳感器以及位置傳感器來檢測周圍環(huán)境信息。周圍環(huán)境信息可以包括有關車輛的道路信息，以及車輛周圍的動態(tài)障礙物的速度、縱向加速度、橫向加速度以及位置。車輛信息檢測器可以進一步被配置為使用速度傳感器和位置傳感器來檢測車輛的速度和位置。車輛行為確定器可以被配置為當車輛的操作者操縱轉(zhuǎn)向信號燈時，將關于車輛的操作者操縱而生成的信號傳送至行駛路徑生成器。

行駛路徑生成器可以包括：候選路徑生成模塊，被配置為生成行駛車道候選路徑以及目標車道候選路徑；碰撞風險計算模塊，可被配置為針對每個目標車道候選路徑計算與位于車輛周圍的動態(tài)障礙物的碰撞風險程度。速度變化圖生成模塊，被配置為使用周圍環(huán)境信息信息以及車輛信息生成速度變化圖；以及路徑選擇模塊，被配置為基于碰撞風險程度或者基于碰撞風險程度和速度變化圖兩者來從目標車道候選路徑中選擇局部參考路徑。

路徑選擇模塊可以被配置為選擇目標車道候選路徑中具有最低碰撞風險程度的候選路徑，作為局部參考路徑。路徑選擇模塊可以進一步被配置為通過成本函數(shù)來選擇具有最低成本的候選路徑作為局部參考路徑，該成本函數(shù)應用了碰撞風險程度以及接近目標路徑的程度。當變道失敗時，路徑選擇模塊可以被配置為選擇行駛車道候選路徑中最接近目標車道的候選路徑，作為局部參考路徑。

根據(jù)本公開內(nèi)容的另一方面，一種用于自主車輛的路徑規(guī)劃方法可以包括以下步驟：從車輛行為確定器接收變道信號；當變道信號被接收時，生成行駛車道候選路徑以及目標車道候選路徑；針對每個目標車道候選路徑計算與位于車輛周圍的動態(tài)障礙物的碰撞風險程度；基于所計算的碰撞風險程度來確定是否所有目標車道候選路徑中都存在碰撞風險；當在目標車道候選路徑中存在碰撞風險時，基于車輛速度和目標速度生成車輛的速度變化圖；并且從應用了速度變化圖的目標車道候選路徑中選擇局部參考路徑。

選擇局部參考路徑可包括以下步驟：針對應用了速度變化圖的每個目標車道候選路徑計算與動態(tài)障礙物的碰撞風險程度；確定在應用了速度變化圖的目標車道候選路徑中是否存在碰撞風險；并且當在應用了速度變化圖的目標車道候選路徑中的一個或多個候選路徑中都不存在碰撞風險時，選擇應用了速度變化圖的目標車道候選路徑中具有最低的碰撞風險程度的候選路徑，作為局部參考路徑。

路徑規(guī)劃方法可進一步包括：當在確定在應用了速度變化圖的目標車道候選路徑中是否存在碰撞風險中，應用了速度變化圖的目標車道候選路徑中存在碰撞風險時，返回原始的行駛車道。路徑規(guī)劃方法可進一步包括：當返回到原始行駛車道時，選擇行駛車道候選路徑中的最接近目標車道的候選路徑，作為局部參考路徑。

路徑規(guī)劃方法可進一步包括：在返回到原始行駛車道之后，通過估測阻礙車輛變道的動態(tài)障礙物的速度，以及基于所述動態(tài)障礙物的所估測的速度用預定速度控制率來調(diào)整所述車輛的速度，來設定目標速度。路徑規(guī)劃方法可進一步包括：在計算與動態(tài)障礙物的碰撞風險程度之后，當在所有目標車道候選路徑中都不存在碰撞風險時，考慮與動態(tài)障礙物的碰撞風險程度以及接近目標路徑的程度，選擇任何一個目標車道候選路徑，作為局部參考路徑。

