本發(fā)明涉及一種移動物體的行駛測試系統(tǒng)，其檢測沿著預(yù)定路線行駛的移動物體的運動特性，并且確定移動物體，例如車輛，是如何運行和行駛的。

背景技術(shù)：

一般地，自主測試車輛是強制持續(xù)行駛以評估車輛的行駛性能從而能夠獲得預(yù)期測試結(jié)果的車輛。該車輛用于在測試道路上，例如在具有粗糙表面的比利時路面(Belgian road)上執(zhí)行強制行駛操作。

因此，自主測試車輛不需要人類駕駛員手動地試駕該車輛。這省去了操作者試駕的麻煩和風(fēng)險，允許嚴(yán)苛的行駛測試，并提高了測試結(jié)果的可靠性。因此，正在進(jìn)行對用于自動控制測試和行駛的技術(shù)和方法的探索、開發(fā)和研究。

通常地，上述自主測試車輛通過啟用安裝在測試車輛前部的視覺傳感器單元來識別道路車道并且檢測接近的物體，從而自我控制其駕駛。

即，響應(yīng)于通過安裝在車輛上的天線和無線發(fā)射機/接收機輸入的控制塔無線電控制信號，自主測試車輛的行駛可得以控制，并且響應(yīng)于從使用各種傳感器的物體檢測器和視覺傳感器單元輸入的接近的物體和車道識別信號，行駛控制單元可通過踏板控制器自動地控制車輛的行駛。

然而，操作者個人主觀看法將會影響車輛的行駛測試，因此車輛行駛的準(zhǔn)確性將會降低，并且人力成本將會增加。

上述在背景技術(shù)部分公開的信息僅用于增強對于本發(fā)明的背景的理解，并且因此其可包含不構(gòu)成本國內(nèi)本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員已知的現(xiàn)有技術(shù)的信息。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明致力于提供一種能夠提高例如車輛的移動物體的性能測試的準(zhǔn)確性并且減少人力成本的移動物體的行駛測試系統(tǒng)。

本發(fā)明的示例性實施方式提供了一種移動物體的行駛測試系統(tǒng)，其包括：無人飛行器，其配置成從移動物體以設(shè)定的距離進(jìn)行飛行，其中移動物體配置成在設(shè)定的區(qū)域沿著設(shè)定的路線進(jìn)行行駛，并且無人飛行器包括設(shè)置在其一側(cè)的視覺傳感器，該視覺傳感器配置成檢測移動物體的運動；以及控制器，其配置成控制無人飛行器的飛行來跟隨移動物體，并且配置成發(fā)送和接收由視覺傳感器所檢測到的移動物體的運動特性。

上述無人飛行器可控制移動物體來實施包括高級駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS：advanced driver assistance system)的駕駛功能，并且高級駕駛輔助系統(tǒng)可包括自動緊急制動(AEB：autonomous emergency braking)、車道偏離預(yù)警系統(tǒng)(LDWS：lane departure warning system)、車道保持輔助系統(tǒng)(LKAS：lane keeping assistance system)、盲點檢測(BSD：blind spot detection)，或者智能巡航控制(SCC：smart cruise control)。視覺傳感器可在駕駛功能的實施過程中檢測移動物體行駛所在的車道以及移動物體附近的障礙物。

移動物體可通過無人飛行器進(jìn)行控制，并且移動物體可包括用于檢測移動物體周圍環(huán)境的檢測器。

上述檢測器可檢測車道、移動物體附近的障礙物以及至該障礙物的距離。

移動物體可通過無人飛行器進(jìn)行控制，并且移動物體可具有用于自動地控制轉(zhuǎn)向裝置、加速器和制動裝置的自主駕駛功能。

行駛測試系統(tǒng)可還包括：輸送器，在其中設(shè)置有無人飛行器的著陸點和起飛點，并且該輸送器設(shè)置成將無人飛行器從著陸點移動至起飛點；著陸標(biāo)記，其在著陸點的一側(cè)形成；接近傳感器，其設(shè)置在著陸點的另一側(cè)以檢測無人飛行器；以及光敏傳感器，其設(shè)置在起飛點的一側(cè)以檢測無人飛行器。

控制器可基于通過視覺傳感器檢測的信息來確定移動物體的信息、速度，以及行駛距離。

控制器可使用高級駕駛輔助系統(tǒng)檢測移動物體的運動特性。

行駛測試系統(tǒng)可還包括無線發(fā)射機/接收機和天線，并且控制器可通過無線發(fā)射機/接收機和天線來控制移動物體的駕駛功能和無人飛行器。

本發(fā)明的示例性實施方式提供了一種移動物體的行駛測試方法，其包括：使移動物體進(jìn)入預(yù)定路線，并且駕駛該移動物體；使得無人飛行器隨著移動物體進(jìn)行飛行；以及通過安裝在無人飛行器上的視覺傳感器檢測移動物體的運動特性，并且確定移動物體如何行駛。

