本申請(qǐng)要求2014年10月17日提交的日本優(yōu)先權(quán)專利申請(qǐng)JP 2014-212953的權(quán)益，其全部?jī)?nèi)容通過引用并入本文。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及控制設(shè)備、控制方法和計(jì)算機(jī)程序。

背景技術(shù)：

已經(jīng)公開了與用于使用安裝在無線電可控飛行體中的相機(jī)捕獲照片的方法有關(guān)的技術(shù)(例如，參考專利文獻(xiàn)1)。使用安裝在這種飛行體中的相機(jī)，能夠從天空或三腳架難以設(shè)置的位置捕獲照片。使用安裝在飛行體中的相機(jī)進(jìn)行捕獲帶來了各種優(yōu)點(diǎn)，因?yàn)槠淇梢砸种瞥杀?，并且與當(dāng)使用真實(shí)的飛機(jī)或直升機(jī)時(shí)的情況相比，安全捕獲、在低海拔或狹窄地方捕獲、在目標(biāo)附近捕獲等是可能的。

引用列表

專利文獻(xiàn)

PTL 1：JP 2006-27448A

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

技術(shù)問題

為了操作諸如可以是汽車、飛行體或配備有這種相機(jī)的機(jī)器人的車輛的移動(dòng)對(duì)象，通常需要專用控制器。這里，當(dāng)用戶可以使用由移動(dòng)對(duì)象捕獲的圖像簡(jiǎn)單地向移動(dòng)對(duì)象的指定移動(dòng)指令時(shí)，即使不習(xí)慣移動(dòng)對(duì)象的操作的用戶也被認(rèn)為能夠容易地將移動(dòng)對(duì)象移動(dòng)到期望的位置。

在這點(diǎn)上，本公開提出了新穎的和改進(jìn)的并且能夠使用通過捕獲移動(dòng)對(duì)象而獲得的圖像來給出直觀地移動(dòng)移動(dòng)對(duì)象的指令的控制系統(tǒng)、控制方法和計(jì)算機(jī)程序。

問題的解決方案

根據(jù)本公開的一個(gè)方面，提供了一種車輛控制系統(tǒng)，包括：至少一個(gè)成像設(shè)備，附接到車輛并且被配置為捕獲多個(gè)圖像；以及控制電路，其被配置為從所述多個(gè)圖像生成合成圖像，并且在顯示單元上顯示所述合成圖像，其中所述車輛根據(jù)正在顯示所述合成圖像的顯示單元的一部分上的用戶操作來操作。

根據(jù)本公開的另一方面，提供了一種車輛控制方法，包括：經(jīng)由附接到車輛的至少一個(gè)成像設(shè)備捕獲多個(gè)圖像；從所述多個(gè)圖像生成合成圖像，并且在顯示單元上顯示所述合成圖像；以及根據(jù)正在顯示所述合成圖像的所述顯示單元的一部分上的用戶操作來操作所述車輛。

根據(jù)本公開的另一方面，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)包括：至少一個(gè)處理單元；和存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器包括存儲(chǔ)指令的非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，所述指令在被所述至少一個(gè)處理單元執(zhí)行時(shí)使得所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)使得附接到車輛的至少一個(gè)成像設(shè)備捕獲多個(gè)圖像，從所述多個(gè)圖像產(chǎn)生合成圖像，在顯示單元上顯示所述合成圖像，以及根據(jù)用戶對(duì)正在顯示所述合成圖像的顯示單元的一部分上的用戶操作來操作所述車輛。

發(fā)明效果

如上所述，根據(jù)本公開的實(shí)施例中的一個(gè)或多個(gè)，提供了新穎的和改進(jìn)的并且能夠使用通過移動(dòng)對(duì)象捕獲的圖像來給出直觀地移動(dòng)移動(dòng)對(duì)象的指令的控制系統(tǒng)、控制方法和計(jì)算機(jī)程序。

注意，上述效果不一定受到限制，并且與效果一起或代替效果，可以呈現(xiàn)期望在本說明書中引入的任何效果或可以從本說明書預(yù)期的其他效果。

附圖說明

[圖1]圖1是用于描述本公開的實(shí)施例的概要的說明圖。

[圖2]圖2是示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的檢測(cè)系統(tǒng)10的示例性系統(tǒng)配置的說明圖。

[圖3]圖3是示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的懸停相機(jī)100的示例性功能配置的說明圖。

[圖4]圖4是示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的控制端子200的示例性功能配置的說明圖。

[圖5]圖5是示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的檢測(cè)系統(tǒng)10的示例性操作的流程圖。

[圖6]圖6是示出在控制端子200的顯示單元210上顯示的示例性畫面的說明圖。

[圖7]圖7是示出在控制端子200的顯示單元210上顯示的示例性畫面的說明圖。

[圖8]圖8是示出在控制端子200的顯示單元210上顯示的示例性畫面的說明圖。

[圖9]圖9是概念性地示出通過懸停相機(jī)100捕獲橋1的底面的示例的說明圖。

[圖10]圖10是概念性地示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的檢測(cè)系統(tǒng)10中的懸停相機(jī)100的操作的說明圖。

[圖11]圖11是概念性地示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的檢測(cè)系統(tǒng)10中的懸停相機(jī)100的操作的說明圖。

[圖12]圖12是示出在控制端子200的顯示單元210上顯示的示例性畫面的說明圖。

[圖13]圖13是示出當(dāng)檢測(cè)橋梁3的底面時(shí)的概要的說明圖。

[圖14]圖14是示出通過拼接由懸停相機(jī)100捕獲的靜止圖像而獲得的圖像20的示例的說明圖。

[圖15]圖15是示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的信息處理設(shè)備300的示例性功能配置的說明圖。

[圖16]圖16是示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的信息處理設(shè)備300的示例性操作的流程圖。

[圖17]圖17是示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的控制端子200的示例性操作的流程圖。

[圖18]圖18是示出使得懸停相機(jī)100捕獲地面方向的示例的說明圖。

[圖19]圖19是示出使得用戶使用組合圖像指定懸停相機(jī)100的飛行路徑的示例的說明圖。

[圖20]圖20是示出使得懸停相機(jī)100捕獲向上方向(橋的背面)的示例的說明圖。

[圖21]圖21是示出使得用戶使用組合圖像指定懸停相機(jī)100的飛行路徑的示例的說明圖。

[圖22]圖22是示出控制端子200生成并顯示組合圖像的示例的說明圖。

[圖23]圖23是用于基于用戶對(duì)組合圖像的輸入來描述控制端子200的飛行路徑生成處理的說明圖。

[圖24]圖24是示出示例性組合圖像的說明圖。

[圖25]圖25是示出示例性組合圖像的說明圖。

[圖26]圖26是示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的控制端子200的示例性操作的流程圖。

具體實(shí)施方式

在下文中，將參考附圖詳細(xì)描述本公開的優(yōu)選實(shí)施例(一個(gè)或多個(gè))。注意，在本說明書和附圖中，用相同的附圖標(biāo)記表示具有基本相同的功能和結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)元件，并且省略對(duì)這些結(jié)構(gòu)元件的重復(fù)說明。

將按照以下順序進(jìn)行描述。

1.本公開的實(shí)施例

1.1.概述

1.2.示例性系統(tǒng)配置

1.3.示例性功能配置

1.4.示例性操作

1.5.示例性損壞數(shù)據(jù)生成

1.5.1.示例性功能配置

1.5.2.示例性操作

1.6.使用組合圖像的示例飛行指令

2.結(jié)論

<1.本公開的實(shí)施例>

(1.1.概述)

在本公開的實(shí)施例的具體實(shí)施方式中，將首先描述本公開的實(shí)施例的概述。

在諸如道路、橋、隧道或建筑物的結(jié)構(gòu)的操作和維護(hù)中，由人來檢查結(jié)構(gòu)的狀態(tài)是不可缺少的。通常，為了視覺地檢查這種結(jié)構(gòu)，通常，工人接近結(jié)構(gòu)，并且在視覺上檢查在結(jié)構(gòu)中是否發(fā)生諸如螺栓等的耦接構(gòu)件的腐蝕或破裂或松動(dòng)的損壞，或者執(zhí)行錘擊測(cè)試以檢查這種異常的存在或不存在。

例如，對(duì)于橋梁，特別是混凝土橋梁的操作和維護(hù)，需要為執(zhí)行對(duì)橋梁或橋墩的視覺檢測(cè)和錘擊測(cè)試的工人在橋墩或橋梁的背面部分處設(shè)置腳手架或者需要關(guān)閉一些車道或所有車道，以確保工人的安全或放置工作車輛。因此，檢測(cè)所需的成本，因道路關(guān)閉而放置道路引導(dǎo)人員所需的成本以及由于道路關(guān)閉而發(fā)生的繞道的交通堵塞可能是有問題的。

此外，例如，當(dāng)在河流或海上進(jìn)行建造時(shí)，存在不容易設(shè)置腳手架或者難以設(shè)置腳手架的橋。因此，考慮到這種情況，期望能夠以低成本且高安全性地實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)檢測(cè)而不影響交通的技術(shù)。

因此，本申請(qǐng)的公開者已經(jīng)審查了考慮到這種情況能夠以低成本且高安全性地實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)檢測(cè)而不影響交通的技術(shù)。此外，本申請(qǐng)的公開者以提出了一種能夠使用配備有成像設(shè)備的飛行體(在下面的描述中，配備有成像設(shè)備的飛行體也被稱為“懸停相機(jī)”)來以低成本且高安全性地實(shí)現(xiàn)檢測(cè)而不影響交通的技術(shù)結(jié)束，這將在下面描述。

圖1是用于描述本公開的實(shí)施例的概要的說明圖。例如，圖1示意性地示出由混凝土構(gòu)成的橋1。當(dāng)檢測(cè)由混凝土構(gòu)成的橋1時(shí)，在相關(guān)技術(shù)中，需要在橋墩2或橋梁3的背面部分處設(shè)置腳手架，以便工人視覺地檢測(cè)是否已發(fā)生諸如破裂或腐蝕的損壞，或者需要關(guān)閉一些車道或所有車道以確保工人的安全或放置工作車輛。

在本公開的實(shí)施例中，當(dāng)檢測(cè)橋1時(shí)使用懸停相機(jī)100。懸停相機(jī)100是配備有成像設(shè)備的飛行體，其被配置為根據(jù)預(yù)先設(shè)置的飛行信息(在本實(shí)施例中包括飛行路徑和靜止圖像的成像位置的信息)來執(zhí)行自動(dòng)飛行。靜止圖像的成像位置的信息的示例包括執(zhí)行成像處理的位置、成像方向和行進(jìn)到執(zhí)行下一成像處理的位置的時(shí)間。

例如，當(dāng)檢測(cè)橋梁3的背面(底面)時(shí)，操作懸停相機(jī)100以執(zhí)行自動(dòng)飛行以捕獲橋梁3的背面。通過使得懸停相機(jī)100捕獲橋梁3的背面，不需要在橋墩2或橋梁3的背面部分處設(shè)置腳手架，以用于檢測(cè)橋梁3，車道關(guān)閉的頻率減小，或者不需要執(zhí)行車道關(guān)閉。此外，例如，當(dāng)檢測(cè)橋梁3的側(cè)面(側(cè)面)時(shí)，操作懸停相機(jī)100以執(zhí)行自動(dòng)飛行以捕獲橋梁3的側(cè)面。因此，通過使得懸停相機(jī)100執(zhí)行自動(dòng)飛行并使得懸停相機(jī)100捕獲橋梁3的背面或側(cè)面，能夠在確保工人的安全性而不影響交通的情況下以低成本檢測(cè)橋梁1。

為了使得懸停相機(jī)100執(zhí)行自動(dòng)飛行以捕獲橋梁3的背面，需要設(shè)置懸停相機(jī)100的飛行路徑和設(shè)置橋梁3的背面的位置處的靜止圖像的成像位置的信息。在本公開的實(shí)施例中，目的是使得能夠通過使用與與橋1的典型狀況有關(guān)的信息高效地創(chuàng)建要為懸停相機(jī)100設(shè)置的飛行信息來執(zhí)行橋梁1的高效檢測(cè)。

以上已經(jīng)描述了本公開的實(shí)施例的概述。接下來，將描述根據(jù)本公開的實(shí)施例的檢測(cè)系統(tǒng)的示例性配置。

(1.2.示例性系統(tǒng)配置)

圖2是示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的檢測(cè)系統(tǒng)10的示例性系統(tǒng)配置的說明圖。根據(jù)圖2所示的本公開的實(shí)施例的檢測(cè)系統(tǒng)10是配置為高效地檢查例如橋1的結(jié)構(gòu)的系統(tǒng)。下面將參考圖2描述根據(jù)本公開的實(shí)施例的檢測(cè)系統(tǒng)10的示例性系統(tǒng)配置。

如圖2所示，根據(jù)本公開的實(shí)施例的檢測(cè)系統(tǒng)10包括懸停相機(jī)100、控制端子200、信息處理設(shè)備300、無線中繼節(jié)點(diǎn)400、位置估計(jì)節(jié)點(diǎn)500、基站600、充電站700以及服務(wù)器設(shè)備800。

懸停相機(jī)100是本公開的示例性成像設(shè)備，并且用作上述配備有成像設(shè)備的飛行體。懸停相機(jī)100是被配置為能夠基于指定的飛行路徑執(zhí)行自動(dòng)飛行并通過成像設(shè)備在指定的成像位置捕獲靜止圖像的飛行體。例如，懸停相機(jī)100可以通過四個(gè)轉(zhuǎn)子飛行，并且通過控制每個(gè)轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)而在向上、向下或向前移動(dòng)的同時(shí)飛行。當(dāng)然，轉(zhuǎn)子的數(shù)量不限于相關(guān)示例。

例如，將從飛行開始位置到飛行結(jié)束位置的飛行路徑和為懸停相機(jī)100設(shè)置的成像位置設(shè)置為全球定位系統(tǒng)(GPS)的位置信息。因此，可以將從GPS衛(wèi)星接收無線電波并計(jì)算當(dāng)前位置的GPS接收器并入到懸停相機(jī)100中?？梢允褂镁暥取⒔?jīng)度和海拔中的全部作為GPS位置信息來設(shè)置為懸停相機(jī)100設(shè)置的飛行路徑，或者可以僅使用緯度和經(jīng)度作為GPS位置信息來設(shè)置為懸停相機(jī)100設(shè)置的飛行路徑，并且例如，可以將將在下面描述的與基站600的相對(duì)高度設(shè)置為海拔。

控制端子200是本公開的示例性控制設(shè)備，并且用作執(zhí)行與懸停相機(jī)100的飛行相關(guān)的控制的端子。例如，作為與懸停相機(jī)100的飛行相關(guān)的控制，控制端子200生成要發(fā)送到懸停相機(jī)100的飛行信息，向懸停相機(jī)100給出起飛指令，向?qū)⒃谙旅婷枋龅幕?00給出返回指令，或者當(dāng)懸停相機(jī)100由于某種原因不會(huì)自動(dòng)飛行時(shí)駕駛懸停相機(jī)100。下面將詳細(xì)描述由控制端子200對(duì)懸停相機(jī)100的飛行信息的生成處理，但將在此簡(jiǎn)要描述。

