本發(fā)明實(shí)施例涉及衛(wèi)星導(dǎo)航
技術(shù)領(lǐng)域：
，尤其涉及一種基于北斗的ARAIM可用性的評(píng)估處理方法及裝置。
背景技術(shù)：
：先進(jìn)的接收機(jī)自主完好性監(jiān)測(cè)(AdvancedReceiverAutonomousIntegrityMonitoring，ARAIM)是在接收機(jī)自主完好性監(jiān)測(cè)(ReceiverAutonomousIntegrityMonitoring，RAIM)基礎(chǔ)上發(fā)展而來。根據(jù)接收機(jī)接收到的衛(wèi)星測(cè)量數(shù)據(jù)以及地面完好性支持信息(IntegritySupportMessage，ISM)，ARAIM能夠有效地檢測(cè)故障和識(shí)別故障衛(wèi)星，保持定位精度。在飛機(jī)起飛前，應(yīng)先對(duì)ARAIM的可用性進(jìn)行預(yù)測(cè)和評(píng)估，如果評(píng)估結(jié)果表明ARAIM不滿足已知某飛行階段所需導(dǎo)航性能的完好性要求，認(rèn)為ARAIM在該階段不可用，則放棄使用衛(wèi)星導(dǎo)航而使用陸基導(dǎo)航設(shè)備。影響ARAIM可用性的參數(shù)有很多，但是目前基于北斗ARAIM可用性評(píng)估方法，僅能針對(duì)單一評(píng)估參數(shù)對(duì)ARAIM可用性進(jìn)行評(píng)估，從而造成了可用性評(píng)估的單一性，從而使得對(duì)基于北斗的ARAIM可用性的評(píng)估不夠全面，存在一定的安全隱患問題。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明實(shí)施例提供一種基于北斗的ARAIM可用性的評(píng)估處理方法及裝置，以解決現(xiàn)有的基于北斗的ARAIM可用性評(píng)估方法的單一性，從而造成對(duì)基于北斗的ARAIM可用性的評(píng)估不夠全面，存在一定的安全隱患的問題。本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)方面是提供一種基于北斗的ARAIM可用性的評(píng)估處理方法，包括：接收待評(píng)估的參數(shù)；獲取與所述待評(píng)估的參數(shù)對(duì)應(yīng)的評(píng)估模式；在所述評(píng)估模式下，計(jì)算與所述待評(píng)估的參數(shù)對(duì)應(yīng)的評(píng)估數(shù)組，并根據(jù)所述待評(píng)估數(shù)組，判斷所述基于北斗的ARAIM是否可用。本發(fā)明實(shí)施例的另一個(gè)方面是提供一種基于北斗的ARAIM可用性的評(píng)估處理裝置，包括：接收模塊，用于接收待評(píng)估的參數(shù)；獲取模塊，用于獲取與所述待評(píng)估的參數(shù)對(duì)應(yīng)的評(píng)估模式；處理模塊，用于在所述評(píng)估模式下，計(jì)算與所述待評(píng)估的參數(shù)對(duì)應(yīng)的評(píng)估數(shù)組，并根據(jù)所述評(píng)估數(shù)組，判斷所述基于北斗的ARAIM是否可用。本發(fā)明實(shí)施例提供的基于北斗的ARAIM可用性的評(píng)估處理方法及裝置，通過接收待評(píng)估的參數(shù)，根據(jù)評(píng)估人員設(shè)定的待評(píng)估的參數(shù)，獲取與所述待評(píng)估的參數(shù)對(duì)應(yīng)的評(píng)估模式，不同的待評(píng)估的參數(shù)對(duì)應(yīng)的評(píng)估模式可以不同，在所述評(píng)估模式下，計(jì)算與所述待評(píng)估的參數(shù)對(duì)應(yīng)的評(píng)估數(shù)組，并根據(jù)所述評(píng)估數(shù)組，判斷所述基于北斗的ARAIM是否可用，從而實(shí)現(xiàn)了可以集中針對(duì)多個(gè)不同的待評(píng)估的參數(shù)對(duì)基于北斗的ARAIM可用性進(jìn)行評(píng)估，即實(shí)現(xiàn)了評(píng)估的多樣性和綜合性，進(jìn)而可以獲知各待評(píng)估的參數(shù)對(duì)基于北斗的ARAIM可用性的影響，使得對(duì)基于北斗的ARAIM可用性的評(píng)估更加全面，減少安全隱患。附圖說明圖1為本發(fā)明實(shí)施例一提供的基于北斗的ARAIM可用性的評(píng)估處理方法流程圖；圖2為本發(fā)明實(shí)施例三提供的基于北斗的ARAIM可用性的評(píng)估處理方法流程圖；圖3為本發(fā)明實(shí)施例三提供的HPL隨用戶位置變化圖；圖4為本發(fā)明實(shí)施例三提供的VPL隨用戶位置變化圖；圖5為本發(fā)明實(shí)施例三提供的EMT隨用戶位置變化圖；圖6為本發(fā)明實(shí)施例三提供的精度σacc隨用戶位置變化圖；圖7為本發(fā)明實(shí)施例三提供的基于北斗的ARAIM可用性隨用戶位置變化圖；圖8為本發(fā)明實(shí)施例五提供的基于北斗的ARAIM可用性的評(píng)估處理方法流程圖；圖9為本發(fā)明實(shí)施例五提供的HPL隨時(shí)間變化實(shí)值圖像；圖10為本發(fā)明實(shí)施例五提供的VPL隨時(shí)間變化實(shí)值圖像；圖11為本發(fā)明實(shí)施例五提供的EMT隨時(shí)間變化實(shí)值圖像；圖12為本發(fā)明實(shí)施例五提供的精度σacc隨時(shí)間變化實(shí)值圖像；圖13為本發(fā)明實(shí)施例五提供的基于北斗的ARAIM可用性隨時(shí)間變化實(shí)值圖像；圖14為本發(fā)明實(shí)施例六提供的基于北斗的ARAIM可用性的評(píng)估處理裝置的結(jié)構(gòu)圖。具體實(shí)施方式目前衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)主要包括：美國的全球定位系統(tǒng)(GlobalPositionSystem,GPS)系統(tǒng)，俄羅斯的全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(GlobalNavigationSatelliteSystem,GLONASS)，正在建設(shè)中的歐洲的伽利略系統(tǒng)(Galileo)和中國的北斗系統(tǒng)(BeiDouSystem,BDS)。其中，GPS標(biāo)稱星座由24顆衛(wèi)星組成，Galileo標(biāo)稱星座由27顆衛(wèi)星組成。北斗系統(tǒng)設(shè)計(jì)為由35顆衛(wèi)星組成，由27顆中地球軌道(MEO)衛(wèi)星，5顆地球同步軌道(GEO)衛(wèi)星以及3顆傾斜地區(qū)同步軌道(IGSO)衛(wèi)星組成，其中5顆地球同步軌道(GEO)衛(wèi)星以及3顆傾斜地區(qū)同步軌道(IGSO)衛(wèi)星設(shè)計(jì)為亞太地區(qū)增強(qiáng)作用，27顆中地球軌道(MEO)衛(wèi)星可為全球各地區(qū)提供導(dǎo)航信號(hào)。本專利中以BDS表示27顆中地球軌道(MEO)衛(wèi)星組成的星座，BDS-35表示全部北斗星座，以區(qū)分北斗系統(tǒng)不同軌道衛(wèi)星。本發(fā)明實(shí)施例提供基于北斗的ARAIM可用性的評(píng)估處理方法和裝置，對(duì)基于北斗的ARAIM可用性進(jìn)行全面的評(píng)估，其中所有關(guān)于ARAIM可用性的相關(guān)描述均是指基于北斗的ARAIM可用性。圖1為本發(fā)明實(shí)施例一提供的基于北斗的ARAIM可用性的評(píng)估處理方法流程圖。本發(fā)明實(shí)施例針對(duì)現(xiàn)有的基于北斗的ARAIM可用性評(píng)估方法只針對(duì)單一評(píng)估參數(shù)對(duì)基于北斗的ARAIM可用性進(jìn)行評(píng)估，評(píng)估不夠全面的問題，提供了基于北斗的ARAIM可用性的評(píng)估處理方法，該方法具體步驟如下：步驟S101、接收待評(píng)估的參數(shù)?？蛇x地，在本實(shí)施例中，該待評(píng)估的參數(shù)可以為如下一種：星座數(shù)目及種類、衛(wèi)星導(dǎo)航頻率、衛(wèi)星軌道、用戶測(cè)距精度、經(jīng)緯度和衛(wèi)星幾何分布等。步驟S102、獲取與所述待評(píng)估的參數(shù)對(duì)應(yīng)的評(píng)估模式。在本實(shí)施例中，預(yù)先可以配置待評(píng)估參數(shù)和評(píng)估模式的映射關(guān)系，以保證在獲取待評(píng)估的參數(shù)之后，可以通過該映射關(guān)系，獲取與之對(duì)應(yīng)的評(píng)估模式。另外，該評(píng)估模式中可以包括多個(gè)基于北斗的ARAIM基本參數(shù)。其中，可選地，該基于北斗的ARAIM基本參數(shù)至少涉及如下幾類：星座、衛(wèi)星導(dǎo)航頻率、評(píng)估范圍、用戶測(cè)距精度、評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)、計(jì)算時(shí)間間隔、星歷周期。具體地，(1)星座包括以下幾種參數(shù)：GPS、Galileo、BDS、BDS-35。評(píng)估模式中可以將星座設(shè)定為上述星座中的兩個(gè)或3個(gè)構(gòu)成的組合星座。其中，組合星座中一般不同時(shí)包括BDS和BDS-35。(2)衛(wèi)星導(dǎo)航頻率：對(duì)于GPS，L1/L5(L1：1575.42MHz±1.023MHz，L5：1176.45MHz±1.023MHz)；對(duì)于BDS，B1/B2(B1：1561.098±2.046MHz，B2：1207.52MHz±2.046MHz)，Galileo：(E1：1575.42MHz±1.023MHz，E5：1191.794MHz±1.023MHz)。(3)評(píng)估范圍可以為全球、某一地區(qū)(如中國地區(qū)、北美地區(qū))或者某一指定經(jīng)緯度坐標(biāo)的用戶點(diǎn)。(4)用戶測(cè)距精度是對(duì)衛(wèi)星段的控制造成的用戶測(cè)距誤差的估計(jì)，用戶測(cè)距精度間接影響著用戶的定位精度。用戶測(cè)距精度通?？稍O(shè)定為1m、2m、3m或4m。(5)評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)包括LPV-250、LPV-200和APV-II。每個(gè)評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)均包括技術(shù)人員預(yù)配置的評(píng)估基于北斗的ARAIM是否可用的標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)，包括：水平告警門限HAL、垂直告警門限VAL、有效監(jiān)控閾值告警門限EMTth以及精度標(biāo)準(zhǔn)差最大值。