上述行駛測試方法可還包括通過無人飛行器控制移動物體來實施包括高級駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)的駕駛功能，并且高級駕駛輔助系統(tǒng)可包括自動緊急制動(AEB)、道偏離預(yù)警系統(tǒng)(LDWS)、車道保持輔助系統(tǒng)(LKAS)、盲點檢測(BSD)，或智能巡航控制(SCC)。

上述行駛測試方法可還包括通過檢測器檢測移動物體的周圍環(huán)境。

檢測器可檢測車道、移動物體附近的障礙物以及至移動物體前方的物體的距離。

上述行駛測試方法可還包括：執(zhí)行用于自動地控制轉(zhuǎn)向裝置、加速器和制動裝置的自主駕駛功能。

使用無人飛行器的移動物體例如自主車輛或者傳統(tǒng)車輛的測試能夠提高測試的準(zhǔn)確性并且減少人力成本。

附圖說明

圖1是移動物體的行駛測試系統(tǒng)的示意方框圖。

圖2是示出通過移動物體實施的功能的表。

圖3是示出在移動物體的行駛測試系統(tǒng)中無人飛行器起飛和著落的輸送器(conveyor)的示意俯視圖。

圖4是示出在移動物體的行駛測試系統(tǒng)中的移動物體的行駛路線的局部示意俯視圖。

圖5是示出移動物體的行駛測試方法的流程圖。

圖6是示出在移動物體的行駛測試方法中的無人飛行器的著陸和起飛程序的流程圖。

圖7是示出在移動物體的行駛測試方法中的視覺傳感器的功能和移動物體的功能的表。

附圖標(biāo)記說明

100:無人飛行器

110:視覺傳感器

120:移動物體

130:控制器

140:檢測器

150:天線

160:無線發(fā)射機/接收機

300:輸送器

310:著陸標(biāo)記

312:第一接近傳感器

314:第二接近傳感器

316:光敏傳感器

400:路線

410:障礙物

420:車道

具體實施方式

下文將參考附圖詳細(xì)描述本發(fā)明的示例性實施方式。

圖1是移動物體的行駛測試系統(tǒng)的示意方框圖。

參考圖1和圖4，用于移動物體的行駛測試系統(tǒng)包括無人飛行器100、視覺傳感器110、移動物體120、檢測器140、天線150、無線發(fā)射機/接收機160以及控制器130。

移動物體120包括設(shè)置成沿著手動或者自動設(shè)定的路線400行駛的自主車輛或者傳統(tǒng)車輛。

無人飛行器100通過控制器130進(jìn)行自主控制，從而在移動物體120的上方以設(shè)定的距離隨著移動物體120進(jìn)行移動。例如，可通過無人飛行器100控制移動物體120。

設(shè)置在無人飛行器100上的視覺傳感器110檢測移動物體120的運動并且檢查(check)移動物體120的信息。同樣的，視覺傳感器110可檢測移動物體行駛所在的車道和障礙物，并且可檢測移動物體和障礙物之間的距離。

此外，安裝在移動物體120上的檢測器140檢測車道420以及在移動物體附近的障礙物410，并且檢測至障礙物410的距離。

控制器130可通過預(yù)設(shè)程序?qū)嵤橐粋€或者多個微處理器，并且預(yù)設(shè)程序可包括用于執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的示例性實施例的方法的一系列命令。

圖2是示出通過移動物體實施的功能的表。

移動物體120可實施包括高級駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)的駕駛功能。例如，無人飛行器100可控制移動物體120實施(或執(zhí)行)包括高級駕駛輔助系統(tǒng)的駕駛功能。

高級駕駛輔助系統(tǒng)可包括自動緊急制動(AEB)、車道偏離預(yù)警系統(tǒng)(LDWS)、車道保持輔助系統(tǒng)(LKAS)、盲點檢測(BSD)，或者智能巡航控制(SCC)。

可使用眾所周知的技術(shù)的描述代替高級駕駛輔助系統(tǒng)的描述，并且高級駕駛輔助系統(tǒng)的詳細(xì)描述將被省略。

圖3是示出在移動物體的行駛測試系統(tǒng)中無人飛行器所起飛和著落的輸送器的示意俯視圖。

參考圖3，輸送器300沿著設(shè)定路線進(jìn)行設(shè)置，并且著落標(biāo)記310設(shè)置在輸送器300的一端的兩側(cè)上。此外，第一接近傳感器(proximity sensor)312設(shè)置在著陸標(biāo)記310之間。