當(dāng)生成懸停相機(jī)100的飛行信息時(shí)，控制端子200讀取與要檢測(cè)的橋1的典型狀況有關(guān)的信息(例如要檢查的橋1的典型狀況圖)，并且使得在屏幕上顯示所讀取的信息。橋1的典型狀況圖上的點(diǎn)與包括更詳細(xì)的GPS信息的地圖數(shù)據(jù)上的點(diǎn)相關(guān)聯(lián)。優(yōu)選地通過至少兩組點(diǎn)來執(zhí)行關(guān)聯(lián)。橋1的典型狀況圖預(yù)先與包括詳細(xì)的GPS信息的地圖數(shù)據(jù)上的點(diǎn)相關(guān)聯(lián)，并且因此將懸停相機(jī)100的飛行路徑定義為GPS值。然后，控制端子200基于橋1的典型狀況圖生成懸停相機(jī)100的飛行路徑。懸停相機(jī)100的飛行路徑以重疊方式顯示在典型狀況圖上，使得容易由用戶(結(jié)構(gòu)檢測(cè)工人)理解。

控制端子200在生成懸停相機(jī)100的飛行信息時(shí)可以考慮要由懸停相機(jī)100捕獲的橋1或橋1的一部分的結(jié)構(gòu)或尺寸?？刂贫俗?00在生成懸停相機(jī)100的飛行信息時(shí)可以生成飛行信息，以使得懸停相機(jī)100捕獲具體而言被認(rèn)為可能被損壞的部分。

如上所述，設(shè)置到懸停相機(jī)100的飛行路徑可以使用緯度、經(jīng)度和海拔中的全部作為GPS位置信息來設(shè)置，但是考慮在橋1的典型狀況圖中不包括海拔數(shù)據(jù)的情況。當(dāng)在橋梁1的典型狀況圖中不包括海拔數(shù)據(jù)時(shí)，僅使用緯度和經(jīng)度作為GPS位置信息來設(shè)置設(shè)置到懸停相機(jī)100的飛行路徑，并且例如，與基站600的相對(duì)高度可以被設(shè)置為海拔。

當(dāng)為懸停相機(jī)100設(shè)置飛行信息時(shí)，控制端子200優(yōu)選地生成飛行信息，使得當(dāng)懸停相機(jī)100捕獲橋1時(shí)與成像目標(biāo)面的距離變得恒定。由于飛行信息被生成為使得當(dāng)懸停相機(jī)100捕獲橋1時(shí)，與成像目標(biāo)面的距離變得恒定，因此控制端子200可以使得懸停相機(jī)100生成具有相同尺度的圖像。

控制端子200是諸如膝上型計(jì)算機(jī)或平板端子的便攜式設(shè)備，并且執(zhí)行向/從懸停相機(jī)100的信息的無線發(fā)送和接收。控制端子200可以直接與懸停相機(jī)100進(jìn)行與懸停相機(jī)100的無線通信，但是由于存在在檢測(cè)結(jié)構(gòu)，特別是橋1時(shí)，懸停相機(jī)100飛越控制端子200的通信范圍的情況，因此控制端子200可以通過在檢測(cè)時(shí)安裝的無線中繼節(jié)點(diǎn)400進(jìn)行與懸停相機(jī)100的無線通信。

控制端子200獲取在懸停相機(jī)100飛行時(shí)由成像設(shè)備捕獲的圖像，并且根據(jù)需要顯示所獲取的圖像?？刂贫俗?00可以在懸停相機(jī)100飛行的同時(shí)以流方式獲取由成像設(shè)備捕獲的運(yùn)動(dòng)圖像，并顯示所獲取的運(yùn)動(dòng)圖像。由于由成像設(shè)備捕獲的運(yùn)動(dòng)圖像被在懸停相機(jī)100飛行的同時(shí)以流方式獲取并顯示，因此控制端子200可以向用戶呈現(xiàn)懸停相機(jī)100正在飛行的位置。

信息處理設(shè)備300是處理各種信息的設(shè)備，并且可以是例如具有處理信息的功能的設(shè)備，諸如個(gè)人計(jì)算機(jī)(PC)、游戲機(jī)等。在本實(shí)施例中，信息處理設(shè)備300是具有顯示特別是由懸停相機(jī)100捕獲的圖像的功能的設(shè)備并且使得用戶能夠檢查橋1的狀態(tài)。信息處理設(shè)備300具有根據(jù)由懸停相機(jī)100捕獲的圖像計(jì)算橋梁3的損壞的絕對(duì)位置并生成將在下面描述的損壞數(shù)據(jù)的功能。信息處理設(shè)備300可以具有將所生成的損壞數(shù)據(jù)發(fā)送到服務(wù)器設(shè)備800的功能。此外，控制端子200可以具有根據(jù)由懸停相機(jī)100捕獲的圖像來計(jì)算橋梁3的損壞的絕對(duì)位置并生成將在下面描述的損壞數(shù)據(jù)的功能。

例如，信息處理設(shè)備300從控制端子200獲取由懸停相機(jī)100捕獲的圖像。通過信息處理設(shè)備300對(duì)由懸停相機(jī)100捕獲的圖像的獲取不限于特定時(shí)間，并且，例如，信息處理設(shè)備300可以在懸停相機(jī)100的一次飛行結(jié)束時(shí)從控制端子200獲取由懸停相機(jī)100捕獲的圖像。

無線中繼節(jié)點(diǎn)400是中繼在懸停相機(jī)100和控制端子200之間的無線通信的設(shè)備。如上所述，在檢測(cè)結(jié)構(gòu)，特別是橋1時(shí)，懸停相機(jī)100可能飛越控制端子200的通信范圍。因此，可以通過在檢測(cè)結(jié)構(gòu)時(shí)安裝的無線中繼節(jié)點(diǎn)400來執(zhí)行懸停相機(jī)100和控制端子200之間的無線通信。無線中繼節(jié)點(diǎn)400的數(shù)量不限于1，并且可以根據(jù)橋1的檢測(cè)范圍安裝多個(gè)無線中繼節(jié)點(diǎn)400。因此，可以通過多個(gè)無線中繼節(jié)點(diǎn)400來執(zhí)行懸停相機(jī)100和控制端子200之間的無線通信。懸停相機(jī)100可以根據(jù)無線電波的情況在控制端子200和無線中繼節(jié)點(diǎn)400之間切換通信目的地。

無線中繼節(jié)點(diǎn)400可以在檢測(cè)橋1時(shí)安裝在橋面上(優(yōu)選地，人行道上)的適當(dāng)位置處。無線中繼節(jié)點(diǎn)400可以被安裝為從以便從橋梁3的護(hù)欄懸掛。此外，檢測(cè)橋1之前，期望例如通過某種方法來使用控制端子200檢查無線中繼節(jié)點(diǎn)400是否正常操作。

位置估計(jì)節(jié)點(diǎn)500是使得懸停相機(jī)100估計(jì)當(dāng)前位置的設(shè)備。如上所述，例如，使用GPS位置信息來設(shè)置懸停相機(jī)100的飛行路徑。此時(shí)，當(dāng)來自GPS衛(wèi)星的無線電波沒有被阻擋時(shí)，懸停相機(jī)100可以以高精度檢測(cè)當(dāng)前位置。然而，當(dāng)懸停相機(jī)100在橋梁3下方飛行并且因此來自GPS衛(wèi)星的無線電波被橋梁3阻擋或者例如由于橋1的無線電波的反射而發(fā)生多路徑時(shí)，懸停相機(jī)100不可能以高精度檢測(cè)當(dāng)前位置。

在這點(diǎn)上，在本實(shí)施例中，位置估計(jì)節(jié)點(diǎn)500被安裝在橋梁3下方，以使得懸停相機(jī)100能夠精確地獲取當(dāng)前位置。例如，增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)(AR)標(biāo)記或GPS信號(hào)發(fā)送器可以用作位置估計(jì)節(jié)點(diǎn)500。

當(dāng)使用AR標(biāo)記作為位置估計(jì)節(jié)點(diǎn)500時(shí)，為了使懸停相機(jī)100能夠識(shí)別當(dāng)前位置，例如，從橋1的兩端懸掛位置估計(jì)節(jié)點(diǎn)500，并且使懸停相機(jī)100捕獲位置估計(jì)節(jié)點(diǎn)500。此外，使已經(jīng)捕獲了位置估計(jì)節(jié)點(diǎn)500的懸停相機(jī)100在指定的位置估計(jì)節(jié)點(diǎn)500之間飛行。例如，懸停相機(jī)100可以基于安裝在懸停相機(jī)100中的傳感器(例如，慣性測(cè)量單元(IMU)傳感器)的積分值以及從捕獲圖像計(jì)算出的到移動(dòng)目的地的位置估計(jì)節(jié)點(diǎn)500的距離來檢測(cè)位置估計(jì)節(jié)點(diǎn)500之間的位置。因此，懸停相機(jī)100捕獲位置估計(jì)節(jié)點(diǎn)500，并且因此可以精確地獲取甚至在橋梁3下方的當(dāng)前位置。

此外，當(dāng)GPS信號(hào)發(fā)送器用作位置估計(jì)節(jié)點(diǎn)500時(shí)，為了使懸停相機(jī)100能夠識(shí)別當(dāng)前位置，例如，將位置估計(jì)節(jié)點(diǎn)500安裝在橋1的相對(duì)角或四個(gè)角。懸停相機(jī)100接收從位置估計(jì)節(jié)點(diǎn)500發(fā)送的GPS信號(hào)，并且因此即使在橋梁3下方也可以精確地獲取當(dāng)前位置。

基站600是為懸停相機(jī)100的起飛和著陸而安裝的設(shè)備。基站600包括GPS接收器，并且接收來自GPS衛(wèi)星的無線電波并計(jì)算當(dāng)前位置。由基站600計(jì)算的當(dāng)前位置被發(fā)送到控制端子200。由于由基站600計(jì)算的當(dāng)前位置被發(fā)送到控制端子200，因此控制端子200可以使得基站600的位置顯示在橋1的典型狀況圖上。

基站600可以具有檢查懸停相機(jī)100的操作的功能。由基站600執(zhí)行的懸停相機(jī)100的操作檢查的示例包括通信功能檢查、成像功能檢查、飛行功能檢查和各種類型的傳感器的校準(zhǔn)。此外，懸停相機(jī)100的傳感器的校準(zhǔn)方法不限于使用基站600的方法。例如，作為懸停相機(jī)100的傳感器的校準(zhǔn)方法，可以使用以專用校準(zhǔn)固定懸停相機(jī)100，并通過沿俯仰方向或滾動(dòng)方向旋轉(zhuǎn)懸停相機(jī)100來校正傳感器的方法。

充電站700對(duì)安裝在懸停相機(jī)100中的二次電池進(jìn)行充電。懸停相機(jī)100使用電池作為電源，并且在飛行或捕獲期間消耗在電池中累積的電力。當(dāng)安裝在懸停相機(jī)100中的電池是二次電池時(shí)，充電站700可以通過對(duì)電池充電來恢復(fù)由懸停相機(jī)100消耗的電力。充電站700可以通過將線纜等連接到懸停相機(jī)100并向懸停相機(jī)100提供電力來對(duì)懸停相機(jī)100充電，或者可以通過非接觸式電力傳輸方案向懸停相機(jī)100提供電力來對(duì)懸停相機(jī)100充電。

服務(wù)器設(shè)備800是存儲(chǔ)各種類型的數(shù)據(jù)的設(shè)備。在本實(shí)施例中，服務(wù)器設(shè)備800可以存儲(chǔ)由信息處理設(shè)備300生成的損壞數(shù)據(jù)。

根據(jù)本公開的實(shí)施例的檢測(cè)系統(tǒng)10具有圖2所示的配置，并且可以使得懸停相機(jī)100捕獲橋1并獲取橋1的圖像。由于使得懸停相機(jī)100捕獲橋1，因此在根據(jù)本公開的實(shí)施例的檢測(cè)系統(tǒng)10中，不需要在橋墩或橋梁處設(shè)置腳手架，減少了關(guān)閉一些車道或所有車道以確保工人安全的頻率，并且不需要關(guān)閉車道，因此能夠以低成本來高效地進(jìn)行橋1的檢測(cè)。

上面已經(jīng)描述了根據(jù)本公開的實(shí)施例的檢測(cè)系統(tǒng)10的示例性系統(tǒng)配置。接下來，將描述根據(jù)本公開的實(shí)施例的配置檢測(cè)系統(tǒng)10的懸停相機(jī)100和控制端子200的示例性功能配置。

(1.3.示例性功能配置)

首先將描述根據(jù)本公開的實(shí)施例的懸停相機(jī)100的示例性功能配置。圖3是示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的懸停相機(jī)100的示例性功能配置的說明圖。下面將參考圖3描述根據(jù)本公開的實(shí)施例的懸停相機(jī)100的示例性功能配置。

如圖3所示，根據(jù)本公開的實(shí)施例的懸停相機(jī)100被配置為包括成像設(shè)備101、轉(zhuǎn)子104a至104d、電機(jī)108a至108d、控制單元110、通信單元120、傳感器單元130、位置信息獲取單元132、存儲(chǔ)單元140和電池150。

控制單元110控制懸停相機(jī)100的操作。例如，控制單元110可以控制經(jīng)由調(diào)整電機(jī)108a至108d的旋轉(zhuǎn)速度來調(diào)整轉(zhuǎn)子104a至104d的旋轉(zhuǎn)速度、經(jīng)由成像設(shè)備101的成像處理、通過通信單元120向/從其他設(shè)備(例如，控制端子200)的信息的發(fā)送和接收處理以及信息在存儲(chǔ)單元140中的存儲(chǔ)和從存儲(chǔ)單元140的讀取。

在本實(shí)施例中，控制單元110基于從控制端子200發(fā)送的飛行信息，控制其中調(diào)整電機(jī)108a至108d的旋轉(zhuǎn)速度的飛行和通過成像設(shè)備101的靜止圖像的成像處理的執(zhí)行?？刂茊卧?10基于從控制端子200發(fā)送的飛行信息來控制電機(jī)108a至108d或成像設(shè)備101，并且因此可以基于控制端子200的請(qǐng)求向控制端子200提供圖像。

成像設(shè)備101配置有透鏡、諸如CCD圖像傳感器或CMOS圖像傳感器的圖像傳感器、閃光燈等。安裝在懸停相機(jī)100中的成像設(shè)備101根據(jù)來自控制端子200的控制捕獲靜止圖像或運(yùn)動(dòng)圖像。由成像設(shè)備101捕獲的圖像從通信單元120發(fā)送到控制端子200。在本實(shí)施例中，成像設(shè)備101基于從控制端子200發(fā)送的飛行信息中包括的靜止圖像的成像位置的信息來執(zhí)行成像處理。通過成像設(shè)備101的成像處理獲得的圖像被存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元140或從通信單元120發(fā)送到控制端子200。當(dāng)橋1的底側(cè)被懸停相機(jī)100捕獲時(shí)，由于太陽(yáng)被橋1阻擋，而使得亮度被認(rèn)為不足，因此當(dāng)捕獲橋1的底側(cè)時(shí)，懸停相機(jī)100可以打開閃光燈。