其中，LPV-250：水平告警門限HAL為40m、垂直告警門限VAL為50m、有效監(jiān)控閾值告警門限EMTth為15m、精度標(biāo)準(zhǔn)差最大值為1.87；LPV-200：水平告警門限HAL為40m、垂直告警門限VAL為35m、有效監(jiān)控閾值告警門限EMTth為15m、精度標(biāo)準(zhǔn)差最大值為1.87；APV-II：水平告警門限HAL為40m、垂直告警門限VAL為20m、有效監(jiān)控閾值為告警門限15m、精度標(biāo)準(zhǔn)差最大值為1.87。(6)計(jì)算時(shí)間間隔通常可以設(shè)定為300秒。(7)星歷周期通常可以設(shè)定為24小時(shí)。步驟S103、在所述評(píng)估模式下，計(jì)算與所述待評(píng)估的參數(shù)對(duì)應(yīng)的評(píng)估數(shù)組，并根據(jù)所述評(píng)估數(shù)組，判斷所述基于北斗的ARAIM是否可用。在本實(shí)施例中，該評(píng)估數(shù)組為對(duì)應(yīng)于各評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)中的各指標(biāo)的值，以及各指標(biāo)值隨用戶位置的映射關(guān)系。其中，指標(biāo)包括HPL(HorizontalProtectionLevel，水平保護(hù)級(jí))、VPL(VerticalProtectionLevel，垂直保護(hù)級(jí))、EMT(Effectivemonitoringthreshold，有效監(jiān)測(cè)閾值)和精度σacc。具體的，HPL：水平方向上的位置信息在指定水平完好性風(fēng)險(xiǎn)預(yù)算下允許偏離飛行器真實(shí)位置的偏離程度，指定水平完好性風(fēng)險(xiǎn)預(yù)算參考值為9.8×10-8；VPL：垂直方向上的位置信息在給定垂直完好性風(fēng)險(xiǎn)預(yù)算下允許偏離飛行器真實(shí)位置的偏離程度，垂直完好性風(fēng)險(xiǎn)預(yù)算參考值為2×10-9；EMT：LPV-200關(guān)于垂直位置誤差的額外要求，用來限制超過15米垂直誤差的概率，垂直方向上的位置信息在給定概率PEMT下允許偏離飛行器真實(shí)位置的偏離程度，PEMT參考值為10-5；精度σacc：95％精度標(biāo)準(zhǔn)差，95％精度指在95％概率下位置信息偏離飛行器真實(shí)位置的偏離程度。優(yōu)選的，該步驟的具體實(shí)現(xiàn)方式可以為：在步驟S102中獲取到的與該待評(píng)估的參數(shù)對(duì)應(yīng)的評(píng)估模式下，運(yùn)行所述基于北斗的ARAIM，計(jì)算出與所述待評(píng)估的參數(shù)對(duì)應(yīng)的評(píng)估數(shù)組；將各評(píng)估數(shù)組中各指標(biāo)的值與評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)中設(shè)定的對(duì)應(yīng)于各指標(biāo)的告警門限值進(jìn)行比較，當(dāng)一評(píng)估數(shù)組中各指標(biāo)的值均小于其對(duì)應(yīng)的告警門限值時(shí)，認(rèn)為該評(píng)估數(shù)組對(duì)應(yīng)的情景下的基于北斗的ARAIM可用；否則，認(rèn)為該評(píng)估數(shù)組對(duì)應(yīng)的情景下的基于北斗的ARAIM不可用。本發(fā)明實(shí)施例通過接收待評(píng)估的參數(shù)，根據(jù)評(píng)估人員設(shè)定的待評(píng)估的參數(shù)，獲取與所述待評(píng)估的參數(shù)對(duì)應(yīng)的評(píng)估模式，不同的待評(píng)估的參數(shù)對(duì)應(yīng)的評(píng)估模式可以不同，在所述評(píng)估模式下，計(jì)算與所述待評(píng)估的參數(shù)對(duì)應(yīng)的評(píng)估數(shù)組，并根據(jù)所述評(píng)估數(shù)組，判斷所述基于北斗的ARAIM是否可用，從而實(shí)現(xiàn)了可以集中針對(duì)多個(gè)不同的待評(píng)估的參數(shù)對(duì)基于北斗的ARAIM可用性進(jìn)行評(píng)估，即實(shí)現(xiàn)了評(píng)估的多樣性和綜合性，進(jìn)而可以獲知各待評(píng)估的參數(shù)對(duì)基于北斗的ARAIM可用性的影響，使得對(duì)基于北斗的ARAIM可用性的評(píng)估更加全面，減少安全隱患。在上述實(shí)施例一的基礎(chǔ)上，在本發(fā)明實(shí)施例二中，可選地，所述評(píng)估數(shù)組包括：HPL和用戶位置的映射關(guān)系，VPL和用戶位置的映射關(guān)系，EMT和用戶位置的映射關(guān)系以及精度σacc和用戶位置的映射關(guān)系；則所述根據(jù)所述待評(píng)估數(shù)組，判斷所述基于北斗的ARAIM是否可用，包括：分別判斷每個(gè)用戶位置上的HPL是否小于預(yù)配置的水平告警門限HAL，每個(gè)用戶位置上的VPL是否小于預(yù)配置的垂直告警門限VAL，每個(gè)用戶位置上的EMT是否小于預(yù)配置的有效監(jiān)控閾值告警門限EMTth，以及每個(gè)用戶位置上的精度σacc是否小于預(yù)配置的精度標(biāo)準(zhǔn)差最大值。圖2為本發(fā)明實(shí)施例三提供的基于北斗的ARAIM可用性的評(píng)估處理方法流程圖。在上述實(shí)施例二基礎(chǔ)上，以接收到的待評(píng)估的參數(shù)為星座種類及數(shù)量為例，對(duì)基于北斗的ARAIM可用性的評(píng)估處理方法的流程進(jìn)行詳細(xì)說明。如圖2所示，該方法包括以下步驟：步驟S201、接收待評(píng)估的參數(shù)。其中，該待評(píng)估的參數(shù)為星座種類及數(shù)量，至少包括以下幾種設(shè)定模式：GPS和Galileo組合星座；GPS和BDS組合星座；GPS，Galileo和BDS組合星座。以下步驟S202-S204以星座設(shè)定為GPS和Galileo組合星座為例，對(duì)基于北斗的ARAIM可用性的評(píng)估處理方法的流程進(jìn)行說明。步驟S202、獲取與所述待評(píng)估的參數(shù)對(duì)應(yīng)的評(píng)估模式。在本實(shí)施例中，根據(jù)步驟S201中接收到的待評(píng)估的參數(shù)為星座種類及數(shù)量，獲取與星座種類及數(shù)量對(duì)應(yīng)的評(píng)估模式。該評(píng)估模式可以為：星座設(shè)定采用步驟S201中的星座設(shè)定；衛(wèi)星導(dǎo)航頻率設(shè)定為雙頻；評(píng)估范圍設(shè)定為全球；用戶測(cè)距精度設(shè)定為GPS：1m，BDS：1m，Galileo：1m；評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定為L(zhǎng)PV-200；計(jì)算時(shí)間間隔設(shè)定為300s；星歷周期設(shè)定為24h。其中，衛(wèi)星導(dǎo)航頻率設(shè)定為雙頻，也即是星座設(shè)定中的每個(gè)星座均設(shè)置雙頻頻率：GPS設(shè)定為(L1：1575.42MHz±1.023MHz，L5：1176.45MHz±1.023MHz)，BDS設(shè)定為(B1：1561.098±2.046MHz，B2：1207.52MHz±2.046MHz)，Galileo設(shè)定為(E1：1575.42MHz±1.023MHz，E5：1191.794MHz±1.023MHz)。評(píng)估范圍設(shè)定為全球，設(shè)定經(jīng)緯度間隔，將評(píng)估范圍進(jìn)行網(wǎng)格劃分，從全球范圍獲取均勻分布網(wǎng)格交叉點(diǎn)的位置作為用戶位置。根據(jù)評(píng)估范圍的不同可以設(shè)定不同的經(jīng)緯度間隔，如，全球范圍可以將經(jīng)緯度間隔設(shè)置為5°×5°，地區(qū)范圍可以將緯度間隔設(shè)置為1°×1°等。在進(jìn)行實(shí)驗(yàn)仿真時(shí)，根據(jù)所選定的參與評(píng)估的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(GPS、BDS、Galileo等)的衛(wèi)星測(cè)量數(shù)據(jù)，地面完好性支持信息(ISM)，通過仿真實(shí)驗(yàn)對(duì)基于北斗的ARAIM可用性進(jìn)行評(píng)估。在該步驟S202之前，還需在仿真模型中預(yù)設(shè)輸入衛(wèi)星測(cè)量數(shù)據(jù)和ISM。步驟S203、在所述評(píng)估模式下，計(jì)算與所述待評(píng)估的參數(shù)對(duì)應(yīng)的評(píng)估數(shù)組。其中，所述評(píng)估數(shù)組包括：HPL和用戶位置的映射關(guān)系，VPL和用戶位置的映射關(guān)系，EMT和用戶位置的映射關(guān)系以及精度σacc和用戶位置的映射關(guān)系。進(jìn)一步地，該步驟S203的一種具體實(shí)現(xiàn)方式為：對(duì)于該評(píng)估范圍內(nèi)每一個(gè)用戶位置，計(jì)算與所述待評(píng)估的參數(shù)對(duì)應(yīng)的HPL、VPL、EMT以及精度σacc，從而可以得出該評(píng)估范圍內(nèi)HPL和用戶位置的映射關(guān)系，VPL和用戶位置的映射關(guān)系，EMT和用戶位置的映射關(guān)系以及精度σacc和用戶位置的映射關(guān)系。優(yōu)選地，HPL和用戶位置的映射關(guān)系可以用HPL隨用戶位置的變化圖形象地表示；VPL和用戶位置的映射關(guān)系可以用VPL隨用戶位置的變化圖形象地表示；EMT和用戶位置的映射關(guān)系可以用EMT隨用戶位置的變化圖形象地表示；精度σacc和用戶位置的映射關(guān)系可以用精度σacc隨用戶位置的變化圖形象地表示。進(jìn)一步地，在當(dāng)前評(píng)估模式下，利用Matlab進(jìn)行仿真，可以得到的HPL、VPL、EMT、精度σacc隨用戶位置變化圖。在當(dāng)前評(píng)估模式下，即星座設(shè)定為GPS和Galileo兩個(gè)組成的組合星座時(shí)，HPL隨用戶位置的變化圖如圖3所示，VPL隨用戶位置的變化圖如圖4所示，EMT隨用戶位置的變化圖如圖5所示，精度σacc隨用戶位置的變化圖如圖6所示。