附圖說明

通過以下結(jié)合附圖進行的詳細描述，本公開內(nèi)容的以上目的和其它的目的、特征及優(yōu)點將更加顯而易見：

圖1示出了根據(jù)本公開內(nèi)容的示例性實施方式的用于自主車輛的路徑規(guī)劃裝置的框圖；

圖2示出了根據(jù)本公開內(nèi)容的示例性實施方式的生成候選路徑的示例；

圖3示出了根據(jù)本公開內(nèi)容的示例性實施方式的確定與相鄰車輛發(fā)生碰撞的過程；

圖4示出了根據(jù)本公開內(nèi)容的示例性實施方式的應用了速度變化圖的候選路徑；

圖5a至圖5b示出了根據(jù)本公開內(nèi)容的示例性實施方式的選擇局部參考路徑的過程；以及

圖6示出了根據(jù)本公開內(nèi)容的示例性實施方式的用于自主車輛的路徑規(guī)劃方法的流程圖。

具體實施方式

應當理解，本文中所使用的術(shù)語“車輛(vehicle)”或“車輛的(vehicular)”或其它類似術(shù)語包括廣義的機動車輛，諸如包括運動型多用途車輛(suv)、公共汽車、卡車、各種商用車輛的載客車輛；包括各種小船和海船的船只，航天器等，以及包括混合動力車輛、電動車輛、內(nèi)燃機(combustion)、插入式混合電動車輛、氫動力車輛及其它替代燃料車輛(例如，燃料來源于除石油以外的資源)。

盡管示例性實施方式被描述為利用多個單元來執(zhí)行示例性處理，但是應當理解的是，還可由一個或者多個模塊執(zhí)行該示例性處理。此外，應理解的是，術(shù)語“控制器/控制單元”是指包括存儲器和處理器的硬件裝置。該存儲器被配置為存儲模塊，并且該處理器被具體地配置為執(zhí)行所述模塊以執(zhí)行下文中進一步描述的一個或多個處理。

此外，本發(fā)明的控制邏輯可被體現(xiàn)為計算機可讀介質(zhì)上的非臨時性計算機可讀介質(zhì)，計算機可讀介質(zhì)包括由處理器、控制器/控制單元等執(zhí)行的可執(zhí)行程序指令。計算機可讀介質(zhì)的示例包括但不限于，rom、ram、光盤(cd)-rom、磁帶、軟盤、閃存驅(qū)動、智能卡以及光數(shù)據(jù)存儲裝置。計算機可讀介質(zhì)還可分布在網(wǎng)絡耦合的計算機系統(tǒng)中，使得例如通過遠程信息處理服務器或控制器局域網(wǎng)絡(can)以分布式的方式存儲并執(zhí)行該計算機可讀介質(zhì)。

本文中利用的術(shù)語僅出于描述具體實施方式目的而并非旨在限制本發(fā)明。除非上下文中明確指出不同，否則本文中所利用的單數(shù)形式“一(a)”、“一個(an)”及“該(the)”還旨在包括復數(shù)形式。將進一步理解的是，術(shù)語“包括(comprises)”和/或“包含(comprising)”在用于此說明書中時指明所述特征、整體、步驟、操作、元件和/或部件的存在，但不排除一個或多個其它特征、整體、步驟、操作、元件、部件和/或其組的存在或添加。如在本文中所使用的，術(shù)語“和/或”包括一個或多個相關所列條目的任意以及所有組合。

根據(jù)本發(fā)明內(nèi)容的示例性實施方式，當自主車輛在鬧市區(qū)進行變道時，可以通過預測相鄰車輛的行駛路徑，確定與相鄰車輛的碰撞風險，并且避開與相鄰車輛碰撞來生成自主車輛的行駛路徑和速度變化圖。自主車輛可以選擇用于追蹤全局路徑(由全局路徑規(guī)劃器生成)的候選的局部路徑中的任何一個作為局部參考路徑(lrp)。換言之，局部參考路徑是指自主車輛的行駛路徑。

在下文中，參照附圖對本公開內(nèi)容的示例性實施方式進行詳細描述。

圖1示出了根據(jù)本公開內(nèi)容的示例性實施方式的用于自主車輛的路徑規(guī)劃裝置的框圖；圖2示出了根據(jù)本公開內(nèi)容的示例性實施方式的生成候選路徑的示例；圖3示出了根據(jù)本公開內(nèi)容的示例性實施方式的確定與相鄰車輛發(fā)生碰撞的處理；圖4示出了根據(jù)本公開內(nèi)容的示例性實施方式的應用了速度變化圖的候選路徑；以及圖5a至圖5b示出了根據(jù)本公開內(nèi)容的示例性實施方式的選擇局部參考路徑的處理。