例如，成像設(shè)備101可以通過來自控制單元110的控制將成像方向改變?yōu)槿我夥较?。例如，?dāng)假設(shè)懸停相機(jī)的水平方向?yàn)?°時(shí)，可以在由±90°的范圍指示的成像方向上垂直地執(zhí)行捕獲。當(dāng)成像設(shè)備101改變成像方向時(shí)，懸停相機(jī)100可以捕獲特定方向上的圖像，并將捕獲的圖像提供給控制端子200。然后，控制單元110將當(dāng)成像設(shè)備101捕獲靜止圖像時(shí)懸停相機(jī)100的位置信息(其可以包括通過使用GPS的位置測(cè)量或使用位置估計(jì)節(jié)點(diǎn)500的位置測(cè)量獲得的位置信息。下面將描述使用位置估計(jì)節(jié)點(diǎn)500的位置測(cè)量)、捕獲時(shí)的機(jī)身信息(例如，偏轉(zhuǎn)角、俯仰角、加速度和角速度)和作為靜止圖像的元數(shù)據(jù)的成像方向的信息相關(guān)聯(lián)。作為存儲(chǔ)相關(guān)聯(lián)的元數(shù)據(jù)的方法，可以將元數(shù)據(jù)添加到靜止圖像數(shù)據(jù)的附加信息區(qū)域(例如，Exif格式的特定區(qū)域)，或者可以將元數(shù)據(jù)記錄在圖像文件、單獨(dú)文件等中作為單獨(dú)數(shù)據(jù)。

轉(zhuǎn)子104a至104d通過從其旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生舉升力而使懸停相機(jī)100飛行。轉(zhuǎn)子104a至104d的旋轉(zhuǎn)是由電機(jī)108a至108d的旋轉(zhuǎn)引起的。電機(jī)108a至108d使轉(zhuǎn)子104a至104d旋轉(zhuǎn)。電機(jī)108a至108d的旋轉(zhuǎn)可以由控制單元110控制。

通信單元120通過無線通信執(zhí)行向/從控制端子200的信息的發(fā)送和接收處理。懸停相機(jī)100將由成像設(shè)備101捕獲的圖像從通信單元120發(fā)送到控制端子200。另外，懸停相機(jī)100使用通信單元120從控制端子200接收與飛行相關(guān)的指令。

傳感器單元130是獲取懸停相機(jī)100的狀態(tài)的一組設(shè)備，并且可以包括例如加速度傳感器、陀螺儀傳感器、超聲波傳感器、氣動(dòng)傳感器、光流傳感器、激光器范圍取景器等。傳感器單元130可以將獲取的懸停相機(jī)100的狀態(tài)轉(zhuǎn)換為預(yù)定信號(hào)，并且在必要時(shí)將該信號(hào)提供給控制單元110。位置信息獲取單元132使用例如GPS、視覺傳感器等獲取懸停相機(jī)100的當(dāng)前位置的信息。當(dāng)必要時(shí)，位置信息獲取單元132可以將獲取的懸停相機(jī)100的當(dāng)前位置的信息提供給控制單元110。控制單元110使用由位置信息獲取單元132獲取的懸停相機(jī)100的當(dāng)前位置的信息，基于從控制端子200接收的飛行信息來執(zhí)行懸停相機(jī)100的飛行的控制。

傳感器單元130檢測(cè)在飛行時(shí)可能干擾飛行的障礙物。當(dāng)傳感器單元130檢測(cè)到障礙物時(shí)，懸停相機(jī)100可以向控制端子200提供與檢測(cè)到的障礙物相關(guān)的信息。

存儲(chǔ)單元140存儲(chǔ)各種信息。存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元140中的信息的示例包括從控制端子200發(fā)送的懸停相機(jī)100的飛行信息和由成像設(shè)備101捕獲的圖像。

電池150累積用于操作懸停相機(jī)100的電力。電池150可以是僅能夠放電的一次電池，或者可以是也能夠充電的二次電池，但是當(dāng)電池150是二次電池時(shí)，例如，可以從圖12所示的充電站700向電池150供應(yīng)電力。

根據(jù)本公開的實(shí)施例的懸停相機(jī)100可以具有圖3所示的配置，從而可以基于從控制端子200發(fā)送的飛行信息中包括的飛行路徑來執(zhí)行自動(dòng)飛行，并且基于從控制端子200發(fā)送的飛行信息中包括的靜止圖像的成像位置的信息來執(zhí)行成像處理。

以上已經(jīng)參考圖3描述了根據(jù)本公開的實(shí)施例的懸停相機(jī)100的示例性功能配置。接下來，將描述根據(jù)本公開的實(shí)施例的控制端子200的示例性功能配置。

圖4是示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的控制端子200的示例性功能配置的說明圖。下面將參考圖4描述根據(jù)本公開的實(shí)施例的控制端子200的示例性功能配置。

如圖4所示，根據(jù)本公開的實(shí)施例的控制端子200被配置為包括顯示單元210、通信單元220、控制單元230和存儲(chǔ)單元240。

顯示單元210包括平面顯示設(shè)備，例如液晶顯示設(shè)備、有機(jī)EL顯示設(shè)備等。顯示單元210可以顯示例如由成像設(shè)備101捕獲的圖像或用于控制懸停相機(jī)100的操作的信息。顯示單元210設(shè)置有觸摸面板，因此用戶可以通過用他或她的手指等觸摸顯示單元210來關(guān)于顯示在顯示單元210上的信息執(zhí)行直接操作。

通信單元220通過無線通信向/從懸停相機(jī)100發(fā)送和接收信息。控制端子200使用通信單元220從懸停相機(jī)100接收由成像設(shè)備101捕獲的圖像。此外，控制端子200將與懸停相機(jī)100的飛行有關(guān)的指令從通信單元220發(fā)送到懸停相機(jī)100。與懸停相機(jī)100的飛行相關(guān)的命令可以由控制單元230生成。

控制單元230控制控制端子200的操作。例如，控制單元230可以控制在顯示單元210上顯示文本、圖形、圖像或其他信息的處理以及通過通信單元220向/從其他設(shè)備(例如，懸停相機(jī)100)的信息的發(fā)送和接收處理。控制單元230被配置為包括飛行信息生成單元232和顯示控制單元234。

飛行信息生成單元232生成要發(fā)送到懸停相機(jī)100的飛行信息。例如，在生成飛行信息時(shí)，飛行信息生成單元232使用與存儲(chǔ)在下面將描述的存儲(chǔ)單元240中的檢測(cè)目標(biāo)的結(jié)構(gòu)相關(guān)的信息。當(dāng)生成飛行信息時(shí)，飛行信息生成單元232使得在懸停相機(jī)100起飛之前從通信單元220發(fā)送所生成的飛行信息。

下面將描述由飛行信息生成單元232進(jìn)行的飛行信息生成處理，但將簡(jiǎn)要描述由飛行信息生成單元232進(jìn)行的飛行信息生成處理的示例。飛行信息生成單元232在生成懸停相機(jī)100的飛行信息時(shí)讀取要檢測(cè)的橋1的典型狀況圖。所讀取的橋1的典型狀況圖通過顯示控制單元234顯示在顯示單元210上。如上所述，橋1的典型狀況圖上的點(diǎn)與包括詳細(xì)的GPS信息的地圖數(shù)據(jù)上的點(diǎn)預(yù)先相關(guān)聯(lián)。優(yōu)選地通過至少兩組點(diǎn)來執(zhí)行關(guān)聯(lián)。橋1的典型狀況圖與包括詳細(xì)GPS信息的地圖數(shù)據(jù)上的點(diǎn)預(yù)先相關(guān)聯(lián)，因此，使用GPS值(緯度和經(jīng)度的集合)定義懸停相機(jī)100的飛行路徑。

然后，飛行信息生成單元232基于橋1的典型狀況圖生成懸停相機(jī)100的飛行路徑。飛行信息生成單元232在生成懸停相機(jī)100的飛行路徑時(shí)使用與諸如橋1的施工方法、寬度和跨度長(zhǎng)度相關(guān)的信息，懸停相機(jī)100的可用飛行時(shí)間段，以及橋1的檢測(cè)方法的信息?；炷翗蚋鶕?jù)加固方法被分類為鋼筋混凝土(RC)和預(yù)應(yīng)力混凝土(PC)，并且分類為例如RCT梁橋、PCT梁橋、PC中空板橋、RC箱梁橋、PC箱梁橋等等。因此，當(dāng)作為檢測(cè)目標(biāo)的橋1的施工方法已知時(shí)，飛行信息生成單元232可以生成適合橋1的施工方法的飛行路徑。然后，飛行信息生成單元232使懸停相機(jī)100的飛行路徑以重疊的方式顯示在橋1的典型狀況圖上。

飛行信息生成單元232使用如上所述的GPS值(緯度和經(jīng)度的集合)定義懸停相機(jī)100的飛行路徑。當(dāng)飛行信息生成單元232使用GPS值定義懸停相機(jī)100的飛行路徑時(shí)，懸停相機(jī)100可以基于GPS值確定在飛行時(shí)執(zhí)行成像處理的位置。

顯示控制單元234控制文本、圖形、圖像和其他信息在顯示單元210上的顯示。假定在下面的描述中將參考的附圖中文本、圖形、符號(hào)、圖像和其他信息在顯示單元210上的顯示由顯示控制單元234控制。例如，當(dāng)飛行信息生成單元232生成要發(fā)送到懸停相機(jī)100的飛行信息時(shí)，顯示控制單元234執(zhí)行控制，使得在顯示單元210上顯示檢測(cè)目標(biāo)的結(jié)構(gòu)(橋1)的典型狀況圖和所生成的飛行信息。

存儲(chǔ)單元240存儲(chǔ)各種類型的信息。存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元240中的信息的示例包括與檢測(cè)目標(biāo)的結(jié)構(gòu)相關(guān)的信息。與檢測(cè)目標(biāo)的結(jié)構(gòu)相關(guān)的信息的示例包括檢測(cè)目標(biāo)的結(jié)構(gòu)(橋1)的典型狀況圖和檢測(cè)目標(biāo)的結(jié)構(gòu)的施工方法。此外，當(dāng)預(yù)先知道被認(rèn)為可能被損壞的檢測(cè)目標(biāo)的結(jié)構(gòu)的位置時(shí)，與檢測(cè)目標(biāo)的結(jié)構(gòu)相關(guān)的信息可以包括被認(rèn)為可能被損壞的部分的信息。

此外，控制端子200即使在與檢測(cè)目標(biāo)的結(jié)構(gòu)(橋1)有關(guān)的信息沒有預(yù)先存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元240中的情況下，也可以例如在結(jié)構(gòu)的檢查時(shí)從信息處理設(shè)備300接收與檢測(cè)目標(biāo)的結(jié)構(gòu)相關(guān)的信息。

根據(jù)本公開的實(shí)施例的控制端子200具有圖4所示的配置，并且可以基于與檢測(cè)目標(biāo)的結(jié)構(gòu)(橋1)相關(guān)的信息生成要發(fā)送到懸停相機(jī)100的飛行信息，并且獲取通過基于飛行信息飛行的懸停相機(jī)100基于飛行信息捕獲的圖像。

以上已經(jīng)參考圖4描述了根據(jù)本公開的實(shí)施例的控制端子200的示例性功能配置。接下來，將描述根據(jù)本公開的實(shí)施例的檢測(cè)系統(tǒng)10的示例性操作。

(1.4.示例性操作)

圖5是示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的檢測(cè)系統(tǒng)10的示例性操作的流程圖。圖5示出了當(dāng)通過使得懸停相機(jī)100飛行并使得懸停相機(jī)100捕獲橋1來檢測(cè)橋1時(shí)根據(jù)本公開的實(shí)施例的檢測(cè)系統(tǒng)10的示例性操作。此外，當(dāng)使用懸停相機(jī)100檢測(cè)橋1時(shí)，假設(shè)將無線中繼節(jié)點(diǎn)400或位置估計(jì)節(jié)點(diǎn)500預(yù)先安裝在橋1的適當(dāng)位置處。下面將參考圖5描述根據(jù)本公開的實(shí)施例的檢測(cè)系統(tǒng)10的示例性操作。

生成懸停相機(jī)100的飛行信息的控制端子200讀取包括橋1(檢測(cè)目標(biāo))的典型狀態(tài)圖的與橋1相關(guān)的信息，并且使橋1的典型狀況圖顯示在顯示單元210上(步驟S101)。例如，通過飛行信息生成單元232執(zhí)行與橋1相關(guān)的信息的讀取，并且例如通過顯示控制單元234執(zhí)行橋1的典型狀況圖在顯示單元210上的顯示。其中橋1的典型狀況圖顯示在單元210上的控制端子200使得用戶能夠使用顯示在顯示單元210上的橋1的典型狀況圖來指定要檢測(cè)的橋1的區(qū)域(步驟S102)。例如，通過飛行信息生成單元232執(zhí)行步驟S102中使用戶能夠指定的處理。

例如，當(dāng)橋1的一部分被設(shè)置為檢查目標(biāo)時(shí)，控制端子200使得用戶能夠在顯示單元210上顯示的橋1的典型狀況圖中指定檢測(cè)目標(biāo)區(qū)域。此外，例如，當(dāng)整個(gè)橋1被設(shè)置為檢測(cè)目標(biāo)時(shí)，控制端子200使得用戶能夠在顯示單元210上顯示的橋1的典型狀況圖中指定橋1的所有區(qū)域。

圖6是示出在控制端子200的顯示單元210上顯示的示例性畫面的說明圖。圖6示出當(dāng)在步驟S102中請(qǐng)求用戶指定要檢測(cè)的橋1的區(qū)域時(shí)在顯示單元210上顯示的示例性畫面。在圖6中，假設(shè)顯示當(dāng)橋梁被指定為要檢測(cè)的橋1的區(qū)域時(shí)在顯示單元210上顯示的畫面。控制端子200可以包括例如作為輸入單元(未示出)的觸摸面板，并且使得用戶能夠通過使用戶能夠在屏幕上拖動(dòng)或使用戶能夠選擇檢測(cè)目標(biāo)的跨度來指定橋1的區(qū)域。當(dāng)然，使用戶能夠指定要檢測(cè)的橋1的區(qū)域的方法不限于相關(guān)示例。此外，由用戶指定的區(qū)域的顯示不限于圖6所示的示例。

圖6示出了其中以重疊的方式在橋1的典型狀況圖上顯示指示基站600的位置的標(biāo)記B1的示例。如上所述，基站600可以包括GPS接收器，并且接收來自GPS衛(wèi)星的無線電波并計(jì)算當(dāng)前位置。因此，控制端子200可以基于由基站600計(jì)算的當(dāng)前位置的信息，以疊加的方式，使指示基站600的位置的標(biāo)記B1顯示在橋1的典型狀況圖上。

當(dāng)用戶指定了要檢查的橋1的區(qū)域時(shí)，控制端子200然后基于與橋1相關(guān)的信息在由用戶指定的檢測(cè)區(qū)域中生成懸停相機(jī)100的飛行信息(步驟S103)。例如，由飛行信息生成單元232執(zhí)行步驟S103中的飛行信息生成處理。

控制端子200當(dāng)在步驟S103中生成懸停相機(jī)100的飛行信息時(shí)使用與諸如橋梁1的施工方法、寬度和跨度長(zhǎng)度的結(jié)構(gòu)相關(guān)的信息，懸停相機(jī)100的可用飛行時(shí)間段，以及諸如橋1的檢測(cè)方法的信息，例如，當(dāng)在橋1的施工方法中使用T梁時(shí)，控制端子200生成其中懸停相機(jī)100在橋1的底側(cè)處重復(fù)升降的飛行路徑作為飛行信息。此外，控制端子200當(dāng)在步驟S103中生成懸停相機(jī)100的飛行信息時(shí)可以使用橋1的圖像目標(biāo)面的信息。例如，當(dāng)用戶選擇捕獲橋1的側(cè)面時(shí)，控制端子200，控制端子200生成沿橋1的側(cè)面的飛行路徑作為飛行信息，并且當(dāng)用戶選擇捕獲橋1的底面時(shí)，控制端子200生成其中它在橋1的底側(cè)下來回行進(jìn)的飛行路徑作為飛行信息。