需要說明的是，在進(jìn)行仿真時(shí)，根據(jù)衛(wèi)星測(cè)量數(shù)據(jù)的長(zhǎng)度為仿真總時(shí)長(zhǎng)，每隔所述計(jì)算時(shí)間間隔計(jì)算得到一個(gè)與所述待評(píng)估的參數(shù)對(duì)應(yīng)的評(píng)估數(shù)組，在得到的多組評(píng)估數(shù)組中，選取第(99.9％×評(píng)估數(shù)組總數(shù))個(gè)評(píng)估數(shù)組作為最終與所述待評(píng)估的參數(shù)對(duì)應(yīng)的評(píng)估數(shù)組，或根據(jù)本領(lǐng)域技術(shù)人員的常規(guī)選擇進(jìn)行選取。例如，共計(jì)算得到1000個(gè)評(píng)估數(shù)組，則按照計(jì)算得到的時(shí)間順序由先到后選取第999個(gè)作為最終與所述待評(píng)估的參數(shù)對(duì)應(yīng)的評(píng)估數(shù)組。步驟S204、根據(jù)所述評(píng)估數(shù)組，判斷所述基于北斗的ARAIM是否可用。具體地，該步驟S204包括：分別判斷每個(gè)用戶位置上的HPL是否小于預(yù)配置的水平告警門限HAL，每個(gè)用戶位置上的VPL是否小于預(yù)配置的垂直告警門限VAL，每個(gè)用戶位置上的EMT是否小于預(yù)配置的有效監(jiān)控閾值告警門限EMTth，以及每個(gè)用戶位置上的精度σacc是否小于預(yù)配置的精度標(biāo)準(zhǔn)差最大值。進(jìn)一步地，對(duì)于每個(gè)用戶位置，如果該用戶位置上的HPL小于預(yù)配置的水平告警門限HAL，VPL小于預(yù)配置的垂直告警門限VAL，EMT小于預(yù)配置的有效監(jiān)控閾值告警門限EMTth，并且精度σacc小于預(yù)配置的精度標(biāo)準(zhǔn)差最大值，則該用戶位置對(duì)應(yīng)的基于北斗的ARAIM可用性為可用；否則，如果HPL小于預(yù)配置的水平告警門限HAL、VPL小于預(yù)配置的垂直告警門限VAL、EMT小于預(yù)配置的有效監(jiān)控閾值告警門限EMTth以及精度σacc小于預(yù)配置的精度標(biāo)準(zhǔn)差最大值中任一個(gè)不成立，則該用戶位置對(duì)應(yīng)的基于北斗的ARAIM可用性為不可用。優(yōu)選地，可根據(jù)各用戶位置對(duì)應(yīng)的基于北斗的ARAIM可用性，生成在當(dāng)前評(píng)估模式下基于北斗的ARAIM可用性隨用戶位置變化圖，如圖7所示?？蛇x地，還可計(jì)算出在當(dāng)前評(píng)估模式下基于北斗的ARAIM可用性覆蓋率。步驟S205、星座種類及數(shù)量是否有其他設(shè)定模式，若有則執(zhí)行步驟S201；否則執(zhí)行步驟S206。上述步驟S201-S205中以該待評(píng)估的參數(shù)為星座種類及數(shù)量，且星座種類及數(shù)量設(shè)定為GPS和Galileo組合星座為例對(duì)基于北斗的ARAIM可用性的評(píng)估處理方法的過程進(jìn)行說明。同理，由評(píng)估人員將星座種類及數(shù)量設(shè)定為GPS和BDS組合星座，執(zhí)行步驟S201-S204，即可得到星座設(shè)定為GPS和BDS組合星座的另一評(píng)估模式下，HPL、VPL、EMT、精度σacc與用戶位置的映射關(guān)系，并進(jìn)一步得到HPL、VPL、EMT、精度σacc隨用戶位置變化圖，基于北斗的ARAIM可用性隨用戶位置變化圖，以及基于北斗的ARAIM可用性覆蓋率。同理可得到星座設(shè)定為GPS，Galileo和BDS組合星座的另一評(píng)估模式下，HPL、VPL、EMT、精度σacc與用戶位置的映射關(guān)系，并進(jìn)一步得到HPL、VPL、EMT、精度σacc隨用戶位置變化圖，基于北斗的ARAIM可用性隨用戶位置變化圖，以及基于北斗的ARAIM可用性覆蓋率。步驟S206、對(duì)HPL、VPL、EMT、精度σacc進(jìn)行數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)。該步驟為可選步驟，在得到上述不同的星座種類及數(shù)量對(duì)應(yīng)的評(píng)估模式下HPL、VPL、EMT、精度σacc與用戶位置的映射關(guān)系之后，可以根據(jù)該評(píng)估模式下各用戶位置對(duì)應(yīng)的VPL計(jì)算得出最小值、最大值、均值、方差和平方差，整理成數(shù)據(jù)表格(如表1所示)，對(duì)各評(píng)估模式下的VPL進(jìn)行比較。同理，根據(jù)該評(píng)估模式下各用戶位置對(duì)應(yīng)的HPL計(jì)算得出最小值、最大值、均值、方差和平方差，整理成數(shù)據(jù)表格；根據(jù)該評(píng)估模式下各用戶位置對(duì)應(yīng)的EMT計(jì)算得出最小值、最大值、均值、方差和平方差，整理成數(shù)據(jù)表格；根據(jù)該評(píng)估模式下各用戶位置對(duì)應(yīng)的精度σacc計(jì)算得出最小值、最大值、均值、方差和平方差，整理成數(shù)據(jù)表格。表1VPL最小值最大值均值方差標(biāo)準(zhǔn)差GPS+BDS11.511445.765417.87699.87293.1421GPS+Galileo9.971845.539216.51669.44123.0727GPS+Galileo+BDS8.248522.612611.65192.68951.6400根據(jù)前述步驟得到的數(shù)據(jù)，可以得出與理論一致的一般性的結(jié)論：雙星座時(shí)，GPS和Galileo星座組合下的HPL要整體小于GPS和BDS星座組合下的HPL；而GPS，Galileo和BDS三星座下的HPL明顯小于雙星座時(shí)HPL。雙星座時(shí)，GPS和Galileo星座組合下的VPL要整體小于GPS和BDS星座組合下的VPL；而GPS，Galileo和BDS三星座下的VPL明顯小于雙星座時(shí)VPL；雙星座時(shí)，GPS和Galileo星座組合下的EMT要整體小于GPS和BDS星座組合下的EMT；而GPS，Galileo和BDS三星座下的EMT明顯小于雙星座時(shí)EMT；雙星座時(shí)，GPS和Galileo星座組合下的σacc要整體小于GPS和BDS星座組合下的σacc；而GPS，Galileo和BDS三星座下的σacc明顯小于雙星座時(shí)σacc。雙星座時(shí)，GPS和Galileo星座組合下基于北斗的ARAIM可用性覆蓋率略高于GPS和BDS星座組合下的覆蓋率；GPS，Galileo和BDS三星座下的基于北斗的ARAIM可用性明顯優(yōu)于雙星座時(shí)可用性，其HPL、VPL、EMT以及σacc都在很大程度上得到改善。本發(fā)明實(shí)施例中，待評(píng)估的參數(shù)為星座種類及數(shù)量，可以包括多種不同的設(shè)定模式。在各種不同設(shè)定模式對(duì)應(yīng)的評(píng)估模式下，待評(píng)估的參數(shù)可以包括多種不同參考設(shè)定，在各種不同參考設(shè)定對(duì)應(yīng)的評(píng)估模式下，計(jì)算與所述待評(píng)估的參數(shù)對(duì)應(yīng)的評(píng)估數(shù)組，所述評(píng)估數(shù)組包括：HPL和用戶位置的映射關(guān)系，VPL和用戶位置的映射關(guān)系，EMT和用戶位置的映射關(guān)系以及精度σacc和用戶位置的映射關(guān)系；根據(jù)所述評(píng)估數(shù)組，判斷各用戶位置上基于北斗的ARAIM可用性，生成HPL、VPL、EMT、精度σacc、以及基于北斗的ARAIM可用性隨用戶位置變化圖；對(duì)HPL、VPL、EMT、精度σacc進(jìn)行數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)，生成數(shù)據(jù)表，使得評(píng)估人員可以根據(jù)各個(gè)仿真圖和數(shù)據(jù)表，更加直觀地比較當(dāng)待評(píng)估的參數(shù)分別設(shè)定為不同參考設(shè)定時(shí)，對(duì)基于北斗的ARAIM可用性的影響，以對(duì)基于北斗的ARAIM可用性評(píng)估處理更加全面，結(jié)果以直觀圖形和具體數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)表格形式顯示，便于分析與評(píng)估。在上述實(shí)施例二基礎(chǔ)上，本發(fā)明實(shí)施例三中接收到的待評(píng)估的參數(shù)為衛(wèi)星導(dǎo)航頻率，該方法包括以下步驟：步驟S301、接收待評(píng)估的參數(shù)。其中，該待評(píng)估的參數(shù)為衛(wèi)星導(dǎo)航頻率，包括單頻和多頻兩種設(shè)定模式。以下步驟S302-S304以衛(wèi)星導(dǎo)航頻率設(shè)定為雙頻為例對(duì)基于北斗的ARAIM可用性的評(píng)估處理方法的流程進(jìn)行說明。其中，衛(wèi)星導(dǎo)航頻率為雙頻的設(shè)定：GPS設(shè)定為(L1：1575.42MHz±1.023MHz，L5：1176.45MHz±1.023MHz)，BDS設(shè)定為(B1：1561.098±2.046MHz，B2：1207.52MHz±2.046MHz)；衛(wèi)星導(dǎo)航頻率為單頻的設(shè)定：GPS設(shè)定為L(zhǎng)1(1575.42MHz±1.023MHz)，BDS設(shè)定為B1(1561.098±2.046MHz)步驟S302、獲取與所述待評(píng)估的參數(shù)對(duì)應(yīng)的評(píng)估模式。在本實(shí)施例中，根據(jù)步驟S301中接收的待評(píng)估的參數(shù)為衛(wèi)星導(dǎo)航頻率，獲取與衛(wèi)星導(dǎo)航頻率對(duì)應(yīng)的評(píng)估模式。該評(píng)估模式可以為：星座設(shè)定為GPS和BDS組合星座；衛(wèi)星導(dǎo)航頻率采用步驟S301中衛(wèi)星導(dǎo)航頻率的設(shè)定。評(píng)估范圍，用戶測(cè)距精度，評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)，計(jì)算時(shí)間間隔，星歷周期的設(shè)定與步驟S202中的相應(yīng)設(shè)定類似，本發(fā)明實(shí)施例在此不再贅述。與步驟S202類似，在該步驟S402之前，還需在仿真模型中預(yù)設(shè)輸入衛(wèi)星測(cè)量數(shù)據(jù)和ISM。步驟S303、在所述評(píng)估模式下，計(jì)算與所述待評(píng)估的參數(shù)對(duì)應(yīng)的評(píng)估數(shù)組。