如圖1所示，用于自主車輛的路徑規(guī)劃裝置可以包括周圍環(huán)境信息檢測器110、車輛信息檢測器120、車輛行為確定器130、存儲器140、輸出端150以及行駛路徑生成器160(例如，導航系統(tǒng))?？梢杂删哂写鎯ζ骱吞幚砥鞯目刂破鱽韴?zhí)行裝置的各種檢測器和組件。具體地，周圍環(huán)境信息檢測器110可以被配置為使用安裝在車輛內(nèi)的各種類型的傳感器來檢測車輛的周圍環(huán)境信息。周圍環(huán)境信息可以包括道路信息，以及車輛周圍的動態(tài)障礙物的速度、縱向加速度、橫向加速度以及位置。

周圍環(huán)境信息檢測器110可以進一步被配置為使用圖像傳感器、距離傳感器、位置傳感器等來獲得周圍環(huán)境信息。距離傳感器可以是紅外傳感器、無線電探測和測距(雷達)傳感器、光探測和測距(lidar)傳感器、激光掃描儀等中的任何一個，并且位置傳感器可以是能夠獲得車輛的位置信息的全球定位系統(tǒng)(gps)接收器。可以在車輛內(nèi)安裝一個或多個圖像傳感器、一個或多個距離傳感器以及一個或多個位置傳感器。

車輛信息檢測器120可以被配置為使用安裝在車輛內(nèi)的各種類型的傳感器來檢測關于車輛的行駛狀態(tài)的車輛信息。車輛信息檢測器120可以被配置為使用速度傳感器、位置傳感器、轉(zhuǎn)向角傳感器等獲取車輛信息，例如車輛的速度、位置、轉(zhuǎn)向角等。車輛行為確定器130可以被配置成基于由全局路徑規(guī)劃器(未示出)生成的全局路徑、周圍環(huán)境信息以及車輛信息來確定車輛行為。車輛行為確定器130可被配置為確定車輛是否應該進行變道。車輛行為確定器130可進一步被配置為基于是否需要進行變道來確定車輛的行為模式。具體地，行為模式可以被分成保持車道模式和變道模式。

例如，車輛行為確定器130可以被配置成當車輛在交叉口(jc)改變到另一個高速公路或在道路互通式立體交叉(ic)進入高速公路時，確定是否需要進行變道。當需要改變車道時，車輛行為確定器130可被配置為確定用于變道的目標車道，并將變道信號與關于車輛的當前行駛車道和目標車道的信息一起發(fā)送給行駛路徑生成器160。具體地，車輛行為確定器130可以被配置為通知行駛路徑生成器160該車輛的行為模式。當由車輛操作者操縱轉(zhuǎn)向信號燈時，車輛行為確定器130可被配置為將關于操作者的操縱而生成的信號傳送至行駛路徑生成器160。

存儲器140可被配置為存儲道路信息、地圖信息、路徑生成程序、碰撞風險計算程序、速度變化圖生成程序、行駛路徑生成器的輸入和/或輸出數(shù)據(jù)等以用于車輛的自主駕駛。此外，存儲器140可以被配置為存儲用于操作路徑規(guī)劃裝置的程序。存儲器140可以被設置為諸如閃速存儲器、硬盤、安全數(shù)字(sd)卡、隨機存取存儲器(ram)、只讀存儲器(rom)，以及網(wǎng)絡存儲器的存儲介質(zhì)中的至少一個。

輸出端150可以與導航系統(tǒng)(未示出)連接，以執(zhí)行對地圖數(shù)據(jù)上的所選定的局部參考路徑的映射，并在屏幕上顯示映射結(jié)果。輸出端150可被設置為音頻設備、顯示設備以及觸覺設備的至少一個。音頻設備可被配置成輸出警告聲音、指引消息等，并且可被設置為揚聲器、蜂鳴器等。顯示設備也可以被設置為液晶顯示器(lcd)、薄膜晶體管液晶顯示器(tftlcd)、有機發(fā)光二極管(oled)、柔性顯示器、三維(3d)顯示器、透明顯示器、頭戴式顯示器(hud)以及觸摸屏中的至少一個。觸覺設備可以被配置為使用振蕩器、冷卻和/或加熱設備等輸出由車輛的操作者可以感覺到的觸覺信息。

行駛路徑生成器160可被配置為生成用于追蹤由全局路徑規(guī)劃器(未示出)預定的全局路徑的局部參考路徑(在本文中，稱為“局部路徑”)。當行駛路徑生成器160從車輛行為確定器130接收變道信號時，行駛路徑生成器160可以被配置為使用周圍環(huán)境信息和車輛信息，生成用于變道的局部路徑(行駛路徑)以及速度變化圖，同時車輛避免與相鄰車輛或者與接近對象車輛(例如，被駕駛的車輛)的車輛發(fā)生碰撞。