將描述由控制端子200生成的飛行信息的示例。作為飛行信息，例如，可以以以下格式指定執(zhí)行成像處理的位置的列表：

ID：(成像點(diǎn)的相對(duì)坐標(biāo)、成像方向、成像時(shí)的速度、到下一成像點(diǎn)的行進(jìn)時(shí)間等)

成像點(diǎn)的相對(duì)坐標(biāo)由X軸、Y軸和Z軸的三個(gè)點(diǎn)指定。將X軸設(shè)定為緯度方向，將Y軸設(shè)定為經(jīng)度方向，并且將Z軸設(shè)定為高度方向。此外，例如，可以包括用于控制特殊捕獲的信息作為其他信息。用于控制特殊捕獲的信息的示例包括用于在多個(gè)成像方向上捕獲相同位置的信息，與用于支架捕獲的參數(shù)相關(guān)的信息(其指示在相同位置和相同成像方向通過不同曝光、不同快門速度、不同ISO感光度等的捕獲)，以及關(guān)于捕獲時(shí)的紅外線的波長(zhǎng)的信息。根據(jù)該格式，由控制端子200生成的飛行信息可以配置有以下各種值的以下列表：

0：(0,0,0,0,0,2,1.0)

1：(5,0,0,0,0,2,1.0)

2：(7,0,0,0,0,2,1.0)

3：(9,0,0,0,0,2,1.0)

例如，包括在由控制端子200生成的飛行信息中的成像點(diǎn)可以通過使用基站600的絕對(duì)坐標(biāo)或諸如第一成像位置的任意位置的絕對(duì)坐標(biāo)作為參考點(diǎn)來指定為距離參考點(diǎn)的相對(duì)坐標(biāo)。懸停相機(jī)100可以將相對(duì)坐標(biāo)從參考點(diǎn)的絕對(duì)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成絕對(duì)坐標(biāo)，并在飛行時(shí)參考轉(zhuǎn)換的坐標(biāo)。此外，可以通過絕對(duì)坐標(biāo)而不是相對(duì)坐標(biāo)來指定包括在由控制端子200生成的飛行信息中的成像點(diǎn)。此外，可以將特定值存儲(chǔ)在包括在由端子200生成的飛行信息中的用于控制特殊捕獲的信息中。例如，諸如1：在多個(gè)成像方向上的捕獲)、2：支架捕獲(快門速度的變化)、3：支架捕獲(ISO感光度的變化)等的值可以存儲(chǔ)在用于控制特殊捕獲的信息中。控制端子200可以使得用于控制特殊捕獲的信息包括在飛行信息中，例如，用于被認(rèn)為可能被損壞并存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元240中的橋3的位置。

控制端子200可以在步驟S103的飛行信息生成處理時(shí)生成用于使得懸停相機(jī)100以相等的間隔捕獲例如橋1的橋梁3的后面的飛行信息。因此，控制端子200可以生成飛行信息，使得靜止圖像的成像位置在步驟S103的飛行信息生成處理時(shí)是相等的間隔。

當(dāng)預(yù)先將被認(rèn)為可能被損壞的部分的信息存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元140中時(shí)，控制端子200當(dāng)在步驟S103中生成懸停相機(jī)100的飛行信息時(shí)可以讀取所存儲(chǔ)的信息并生成飛行信息，使得該部分被詳細(xì)捕獲。當(dāng)通過懸停相機(jī)100捕獲被認(rèn)為可能被損壞的部分時(shí)，控制端子200可以使用于控制特殊捕獲的信息包括在飛行信息中。當(dāng)然，被認(rèn)為可能被損壞的部分的信息可以不被預(yù)先存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元140中，并且在這種情況下，被認(rèn)為可能被損壞的部分的信息可以在檢測(cè)時(shí)由用戶輸入。

當(dāng)使懸停相機(jī)100在待檢測(cè)的橋1的區(qū)域上飛行時(shí)，考慮根據(jù)懸停相機(jī)100的可用飛行時(shí)間段難以使懸停相機(jī)100在該區(qū)域上飛行一次的情況。懸停相機(jī)100的可用飛行時(shí)間段可以基于電池150的容量，用于驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)子104a至104d的電機(jī)108a至108d的功率消耗，成像設(shè)備101、控制單元110和通信單元120的功率消耗等來預(yù)先獲得。此外，當(dāng)生成飛行信息時(shí)，還能夠基于從開始位置(例如，基站600)到第一成像點(diǎn)的預(yù)定行進(jìn)時(shí)間、成像點(diǎn)之間的預(yù)定行進(jìn)時(shí)間、從最后成像點(diǎn)到開始位置的預(yù)定行進(jìn)時(shí)間等來估計(jì)用于懸停相機(jī)100的單次檢測(cè)飛行所需的時(shí)間段。因此，當(dāng)懸停相機(jī)100不能在單次檢測(cè)飛行期間沿著待檢測(cè)的橋1的區(qū)域的整個(gè)飛行路徑飛行時(shí)，控制端子200可以將所生成的飛行路徑劃分為若干路徑。

此外，控制端子200當(dāng)在步驟S103中生成懸停相機(jī)100的飛行信息時(shí)，可以生成多個(gè)飛行路徑，并且使所述多個(gè)飛行路徑顯示在顯示單元210上。圖7是示出顯示在控制端子200的顯示單元210上的示例性畫面的說明圖。圖7示出了當(dāng)在步驟S103中生成懸停相機(jī)100的飛行信息時(shí)生成多個(gè)飛行路徑，并在顯示單元210上顯示飛行路徑R1和R2的狀態(tài)的示例。控制端子200使得多個(gè)飛行路徑顯示在顯示單元210上，并且使得用戶能夠選擇一個(gè)飛行路徑?？刂贫俗?00基于用戶選擇的飛行路徑生成飛行信息。

當(dāng)在步驟S103中生成懸停相機(jī)100的飛行信息時(shí)，控制端子200然后將生成的飛行信息發(fā)送到懸停相機(jī)100，并向懸停相機(jī)100發(fā)送起飛指令(步驟S104)。例如，通過通信單元220來由飛行信息生成單元232執(zhí)行生成的飛行信息的發(fā)送和起飛指令的發(fā)送。

圖8是示出在控制端子200的顯示單元210上顯示的示例性畫面的說明圖。圖8是當(dāng)起飛指令被發(fā)送到懸停相機(jī)100時(shí)在控制端子200的顯示單元210上顯示的示例性畫面。用戶可以通過觸摸顯示在顯示單元210上的起飛指令按鈕211來使得將起飛指令從控制端子200發(fā)送到懸停相機(jī)100。此外，當(dāng)從控制端子200向懸停相機(jī)100發(fā)送起飛指令時(shí)，可以在發(fā)送起飛指令之前將在步驟S103中生成的飛行信息從控制端子200發(fā)送到懸停相機(jī)100，但是可以在將起飛指令從控制端子200發(fā)送到懸停相機(jī)100之后，將在步驟S103中生成的飛行信息從控制端子200發(fā)送到懸停相機(jī)100。

已經(jīng)從控制端子200接收到飛行信息和起飛指令，并且然后從基站600起飛的懸停相機(jī)100基于從控制端子200發(fā)送的飛行信息飛行，執(zhí)行成像處理，并獲得靜止圖像(步驟S105)。懸停相機(jī)100獲取當(dāng)執(zhí)行獲取靜止圖像的成像處理是的位置信息或在成像處理時(shí)的機(jī)身信息，并且將獲取的信息與靜止圖像相關(guān)聯(lián)。例如，諸如偏航角、俯仰角、加速度或角速度的信息可以包括在成像處理時(shí)的機(jī)身信息中。此外，懸停相機(jī)100可以以流方式將在飛行期間正由成像設(shè)備101捕獲的運(yùn)動(dòng)圖像發(fā)送到控制端子200。當(dāng)控制端子200獲取并顯示通過懸停相機(jī)100在飛行期間通過成像設(shè)備捕獲的運(yùn)動(dòng)圖像時(shí)，控制端子200可以向用戶呈現(xiàn)懸停相機(jī)100正在飛行的位置。

優(yōu)選地，當(dāng)執(zhí)行成像處理時(shí)，懸停相機(jī)100在所有成像點(diǎn)處保持與圖像目標(biāo)面(例如，橋梁3的側(cè)面或底面)的距離恒定。由于在所有成像點(diǎn)處與圖像目標(biāo)面的距離保持恒定，因此懸停相機(jī)100可以獲得以相同尺寸捕獲的靜止圖像。

當(dāng)被認(rèn)為可能被損壞的部分包括在懸停相機(jī)100的飛行路徑中時(shí)，懸停相機(jī)100可以改變成像設(shè)備的成像方向，使用具有不同波長(zhǎng)的紅外線，或者改變?cè)摬糠值目扉T速度，以及然后捕獲多個(gè)靜止圖像。此外，當(dāng)被認(rèn)為可能被損壞的部分包括在懸停相機(jī)100的飛行路徑中時(shí)，懸停相機(jī)100可以將執(zhí)行該部分的成像處理的位置的間隔縮小為小于其他部分。

圖9是概念性地示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的檢測(cè)系統(tǒng)10中的懸停相機(jī)100的操作的說明圖。當(dāng)懸停相機(jī)100基于飛行信息在橋1的底側(cè)下方飛行時(shí)，例如，懸停相機(jī)100在時(shí)間t₁停止并捕獲橋1的底面，在成像之后飛行到并停止在待在時(shí)間t₂執(zhí)行捕獲的位置，在時(shí)間t₂在不同位置捕獲橋1的底面，并且然后重復(fù)飛行、停止和捕獲直到時(shí)間t_n。當(dāng)懸停相機(jī)100重復(fù)飛行、停止和捕獲時(shí)，獲得橋1的底面的圖像。

當(dāng)懸停相機(jī)100基于飛行信息飛行時(shí)，能夠在能夠無干擾地接收來自GPS衛(wèi)星的無線電波時(shí)精確地檢測(cè)當(dāng)前位置。然而，懸停相機(jī)100難以在難以從諸如橋1下方的位置接收來自GPS衛(wèi)星的無線電波的位置處精確地檢測(cè)當(dāng)前位置。在這點(diǎn)上，在本實(shí)施例中，使用位置估計(jì)節(jié)點(diǎn)500，因此懸停相機(jī)100在難以從GPS衛(wèi)星接收無線電波的位置處精確地檢測(cè)當(dāng)前位置。

圖10是概念性地示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的檢測(cè)系統(tǒng)10中的懸停相機(jī)100的操作的說明圖。例如，當(dāng)圖10中從起點(diǎn)到終點(diǎn)的間隔被設(shè)置為懸停相機(jī)100飛行的路徑時(shí)，懸停相機(jī)100無干擾地從GPS衛(wèi)星30接收無線電波，并且在執(zhí)行位置測(cè)量的GPS位置測(cè)量區(qū)40和其中例如使用視覺傳感器來估計(jì)當(dāng)前位置的傳感器位置測(cè)量區(qū)50中前后移動(dòng)。

在GPS位置測(cè)量區(qū)40中，懸停相機(jī)100使用從GPS衛(wèi)星30接收的無線電波來檢測(cè)當(dāng)前位置。在傳感器位置測(cè)量區(qū)50中，懸停相機(jī)100檢測(cè)位置估計(jì)節(jié)點(diǎn)500之間的位置，即，基于安裝在懸停相機(jī)100中的傳感器(例如，IMU傳感器)的積分值和當(dāng)位置估計(jì)節(jié)點(diǎn)500是AR標(biāo)記時(shí)從由成像設(shè)備101捕獲的圖像計(jì)算出的到移動(dòng)目的地的位置估計(jì)節(jié)點(diǎn)500的距離的當(dāng)前位置。當(dāng)位置估計(jì)節(jié)點(diǎn)500是GPS信號(hào)發(fā)送器時(shí)，懸停相機(jī)100使用從位置估計(jì)節(jié)點(diǎn)500發(fā)送的信號(hào)來檢測(cè)當(dāng)前位置。

使用如上所述的位置估計(jì)節(jié)點(diǎn)500，即使當(dāng)懸停相機(jī)100移動(dòng)到幾乎接收不到來自GPS衛(wèi)星的無線電波的位置時(shí)，懸停相機(jī)100也可以檢測(cè)精確的當(dāng)前位置。

當(dāng)完成最后成像點(diǎn)處的成像處理時(shí)，懸停相機(jī)100自動(dòng)飛向基站600，以返回到基站600(步驟S106)。然后，控制端子200從懸停相機(jī)100獲取由已經(jīng)返回到基站600的懸停相機(jī)100捕獲的圖像(步驟S107)。如上所述可以在懸停相機(jī)100返回到基站600之后執(zhí)行由懸停相機(jī)100捕獲的圖像的獲取，但是控制端子200可以在每次懸停相機(jī)100執(zhí)行成像處理并獲取靜止圖像時(shí)順序地獲取靜止圖像。

當(dāng)懸停相機(jī)100和控制端子200執(zhí)行圖5所示的上述操作時(shí)，如圖5所示，根據(jù)本公開的實(shí)施例的檢測(cè)系統(tǒng)10可以通過控制端子200來基于與檢測(cè)目標(biāo)的結(jié)構(gòu)(橋1)相關(guān)的信息生成要發(fā)送到懸停相機(jī)100的飛行信息，通過基于飛行信息飛行的懸停相機(jī)100來基于飛行信息捕獲圖像，并通過控制端子200獲取由懸停相機(jī)100捕獲的圖像。

此外，假設(shè)用戶在懸停相機(jī)100飛行時(shí)在查看由懸停相機(jī)100捕獲的運(yùn)動(dòng)圖像之后已經(jīng)找到希望被捕獲的部分。在這種情況下，例如，用戶可以操作控制端子200以停止懸停相機(jī)100的自動(dòng)飛行，并且使得從控制端子200發(fā)送切換到手動(dòng)操作的指令。

已經(jīng)結(jié)合通過控制端子200生成飛行信息的過程描述了上述示例，懸停相機(jī)100基于所生成的飛行信息執(zhí)行自動(dòng)飛行并且執(zhí)行成像處理。然而，還考慮在飛行路徑中存在橋梁1的典型狀況圖上未發(fā)現(xiàn)的障礙物的情況。

圖11是概念性地示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的檢測(cè)系統(tǒng)10中的懸停相機(jī)100的操作的說明圖。圖11示出了樹4在橋梁3下方的示例。樹4是在橋1的典型狀況圖上未示出的障礙物，并且存在其中第一次在懸停相機(jī)100的飛行時(shí)發(fā)現(xiàn)樹的存在的情況。

因此，在本實(shí)施例中，可以通過使得懸停相機(jī)100基于由控制端子200生成的飛行信息執(zhí)行一次測(cè)試飛行來檢查包括在飛行信息中的飛行路徑中是否存在障礙物。