該步驟與步驟S203類似，本發(fā)明實(shí)施例在此不再贅述。步驟S304、根據(jù)所述評(píng)估數(shù)組，判斷所述基于北斗的ARAIM是否可用。該步驟與步驟S204類似，本發(fā)明實(shí)施例在此不再贅述。步驟S305、若衛(wèi)星導(dǎo)航頻率還有其他不同的設(shè)定模式，執(zhí)行步驟S301；否則執(zhí)行步驟S306。上述步驟S301-S305中以該待評(píng)估的參數(shù)為衛(wèi)星導(dǎo)航頻率，且衛(wèi)星導(dǎo)航頻率設(shè)定為雙頻為例對(duì)基于北斗的ARAIM可用性的評(píng)估處理方法的過程進(jìn)行說明。同理，由評(píng)估人員將衛(wèi)星導(dǎo)航頻率設(shè)定為單頻，執(zhí)行步驟S301-304，即可得到衛(wèi)星導(dǎo)航頻率設(shè)定為單頻的另一評(píng)估模式下，HPL、VPL、EMT、精度σacc與用戶位置的映射關(guān)系，并進(jìn)一步得到HPL、VPL、EMT、精度σacc隨用戶位置變化圖，基于北斗的ARAIM可用性隨用戶位置變化圖，以及基于北斗的ARAIM可用性覆蓋率。優(yōu)選地，為更充分地評(píng)估衛(wèi)星導(dǎo)航頻率對(duì)基于北斗的ARAIM可用性的影響，可以在步驟S302中將評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定為L(zhǎng)PV-250，再次執(zhí)行步驟S301-S305，得到在LPV-250標(biāo)準(zhǔn)下的不同衛(wèi)星導(dǎo)航頻率的各評(píng)估模式下，HPL、VPL、EMT、精度σacc與用戶位置的映射關(guān)系，并進(jìn)一步得到HPL、VPL、EMT、精度σacc隨用戶位置變化圖，基于北斗的ARAIM可用性隨用戶位置變化圖，以及基于北斗的ARAIM可用性覆蓋率。同理，還可以得到在APV-II標(biāo)準(zhǔn)下的不同衛(wèi)星導(dǎo)航頻率的各評(píng)估模式下，HPL、VPL、EMT、精度σacc與用戶位置的映射關(guān)系，并進(jìn)一步得到HPL、VPL、EMT、精度σacc隨用戶位置變化圖，基于北斗的ARAIM可用性隨用戶位置變化圖，以及基于北斗的ARAIM可用性覆蓋率。步驟S306、對(duì)HPL、VPL、EMT、精度σacc進(jìn)行數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)。該步驟S306與步驟S206類似，該步驟為可選步驟，在得到上述不同的衛(wèi)星導(dǎo)航頻率對(duì)應(yīng)的各評(píng)估模式下HPL、VPL、EMT、精度σacc與用戶位置的映射關(guān)系之后，還可進(jìn)行數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)。進(jìn)行數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)的方法與步驟S206類型，在此不再贅述。根據(jù)上述步驟得到的數(shù)據(jù)，可以得出與理論一致的一般性的結(jié)論：?jiǎn)晤l條件下，HPL、VPL、EMT、精度σacc的值都很大，并且三種評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)下基于北斗的ARAIM可用性覆蓋率均為0％。雙頻條件下，HPL、VPL、EMT、精度σacc的值較小，并且LPV-200，LPV-250評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)下基于北斗的ARAIM可用性均為100％，APV-II評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)下基于北斗的ARAIM可用性為80.95％。本發(fā)明實(shí)施例中，待評(píng)估的參數(shù)為衛(wèi)星導(dǎo)航頻率，可以包括單頻和雙頻兩種不同的設(shè)定模式。在各種不同設(shè)定模式對(duì)應(yīng)的評(píng)估模式下，計(jì)算與所述待評(píng)估的參數(shù)對(duì)應(yīng)的評(píng)估數(shù)組，各用戶位置上基于北斗的ARAIM可用性，生成HPL、VPL、EMT、精度σacc、以及基于北斗的ARAIM可用性隨用戶位置變化圖；對(duì)HPL、VPL、EMT、精度σacc進(jìn)行數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)，生成數(shù)據(jù)表，使得評(píng)估人員可以根據(jù)各個(gè)仿真圖和數(shù)據(jù)表，更加直觀地比較當(dāng)衛(wèi)星導(dǎo)航頻率分別設(shè)定為單頻和雙頻時(shí)，對(duì)基于北斗的ARAIM可用性的影響，以對(duì)基于北斗的ARAIM可用性評(píng)估處理更加全面。在上述實(shí)施例二基礎(chǔ)上，本發(fā)明實(shí)施例三中接收到的待評(píng)估的參數(shù)為衛(wèi)星軌道，該方法包括以下步驟：步驟S401、接收待評(píng)估的參數(shù)。其中，該待評(píng)估的參數(shù)為衛(wèi)星軌道。具體地，星座設(shè)定不同可以獲得不同衛(wèi)星軌道。BDS為單一軌道衛(wèi)星，BDS-35為多軌道衛(wèi)星，可以分別將星座設(shè)定為GPS，Galileo和BDS組合星座，GPS，Galileo和BDS-35組合星座，來實(shí)現(xiàn)衛(wèi)星軌道不同。以下步驟S402-S404以星座設(shè)定為GPS，Galileo和BDS組合星座為例對(duì)基于北斗的ARAIM可用性的評(píng)估處理方法的流程進(jìn)行說明。步驟S402、獲取與所述待評(píng)估的參數(shù)對(duì)應(yīng)的評(píng)估模式。在本實(shí)施例中，根據(jù)步驟S401中接收的待評(píng)估的參數(shù)為衛(wèi)星軌道，獲取與衛(wèi)星軌道對(duì)應(yīng)的評(píng)估模式。該評(píng)估模式可以為：星座設(shè)定采用步驟S401中星座的設(shè)定；評(píng)估范圍設(shè)定為中國地區(qū)；用戶測(cè)距精度、評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)、計(jì)算時(shí)間間隔以及星歷周期的設(shè)定，評(píng)估范圍中用戶位置的獲取方式與步驟S202中類似，本發(fā)明實(shí)施例在此不再贅述。與步驟S202類似，在該步驟S402之前，還需在仿真模型中預(yù)設(shè)輸入衛(wèi)星測(cè)量數(shù)據(jù)和ISM。步驟S403、在所述評(píng)估模式下，計(jì)算與所述待評(píng)估的參數(shù)對(duì)應(yīng)的評(píng)估數(shù)組。該步驟與步驟S203類似，本發(fā)明實(shí)施例在此不再贅述。步驟S404、根據(jù)所述評(píng)估數(shù)組，判斷所述基于北斗的ARAIM是否可用。該步驟與步驟S204類似，本發(fā)明實(shí)施例在此不再贅述。步驟S405、將星座設(shè)定為GPS，Galileo和BDS-35組合星座，執(zhí)行步驟S402-S404。在本實(shí)施例中，將星座設(shè)定為GPS，Galileo和BDS-35組合星座，執(zhí)行步驟S402-404，即可得到不同衛(wèi)星軌道的另一評(píng)估模式下，HPL、VPL、EMT、精度σacc與用戶位置的映射關(guān)系，并進(jìn)一步得到HPL、VPL、EMT、精度σacc隨用戶位置變化圖，基于北斗的ARAIM可用性隨用戶位置變化圖，以及基于北斗的ARAIM可用性覆蓋率。優(yōu)選地，為更充分地評(píng)估不同衛(wèi)星軌道對(duì)基于北斗的ARAIM可用性的影響，可以在步驟S402中將評(píng)估范圍設(shè)定為北美地區(qū)，再次執(zhí)行步驟S401-S405，得到評(píng)估范圍設(shè)定為北美地區(qū)的不同衛(wèi)星軌道的各評(píng)估模式下，HPL、VPL、EMT、精度σacc與用戶位置的映射關(guān)系，并進(jìn)一步得到HPL、VPL、EMT、精度σacc隨用戶位置變化圖，基于北斗的ARAIM可用性隨用戶位置變化圖，以及基于北斗的ARAIM可用性覆蓋率。步驟S406、對(duì)HPL、VPL、EMT、精度σacc進(jìn)行數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)。在本實(shí)施例中，該步驟S406與步驟S206類似，該步驟S406為可選步驟，在得到上述不同的衛(wèi)星軌道對(duì)應(yīng)的各評(píng)估模式下HPL、VPL、EMT、精度σacc與用戶位置的映射關(guān)系之后，還可進(jìn)行數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)。進(jìn)行數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)的方法與步驟S206類型，在此不再贅述。根據(jù)上述步驟得到的數(shù)據(jù)，可以得出與理論一致的一般性的結(jié)論：評(píng)估范圍設(shè)定為中國地區(qū)時(shí)，星座設(shè)定為GPS，Galileo和BDS-35組合星座時(shí)的HPL、VPL、EMT和精度σacc優(yōu)于星座設(shè)定為GPS，Galileo和BDS時(shí)；也即是，多衛(wèi)星軌道比單衛(wèi)星軌道下HPL、VPL、EMT和精度σacc的值更小更優(yōu)。而評(píng)估范圍設(shè)定為北美地區(qū)時(shí)，HPL、VPL、EMT和精度σacc在不同星座設(shè)定下，也即是不同的衛(wèi)星軌道下，并沒有明顯的改變。評(píng)估范圍設(shè)定為中國地區(qū)時(shí)，星座設(shè)定為GPS，Galileo和BDS-35組合星座時(shí)的基于北斗的ARAIM的可用性明顯優(yōu)于星座設(shè)定為GPS，Galileo和BDS組合星座時(shí)。兩種組合星座的唯一區(qū)別是BDS-35和BDS中衛(wèi)星的數(shù)目，其中，前者在后者的基礎(chǔ)上加入了GEO。由于GEO的位置是固定的，處于中國地區(qū)的上空，因此，對(duì)中國地區(qū)來說，同一時(shí)刻同一位置處的可見星的數(shù)量將會(huì)普遍增加，基于北斗的ARAIM的可用性大大提高。而對(duì)于北美地區(qū)而言，由于所處位置不能接收到GEO信號(hào)，因此對(duì)于基于北斗的ARAIM可用性并沒有太大的影響。本發(fā)明實(shí)施例中，待評(píng)估的參數(shù)為衛(wèi)星軌道。