光敏傳感器316在輸送器300移動的方向上隔開設(shè)定的距離設(shè)置在輸送器300的另一端，并且第二接近傳感器314設(shè)置在光敏傳感器316之間。

無人飛行器100通過視覺傳感器110檢測著落標(biāo)記310，并且在著陸標(biāo)記310之間著陸。隨后，第一接近傳感器312檢測無人飛行器100。

當(dāng)由第一接近傳感器312檢測到無人飛行器100時，輸送器300開始操作并且移動無人飛行器100。

當(dāng)無人飛行器100位于光敏傳感器316之間，并且第二接近傳感器314檢測到無人飛行器100時，輸送器300停止操作并且準(zhǔn)備無人飛行器100的起飛。

圖4是示出在移動物體的行駛測試系統(tǒng)中移動物體行駛的路線的局部示意俯視圖。

參考圖4，移動物體120設(shè)置成沿著路線400進(jìn)行移動，在移動物體120的兩側(cè)形成車道420，并且障礙物410設(shè)置在設(shè)定的位置上。移動物體120可進(jìn)行手動地或者自主地控制。

圖5是示出移動物體的行駛測試方法的流程圖。

參考圖5，在步驟S500開始控制，并且移動物體120例如自主車輛或者傳統(tǒng)車輛以及無人飛行器100分別在步驟S510和步驟S520中待命。

在步驟S530中，通過控制器130或者通過操作者使得移動物體120進(jìn)入路線400，并且在步驟S540中，無人飛行器100隨著移動物體120進(jìn)行飛行。

在步驟S550中移動物體120執(zhí)行功能行駛(功能駕駛)。功能行駛可包括實施高級駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)，并且高級駕駛輔助系統(tǒng)可包括自動緊急制動(AEB)、車道偏離預(yù)警系統(tǒng)(LDWS)、車道保持輔助系統(tǒng)(LKAS)、盲點檢測(BSD)，或者智能巡航控制(SCC)。

即，在步驟S550中，操作者或者控制器130選擇性地操作高級駕駛輔助系統(tǒng)來控制移動物體120的行駛，在步驟S560中，通過無人飛行器100檢測移動物體120的運動特性，并且在步驟S570中結(jié)束行駛測試。

隨后，在步驟S580中，移動物體120從其路線上偏離，并且在步驟S590中結(jié)束無人飛行器100的飛行。

在本發(fā)明的示例性實施方式中，通過無人飛行器100的視覺傳感器110檢測的移動物體的運動特性可通過無線發(fā)射機/接收機160發(fā)送至控制器130，并且控制器130可基于已接收的信息確定移動物體120是如何行駛。

圖6是示出在移動物體的行駛測試方法中的無人飛行器的著陸和起飛程序的流程圖。

參考圖6，在步驟S600中，無人飛行器100著陸在輸送器300中的著陸點上。如此，無人飛行器100的視覺傳感器110檢測著陸標(biāo)記310，并且無人飛行器100在對應(yīng)的位置上著陸。

在步驟S610中，第一接近傳感器312檢測無人飛行器100，并且當(dāng)確定檢測到無人飛行器100時，在步驟S620中，輸送器300操作以移動無人飛行器100。

在步驟S630中，光敏傳感器316或者接近傳感器檢測到無人飛行器100已經(jīng)抵達(dá)設(shè)定的著陸點，在步驟S640中輸送器300停止。同樣的，響應(yīng)于設(shè)定的起飛信號，無人飛行器100開始起飛。

圖7是示出在移動物體的行駛測試方法中的視覺傳感器的功能和移動物體的功能的表。

參考圖7，視覺傳感器110檢測移動物體例如自主車輛或者傳統(tǒng)車輛的信息，檢測移動物體120的速度、檢測移動物體120行駛的距離，并且將結(jié)果發(fā)送至控制器130。

同樣的，移動物體120響應(yīng)于來自控制器130的控制信號自主地行駛或者是執(zhí)行每個功能。如此，可通過設(shè)定算法通過加速器踏板、制動踏板以及移動物體120的方向盤自動地操作移動物體120。

當(dāng)本發(fā)明的實施方式已結(jié)合目前被認(rèn)為是實用的示例性實施方式進(jìn)行描述時，應(yīng)當(dāng)理解的是，本發(fā)明不限制于所公開的實施方式。正相反，其意圖覆蓋包括在所附權(quán)利要求所主張的范圍和精神內(nèi)的各種修改和等效布置。