當(dāng)基于由控制端子200生成的飛行信息使得懸停相機(jī)100執(zhí)行一次測(cè)試飛行時(shí)，控制端子200可以以流方式接收由懸停相機(jī)100捕獲的運(yùn)動(dòng)圖像，并且用戶可以在查看運(yùn)動(dòng)圖像的同時(shí)檢查包括在飛行信息中的飛行路徑中是否存在障礙物。可以通過懸停相機(jī)100的傳感器單元130檢測(cè)障礙物。當(dāng)安裝立體相機(jī)作為懸停相機(jī)100的成像設(shè)備101，并且通過由立體相機(jī)執(zhí)行的捕獲檢測(cè)到障礙物的距離，或者根據(jù)懸停相機(jī)100的方向指定障礙物的方向時(shí)可以檢測(cè)障礙物的詳細(xì)位置。此外，當(dāng)使得懸停相機(jī)100執(zhí)行測(cè)試飛行時(shí)，當(dāng)飛行路徑中存在障礙物時(shí)，懸停相機(jī)100可以停止自動(dòng)飛行，在懸停狀態(tài)下移動(dòng)，并且可以等待來自用戶的操作或者可以自動(dòng)返回到基站600。

當(dāng)發(fā)現(xiàn)在飛行信息中包括的飛行路徑中存在障礙物時(shí)，控制端子200可以在橋1的典型狀況圖中登記障礙物的位置。障礙物的位置可以通過用戶手動(dòng)輸入，并且當(dāng)懸停相機(jī)100通過傳感器單元130檢測(cè)到障礙物時(shí)，可以從懸停相機(jī)100獲取檢測(cè)到的障礙物的位置，并且然后可以將障礙物的位置登記在橋1的典型狀況圖中。

圖12是示出在控制端子200的顯示單元210上顯示的示例性畫面的說明圖。圖12是當(dāng)通過懸停相機(jī)100的測(cè)試飛行發(fā)現(xiàn)在飛行路徑中存在障礙物時(shí)在顯示單元210上顯示的示例性畫面。當(dāng)通過懸停相機(jī)100的測(cè)試飛行發(fā)現(xiàn)在飛行路徑中存在障礙物時(shí)，控制端子200使得表示障礙物的位置的標(biāo)記O1以疊加的方式顯示在橋1的典型狀況圖上。

當(dāng)障礙物的位置已知時(shí)，控制端子200再生包括避開障礙物的位置的飛行路徑的飛行信息，并將生成的飛行信息發(fā)送到懸停相機(jī)100。懸停相機(jī)100基于由控制端子200再生的飛行信息飛行，并由此在避開障礙物(樹4)的同時(shí)執(zhí)行飛行和成像處理。

使得懸停相機(jī)100飛行并且檢測(cè)障礙物的位置的方法不限于相關(guān)示例。例如，可以在通過成像設(shè)備101捕獲運(yùn)動(dòng)圖像的同時(shí)，使懸停相機(jī)100通過簡(jiǎn)單的路徑沿著由控制端子200生成的飛行路徑的外周飛行，并且可以檢查橋梁3下是否存在障礙物。

(1.5.示例性損壞數(shù)據(jù)生成)

例如，可以通過使懸停相機(jī)100飛行并捕獲橋1來檢測(cè)諸如橋梁3的底面的不容易接近的位置。由懸停相機(jī)100捕獲的靜止圖像與例如捕獲靜止圖像的懸停相機(jī)100的位置信息(其可以包括通過使用GPS的位置測(cè)量或使用位置估計(jì)節(jié)點(diǎn)500的位置測(cè)量獲得的位置信息)、捕獲時(shí)的機(jī)身信息(例如，偏航角、俯仰角、加速度和角速度)以及成像方向的信息。此外，當(dāng)懸停相機(jī)100在保持與圖像目標(biāo)面的距離恒定的同時(shí)在所有成像點(diǎn)處執(zhí)行捕獲時(shí)，檢測(cè)到圖像中發(fā)生損壞的位置的相對(duì)位置。因此，當(dāng)由懸停相機(jī)100捕獲的靜止圖像包括橋梁3的損壞部分時(shí)，能夠檢測(cè)損壞部分的絕對(duì)位置。例如，通過將靜止圖像的中心設(shè)置為原點(diǎn)，計(jì)算損壞部分的相對(duì)值，并計(jì)算當(dāng)圖像被捕獲時(shí)懸停相機(jī)100的位置信息的相對(duì)值，獲得損壞部分的位置信息。例如，以下數(shù)據(jù)可以被記錄為損壞部分的位置信息。

(1)靜止圖像的成像位置的信息被記錄為損壞部分的位置(未記錄相對(duì)值(偏移))。

(2)將與靜止圖像和損壞部分的成像位置的信息相對(duì)應(yīng)的相對(duì)值(偏移)記錄為損壞部分的位置。

(3)用作參考的絕對(duì)值(例如，如下所述，被認(rèn)為在位置信息中高度精確的四個(gè)角的靜止圖像的成像位置或者位置估計(jì)節(jié)點(diǎn)500的坐標(biāo))和相對(duì)值(偏移)被記錄為損壞部分的位置。

(4)將所計(jì)算的絕對(duì)值(例如，緯度、經(jīng)度和高度)記錄為損壞部分的位置。

已知使用諸如透鏡的焦距、圖像傳感器的尺寸、到成像目標(biāo)的距離等數(shù)值獲得成像范圍的物理尺寸的技術(shù)。因此，當(dāng)檢測(cè)到損壞部分時(shí)，可以使用從懸停相機(jī)100到成像目標(biāo)(例如，橋的后面或側(cè)面)的距離信息或成像設(shè)備101的視角信息來估計(jì)懸停相機(jī)100的成像范圍的物理尺寸。通過將捕獲圖像的中心位置(懸停相機(jī)100執(zhí)行捕獲的位置)設(shè)置為原點(diǎn)、估計(jì)從原點(diǎn)到損壞部分的物理相對(duì)位置、以及將捕獲圖像的原點(diǎn)的位置坐標(biāo)添加到相對(duì)位置來確定損壞部分的物理位置信息。此外，當(dāng)可以在捕獲時(shí)通過安裝在懸停相機(jī)100中的傳感器獲取距離信息和視角信息時(shí)，可以使用與圖像相關(guān)聯(lián)地記錄的信息，并且可以使用為懸停相機(jī)100或成像設(shè)備101設(shè)置的值。此外，可以使用捕獲時(shí)的機(jī)身信息(例如，偏航角、俯仰角、加速度和角速度)和成像方向的信息而不是成像位置信息、距離信息和視角信息來計(jì)算損壞部分的位置信息。

基于由懸停相機(jī)100捕獲的靜止圖像的損壞部分的檢測(cè)可以由用戶可視地執(zhí)行，但是可以通過例如信息處理設(shè)備300的成像處理自動(dòng)執(zhí)行。例如，當(dāng)自動(dòng)執(zhí)行損壞部分的檢測(cè)時(shí)，可以使用諸如模式匹配的圖像處理技術(shù)。

損壞數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)配置例如以以下格式定義：

(圖像ID、損壞ID、損壞部分的位置信息、損壞部分在圖像上的坐標(biāo)、損壞類型ID、損壞程度)

損壞類型ID是指分配給諸如破裂、剝離、漏水或游離石灰的損壞類型的ID。此外，數(shù)據(jù)的最大寬度、圖像中損壞部分的長(zhǎng)度等可以記錄在損壞度字段中。根據(jù)本實(shí)施例的檢測(cè)系統(tǒng)10可以從通過用戶的手動(dòng)輸入或信息處理設(shè)備300的自動(dòng)處理由懸停相機(jī)100捕獲的靜止圖像來根據(jù)上述格式生成損壞數(shù)據(jù)。此外，由根據(jù)本實(shí)施例的檢測(cè)系統(tǒng)10生成的損壞數(shù)據(jù)可以用于向維修橋1中發(fā)生的損壞的施工承包商下訂單的處理。

然而，懸停相機(jī)100在單次檢測(cè)飛行期間捕獲多個(gè)靜止圖像。因此，逐個(gè)檢查在飛行期間由懸停相機(jī)100捕獲的靜止圖像增加了用戶的負(fù)擔(dān)。

在這點(diǎn)上，通過拼接由懸停相機(jī)100捕獲的靜止圖像獲得一個(gè)圖像。例如，當(dāng)拼接由懸停相機(jī)100捕獲的靜止圖像時(shí)，對(duì)應(yīng)于一個(gè)跨度的橋梁3的底面的外觀作為一個(gè)圖像獲得。然后，通過檢查通過拼接由懸停相機(jī)100捕獲的靜止圖像而獲得的對(duì)應(yīng)于一個(gè)跨度的橋梁3的底面的圖像，用戶可以檢查橋梁3的底面是否有損壞。靜止圖像拼接處理可以由控制端子200執(zhí)行，或者可以由信息處理設(shè)備300執(zhí)行。

圖13是示出當(dāng)基于由懸停相機(jī)100捕獲的靜止圖像來檢測(cè)橋梁3的底面時(shí)的概述的說明圖。通過捕獲橋梁3的底面而獲得的一個(gè)圖像20是通過捕獲橋梁3的底面的某一部分(例如，橋梁3的對(duì)應(yīng)于一個(gè)跨度長(zhǎng)度的部分)，并拼接由懸停相機(jī)100捕獲的靜止圖像獲得的。附圖標(biāo)記21表示在懸停相機(jī)100的單個(gè)成像過程中捕獲的圖像。

當(dāng)基于通過拼接由懸停相機(jī)100捕獲的靜止圖像而獲得的圖像獲得損壞部分的絕對(duì)位置時(shí)，可以選擇拼接圖像中捕獲時(shí)作為相對(duì)高精度的位置信息的位置信息作為參考點(diǎn)。在捕獲時(shí)用作拼接圖像的基礎(chǔ)的四個(gè)角的靜止圖像的懸停相機(jī)100的位置信息可以用作參考點(diǎn)。用作拼接圖像的基礎(chǔ)的四個(gè)角的靜止圖像具有最小的失真，GPS位置測(cè)量區(qū)域在位置信息中具有小的誤差，并且認(rèn)為期望使用位于GPS位置測(cè)量區(qū)域并且在捕獲時(shí)靠近GPS位置測(cè)量區(qū)域的四個(gè)角的位置信息作為參考點(diǎn)，并且因此能夠通過從對(duì)應(yīng)于四個(gè)角的靜止圖像的懸停相機(jī)100的位置信息獲得損壞部分的絕對(duì)位置來更準(zhǔn)確地獲得損壞部分的位置。此外，例如，GPS位置測(cè)量數(shù)據(jù)中的位置測(cè)量狀態(tài)信息(指示正在執(zhí)行2D位置測(cè)量的狀態(tài)、正在執(zhí)行3D位置測(cè)量的狀態(tài)、位置測(cè)量禁用狀態(tài)的信息或諸如接收衛(wèi)星數(shù)的數(shù)據(jù))可以用作位置信息的精度。

圖14是示出通過拼接由懸停相機(jī)100捕獲的靜止圖像而獲得的圖像20的示例的說明圖。用作圖像20的基礎(chǔ)的四個(gè)角的靜止圖像C1至C4的中心G1至G4中的每一個(gè)對(duì)應(yīng)于捕獲每個(gè)靜止圖像時(shí)的懸停相機(jī)100的位置。在本實(shí)施例中，使用與四個(gè)角的靜止圖像C1至C4相對(duì)應(yīng)的懸停相機(jī)100的位置信息來計(jì)算圖像20中的損壞部分的絕對(duì)位置。

當(dāng)從拼接圖像生成損壞數(shù)據(jù)時(shí)，例如以下面的格式定義損壞數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)配置。換句話說，從損壞數(shù)據(jù)中刪除圖像ID。

(損壞ID、損壞部分的位置信息、損壞部分在圖像上的坐標(biāo)、損壞類型ID、損壞程度)

此外，可以生成拼接圖像的圖像ID并將其包括在損壞數(shù)據(jù)中。根據(jù)本實(shí)施例的檢測(cè)系統(tǒng)10可以通過用戶的手動(dòng)輸入或信息處理設(shè)備300的自動(dòng)處理從拼接圖像根據(jù)上述格式生成損壞數(shù)據(jù)。

(1.5.1.示例性功能配置)

圖15是示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的信息處理設(shè)備300的示例性功能配置的說明圖。圖15示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的信息處理設(shè)備300的示例性功能配置，其具有從由懸停相機(jī)100捕獲的靜止圖像獲得橋梁3的損壞的絕對(duì)位置并生成損壞數(shù)據(jù)的功能。下面將參考圖15描述根據(jù)本公開的實(shí)施例的信息處理設(shè)備300的示例性功能配置。

如圖15所示，根據(jù)本公開的實(shí)施例的信息處理設(shè)備300包括顯示單元310、通信單元320、控制單元330和存儲(chǔ)單元340。

例如，顯示單元310配置有諸如液晶顯示(LCD)設(shè)備或有機(jī)EL顯示設(shè)備的平板顯示設(shè)備。例如，顯示單元310可以顯示由懸停相機(jī)100的成像設(shè)備101捕獲的圖像，與由通過成像設(shè)備101捕獲的圖像獲得的橋1的損壞有關(guān)的信息等。

例如，通信單元320通過無線通信執(zhí)行向/從控制端子200的信息發(fā)送和接收。信息處理設(shè)備300通過通信單元320從控制端子200接收由懸停相機(jī)100捕獲的圖像連同圖像的絕對(duì)成像位置的信息。

控制單元330控制信息處理設(shè)備300的操作。例如，控制單元330可以控制在顯示單元210上顯示文本、圖形、圖像或其他信息的處理以及通過通信單元320向/從其他設(shè)備(例如，控制端子200)的信息發(fā)送和接收處理。控制單元330包括成像位置信息獲取單元332、損壞位置計(jì)算單元334、圖像組合單元336和損壞數(shù)據(jù)生成單元338。

成像位置信息獲取單元332獲取在懸停相機(jī)100捕獲橋1時(shí)由懸停相機(jī)100獲取的捕獲時(shí)的成像位置的信息。損壞位置計(jì)算單元334例如使用諸如模式匹配的圖像處理技術(shù)從由懸停相機(jī)100捕獲的圖像檢測(cè)橋1的損壞部分，并且使用由成像位置信息獲取單元332獲取的成像位置的信息來計(jì)算損壞部分的絕對(duì)位置。

圖像組合單元336執(zhí)行對(duì)由懸停相機(jī)100捕獲的靜止圖像進(jìn)行拼接并生成一個(gè)圖像的圖像處理。當(dāng)拼接由懸停相機(jī)100捕獲的靜止圖像時(shí)，圖像組合單元336可以使用捕獲時(shí)靜止圖像的成像位置的信息。

在計(jì)算損壞位置時(shí)，損壞位置計(jì)算單元334可以使用用作由圖像組合單元336拼接的圖像基礎(chǔ)的捕獲圖像中的角的捕獲圖像(例如，四個(gè)角中的每一個(gè))的成像位置的信息。如上所述，由于用作拼接圖像的基礎(chǔ)的捕獲圖像中的四個(gè)角的靜止圖像被認(rèn)為在失真方面最小，因此損壞位置計(jì)算單元334可以使用用作拼接圖像的基礎(chǔ)的捕獲圖像中的四個(gè)角的靜止圖像的成像位置的信息獲得更準(zhǔn)確的損壞位置。