在各種不同衛(wèi)星軌道對(duì)應(yīng)的評(píng)估模式下，計(jì)算與所述待評(píng)估的參數(shù)對(duì)應(yīng)的評(píng)估數(shù)組，各用戶位置上基于北斗的ARAIM可用性，生成HPL、VPL、EMT、精度σacc、以及基于北斗的ARAIM可用性隨用戶位置變化圖；對(duì)HPL、VPL、EMT、精度σacc進(jìn)行數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)，生成數(shù)據(jù)表，使得評(píng)估人員可以根據(jù)各個(gè)仿真圖和數(shù)據(jù)表，更加直觀地比較當(dāng)衛(wèi)星軌道不同時(shí)，對(duì)基于北斗的ARAIM可用性的影響，以對(duì)基于北斗的ARAIM可用性評(píng)估處理更加全面，結(jié)果以直觀圖形和具體數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)表格形式顯示，便于分析與評(píng)估。在上述實(shí)施例二基礎(chǔ)上，本發(fā)明實(shí)施例三中接收到的待評(píng)估的參數(shù)為用戶測(cè)距精度，該方法包括以下步驟：步驟S501、接收待評(píng)估的參數(shù)。其中，該待評(píng)估的參數(shù)為用戶測(cè)距精度。具體地，用戶測(cè)距精度可以設(shè)定為1m，2m，3m，4m。以下步驟S502-S504以用戶測(cè)距精度設(shè)定為GPS：1m，BDS：1m為例對(duì)基于北斗的ARAIM可用性的評(píng)估處理方法的流程進(jìn)行說明。步驟S502、獲取與所述待評(píng)估的參數(shù)對(duì)應(yīng)的評(píng)估模式。在本實(shí)施例中，根據(jù)步驟S501中接收的待評(píng)估的參數(shù)為用戶測(cè)距精度，獲取與用戶測(cè)距精度對(duì)應(yīng)的評(píng)估模式。該評(píng)估模式可以為：星座設(shè)定為GPS和BDS組合星座；用戶測(cè)距精度設(shè)定采用步驟S501中星座的設(shè)定；評(píng)估范圍、評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)、計(jì)算時(shí)間間隔以及星歷周期的設(shè)定與步驟S202中類似，本發(fā)明實(shí)施例在此不再贅述。與步驟S202類似，在該步驟S502之前，還需在仿真模型中預(yù)設(shè)輸入衛(wèi)星測(cè)量數(shù)據(jù)和ISM。步驟S503、在所述評(píng)估模式下，計(jì)算與所述待評(píng)估的參數(shù)對(duì)應(yīng)的評(píng)估數(shù)組。該步驟與步驟S203類似，本發(fā)明實(shí)施例在此不再贅述。步驟S504、根據(jù)所述評(píng)估數(shù)組，判斷所述基于北斗的ARAIM是否可用。該步驟與步驟S204類似，本發(fā)明實(shí)施例在此不再贅述。步驟S505、若用戶測(cè)距精度還有其他不同的設(shè)定模式，執(zhí)行步驟S501；否則執(zhí)行步驟S506。上述步驟S501-S505中以該待評(píng)估的參數(shù)為用戶測(cè)距精度，且用戶測(cè)距精度設(shè)定為GPS：1m，BDS：1m為例對(duì)基于北斗的ARAIM可用性的評(píng)估處理方法的過程進(jìn)行說明。同理，由評(píng)估人員將用戶測(cè)距精度設(shè)定為GPS：1m，BDS：2m，執(zhí)行步驟S501-504，即可得到用戶測(cè)距精度設(shè)定為GPS：1m，BDS：2m的另一評(píng)估模式下，HPL、VPL、EMT、精度σacc與用戶位置的映射關(guān)系，并進(jìn)一步得到HPL、VPL、EMT、精度σacc隨用戶位置變化圖，基于北斗的ARAIM可用性隨用戶位置變化圖，以及基于北斗的ARAIM可用性覆蓋率。同理，可以得到將用戶測(cè)距精度設(shè)定為GPS：1m，BDS：3m和將用戶測(cè)距精度設(shè)定為GPS：1m，BDS：4m時(shí)的各評(píng)估模式下，HPL、VPL、EMT、精度σacc與用戶位置的映射關(guān)系，并進(jìn)一步得到HPL、VPL、EMT、精度σacc隨用戶位置變化圖，基于北斗的ARAIM可用性隨用戶位置變化圖，以及基于北斗的ARAIM可用性覆蓋率。優(yōu)選地，為更充分地評(píng)估不同用戶測(cè)距精度對(duì)基于北斗的ARAIM可用性的影響，可以在步驟S502中將評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定為L(zhǎng)PV-250，再次執(zhí)行步驟S501-S505，得到評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定為L(zhǎng)PV-250的不同用戶測(cè)距精度的各評(píng)估模式下，HPL、VPL、EMT、精度σacc與用戶位置的映射關(guān)系，并進(jìn)一步得到HPL、VPL、EMT、精度σacc隨用戶位置變化圖，基于北斗的ARAIM可用性隨用戶位置變化圖，以及基于北斗的ARAIM可用性覆蓋率。同理，還可以得到評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定為APV-II的不同用戶測(cè)距精度的各評(píng)估模式下，HPL、VPL、EMT、精度σacc與用戶位置的映射關(guān)系，并進(jìn)一步得到HPL、VPL、EMT、精度σacc隨用戶位置變化圖，基于北斗的ARAIM可用性隨用戶位置變化圖，以及基于北斗的ARAIM可用性覆蓋率。步驟S506、對(duì)HPL、VPL、EMT、精度σacc進(jìn)行數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)。在本實(shí)施例中，該步驟與步驟S206類似，該步驟為可選步驟，在得到上述不同的用戶測(cè)距精度對(duì)應(yīng)的各評(píng)估模式下HPL、VPL、EMT、精度σacc與用戶位置的映射關(guān)系之后，還可進(jìn)行數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)。進(jìn)行數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)的方法與步驟S206類型，在此不再贅述。根據(jù)上述步驟得到的數(shù)據(jù)，可以得出與理論一致的一般性的結(jié)論：隨著用戶測(cè)距精度的提高，基于北斗的ARAIM可用性也逐漸提高。當(dāng)用戶測(cè)距精度小于2m時(shí)，可用性達(dá)到100％。LPV-250，LPV-200及APV-II評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)下，隨著用戶測(cè)距精度的減小，HPL、VPL、EMT、精度σacc的值均得到改善，基于北斗的ARAIM可用性越來越好。其中LPV-250評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)下在4種用戶測(cè)距精度下基于北斗的ARAIM可用性均比較好，均可達(dá)到95％以上。APV-Ⅱ評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)下基于北斗的ARAIM可用性最差，用戶測(cè)距精度大于1m時(shí)，幾乎處于不可用狀態(tài)。對(duì)于LPV-200評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)下，當(dāng)用戶測(cè)距精度不大于2m時(shí)，可用性可達(dá)到100％。本發(fā)明實(shí)施例中，待評(píng)估的參數(shù)為用戶測(cè)距精度。在各種不同用戶測(cè)距精度對(duì)應(yīng)的評(píng)估模式下，計(jì)算與所述待評(píng)估的參數(shù)對(duì)應(yīng)的評(píng)估數(shù)組，各用戶位置上基于北斗的ARAIM可用性，生成HPL、VPL、EMT、精度σacc、以及基于北斗的ARAIM可用性隨用戶位置變化圖；對(duì)HPL、VPL、EMT、精度σacc進(jìn)行數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)，生成數(shù)據(jù)表，使得評(píng)估人員可以根據(jù)各個(gè)仿真圖和數(shù)據(jù)表，更加直觀地比較當(dāng)用戶測(cè)距精度不同時(shí)，對(duì)基于北斗的ARAIM可用性的影響，以對(duì)基于北斗的ARAIM可用性評(píng)估處理更加全面，結(jié)果以直觀圖形和具體數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)表格形式顯示，便于分析與評(píng)估。在上述實(shí)施例一基礎(chǔ)上，在本發(fā)明實(shí)施例四中，可選地，所述評(píng)估數(shù)組包括：HPL和時(shí)間點(diǎn)的映射關(guān)系，VPL和時(shí)間點(diǎn)的映射關(guān)系，EMT和時(shí)間點(diǎn)的映射關(guān)系以及精度σacc和時(shí)間點(diǎn)的映射關(guān)系，則所述根據(jù)所述評(píng)估數(shù)組，判斷所述基于北斗的ARAIM是否可用，包括：分別判斷每個(gè)時(shí)間點(diǎn)下指定用戶位置上的HPL是否小于預(yù)配置的水平告警門限HAL，每個(gè)時(shí)間點(diǎn)下指定用戶位置上的VPL是否小于預(yù)配置的垂直告警門限VAL，每個(gè)時(shí)間點(diǎn)下指定用戶位置上的EMT是否小于預(yù)配置的有效監(jiān)控閾值告警門限EMTth，以及每個(gè)時(shí)間點(diǎn)下指定用戶位置上的精度σacc是否小于預(yù)配置的精度閾值。圖8為本發(fā)明實(shí)施例五提供的基于北斗的ARAIM可用性的評(píng)估處理方法流程圖。在上述實(shí)施例四基礎(chǔ)上，以接收到的待評(píng)估的參數(shù)為經(jīng)緯度為例，對(duì)基于北斗的ARAIM可用性的評(píng)估處理方法的過程進(jìn)行詳細(xì)說明。如圖8所示，該方法包括以下步驟：步驟S601、接收待評(píng)估的參數(shù)。其中，該待評(píng)估的參數(shù)為經(jīng)緯度，不同的用戶位置的經(jīng)緯度不完全相同。具體地，可以將評(píng)估范圍設(shè)定為指定用戶位置，優(yōu)選地，可以指定多個(gè)用戶位置，指定的多個(gè)用戶位置的經(jīng)度相同，緯度不同；其中，各用戶位置的緯度可以均勻分布，也可以隨機(jī)分布；或，可以指定多個(gè)用戶位置，指定的多個(gè)用戶位置的緯度相同，經(jīng)度不同；其中，各用戶位置的經(jīng)度可以均勻分布，也可以隨機(jī)分布。