當生成行駛路徑(局部路徑)時，行駛路徑生成器160可以被配置成基于車輛的機動模式生成不同的行駛路徑。具體地，機動模式可以被分成保持車道模式和變道模式。例如，當車輛的機動模式處于保持車道模式時，行駛路徑生成器160可以被配置為生成在車輛的當前行駛車道內(nèi)的候選路徑，并選擇任何一個候選路徑作為局部路徑。而當車輛的機動模式是變道模式時，行駛路徑生成器160可以被配置為分別生成關于車輛的當前行駛車道的候選路徑以及關于用于變道的目標車道的候選路徑，并且選擇候選路徑中最安全的路徑作為局部路徑。

行駛路徑生成器160可以包括候選路徑生成模塊161、碰撞風險計算模塊163、速度變化圖生成模塊165，以及路徑選擇模塊167。當從車輛行為確定器130接收到變道信號時，行駛路徑生成器160還可以被配置成接收關于車輛的當前行駛車道和用于變道的目標車道的信息。

進一步地，候選路徑生成模塊161可被配置為計算車道寬度，并生成使自主車輛不偏離相應的車道的候選路徑。具體地，候選路徑生成模塊161可被配置為基于車道寬度和車輛寬度確定候選路徑的數(shù)目，并且偏移的間隔可以相應地有所不同。候選路徑生成模塊161可以被配置為將車道的兩條車道線移動基于車道的中心設置的余量，并且隨后計算車道線之間的最小距離作為車道寬度。候選路徑生成模塊161可以被配置為分別生成關于車輛的當前行駛車道的候選路徑以及關于用于變道的目標車道的候選路徑。具體地，候選路徑生成模塊161可以被配置為生成預定數(shù)量的候選路徑。

另外，當車輛的機動模式是保持車道模式時，候選路徑生成模塊161可以被配置為生成在車輛的當前行駛車道內(nèi)的候選路徑，并且當車輛的機動模式是變道模式時，候選路徑生成模塊161可被配置為分別生成相對于當前行駛車道的候選路徑以及相對于目標車道的候選路徑。當變道失敗時，在變道模式下生成的相對于當前行駛車道的候選路徑可用于生成避免與動態(tài)障礙物碰撞的路徑。

如圖2所述，例如，候選路徑生成模塊161可以被配置為生成在行駛車道內(nèi)的候選路徑(例如，行駛車道候選路徑)，以及用于從行駛車道移動到目標車道的候選路徑(例如，目標車道候選路徑)。碰撞風險計算模塊163可被配置為使用從周圍環(huán)境信息檢測器110和車輛信息檢測器120輸出的周圍環(huán)境信息、道路信息以及車輛信息，計算與動態(tài)障礙物(例如，相鄰的車輛)的碰撞風險程度。具體地，碰撞風險計算模塊163可被配置為針對每個目標車道候選路徑計算與動態(tài)障礙物的碰撞風險程度。當碰撞風險程度大于或等于閾值時，碰撞風險計算模塊163可以被配置為確定存在碰撞的風險。

碰撞風險計算模塊163可以被配置為使用有關動態(tài)障礙物的速度、縱向加速度、橫向加速度以及位置的信息，以及由周圍環(huán)境信息檢測器110獲得的道路信息來預測動態(tài)障礙物的行駛路徑。當預測了動態(tài)障礙物的行駛路徑時，碰撞風險計算模塊163可以被配置為預測每t秒的車輛的位置以及動態(tài)障礙物的位置，以確定是否有碰撞的風險(見圖3)。隨著碰撞時間(ttc)減小，碰撞風險程度可能增大。

此外，速度變化圖生成模塊165可被配置為使用車輛速度、所設定的目標速度以及道路信息來生成車輛的速度變化圖。此外，如在圖4中所示，速度變化圖生成模塊165可以被配置為將速度變化圖應用到所生成的目標車道候選路徑。目標速度指的是當完成變道時的車輛速度，且在相應道路上的規(guī)定速度可以被設置為默認值。通過減小或增大車輛速度，該速度變化圖可以被用于找到允許車輛進行變道的速度，而不會與動態(tài)障礙物碰撞。