損壞數(shù)據(jù)生成單元338使用由損壞位置計(jì)算單元334計(jì)算的橋1的損壞部分的絕對(duì)位置來生成損壞數(shù)據(jù)。損壞數(shù)據(jù)生成單元338可以以靜止圖像為單位生成損壞數(shù)據(jù)，或者可以生成關(guān)于由圖像組合單元336拼接的一個(gè)圖像的損壞數(shù)據(jù)。

存儲(chǔ)單元340存儲(chǔ)各種類型的信息。存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元340中的信息可以包括例如由懸停相機(jī)100的成像設(shè)備101捕獲的靜止圖像，當(dāng)捕獲靜止圖像時(shí)懸停相機(jī)100的絕對(duì)成像位置的信息，以及由損壞數(shù)據(jù)生成單元338生成的損壞數(shù)據(jù)的信息。

根據(jù)本公開的實(shí)施例的信息處理設(shè)備300具有圖15所示的配置，并且可以從由懸停相機(jī)100捕獲的靜止圖像生成損壞數(shù)據(jù)，因此，根據(jù)本公開的實(shí)施例的信息處理設(shè)備300可以高效地生成用作檢測(cè)目標(biāo)的結(jié)構(gòu)的橋1的檢測(cè)結(jié)果。如上所述，損壞數(shù)據(jù)可以由控制端子200而不是信息處理設(shè)備300生成。因此，控制端子200可以具有圖15所示的信息處理設(shè)備300的控制單元330的配置。此外，用作檢測(cè)目標(biāo)的結(jié)構(gòu)的橋1的檢查結(jié)果可以積累在公共或私人數(shù)據(jù)庫(kù)中并使用。此外，如上所述，損壞數(shù)據(jù)可以由控制端子200而不是信息處理設(shè)備300生成。因此，控制端子200可以具有圖15所示的信息處理設(shè)備300的控制單元330的配置。

以上已經(jīng)參考圖15描述了根據(jù)本公開的實(shí)施例的信息處理設(shè)備300的示例性功能配置。接下來，將描述根據(jù)本公開的實(shí)施例的信息處理設(shè)備300的示例性操作。

(1.5.2.示例性操作)

圖16是示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的信息處理設(shè)備300的示例性操作的流程圖。圖16示出當(dāng)從由懸停相機(jī)100捕獲的靜止圖像獲取橋梁3的損壞的絕對(duì)位置，并且生成損壞數(shù)據(jù)時(shí)，根據(jù)本公開的實(shí)施例的信息處理設(shè)備300的示例性操作。下面將參考圖16描述根據(jù)本公開的實(shí)施例的信息處理設(shè)備300的示例性操作。

首先，信息處理設(shè)備300獲取與成像位置的信息相關(guān)聯(lián)并且由在橋1的周圍飛過的懸停相機(jī)100捕獲的圖像(步驟S301)。當(dāng)在步驟S301中獲取與成像位置的信息相關(guān)聯(lián)的圖像時(shí)，信息處理設(shè)備300然后例如使用諸如模式匹配的圖像處理技術(shù)從圖像中檢測(cè)損壞部分(步驟S302)。步驟S302的損壞部分檢測(cè)處理例如可以由損壞位置計(jì)算單元334執(zhí)行。

當(dāng)在步驟S302中從圖像檢測(cè)到損壞部分時(shí)，信息處理設(shè)備300然后計(jì)算損壞部分的絕對(duì)位置(步驟S303)。步驟S303的計(jì)算處理可以例如由損壞位置計(jì)算單元334執(zhí)行。信息處理設(shè)備300基于由懸停相機(jī)100捕獲的靜止圖像的成像位置的信息，在步驟S303中執(zhí)行損壞部分的絕對(duì)位置的計(jì)算。在計(jì)算損壞部分的絕對(duì)位置時(shí)，信息處理設(shè)備300可以基于從懸停相機(jī)100到成像目標(biāo)(例如，橋梁3的背面或側(cè)面)的距離信息或成像設(shè)備101的視角信息來估計(jì)懸停相機(jī)100的成像范圍的物理尺寸。信息處理設(shè)備300可以通過估計(jì)從捕獲圖像的中心到損壞部分的物理相對(duì)位置，以及將用作原點(diǎn)的捕獲圖像的位置坐標(biāo)添加到相對(duì)位置來確定損壞部分的物理位置信息。信息處理設(shè)備300生成包括損壞部分的絕對(duì)位置的損壞數(shù)據(jù)(步驟S304)。步驟S304的損壞數(shù)據(jù)生成處理可以例如由損壞數(shù)據(jù)生成單元338執(zhí)行。

根據(jù)本公開的實(shí)施例的信息處理設(shè)備300可以通過執(zhí)行圖15所示的操作來從由懸停相機(jī)100捕獲的靜止圖像生成損壞數(shù)據(jù)，并且因此，根據(jù)本公開的實(shí)施例的信息處理設(shè)備300可以高效地生成用作檢測(cè)目標(biāo)的結(jié)構(gòu)的橋1的檢測(cè)結(jié)果。此外，如上所述，損壞數(shù)據(jù)可以由控制端子200而不是信息處理設(shè)備300生成。因此，圖16所示的操作可以由控制端子200執(zhí)行。

圖17是示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的控制端子200的示例性操作的流程圖。圖17示出了由控制端子200使用由信息處理設(shè)備300生成的損壞數(shù)據(jù)的飛行信息生成處理的示例。下面將參考圖17描述根據(jù)本公開的實(shí)施例的控制端子200的示例性操作。

當(dāng)在控制端子200上顯示由懸停相機(jī)100捕獲的靜止圖像，并且由用戶指定了靜止圖像上的損壞部分時(shí)(步驟S311)，控制端子200從由信息處理設(shè)備300生成的損壞數(shù)據(jù)獲取指定部分的損壞位置(步驟S312)。指定損壞部分的方法不受限制，例如，可以顯示靜止圖像，并且用戶可以通過用他/她的手指觸摸控制端子200的觸摸面板來指定損壞部分。

當(dāng)從損壞數(shù)據(jù)獲取由用戶指定的部分的損壞位置時(shí)，控制端子200然后生成使得懸停相機(jī)100飛過從損壞數(shù)據(jù)獲取的損壞位置并捕獲損壞位置的飛行信息(步驟S313)。步驟S313的處理可以例如由飛行信息生成單元232執(zhí)行。由于由控制端子200在步驟S313中生成的飛行信息被用于詳細(xì)地檢查損壞位置，因此可以使用指示懸停相機(jī)100將成像位置的間隔減小為小于上面參考圖5描述的由控制端子200生成的飛行信息中的間隔，或者在每個(gè)成像位置處執(zhí)行特殊捕獲的飛行信息。

當(dāng)在步驟S313中生成飛行信息時(shí)，控制端子200將生成的飛行信息發(fā)送到懸停相機(jī)100，并且懸停相機(jī)100基于如在圖5的步驟S104和S105中描述的飛行信息執(zhí)行飛行和成像處理。然后，如在圖5的步驟S106和S107中所述，當(dāng)最后成像點(diǎn)處的成像處理完成時(shí)，懸停相機(jī)100自動(dòng)飛到基站600以便返回到基站600，并且控制端子200從懸停相機(jī)100獲取由懸停相機(jī)100捕獲的圖像。

根據(jù)本公開的實(shí)施例的控制端子200可以通過執(zhí)行如圖17所示的操作來使用由信息處理設(shè)備300生成的損壞數(shù)據(jù)生成用于使懸停相機(jī)100捕獲橋梁3的損壞部分的飛行信息。

(1.6.使用組合圖像的示例性飛行指令)

雖然使用設(shè)置在飛行體上的懸停相機(jī)的示例來提供以下描述，但是本公開不限于此，并且可以應(yīng)用于具有至少一個(gè)相機(jī)的任何車輛。例如，以下可以應(yīng)用于諸如配備有至少一個(gè)成像設(shè)備的無人機(jī)，并且可以沿著二維或三維飛行路徑移動(dòng)的懸停車輛。然而，以下也可以類似地應(yīng)用于諸如配備有至少一個(gè)成像設(shè)備的汽車，并且可以沿著二維(基于地面的)驅(qū)動(dòng)路徑移動(dòng)的陸基車輛。因此，“懸停相機(jī)”的以下描述僅是說明性的而不是限制性的。另外，下面描述的控制端子可以生成用于車輛所遵循的非線性或折線飛行(驅(qū)動(dòng))路徑，而不是下面描述的線性路徑的飛行(驅(qū)動(dòng))信息。

當(dāng)通過懸停相機(jī)100以特定間隔捕獲運(yùn)動(dòng)圖像或靜止圖像，并且然后將運(yùn)動(dòng)圖像或靜止圖像發(fā)送到控制端子200時(shí)，控制端子200可以實(shí)時(shí)執(zhí)行以某些幀為單位組合由懸停相機(jī)100捕獲的運(yùn)動(dòng)圖像，或者組合以特定間隔捕獲的靜止圖像的處理(實(shí)時(shí)拼接處理)。這里提到的實(shí)時(shí)是隨著時(shí)間順序地更新合成圖像(特別是組合圖像)的顯示的處理，并且包括其中由于處理延遲等導(dǎo)致的在捕獲時(shí)間和圖像組合處理或者圖像顯示時(shí)間之間存在時(shí)間差的處理?？刂贫俗?00可以使用戶使用組合圖像指定懸停相機(jī)100的目標(biāo)位置。然后，控制端子200將用于飛行到由用戶指定的目標(biāo)位置的飛行信息發(fā)送到懸停相機(jī)100。

控制端子200可以通過組合圖像、使得組合圖像顯示在顯示單元210上、并且生成用于飛行到包括組合圖像的顯示單元210的顯示畫面上指定的目標(biāo)位置的飛行信息，來更直觀地為用戶生成懸停相機(jī)100的飛行路徑。此外，通過從由懸停相機(jī)100捕獲的運(yùn)動(dòng)圖像或靜止圖像生成組合圖像并且使組合圖像顯示在顯示單元210上，當(dāng)難以獲得航空照片時(shí)，例如，即使對(duì)于諸如橋的背面的地方，控制端子200可以使用精細(xì)的圖像信息或通過地圖或航空照片難以獲得的當(dāng)前情況來指定飛行路徑，并且不必訪問外部地圖信息數(shù)據(jù)庫(kù)等。此外，當(dāng)控制端子200從由懸停相機(jī)100捕獲的運(yùn)動(dòng)圖像或靜止圖像生成組合圖像時(shí)，能夠在室內(nèi)指定懸停相機(jī)100的飛行路徑。

圖18是示出使懸停相機(jī)100在地面方向上飛行和成像的示例的說明圖。圖19是示出組合由懸停相機(jī)100捕獲的圖像并且使用戶使用組合圖像指定懸停相機(jī)100的飛行路徑的示例的說明圖。

參考圖9，指示懸停相機(jī)100的當(dāng)前位置的當(dāng)前位置標(biāo)記252顯示在作為從天空以重疊方式捕獲的結(jié)果獲得的組合圖像251上?？刂贫俗?00在生成如下所述的組合圖像251時(shí)使用例如特征點(diǎn)匹配等。

例如，當(dāng)用戶在合成圖像251上指定懸停相機(jī)100的目標(biāo)位置253時(shí)，如圖19所示，控制端子200生成用于使懸停相機(jī)100沿著從當(dāng)前位置標(biāo)記252到目標(biāo)位置253的飛行路徑254飛行的飛行信息，并將飛行信息發(fā)送到懸停相機(jī)100。懸停相機(jī)100基于從控制端子200發(fā)送的飛行信息執(zhí)行飛行。

圖20是示出使懸停相機(jī)100在向上方向(橋的背面)上飛行并捕獲的示例的說明圖。圖21是示出組合由懸停相機(jī)100捕獲的圖像并且使用戶使用組合圖像指定懸停相機(jī)100的飛行路徑的示例的說明圖。

參考圖21，類似于圖19，指示懸停相機(jī)100的當(dāng)前位置的當(dāng)前位置標(biāo)記262被顯示在作為以重疊方式捕獲橋的背面的結(jié)果而獲得的組合圖像261上?？刂贫俗?00在生成如下所述的組合圖像261時(shí)使用例如特征點(diǎn)匹配。

例如，當(dāng)用戶在合成圖像261上指定懸停相機(jī)100的目標(biāo)位置263時(shí)，如圖21所示，控制端子200生成用于使懸停相機(jī)100沿著從當(dāng)前位置標(biāo)記262到目標(biāo)位置263的飛行路徑264飛行的飛行信息，并將飛行信息發(fā)送到懸停相機(jī)100。懸停相機(jī)100基于從控制端子200發(fā)送的飛行信息執(zhí)行飛行。

首先將描述通過控制端子200的組合圖像生成示例。圖22是示出組合圖像由控制端子200生成并顯示在顯示單元210上的示例的說明圖。以下處理可以例如由控制端子200的顯示控制單元234執(zhí)行。因此，顯示控制單元234可以用作本公開的圖像處理單元的示例。

圖22示出了控制端子200例如使用在時(shí)間t-5到t-1捕獲的圖像組271和在時(shí)間t捕獲的圖像272生成組合圖像的示例。當(dāng)在時(shí)間t捕獲的圖像272被發(fā)送到控制端子200時(shí)，控制端子200在圖像組271中執(zhí)行在時(shí)間t捕獲的圖像272的特征點(diǎn)與在時(shí)間t-1捕獲的圖像的特征點(diǎn)之間的匹配?？刂贫俗?00執(zhí)行在時(shí)間t捕獲的圖像272的特征點(diǎn)與使用圖像組271預(yù)先組合的組合圖像的特征點(diǎn)之間的匹配。

然后，控制端子200獲得特征點(diǎn)的位置誤差中最小的旋轉(zhuǎn)×轉(zhuǎn)換參數(shù)(或仿射變換參數(shù))。然后，控制端子200通過使用旋轉(zhuǎn)×變換參數(shù)(或仿射變換參數(shù))的變換，基于新圖像272來組合到目前為止通過拼接處理生成的組合圖像(對(duì)其執(zhí)行α混合)?？刂贫俗?00可以生成例如新的組合圖像，其中通過該組合，在時(shí)間t捕獲的圖像位于組合圖像的中心。然后，控制端子200顯示組合圖像，使得組合圖像的中心(即在時(shí)間t捕獲的圖像的中心273)是懸停相機(jī)100的位置。