優(yōu)選地，評(píng)估范圍設(shè)定為指定5個(gè)用戶位置，這5個(gè)用戶位置經(jīng)度均為東經(jīng)116度，緯度分別為北緯50度、北緯40度、北緯30度、北緯20度、北緯10度；或，評(píng)估范圍設(shè)定為指定5個(gè)用戶位置，這5個(gè)用戶位置緯度均為北緯40度，經(jīng)度分別為東經(jīng)80度、90度、100度、110度以及120度。以下步驟S602-S604以指定用戶位置為東經(jīng)80度，北緯40度為例，對(duì)對(duì)基于北斗的ARAIM可用性的評(píng)估處理方法的流程進(jìn)行說明。步驟S602、獲取與所述待評(píng)估的參數(shù)對(duì)應(yīng)的評(píng)估模式。在本實(shí)施例中，根據(jù)步驟S601中接收到的待評(píng)估的參數(shù)為經(jīng)緯度，獲取與經(jīng)緯度對(duì)應(yīng)的評(píng)估模式。該評(píng)估模式可以為：評(píng)估范圍設(shè)定采用步驟S601中的評(píng)估范圍設(shè)定；星座設(shè)定為GPS，Galileo和BDS組合星座；衛(wèi)星導(dǎo)航頻率設(shè)定為雙頻，GPS設(shè)定為(L1：1575.42MHz±1.023MHz，L5：1176.45MHz±1.023MHz)，Galileo設(shè)定為(E1：1575.42MHz±1.023MHz，E5：1191.794MHz±1.023MHz)，BDS設(shè)定為(B1：1561.098±2.046MHz，B2：1207.52MHz±2.046MHz)；用戶測(cè)距精度設(shè)定為GPS：1m；BDS：1m；Galileo：1m；評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定為L(zhǎng)PV-200；計(jì)算時(shí)間間隔設(shè)定為300s；星歷周期設(shè)定為24h。在進(jìn)行實(shí)驗(yàn)仿真時(shí)，根據(jù)所選定的參與評(píng)估的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(GPS、BDS、Galileo等)的衛(wèi)星測(cè)量數(shù)據(jù)，地面完好性支持信息(ISM)，通過仿真實(shí)驗(yàn)對(duì)基于北斗的ARAIM可用性進(jìn)行評(píng)估。在該步驟S602之前，還需在仿真模型中預(yù)設(shè)輸入衛(wèi)星測(cè)量數(shù)據(jù)和ISM。步驟S603、在所述評(píng)估模式下，計(jì)算與所述待評(píng)估的參數(shù)對(duì)應(yīng)的評(píng)估數(shù)組。其中，所述評(píng)估數(shù)組包括：HPL和時(shí)間點(diǎn)的映射關(guān)系，VPL和時(shí)間點(diǎn)的映射關(guān)系，EMT和時(shí)間點(diǎn)的映射關(guān)系以及精度σacc和時(shí)間點(diǎn)的映射關(guān)系。其中，時(shí)間點(diǎn)包括衛(wèi)星測(cè)量數(shù)據(jù)的總時(shí)長(zhǎng)范圍內(nèi)，計(jì)算時(shí)間間隔的正整數(shù)倍的時(shí)刻。如衛(wèi)星測(cè)量數(shù)據(jù)的總時(shí)長(zhǎng)為10×104s，計(jì)算時(shí)間間隔為300s，則時(shí)間點(diǎn)包括：300s，600s，900s，1200s，……。進(jìn)一步地，該步驟S603的一種實(shí)現(xiàn)方式為：對(duì)于每一個(gè)時(shí)間點(diǎn)，計(jì)算與所述待評(píng)估的參數(shù)對(duì)應(yīng)HPL、VPL、EMT以及精度σacc，從而可以得出HPL和時(shí)間點(diǎn)的映射關(guān)系，VPL和時(shí)間點(diǎn)的映射關(guān)系，EMT和時(shí)間點(diǎn)的映射關(guān)系以及精度σacc和時(shí)間點(diǎn)的映射關(guān)系。優(yōu)選地，HPL和時(shí)間點(diǎn)的映射關(guān)系可以用HPL隨時(shí)間變化的實(shí)值圖像表示；VPL和時(shí)間點(diǎn)的映射關(guān)系可以用VPL隨時(shí)間變化的實(shí)值圖像表示；EMT和時(shí)間點(diǎn)的映射關(guān)系可以用EMT隨時(shí)間變化的實(shí)值圖像表示；精度σacc和時(shí)間點(diǎn)的映射關(guān)系可以用精度σacc隨時(shí)間變化的實(shí)值圖像表示?？蛇x地，在當(dāng)前評(píng)估模式下，利用Matlab進(jìn)行仿真，可以得到的HPL、VPL、EMT、精度σacc隨時(shí)間變化的實(shí)值圖像。在當(dāng)前評(píng)估模式下，即指定用戶位置為(北緯40度，東經(jīng)80度)時(shí)，HPL隨時(shí)間變化的實(shí)值圖像如圖9所示，VPL隨時(shí)間變化的實(shí)值圖像如圖10所示，EMT隨時(shí)間變化的實(shí)值圖像如圖11所示，精度σacc隨時(shí)間變化的實(shí)值圖像如圖12所示。步驟S604、根據(jù)所述評(píng)估數(shù)組，判斷所述基于北斗的ARAIM是否可用。具體地，該步驟S604的一種實(shí)現(xiàn)方式為：分別判斷每個(gè)時(shí)間點(diǎn)下指定用戶位置上的HPL是否小于預(yù)配置的水平告警門限HAL，每個(gè)時(shí)間點(diǎn)下指定用戶位置上的VPL是否小于預(yù)配置的垂直告警門限VAL，每個(gè)時(shí)間點(diǎn)下指定用戶位置上的EMT是否小于預(yù)配置的有效監(jiān)控閾值告警門限EMTth，以及每個(gè)時(shí)間點(diǎn)下指定用戶位置上的精度σacc是否小于預(yù)配置的精度閾值。進(jìn)一步地，對(duì)于每個(gè)時(shí)間點(diǎn)，如果指定用戶位置上的HPL小于預(yù)配置的水平告警門限HAL，VPL小于預(yù)配置的垂直告警門限VAL，EMT小于預(yù)配置的有效監(jiān)控閾值告警門限EMTth，并且精度σacc小于預(yù)配置的精度標(biāo)準(zhǔn)差最大值，則該用戶位置對(duì)應(yīng)基于北斗的ARAIM可用性為可用；否則，如果HPL小于預(yù)配置的水平告警門限HAL、VPL小于預(yù)配置的垂直告警門限VAL、EMT小于預(yù)配置的有效監(jiān)控閾值告警門限EMTth以及精度σacc小于預(yù)配置的精度標(biāo)準(zhǔn)差最大值中任一個(gè)不成立，則該用戶位置對(duì)應(yīng)基于北斗的ARAIM可用性為不可用。優(yōu)選地，可以根據(jù)各時(shí)間點(diǎn)指定用戶位置對(duì)應(yīng)基于北斗的ARAIM可用性，生成在當(dāng)前評(píng)估模式下基于北斗的ARAIM可用性隨時(shí)間變化的實(shí)值圖像，如圖13所示。優(yōu)選地，為更充分地評(píng)估不同的經(jīng)緯度對(duì)基于北斗的ARAIM可用性的影響，可以在步驟S602中將星座設(shè)定為GPS，Galileo和BDS-35組合星座，再次執(zhí)行步驟S601-S605，得到星座設(shè)定為GPS，Galileo和BDS-35組合星座的不同經(jīng)緯度的各評(píng)估模式下，HPL、VPL、EMT、精度σacc與時(shí)間點(diǎn)的映射關(guān)系，并進(jìn)一步得到HPL、VPL、EMT、精度σacc隨時(shí)間變化的實(shí)值圖像，以及基于北斗的ARAIM可用性隨時(shí)間變化的實(shí)值圖像。步驟S605、指定用戶位置是否有其他設(shè)定模式，若有則執(zhí)行步驟S601；否則執(zhí)行步驟S606。其中，指定用戶位置還有其他設(shè)定模式，是指步驟S601中評(píng)估范圍設(shè)定中有多個(gè)指定用戶位置時(shí)，該多個(gè)指定用戶位置中尚有未經(jīng)過步驟S601-S604計(jì)算的情況。上述步驟S601-S605中以該待評(píng)估的參數(shù)為經(jīng)緯度，且指定用戶位置設(shè)定為(北緯40度，東經(jīng)80度)為例對(duì)基于北斗的ARAIM可用性的評(píng)估處理方法的過程進(jìn)行說明。同理，將指定用戶位置設(shè)定為(北緯40度，東經(jīng)90度)，執(zhí)行上述步驟S601-S604，即可得到指定用戶位置設(shè)定為(北緯40度，東經(jīng)90度)的另一評(píng)估模式下，HPL、VPL、EMT、精度σacc隨時(shí)間變化的實(shí)值圖像，以及基于北斗的ARAIM可用性隨時(shí)間變化的實(shí)值圖像。在本實(shí)施例中，當(dāng)指定用戶位置不再包括其他不同的設(shè)定模式時(shí)，已經(jīng)計(jì)算得到各指定用戶位置的各評(píng)估模式下HPL、VPL、EMT、精度σacc隨時(shí)間變化的實(shí)值圖像，以及基于北斗的ARAIM可用性隨時(shí)間變化的實(shí)值圖像。步驟S606、對(duì)HPL、VPL、EMT、精度σacc進(jìn)行數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)。該步驟為可選步驟，在得到上述多個(gè)指定用戶位置的評(píng)估模式下HPL、VPL、EMT、精度σacc與時(shí)間點(diǎn)的映射關(guān)系之后，可以根據(jù)該評(píng)估模式下，各指定用戶位置對(duì)應(yīng)的在各時(shí)間點(diǎn)下VPL計(jì)算得出最小值、最大值、均值、方差和平方差，整理成數(shù)據(jù)表格，對(duì)經(jīng)緯度不同的各評(píng)估模式下的VPL進(jìn)行比較。同理，根據(jù)該評(píng)估模式下，各指定用戶位置對(duì)應(yīng)的在各時(shí)間點(diǎn)下HPL計(jì)算得出最小值、最大值、均值、方差和平方差，整理成數(shù)據(jù)表格；根據(jù)該評(píng)估模式下，各指定用戶位置對(duì)應(yīng)的在各時(shí)間點(diǎn)下EMT計(jì)算得出最小值、最大值、均值、方差和平方差，整理成數(shù)據(jù)表格；根據(jù)該評(píng)估模式下，各指定用戶位置對(duì)應(yīng)的在各時(shí)間點(diǎn)下精度σacc計(jì)算得出最小值、最大值、均值、方差和平方差，整理成數(shù)據(jù)表格。