當在所有的目標車道候選路徑中存在與動態(tài)障礙物的碰撞風險時(即使速度改變)，速度變化圖生成模塊165可被配置為搜索車輛周圍的動態(tài)障礙物(例如，對象車輛)，并且測量阻礙變道的動態(tài)障礙物的速度。此外，速度變化圖生成模塊165可以被配置為將速度設定為相對于動態(tài)障礙物的所測量的速度減小了tbd％(待定)，作為目標速度。具體地，tbd％是速度控制率，這是預定的調(diào)整值。換句話說，當變道失敗時，速度變化圖生成模塊165可以被配置為用速度控制率(tbd％)調(diào)整車輛的速度，從而調(diào)整目標速度(＝動態(tài)障礙物的速度×tbd％)。

因此，當車輛以低于阻礙變道的相鄰車輛的速度行駛時，當空間可用于變道時，車輛可能再次嘗試變道。路徑選擇模塊167可以被配置為基于碰撞風險程度以及接近目標路徑的程度來選擇候選路徑中的局部路徑。具體地，路徑選擇模塊167可被配置為使用由下面的等式1所表示的成本函數(shù)選擇候選路徑中具有最低成本min(λ)的候選路徑作為局部路徑；

等式1：

λ＝α×dtolrp+β×ρmax

其中，α和β表示根據(jù)參數(shù)的權(quán)重；dtolrp表示從車輛的中心到局部路徑的距離，這是接近目標路徑的程度；并且，ρmax指示與動態(tài)障礙物的碰撞風險程度。

如在圖5a中所示，當不存在與相鄰車輛的碰撞風險時，可以選擇引導車輛到關于目標車道的候選路徑中的在目標車道的中心的路徑作為目標路徑，并且可以選擇具有最接近于目標路徑的程度的候選路徑作為局部路徑。如在圖5b中所示，當由于與相鄰的車輛的碰撞風險使變道失敗時，路徑選擇模塊167可被配置為從在當前行駛車道內(nèi)生成的候選路徑中選擇最接近目標車道的路徑。行駛路徑生成器160可以被配置為將所選擇的行駛路徑輸出到驅(qū)動控制裝置(未示出)。該驅(qū)動控制裝置可以被配置為操作發(fā)電設備、輸電設備、驅(qū)動設備、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、制動設備、懸掛系統(tǒng)、變速裝置等，來控制車輛沿著選定的局部路徑行駛。

圖6示出了根據(jù)本公開內(nèi)容的示例性實施方式的自主車輛的路徑規(guī)劃方法的流程圖。在操作s110中，行駛路徑生成器160可以被配置為從車輛行為確定器130接收變道信號。具體地，當發(fā)送變道信號時，車輛行為確定器130可以被配置為還將關于當前行駛車道和用于變道的目標車道的信息提供給行駛路徑生成器160。例如，當在第一高速公路上行駛的車輛在鄰近的交叉口(jc)從第一高速公路改變到第二高速公路時，車輛行為確定器130可被配置為檢查車輛的當前行駛車道，并確定是否需要變道來進入交叉口。另外，當需要變道時，車輛行為確定器130可以被配置為將變道信號以及有關當前行駛車道和目標車道的信息發(fā)送給行駛路徑生成器160。

在操作s120中，當行駛路徑生成器160接收到變道信號時，行駛路徑生成器160可以被配置為生成相對于行駛車道和相對于目標車道的候選路徑。行駛路徑生成器160的候選路徑生成模塊161可以被配置為生成車輛當前所在的行駛車道內(nèi)的候選路徑(以下簡稱為“行駛車道候選路徑”)。此外，候選路徑生成模塊161可以被配置為生成候選路徑(以下，稱為“目標車道候選路徑”)，用于從行駛車道變道到目標車道。具體地，當變道失敗時，行駛車道候選路徑可以用于使車輛返回原始行駛車道。

在操作s130中，行駛路徑生成器160可被配置為計算在變道期間與動態(tài)障礙物(例如，相鄰車輛)的碰撞風險程度。行駛路徑生成器160的碰撞風險計算模塊163可被配置為針對每個目標車道候選路徑計算與動態(tài)障礙物碰撞的風險的程度。然后在操作s140中，行駛路徑生成器160可以被配置為基于所計算的碰撞風險程度來確定在所有目標車道候選路徑中是否存在碰撞風險。具體地，碰撞風險計算模塊163可以被配置為當碰撞風險程度大于或等于閾值時，確定碰撞風險。

在操作s150中，當在所有的目標車道候選路徑中都沒有碰撞風險時，行駛路徑生成器160可以被配置為選擇任何一個目標車道候選路徑作為局部路徑。換句話說，當預計在目標車道候選路徑中的一個或多個候選路徑中不存在碰撞時，行駛路徑生成器160的路徑選擇模塊167可以被配置為選擇其中一個相應的候選路徑(其中預計沒有碰撞)作為局部路徑。具體地，路徑選擇模塊167可被配置為選擇目標車道候選路徑中具有最低碰撞風險程度的候選路徑作為局部路徑。