接下來，將描述基于對(duì)如上所述生成的組合圖像的用戶輸入的控制端子200的飛行路徑生成處理。

圖23是用于基于用戶對(duì)組合圖像的用戶輸入來描述控制端子200的飛行路徑生成處理的說明圖。當(dāng)用戶在由控制端子200生成的組合圖像275上指定目標(biāo)位置276時(shí)，獲取從懸停相機(jī)100的當(dāng)前位置到目標(biāo)位置的方向。由于基于由懸停相機(jī)100捕獲的圖像來生成組合圖像，所以目標(biāo)位置的方向表示來自懸停相機(jī)100的當(dāng)前方向。當(dāng)懸停相機(jī)100處于其中能夠通過GPS獲取位置信息的模式時(shí)，基于GPS位置信息執(zhí)行自主飛行(自主飛行模式)。當(dāng)檢測(cè)到GPS的異常時(shí)，關(guān)于懸停相機(jī)100的模式，執(zhí)行切換到其中通過用戶操作指定目標(biāo)位置并且使用組合圖像來估計(jì)位置的用戶操作飛行模式，并且基于目標(biāo)位置信息和估計(jì)的位置信息執(zhí)行自主飛行。GPS的異常是指懸停相機(jī)100難以穩(wěn)定地接收來自GPS衛(wèi)星的無線電波的狀態(tài)，例如，GPS信號(hào)電平低于閾值GPS位置信息急劇變化，或者從GPS衛(wèi)星獲取的位置信息與加速度傳感器的值不同的狀態(tài)。在用戶操作飛行模式中，懸停相機(jī)100的控制單元110通過諸如同時(shí)定位與地圖創(chuàng)建(SLAM)的圖像識(shí)別處理來識(shí)別真實(shí)空間。隨后，控制單元110將真實(shí)空間與組合圖像上的坐標(biāo)相關(guān)聯(lián)，并且因此能夠計(jì)算從當(dāng)前位置查看的目標(biāo)位置的方向和距離。在通過圖像識(shí)別處理的位置估計(jì)的情況下，可以通過控制單元110使用加速度傳感器和陀螺儀傳感器估計(jì)移動(dòng)量，并在圖像識(shí)別處理中組合。在自主飛行模式和用戶操作飛行模式之間的切換由懸停相機(jī)100的控制單元110或控制端子200的控制單元控制。GPS的異常也由懸停相機(jī)100的控制單元110或控制端子200的控制單元檢測(cè)。

控制端子200可以使用戶適當(dāng)?shù)馗淖兘M合圖像的縮小比例。特別地，當(dāng)用戶在組合圖像上輸入目標(biāo)位置時(shí)，控制端子200可以通過使用戶改變組合圖像的縮小比例來設(shè)置更詳細(xì)的目標(biāo)位置。此外，能夠?qū)ńM合圖像的顯示單元210的顯示畫面上的任意部分指定為目標(biāo)位置276。換句話說，除了組合圖像中的一部分之外，不被懸停相機(jī)100捕獲的部分(例如，除了圖25中的組合圖像275之外的顯示區(qū)域)可以由用戶指定。

例如，假設(shè)成像設(shè)備向下安裝在懸停相機(jī)100中，使得捕獲圖像的向上方向是懸停相機(jī)100的前方向，并且左方向是懸停相機(jī)100的左方向。因此，當(dāng)用戶在圖23所示的組合圖像275上指定目標(biāo)位置276時(shí)，當(dāng)從懸停相機(jī)100的當(dāng)前位置(即，中心273)查看時(shí)，目標(biāo)位置276處于左后方向。

因此，控制端子200確定其中當(dāng)從懸停相機(jī)100的當(dāng)前位置查看時(shí)，懸停相機(jī)100在向左后方向飛行的飛行路徑277，生成用于執(zhí)行沿著飛行路徑277的水平飛行的飛行信息，以及將所生成的飛行信息發(fā)送到懸停相機(jī)100?？梢岳缬娠w行信息生成單元232執(zhí)行飛行路徑277的確定和飛行信息的生成。懸停相機(jī)100基于從控制端子200發(fā)送的飛行信息來執(zhí)行沿左后方向的水平飛行。飛行信息可以僅是到目標(biāo)位置276的方向，或者可以包括到目標(biāo)位置276的方向和距離。當(dāng)只有到目標(biāo)位置276的方向被用作飛行信息時(shí)，如果連續(xù)執(zhí)行將航向引導(dǎo)向目的地的處理，則執(zhí)行反饋，使得即使在到達(dá)之后懸停相機(jī)100仍停留在目標(biāo)位置276，并且因此懸停相機(jī)100可以到達(dá)目的地。在這種情況下，不需要根據(jù)組合圖像的比例計(jì)算到目標(biāo)位置的距離的處理，并且控制單元110的處理負(fù)荷減小?？刂茊卧?10可以使用圖像識(shí)別處理來確定懸停相機(jī)100是否已到達(dá)目的地。當(dāng)使用圖像識(shí)別處理執(zhí)行確定時(shí)，即使在難以接收GPS信息的環(huán)境中也可以確定到達(dá)目的地。當(dāng)?shù)侥繕?biāo)位置276的方向和距離被用作飛行信息時(shí)，可以通過控制端子200向用戶給出指示懸停相機(jī)100已到達(dá)目的地附近的通知。例如，當(dāng)從當(dāng)前位置到目標(biāo)位置的剩余距離在組合圖像上低于5個(gè)像素時(shí)，可以通過控制端子200向用戶給出指示懸停相機(jī)100已到達(dá)目的地附近的通知。

然后，隨著懸停相機(jī)100的水平飛行的開始，控制端子200可以通過懸停相機(jī)100獲得新的捕獲圖像?？刂贫俗?00使用通過懸停相機(jī)100的移動(dòng)獲得的新的捕獲圖像來更新組合圖像?？刂贫俗?00在更新組合圖像時(shí)，不僅更新圖像的方向或位置，而且更新目標(biāo)位置。當(dāng)更新圖像和目標(biāo)位置的方向或位置時(shí)，目標(biāo)位置與用戶指定的位置一起移動(dòng)。圖24是示出使用通過懸停相機(jī)100的目標(biāo)位置276的移動(dòng)獲得的新捕獲圖像而更新的示例性組合圖像的說明圖。在圖24中，當(dāng)與圖23相比時(shí)，中心273的位置基本上相同，并且目標(biāo)位置276接近中心273。換句話說，從圖24看到的是目標(biāo)位置276已經(jīng)從其在圖23中示出的位置移動(dòng)。

控制端子200通過執(zhí)行反饋控制，使得目標(biāo)位置276通過懸停相機(jī)100的新捕獲和組合圖像的更新而接近中心273一定距離或更小來生成飛行信息，并且將生成的飛行信息發(fā)送到懸停相機(jī)100。

在該示例中，已經(jīng)描述了將懸停相機(jī)100移動(dòng)到目標(biāo)位置而沒有旋轉(zhuǎn)懸停相機(jī)100的方法，但是本公開不限于相關(guān)示例。當(dāng)指定目標(biāo)位置時(shí)，控制端子200可以首先生成用于使懸停相機(jī)100朝向目標(biāo)位置旋轉(zhuǎn)的飛行信息，并且可以生成用于在旋轉(zhuǎn)懸停相機(jī)100之后朝向目標(biāo)位置移動(dòng)的飛行信息。即使當(dāng)使得懸停相機(jī)100旋轉(zhuǎn)時(shí)，控制端子200也執(zhí)行如上所述的特征點(diǎn)匹配，并且因此能夠隨著懸停相機(jī)100的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)組合圖像。

此外，根據(jù)將成像設(shè)備附接到懸停相機(jī)100的方法，圖像中的移動(dòng)方向不同。因此，例如，當(dāng)成像設(shè)備101向上附接到懸停相機(jī)100時(shí)，移動(dòng)方向與當(dāng)向下附接時(shí)的移動(dòng)方向相反。此外，在本實(shí)施例中，除了懸停相機(jī)100在水平方向上的移動(dòng)之外，控制端子200還可以控制懸停相機(jī)100在垂直方向上的移動(dòng)。例如，當(dāng)在水平移動(dòng)之后操作懸停相機(jī)100以降落時(shí)，控制端子200在屏幕上顯示用于在垂直方向上移動(dòng)的滑塊，并且用戶可以通過操作滑塊來執(zhí)行使懸停相機(jī)100著陸的操作。

當(dāng)然，成像設(shè)備101也可以沿橫向方向安裝在懸停相機(jī)100中。當(dāng)沿橫向方向?qū)⒊上裨O(shè)備101安裝在懸停相機(jī)100中時(shí)，懸停相機(jī)100的移動(dòng)方向變?yōu)榇怪狈较蚝托D(zhuǎn)的組合或者垂直和水平方向的組合。圖25是示出當(dāng)沿橫向方向?qū)⒊上裨O(shè)備101安裝在懸停相機(jī)100中時(shí)的示例性組合圖像的說明圖。圖25示出了從由懸停相機(jī)100捕獲的圖像生成的組合圖像281。由附圖標(biāo)記282包圍的部分指示由懸停相機(jī)100在當(dāng)前位置捕獲的圖像。

將基于上述描述描述根據(jù)本公開的實(shí)施例的控制端子200的示例性操作。

圖26是示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的控制端子200的示例性操作的流程圖。圖26示出了當(dāng)從由懸停相機(jī)100捕獲的圖像生成組合圖像、基于組合圖像生成飛行信息、并且將飛行信息發(fā)送到懸停相機(jī)100時(shí)，控制端子200的示例性操作。

控制端子200首先通過顯示控制單元234執(zhí)行初始化處理(步驟S401)。初始化處理是將從懸停相機(jī)100初始發(fā)送的捕獲圖像用作輸入圖像并將輸入圖像用作第一組合圖像的處理。

然后，控制端子200將由懸停相機(jī)100捕獲的圖像用作輸入圖像，并且通過顯示控制單元234提取輸入圖像和組合圖像的特征點(diǎn)(步驟S402)。當(dāng)提取特征點(diǎn)時(shí)，控制端子200然后執(zhí)行所提取的特征點(diǎn)的匹配，并且通過顯示控制單元234計(jì)算特征點(diǎn)之間的移動(dòng)量或旋轉(zhuǎn)量(步驟S403)。

然后，控制端子200通過顯示控制單元234根據(jù)在步驟S403中獲得的特征點(diǎn)之間的移動(dòng)量或旋轉(zhuǎn)量來轉(zhuǎn)換組合圖像(步驟S404)。在轉(zhuǎn)換時(shí)，當(dāng)已經(jīng)指定了目標(biāo)位置時(shí)，控制端子200通過顯示控制單元234根據(jù)甚至目標(biāo)位置執(zhí)行轉(zhuǎn)換。

然后，控制端子200將先前的組合圖像與輸入圖像組合以生成新的組合圖像，并且通過顯示控制單元234執(zhí)行顯示組合圖像的處理(步驟S405)。

然后，控制端子200通過顯示控制單元234確定在正在顯示組合圖像的顯示單元210上是否存在用戶輸入(步驟S406)。例如，在正在顯示組合圖像的顯示單元210上的用戶輸入是在安裝在顯示單元210中的觸摸面板上的用戶輸入。此外，當(dāng)在顯示單元210上安裝的觸摸面板上存在用戶輸入時(shí)，控制端子200例如通過顯示控制單元234檢測(cè)用戶輸入的圖像的坐標(biāo)位置。當(dāng)在組合圖像上存在用戶輸入時(shí)(步驟S406中的“是”)，控制端子200通過顯示控制單元234執(zhí)行將用戶的觸摸位置登記為目標(biāo)位置的處理(步驟S407)。當(dāng)在組合圖像上沒有用戶輸入時(shí)(步驟S406中的“否”)，控制端子200跳過步驟S407的處理。

然后，控制端子200通過顯示控制單元234確定是否已經(jīng)登記了目標(biāo)位置(步驟S408)。當(dāng)已經(jīng)登記了目標(biāo)位置時(shí)(步驟S408中為是)，控制端子200然后通過顯示控制單元234獲得目標(biāo)位置距當(dāng)前位置的方向(步驟S409)。

當(dāng)獲得了目標(biāo)位置距當(dāng)前位置的方向時(shí)，控制端子200然后基于成像設(shè)備101(根據(jù)成像設(shè)備101的附接)的成像方向信息執(zhí)行從圖像上的方向到懸停相機(jī)100的機(jī)身的移動(dòng)方向的轉(zhuǎn)換)(步驟S410)。然后，控制端子200通過飛行信息生成單元232生成用于在轉(zhuǎn)換的移動(dòng)方向上執(zhí)行移動(dòng)的命令作為飛行信息，并將所生成的飛行信息發(fā)送到懸停相機(jī)100(步驟S411)。

當(dāng)飛行信息被發(fā)送到懸停相機(jī)100時(shí)，控制端子200返回到步驟S402的特征點(diǎn)提取處理。

另一方面，當(dāng)在步驟S408中確定還沒有登記目標(biāo)位置(步驟S408中的“否”)時(shí)，控制端子200跳過步驟S409至S411的處理，并返回到步驟S402的特征點(diǎn)提取處理。

根據(jù)本公開的實(shí)施例的控制端子200執(zhí)行上述處理，并且因此可以根據(jù)需要組合由懸停相機(jī)100捕獲的圖像，生成組合圖像，生成用于飛行到在組合圖像上指定的位置，并將飛行信息發(fā)送到懸停相機(jī)100。

在上述示例中，控制端子200根據(jù)對(duì)組合圖像的觸摸處理生成用于控制懸停相機(jī)100的飛行的飛行信息，但是本公開不限于相關(guān)示例。

例如，控制端子200可以根據(jù)通過對(duì)組合圖像的縮進(jìn)(pinch-in)操作的縮小處理，通過對(duì)組合圖像的擴(kuò)大操作的放大處理，或者對(duì)組合圖像的旋轉(zhuǎn)操作生成用于控制懸停相機(jī)100的飛行的飛行信息。

換句話說，當(dāng)執(zhí)行對(duì)組合圖像的縮進(jìn)操作(縮小組合圖像的操作)時(shí)，控制端子200可以生成用于使得懸停相機(jī)100遠(yuǎn)離成像目標(biāo)移動(dòng)的飛行信息。此外，當(dāng)執(zhí)行對(duì)組合圖像的擴(kuò)大操作(放大組合圖像的操作)時(shí)，控制端子200可以生成用于使得懸停相機(jī)100接近成像目標(biāo)的飛行信息。具體地，執(zhí)行控制，使得基于指示安裝在懸停相機(jī)100中的成像設(shè)備101的成像方向的信息來生成飛行信息。例如，在對(duì)組合圖像執(zhí)行的縮小操作中，當(dāng)成像方向是懸停相機(jī)的向下方向時(shí)，生成用于指示懸停相機(jī)的上升的飛行路徑信息，并且懸停相機(jī)移動(dòng)遠(yuǎn)離成像目標(biāo)，并且當(dāng)成像方向是懸停相機(jī)的向上方向時(shí)，生成用于指示懸停相機(jī)的下降的飛行路徑信息，并且懸停相機(jī)移動(dòng)遠(yuǎn)離成像目標(biāo)。此外，當(dāng)通過對(duì)組合圖像的觸摸操作執(zhí)行旋轉(zhuǎn)操作時(shí)，控制端子200可以生成飛行信息，使得在懸停相機(jī)100的成像設(shè)備101面向成像目標(biāo)的狀態(tài)下執(zhí)行旋轉(zhuǎn)。

在上述示例中，雖然由控制端子200執(zhí)行由懸停相機(jī)100捕獲的圖像的組合處理，并且將飛行指令從控制端子200發(fā)送到懸停相機(jī)100，但是本實(shí)施例的技術(shù)可以應(yīng)用于例如所有移動(dòng)對(duì)象(諸如配備有成像設(shè)備的機(jī)器人)的控制。

在上述示例中，由懸停相機(jī)100捕獲的圖像的組合處理由控制端子200執(zhí)行，并且飛行指令從控制端子200發(fā)送到懸停相機(jī)100。在這種情況下，每次進(jìn)行捕獲時(shí)將通過懸停相機(jī)100捕獲的圖像從懸停相機(jī)100發(fā)送到控制端子200，并且每次生成和更新飛行信息時(shí)將由控制端子200生成的飛行信息(即，用于使懸停相機(jī)100直接解釋移動(dòng)方向的信息)從控制端子200發(fā)送到懸停相機(jī)100。