指定用戶位置分別為(北緯40度，東經(jīng)80度)，(北緯40度，東經(jīng)90度)，(北緯40度，東經(jīng)100度)，(北緯40度，東經(jīng)110度)，(北緯40度，東經(jīng)120度)，星座設(shè)定為GPS，Galileo和BDS組合星座時(shí)，HPL、VPL、EMT、精度σacc在各時(shí)間點(diǎn)的均值的統(tǒng)計(jì)表如表2所示：表2均值東經(jīng)80度東經(jīng)90度東經(jīng)100度東經(jīng)110度東經(jīng)120度HPL10.179110.088110.252710.216610.2380VPL11.161911.134411.192311.217311.1286EMT5.79575.75575.79265.83115.7495σacc0.77640.77610.77540.77040.7704指定用戶位置分別為(北緯40度，東經(jīng)80度)，(北緯40度，東經(jīng)90度)，(北緯40度，東經(jīng)100度)，(北緯40度，東經(jīng)110度)，(北緯40度，東經(jīng)120度)，星座設(shè)定為GPS，Galileo和BDS-35組合星座時(shí)，HPL、VPL、EMT、精度σacc在各時(shí)間點(diǎn)的均值的統(tǒng)計(jì)表如表3所示：表3均值東經(jīng)80度東經(jīng)90度東經(jīng)100度東經(jīng)110度東經(jīng)120度HPL9.83859.76739.83739.71549.9337VPL10.750910.730410.673610.634510.6980EMT5.54455.58395.53175.50965.5826σacc0.72290.70760.69870.69300.6918根據(jù)表2和表3中的數(shù)據(jù)對(duì)比可以發(fā)現(xiàn)，無論在星座設(shè)定為GPS，Galileo和BDS組合星座時(shí)，還是星座設(shè)定為GPS，Galileo和BDS-35組合星座時(shí)，HPL、VPL、EMT、精度σacc在各時(shí)間點(diǎn)的均值隨著經(jīng)度的改變并沒有明顯的變化，可見經(jīng)度對(duì)基于北斗的ARAIM可用性沒有明顯的影響。指定用戶位置分別為(北緯50度，東經(jīng)116度)，(北緯40度，東經(jīng)116度)，(北緯30度，東經(jīng)116度)，(北緯20度，東經(jīng)116度)，(北緯10度，東經(jīng)116度)，星座設(shè)定為GPS，Galileo和BDS組合星座時(shí)，HPL、VPL、EMT、精度σacc在各時(shí)間點(diǎn)的均值的統(tǒng)計(jì)表如表4所示：表4均值北緯50度北緯40度北緯30度北緯20度北緯10度HPL9.39479.807210.223110.03458.7739VPL11.897611.481210.223110.034511.1152EMT6.20015.97275.81575.40715.7252σacc0.80910.79890.77110.73720.7712指定用戶位置分別為(北緯50度，東經(jīng)116度)，(北緯40度，東經(jīng)116度)，(北緯30度，東經(jīng)116度)，(北緯20度，東經(jīng)116度)，(北緯10度，東經(jīng)116度)，星座設(shè)定為GPS，Galileo和BDS-35組合星座時(shí)，HPL、VPL、EMT、精度σacc在各時(shí)間點(diǎn)的均值的統(tǒng)計(jì)表如表5所示：表5均值北緯50度北緯40度北緯30度北緯20度北緯10度HPL9.60859.80379.54739.03268.5564VPL9.955210.734110.868711.155510.6858EMT5.18625.59455.65955.8415.6002σacc0.65570.69210.71200.70410.6663根據(jù)表4和表5中的數(shù)據(jù)對(duì)比可以發(fā)現(xiàn)，在星座設(shè)定為GPS，Galileo和BDS組合星座時(shí)，HPL、VPL、EMT、精度σacc的值隨著緯度的下降先減小后增大，說明基于北斗的ARAIM可用性在經(jīng)度不變時(shí)隨緯度的下降先變好后變壞。而在星座設(shè)定為GPS，Galileo和BDS-35組合星座時(shí)，HPL、VPL、EMT、精度σacc的值隨著緯度的下降先增大后減小，說明基于北斗的ARAIM可用性在經(jīng)度不變時(shí)隨緯度的下降先變壞后變好。無論在星座設(shè)定為GPS，Galileo和BDS組合星座，還是星座設(shè)定為GPS，Galileo和BDS-35組合星座時(shí)，HPL、VPL、EMT、精度σacc隨著經(jīng)度的改變并沒有明顯的變化。可見經(jīng)度對(duì)基于北斗的ARAIM可用性沒有明顯的影響。本發(fā)明實(shí)施例中，待評(píng)估的參數(shù)為經(jīng)緯度，評(píng)估范圍可以包括多個(gè)指定用戶位置。在各不同指定用戶位置對(duì)應(yīng)的評(píng)估模式下，計(jì)算與所述待評(píng)估的參數(shù)對(duì)應(yīng)的評(píng)估數(shù)組，各用戶位置上各時(shí)間點(diǎn)對(duì)應(yīng)的基于北斗的ARAIM可用性，生成HPL、VPL、EMT、精度σacc、以及基于北斗的ARAIM可用性隨時(shí)間變化的實(shí)值圖像；對(duì)HPL、VPL、EMT、精度σacc進(jìn)行數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)，生成數(shù)據(jù)表，使得評(píng)估人員可以根據(jù)各個(gè)仿真圖和數(shù)據(jù)表，更加直觀地比較不同的經(jīng)緯度對(duì)基于北斗的ARAIM可用性的影響，以對(duì)基于北斗的ARAIM可用性評(píng)估處理更加全面，結(jié)果以直觀圖形和具體數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)表格形式顯示，便于分析與評(píng)估。在上述實(shí)施例四基礎(chǔ)上，本發(fā)明實(shí)施例五中接收到的待評(píng)估的參數(shù)為衛(wèi)星幾何分布，該方法包括以下步驟：步驟S701、接收待評(píng)估的參數(shù)。其中，該待評(píng)估的參數(shù)為衛(wèi)星幾何分布。步驟S702、獲取與所述待評(píng)估的參數(shù)對(duì)應(yīng)的評(píng)估模式。在本實(shí)施例中，根據(jù)步驟S701中接收的待評(píng)估的參數(shù)為衛(wèi)星幾何分布，獲取與衛(wèi)星幾何分布對(duì)應(yīng)的評(píng)估模式。該評(píng)估模式可以為：星座設(shè)定為GPS和BDS組合星座；衛(wèi)星導(dǎo)航頻率設(shè)定為雙頻；評(píng)估范圍設(shè)定為指定用戶位置；用戶測(cè)距精度、評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)、計(jì)算時(shí)間間隔以及星歷周期的設(shè)定，評(píng)估范圍中用戶位置的獲取方式與步驟S602中相同，本發(fā)明實(shí)施例在此不再贅述。優(yōu)選地，評(píng)估范圍設(shè)定的指定用戶位置可以為芝加哥(北緯25.5度，東經(jīng)-80.1度)。與步驟S602類似，在該步驟S702之前，還需在仿真模型中預(yù)設(shè)輸入衛(wèi)星測(cè)量數(shù)據(jù)和ISM。在本發(fā)明實(shí)施例中，該步驟S702與步驟S602的不同之處在于：(1)在不考慮衛(wèi)星幾何分布，也即不考慮用戶接收機(jī)和其視圖中少數(shù)測(cè)距源(即可見衛(wèi)星)之間的快速相對(duì)角運(yùn)動(dòng)帶來的幾何分布對(duì)基于北斗的ARAIM可用性的影響時(shí)，衛(wèi)星測(cè)量數(shù)據(jù)經(jīng)過如下處理得到：將從GPS和BDS得到的原始碼測(cè)量結(jié)果串行輸入濾波器，利用濾波器的載波信號(hào)串行對(duì)原始碼測(cè)量進(jìn)行平滑處理，即采用幾何自由濾波過程處理，得到多個(gè)第一載波平滑碼(CSC)數(shù)據(jù)；將多個(gè)第一載波平滑碼(CSC)數(shù)據(jù)合并得到第一衛(wèi)星測(cè)量數(shù)據(jù)。(2)在考慮衛(wèi)星幾何分布，也即是考慮衛(wèi)星運(yùn)動(dòng)帶來的衛(wèi)星幾何分布對(duì)基于北斗的ARAIM可用性的影響時(shí)，衛(wèi)星測(cè)量數(shù)據(jù)經(jīng)過如下處理得到：將從GPS和BDS得到的原始碼測(cè)量結(jié)果并行輸入濾波器，利用載波信號(hào)并行對(duì)該原始碼測(cè)量結(jié)果進(jìn)平滑處理，得到多個(gè)第二載波平滑碼(CSC)數(shù)據(jù)，將多個(gè)第二載波平滑碼(CSC)數(shù)據(jù)合并得到衛(wèi)星測(cè)量數(shù)據(jù)。步驟S702-S704中，輸入的衛(wèi)星測(cè)量數(shù)據(jù)為采用方式(1)處理得到的第一衛(wèi)星測(cè)量數(shù)據(jù)為例進(jìn)行說明。步驟S703、在所述評(píng)估模式下，計(jì)算與所述待評(píng)估的參數(shù)對(duì)應(yīng)的評(píng)估數(shù)組。該步驟與步驟S603類似，本發(fā)明實(shí)施例在此不再贅述。步驟S704、根據(jù)所述評(píng)估數(shù)組，判斷所述基于北斗的ARAIM是否可用。該步驟與步驟S604類似，本發(fā)明實(shí)施例在此不再贅述。經(jīng)過上述步驟S701-S704得到未考慮衛(wèi)星幾何分布的評(píng)估模式下在指定用戶位置的HPL、VPL、EMT、精度σacc、基于北斗的ARAIM可用性，以及HPL、VPL、EMT、精度σacc、基于北斗的ARAIM可用性隨時(shí)間變化的實(shí)值圖像。步驟S705、輸入的衛(wèi)星測(cè)量數(shù)據(jù)為采用方式(2)處理得到的第二衛(wèi)星測(cè)量數(shù)據(jù)，再次執(zhí)行步驟S702-S704。該步驟S705可以得到考慮衛(wèi)星幾何分布的評(píng)估模式下在指定用戶位置的HPL、VPL、EMT、精度σacc、基于北斗的ARAIM可用性，以及HPL、VPL、EMT、精度σacc、基于北斗的ARAIM可用性隨時(shí)間變化的實(shí)值圖像。步驟S706、對(duì)HPL、VPL、EMT、精度σacc進(jìn)行數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)。在該步驟S706中，將輸入的衛(wèi)星測(cè)量數(shù)據(jù)為第一衛(wèi)星測(cè)量數(shù)據(jù)和第二衛(wèi)星測(cè)量數(shù)據(jù)時(shí)分別測(cè)得的指定用戶位置的HPL、VPL、EMT、精度σacc、基于北斗的ARAIM可用性進(jìn)行比較。