另一方面，在操作s140中，當預計在所有的目標車道候選路徑中存在碰撞時，在操作s170中，行駛路徑生成器160可以被配置為基于車輛速度和目標速度生成速度變化圖。行駛路徑生成器160的速度變化圖生成模塊165可被配置為將基于當前行駛速度和所設定的目標速度所生成的速度變化圖應用到目標車道候選路徑。目標速度可以被設置為在相應道路上的規(guī)定速度。

此外，在操作s180中，行駛路徑生成器160可以被配置為針對應用了速度變化圖的每個目標車道候選路徑計算與動態(tài)障礙物碰撞的風險的程度。然后，碰撞風險計算模塊163可以被配置為在考慮了速度變化圖的情況下計算目標車道候選路徑中與動態(tài)障礙物碰撞的風險的程度。在操作s190中，行駛路徑生成器160可以被配置為基于應用了速度變化圖的每個目標車道候選路徑的動態(tài)障礙物碰撞的風險的程度，確定在所有目標車道候選路徑中是否存在碰撞風險。當在目標車道候選路徑中的一個或多個候選路徑中不存在碰撞風險時，在操作s150中，行駛路徑生成器160的路徑選擇模塊167可以被配置為選擇任何一個相應的候選路徑作為局部路徑。

在操作s200中，當在所有的目標車道候選路徑中都檢測到碰撞風險時，行駛路徑生成器160可以被配置為使車輛返回到原始行駛車道。也就是，路徑選擇模塊167可被配置為選擇目標車道候選路徑中最接近目標車道的候選路徑作為局部路徑。在操作s210中，行駛路徑生成器160可隨后被配置成計算阻礙車輛變道的動態(tài)障礙物的速度，以調(diào)整目標速度。具體地，行駛路徑生成器160的速度變化圖生成模塊165可被配置為用預定速度控制率(tbd％)調(diào)整車輛的速度，以設定目標速度。

在本公開內(nèi)容的上述示例性實施方式中，所有的元件被組合為單獨的系統(tǒng)來操作，但是本發(fā)明構(gòu)思不限于此。換言之，一些元件可被選擇性地組合到本發(fā)明構(gòu)思的范圍內(nèi)進行操作。此外，所有元件可被提供作為獨立的硬件單元，或部分或全部元件可以選擇性地組合來配置具有程序模塊的計算機程序，該程序模塊執(zhí)行在單個或多個硬件單元中的部分或者全部功能。由本領域的技術(shù)人員可以容易地推斷出代碼和構(gòu)成該計算機程序的代碼段。此外，該計算機程序可以存儲在計算機可讀介質(zhì)中，并且由計算機讀取并執(zhí)行，從而實現(xiàn)根據(jù)本公開內(nèi)容的示例性實施方式的方法。

如上所述，自主車輛可通過確定與車輛周圍的動態(tài)障礙物的碰撞風險程度更穩(wěn)定地進行變道，以生成安全行駛路徑，并生成速度變化圖，這允許車輛在不與動態(tài)障礙物碰撞的情況下進行變道。

在上文中，雖然已參考示例性實施方式及附圖描述了本公開內(nèi)容，但是本公開內(nèi)容不限于此，在不背離在以下權(quán)利要求書中要求保護的本公開內(nèi)容的精神和范圍的前提下，可由本公開內(nèi)容所屬領域的技術(shù)人員作出各種修改和改變。

附圖中的每個元件的符號

110周邊信息檢測器

120車輛信息檢測器

130車輛行為確定器

140存儲器

150輸出端

161候選路徑生成模塊

163碰撞風險計算模塊

165速度變化圖生成模塊

167路徑選擇模塊

s110接收變道信號

s120生成行駛車道候選路徑和目標車道候選路徑

s130針對每個目標車道候選路徑計算與動態(tài)障礙物的碰撞風險程度

s140在所有目標車道候選路徑都有碰撞風險嗎？

s150從候選路徑選擇局部參考路徑

s170根據(jù)車輛速度和目標速度生成速度變化

s180針對應用了速度變化的每個目標車道候選路徑計算與動態(tài)障礙物的碰撞風險程度

s190在所有目標車道候選路徑上存在碰撞風險嗎？

s200返回到原始行駛車道

s210調(diào)整目標速度