在指定用戶位置為芝加哥(北緯25.5度，東經(jīng)-80.1度)，根據(jù)上述數(shù)據(jù)可以得出與理論一致的一般性結(jié)論：當(dāng)輸入的衛(wèi)星測(cè)量數(shù)據(jù)第二衛(wèi)星測(cè)量數(shù)據(jù)，也即考慮衛(wèi)星幾何分布時(shí)，HPL、VPL、EMT、精度σacc均低于不考慮衛(wèi)星幾何分別時(shí)的對(duì)應(yīng)值。說明當(dāng)利用衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行定位時(shí)，用戶視角內(nèi)衛(wèi)星的移動(dòng)造成的衛(wèi)星幾何分布變化對(duì)基于北斗的ARAIM系統(tǒng)性能會(huì)造成影響，當(dāng)考慮幾何分布的影響時(shí)，基于北斗的ARAIM可用性能得到改善和提高。本發(fā)明實(shí)施例中，待評(píng)估的參數(shù)為衛(wèi)星幾何分布。在考慮衛(wèi)星幾何分布和不考慮衛(wèi)星幾何分布的兩種情況下，計(jì)算與所述待評(píng)估的參數(shù)對(duì)應(yīng)的評(píng)估數(shù)組，指定用戶位置上各時(shí)間點(diǎn)基于北斗的ARAIM可用性，生成HPL、VPL、EMT、精度σacc、以及基于北斗的ARAIM可用性隨時(shí)間變化的實(shí)值圖像；對(duì)HPL、VPL、EMT、精度σacc進(jìn)行數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)，生成數(shù)據(jù)表，使得評(píng)估人員可以根據(jù)各個(gè)仿真圖和數(shù)據(jù)表，更加直觀地比較考慮衛(wèi)星幾何分布和不考慮衛(wèi)星幾何分布對(duì)基于北斗的ARAIM可用性的影響，以對(duì)基于北斗的ARAIM可用性評(píng)估處理更加全面，結(jié)果以直觀圖形和具體數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)表格形式顯示，便于分析與評(píng)估。圖14為本發(fā)明實(shí)施例六提供的基于北斗的ARAIM可用性的評(píng)估處理裝置的結(jié)構(gòu)圖。本發(fā)明實(shí)施例提供的基于北斗的ARAIM可用性的評(píng)估處理裝置可以執(zhí)行上述圖1所提供的基于北斗的ARAIM可用性的評(píng)估處理方法實(shí)施例一提供的處理流程，如圖14所示，所述裝置包括：接收模塊801、獲取模塊802和處理模塊803；其中，接收模塊801用于接收待評(píng)估的參數(shù)；獲取模塊802用于獲取與所述待評(píng)估的參數(shù)對(duì)應(yīng)的評(píng)估模式；處理模塊803用于在所述評(píng)估模式下，計(jì)算與所述待評(píng)估的參數(shù)對(duì)應(yīng)的評(píng)估數(shù)組，并根據(jù)所述評(píng)估數(shù)組，判斷所述基于北斗的ARAIM是否可用。其中，所述待評(píng)估的參數(shù)可以為如下一種：星座數(shù)目及種類、衛(wèi)星導(dǎo)航頻率、衛(wèi)星軌道、用戶測(cè)距精度、經(jīng)緯度和衛(wèi)星幾何分布等。本發(fā)明實(shí)施例提供的基于北斗的ARAIM可用性的評(píng)估處理裝置可以具體用于執(zhí)行上述圖1所提供的基于北斗的ARAIM可用性的評(píng)估處理方法實(shí)施例一提供的處理流程，具體功能此處不再贅述。本發(fā)明實(shí)施例提供的基于北斗的ARAIM可用性的評(píng)估處理方法及裝置，通過接收待評(píng)估的參數(shù)，根據(jù)評(píng)估人員設(shè)定的待評(píng)估的參數(shù)，獲取與所述待評(píng)估的參數(shù)對(duì)應(yīng)的評(píng)估模式，不同的待評(píng)估的參數(shù)對(duì)應(yīng)的評(píng)估模式可以不同，在所述評(píng)估模式下，計(jì)算與所述待評(píng)估的參數(shù)對(duì)應(yīng)的評(píng)估數(shù)組，并根據(jù)所述評(píng)估數(shù)組，判斷所述基于北斗的ARAIM是否可用，從而實(shí)現(xiàn)了可以集中針對(duì)多個(gè)不同的待評(píng)估的參數(shù)對(duì)基于北斗的ARAIM可用性進(jìn)行評(píng)估，即實(shí)現(xiàn)了評(píng)估的多樣性和綜合性，進(jìn)而可以獲知各待評(píng)估的參數(shù)對(duì)基于北斗的ARAIM可用性的影響，使得對(duì)基于北斗的ARAIM可用性的評(píng)估更加全面，減少安全隱患。在上述實(shí)施例六的基礎(chǔ)上，在本發(fā)明實(shí)施例七中，可選地，所述評(píng)估數(shù)組包括：HPL和用戶位置的映射關(guān)系，VPL和用戶位置的映射關(guān)系，EMT和用戶位置的映射關(guān)系以及精度σacc和用戶位置的映射關(guān)系。所述處理模塊803具體用于分別判斷每個(gè)用戶位置上的HPL是否小于預(yù)配置的水平告警門限HAL，每個(gè)用戶位置上的VPL是否小于預(yù)配置的垂直告警門限VAL，每個(gè)用戶位置上的EMT是否小于預(yù)配置的有效監(jiān)控閾值告警門限EMTth，以及每個(gè)用戶位置上的精度σacc是否小于預(yù)配置的精度標(biāo)準(zhǔn)差最大值。本發(fā)明實(shí)施例提供的基于北斗的ARAIM可用性的評(píng)估處理裝置可以具體用于執(zhí)行上述基于北斗的ARAIM可用性的評(píng)估處理方法實(shí)施例二和實(shí)施例三提供的處理流程，具體功能此處不再贅述。本發(fā)明實(shí)施例中，待評(píng)估的參數(shù)為星座種類及數(shù)量、衛(wèi)星導(dǎo)航頻率、衛(wèi)星軌道以及用戶測(cè)距精度，各待評(píng)估的參數(shù)可以包括多種不同的設(shè)定模式。在各種不同設(shè)定模式對(duì)應(yīng)的評(píng)估模式下，各待評(píng)估的參數(shù)均可以包括多種不同參考設(shè)定，在各種不同參考設(shè)定對(duì)應(yīng)的評(píng)估模式下，計(jì)算與所述待評(píng)估的參數(shù)對(duì)應(yīng)的評(píng)估數(shù)組，所述評(píng)估數(shù)組包括：HPL和用戶位置的映射關(guān)系，VPL和用戶位置的映射關(guān)系，EMT和用戶位置的映射關(guān)系以及精度σacc和用戶位置的映射關(guān)系；根據(jù)所述評(píng)估數(shù)組，判斷各用戶位置上基于北斗的ARAIM可用性，生成HPL、VPL、EMT、精度σacc、以及基于北斗的ARAIM可用性隨用戶位置變化圖；對(duì)HPL、VPL、EMT、精度σacc進(jìn)行數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)，生成數(shù)據(jù)表，使得評(píng)估人員可以根據(jù)各個(gè)仿真圖和數(shù)據(jù)表，更加直觀地比較當(dāng)各待評(píng)估的參數(shù)分別設(shè)定為不同參考設(shè)定時(shí)，對(duì)基于北斗的ARAIM可用性的影響，以對(duì)基于北斗的ARAIM可用性評(píng)估處理更加全面。在上述實(shí)施例六的基礎(chǔ)上，在本發(fā)明實(shí)施例八中，可選地，所述評(píng)估數(shù)組包括：HPL和時(shí)間點(diǎn)的映射關(guān)系，VPL和時(shí)間點(diǎn)的映射關(guān)系，EMT和時(shí)間點(diǎn)的映射關(guān)系以及精度σacc和時(shí)間點(diǎn)的映射關(guān)系。所述處理模塊803具體用于分別判斷每個(gè)時(shí)間點(diǎn)下指定用戶位置上的HPL是否小于預(yù)配置的水平告警門限HAL，每個(gè)時(shí)間點(diǎn)下指定用戶位置上的VPL是否小于預(yù)配置的垂直告警門限VAL，每個(gè)時(shí)間點(diǎn)下指定用戶位置上的EMT是否小于預(yù)配置的有效監(jiān)控閾值告警門限EMTth，以及每個(gè)時(shí)間點(diǎn)下指定用戶位置上的精度σacc是否小于預(yù)配置的精度閾值。本發(fā)明實(shí)施例提供的基于北斗的ARAIM可用性的評(píng)估處理裝置可以具體用于執(zhí)行上述基于北斗的ARAIM可用性的評(píng)估處理方法實(shí)施例四和實(shí)施例五提供的處理流程，具體功能此處不再贅述。本發(fā)明實(shí)施例中，待評(píng)估的參數(shù)可以為經(jīng)緯度和衛(wèi)星幾何分布。在各待評(píng)估的參數(shù)對(duì)應(yīng)的各評(píng)估模式下，計(jì)算與所述待評(píng)估的參數(shù)對(duì)應(yīng)的評(píng)估數(shù)組，指定用戶位置上各時(shí)間點(diǎn)基于北斗的ARAIM可用性，生成HPL、VPL、EMT、精度σacc、以及基于北斗的ARAIM可用性隨時(shí)間變化的實(shí)值圖像；對(duì)HPL、VPL、EMT、精度σacc進(jìn)行數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)，生成數(shù)據(jù)表，使得評(píng)估人員可以根據(jù)各個(gè)仿真圖和數(shù)據(jù)表，更加直觀地比較待評(píng)估的參數(shù)對(duì)基于北斗的ARAIM可用性的影響，以對(duì)基于北斗的ARAIM可用性評(píng)估處理更加全面。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡(jiǎn)潔，僅以上述各功能模塊的劃分進(jìn)行舉例說明，實(shí)際應(yīng)用中，可以根據(jù)需要而將上述功能分配由不同的功能模塊完成，即將裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu)劃分成不同的功能模塊，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的裝置的具體工作過程，可以參考前述方法實(shí)施例中的對(duì)應(yīng)過程，在此不再贅述。最后應(yīng)說明的是：以上各實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述各實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍。當(dāng)前第1頁1 2 3