然而，本公開不限于相關(guān)示例。例如，懸停相機(jī)100可以執(zhí)行通過對(duì)由懸停相機(jī)100捕獲的圖像的成像處理而進(jìn)行的參數(shù)的提取和用于控制懸停相機(jī)100的飛行的命令的生成，并且控制端子200可以對(duì)由懸停相機(jī)100捕獲的圖像執(zhí)行組合處理，且可以僅接收來自用戶的目標(biāo)位置的輸入。在這種情況下，每當(dāng)執(zhí)行捕獲時(shí)，將由懸停相機(jī)100捕獲的圖像從懸停相機(jī)100發(fā)送到控制端子200，并且每當(dāng)用戶指定目標(biāo)位置時(shí)將由用戶指定的目標(biāo)位置的信息從控制端子200發(fā)送到懸停相機(jī)100。

因?yàn)閼彝Ｏ鄼C(jī)100執(zhí)行通過對(duì)由懸停相機(jī)100捕獲的圖像的成像處理而進(jìn)行的參數(shù)的提取和用于控制懸停相機(jī)100的飛行的命令的生成，因此反饋控制僅在懸停相機(jī)100內(nèi)完成。因此，即使當(dāng)在控制端子200和懸停相機(jī)100之間的信息交換所必要的通信量減少或控制端子200和懸停相機(jī)100之間的通信斷開時(shí)，它也能夠使懸停相機(jī)100安全飛行。

此外，在上述示例中，生成組合圖像，使得由懸停相機(jī)100最近捕獲的圖像位于屏幕的中心，但是本公開不限于相關(guān)示例。換句話說，由懸停相機(jī)100捕獲的圖像可以在組合圖像的顯示位置固定的狀態(tài)下與組合圖像組合。當(dāng)組合圖像的顯示位置固定時(shí)，目標(biāo)位置是固定的，并且當(dāng)更新組合圖像時(shí)移動(dòng)懸停相機(jī)100的當(dāng)前位置。此外，當(dāng)組合圖像的顯示位置是固定的并且組合圖像通過組合圖像的更新到達(dá)屏幕的端部時(shí)，可以通過滾動(dòng)整個(gè)組合圖像來更新當(dāng)前位置和目標(biāo)位置，使得最近捕獲的圖像適合在屏幕內(nèi)。

成像設(shè)備101可以不附接到懸停相機(jī)100，使得成像方向是固定的，并且例如，成像設(shè)備101可以附接到懸停相機(jī)100，使得成像方向通過電機(jī)等改變。當(dāng)成像設(shè)備101附接到懸停相機(jī)100使得成像方向改變時(shí)，例如，控制單元110可以檢測(cè)成像設(shè)備101的成像方向，并且可以根據(jù)由控制單元110檢測(cè)到的成像方向來執(zhí)行指定懸停相機(jī)100的移動(dòng)方向處理和組合圖像生成處理。

<2.結(jié)論>

如上所述，根據(jù)本公開的實(shí)施例，設(shè)置了基于設(shè)置的飛行信息執(zhí)行自動(dòng)飛行并捕獲檢測(cè)目標(biāo)的結(jié)構(gòu)的懸停相機(jī)100以及能夠基于由懸停相機(jī)100捕獲的靜止圖像檢查結(jié)構(gòu)的損壞狀態(tài)的檢測(cè)系統(tǒng)10。

根據(jù)本公開的實(shí)施例的檢測(cè)系統(tǒng)10在生成要發(fā)送到懸停相機(jī)100的飛行信息時(shí)，使用與檢測(cè)目標(biāo)的結(jié)構(gòu)相關(guān)的信息。使用與檢測(cè)目標(biāo)的結(jié)構(gòu)相關(guān)的信息，控制端子200可以生成用于使得懸停相機(jī)100飛行并且高效地檢測(cè)檢測(cè)目標(biāo)的結(jié)構(gòu)的飛行信息。

此外，根據(jù)本公開的實(shí)施例，設(shè)置了能夠從由懸停相機(jī)100捕獲的圖像生成組合圖像并且根據(jù)對(duì)組合圖像的輸入生成用于移動(dòng)懸停相機(jī)100的飛行信息的控制端子200。根據(jù)本公開的實(shí)施例的控制端子200可以使用戶能夠通過從由懸停相機(jī)100捕獲的圖像生成組合圖像并且根據(jù)對(duì)組合圖像的輸入生成用于移動(dòng)懸停相機(jī)100的飛行信息來直觀地操作懸停相機(jī)100。因此，根據(jù)本公開的實(shí)施例的控制端子200可以使得用戶能夠容易地操作懸停相機(jī)100，而不強(qiáng)迫用戶執(zhí)行復(fù)雜的操作。

在上述實(shí)施例中，已經(jīng)描述了其中由懸停相機(jī)100捕獲的圖像是靜止圖像，并且使用靜止圖像檢測(cè)橋1的損壞狀態(tài)的檢測(cè)系統(tǒng)10的示例，但是本公開不限于相關(guān)示例。懸停相機(jī)100可以在飛行時(shí)捕獲橋1的運(yùn)動(dòng)圖像，并且信息處理設(shè)備300可以使用由懸停相機(jī)100捕獲的運(yùn)動(dòng)圖像來生成損壞數(shù)據(jù)。懸停相機(jī)100在執(zhí)行移動(dòng)圖像成像處理時(shí)周期性地獲取位置信息，并且將運(yùn)動(dòng)圖像的成像時(shí)間與位置信息的獲取時(shí)間相關(guān)聯(lián)，并且因此信息處理設(shè)備300可以使用運(yùn)動(dòng)圖像來生成損壞數(shù)據(jù)。

不必按照在序列圖或流程圖中描述的時(shí)間順序執(zhí)行由本說明書的每個(gè)設(shè)備執(zhí)行的處理的每個(gè)步驟。例如，由每個(gè)設(shè)備執(zhí)行的處理的每個(gè)步驟可以按照與作為流程圖描述的順序不同的順序執(zhí)行，或者可以并行執(zhí)行。

此外，還可以創(chuàng)建用于使安裝在每個(gè)設(shè)備中的諸如CPU、ROM和RAM的硬件展示與上述每個(gè)設(shè)備的等同功能的計(jì)算機(jī)程序。此外，還可以設(shè)置其中存儲(chǔ)這樣的計(jì)算機(jī)程序的存儲(chǔ)介質(zhì)。另外，通過將功能框圖中所示的每個(gè)功能塊配置為硬件或硬件電路，還可以使用硬件或硬件電路來實(shí)現(xiàn)一系列處理。此外，在上述描述中使用的功能框圖中示出的一些或所有功能塊可以由經(jīng)由諸如因特網(wǎng)的網(wǎng)絡(luò)連接的服務(wù)器設(shè)備實(shí)現(xiàn)。此外，在上述描述中使用的功能框圖中所示的功能塊的每個(gè)組件可以由單個(gè)設(shè)備實(shí)現(xiàn)，或者可以由多個(gè)設(shè)備彼此協(xié)作的系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)。多個(gè)設(shè)備彼此協(xié)作的系統(tǒng)的示例包括多個(gè)服務(wù)器設(shè)備的組合以及服務(wù)器設(shè)備和端子設(shè)備的組合。此外，該系統(tǒng)可以應(yīng)用于汽車。例如，駕駛員可以觸摸合成圖像上的優(yōu)選的停車空間。然后，汽車可以根據(jù)觸摸處理自動(dòng)地移動(dòng)到優(yōu)選的停車空間。

本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，根據(jù)設(shè)計(jì)要求和其他因素，可以進(jìn)行各種修改，組合，子組合和替換，只要它們?cè)陔S附權(quán)利要求或其等同物的范圍內(nèi)。

另外，本說明書中描述的效果僅僅是說明性和說明性的，而不是限制性的。換句話說，連同或者代替基于本說明書的效果，根據(jù)本公開的實(shí)施例的技術(shù)還可以呈現(xiàn)對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員顯而易見的其他效果。

本公開還可以采用以下配置。

(1)一種車輛控制系統(tǒng)，包括：至少一個(gè)成像設(shè)備，其附接到車輛并且被配置為捕獲多個(gè)圖像；以及控制電路，其被配置為從所述多個(gè)圖像生成合成圖像，并且在顯示單元上顯示所述合成圖像，其中所述車輛根據(jù)正在顯示所述合成圖像的顯示單元的一部分上的用戶操作來操作。

(2)根據(jù)(1)所述的車輛控制系統(tǒng)，其中，所述用戶操作是對(duì)所述合成圖像的操作。

(3)根據(jù)(1)或(2)所述的車輛控制系統(tǒng)，其中，所述顯示單元包括用于顯示所述合成圖像的第一顯示區(qū)域，所述用戶操作是在所述顯示單元的不同于第一顯示區(qū)域的第二顯示區(qū)域上的操作。

(4)根據(jù)(1)至(3)中任一項(xiàng)所述的車輛控制系統(tǒng)，其中，所述控制電路被配置為基于所述用戶操作在所述顯示單元上相對(duì)于顯示在所述顯示單元上的車輛位置的輸入位置來生成目標(biāo)位置信息，所述輸入位置表示目標(biāo)位置，以及

目標(biāo)位置信息包括在真實(shí)坐標(biāo)系中從車輛位置到目標(biāo)位置的方向。

(5)根據(jù)(4)所述的車輛控制系統(tǒng)，其中，所述目標(biāo)位置信息包括在所述真實(shí)坐標(biāo)系中從所述車輛位置到所述目標(biāo)位置的距離。

(6)根據(jù)(4)或(5)所述的車輛控制系統(tǒng)，其中，所述控制電路被配置為將所述目標(biāo)位置信息發(fā)送到所述車輛。

(7)根據(jù)(4)至(6)中任一項(xiàng)所述的車輛控制系統(tǒng)，其中，所述控制電路被配置為顯示所述合成圖像，使得所述合成圖像上的車輛位置位于所述顯示單元的中心。

(8)根據(jù)(4)至(7)中任一項(xiàng)所述的車輛控制系統(tǒng)，其中，所述控制電路被配置為改變所述合成圖像的顯示，使得在車輛接近真實(shí)坐標(biāo)系中的目標(biāo)位置時(shí)所述顯示單元上的目標(biāo)位置接近所述顯示單元的中心。

(9)根據(jù)(4)至(8)中任一項(xiàng)所述的車輛控制系統(tǒng)，其中，所述用戶操作是縮小操作，并且所述車輛被配置為響應(yīng)于所述縮小操作來接近真實(shí)坐標(biāo)系中的目標(biāo)位置。

(10)根據(jù)(1)至(9)中任一項(xiàng)所述的車輛控制系統(tǒng)，其中，所述車輛是懸停機(jī)。

(11)根據(jù)(1)至(10)中任一項(xiàng)所述的車輛控制系統(tǒng)，其中，所述車輛是汽車。

(12)根據(jù)(1)至(11)中任一項(xiàng)所述的車輛控制系統(tǒng)，其中，所述合成圖像是拼接圖像。

(13)根據(jù)(10)所述的車輛控制系統(tǒng)，其中，所述控制電路被配置為在自主飛行模式和用戶操作飛行模式之間切換飛行模式，并且其中所述懸停機(jī)根據(jù)在用戶操作飛行模式中的用戶操作來操作。

(14)根據(jù)(13)所述的車輛控制系統(tǒng)，其中所述控制電路被配置為根據(jù)位置信息獲取電路的異常從自主飛行模式切換到用戶操作飛行模式。

(15)根據(jù)(14)所述的車輛控制系統(tǒng)，其中，所述位置信息獲取電路被配置為基于全球定位系統(tǒng)接收器信息獲取位置信息。

(16)一種車輛控制方法，包括：經(jīng)由附接到車輛的至少一個(gè)成像設(shè)備捕獲多個(gè)圖像；從所述多個(gè)圖像生成合成圖像，并且在顯示單元上顯示所述合成圖像；以及根據(jù)正在顯示所述合成圖像的所述顯示單元的一部分上的用戶操作來操作所述車輛。

(17)根據(jù)(16)所述的車輛控制方法，其中，所述用戶操作是對(duì)所述合成圖像的操作。

(18)根據(jù)(16)或(17)所述的車輛控制方法，其中在所述顯示單元上顯示所述合成圖像包括在所述顯示單元的第一顯示區(qū)域上顯示所述合成圖像，并且所述用戶操作是所述顯示單元的不同于所述第一顯示區(qū)域的第二顯示區(qū)域上的操作。

(19)根據(jù)(16)至(18)中任一項(xiàng)所述的車輛控制方法，還包括：基于所述用戶操作在所述顯示單元上相對(duì)于在所述顯示單元上顯示的車輛位置的輸入位置生成目標(biāo)位置，所述輸入位置表示目標(biāo)位置，其中所述目標(biāo)位置信息包括在真實(shí)坐標(biāo)系中從所述車輛位置到所述目標(biāo)位置的方向。

(20)根據(jù)(19)所述的車輛控制方法，其中，所述目標(biāo)位置信息包括在所述真實(shí)坐標(biāo)系中從所述車輛位置到所述目標(biāo)位置的距離。

(21)根據(jù)(19)或(20)所述的車輛控制方法，還包括：將所述目標(biāo)位置信息發(fā)送到所述車輛。

(22)根據(jù)(19)至(21)中任一項(xiàng)所述的車輛控制方法，還包括：顯示所述合成圖像，使得所述合成圖像上的車輛位置位于所述顯示單元的中心。

(23)根據(jù)(19)至(22)中任一項(xiàng)所述的車輛控制方法，還包括：改變所述合成圖像的顯示，使得當(dāng)所述車輛接近真實(shí)坐標(biāo)系中的目標(biāo)位置時(shí)所述顯示單元上的目標(biāo)位置接近所述顯示單元的中心。

(24)根據(jù)(19)至(23)中任一項(xiàng)所述的車輛控制方法，還包括：響應(yīng)于所述用戶操作，使所述車輛接近真實(shí)坐標(biāo)系中的目標(biāo)位置，其中所述用戶操作是縮小操作。

(25)根據(jù)(16)至(24)中任一項(xiàng)所述的車輛控制方法，其中，所述車輛是懸停機(jī)。

(26)根據(jù)(16)至(24)中任一項(xiàng)所述的車輛控制方法，其中，所述車輛是汽車。

(27)根據(jù)(16)至(26)中任一項(xiàng)所述的車輛控制方法，其中，所述合成圖像是拼接圖像。

(28)一種計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，包括：至少一個(gè)處理單元；以及存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器包括存儲(chǔ)指令的非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，所述指令在被所述至少一個(gè)處理單元執(zhí)行時(shí)使得所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)：使得附接到車輛的至少一個(gè)成像設(shè)備捕獲多個(gè)圖像，從所述多個(gè)圖像生成合成圖像，在顯示單元上顯示合成圖像，以及根據(jù)正在顯示合成圖像的顯示單元的一部分上的用戶操作來操作車輛。

(29)一種控制設(shè)備，包括：圖像處理單元，被配置為從配備有成像設(shè)備的移動(dòng)對(duì)象捕獲的圖像生成組合圖像；以及移動(dòng)信息生成單元，被配置為根據(jù)對(duì)由所述圖像處理單元生成的組合圖像的操作，生成用于移動(dòng)所述移動(dòng)對(duì)象的移動(dòng)信息。

(30)根據(jù)(29)所述的控制設(shè)備，其中，所述移動(dòng)信息生成單元基于在所述組合圖像上指定的指定位置，生成用于將所述移動(dòng)對(duì)象移動(dòng)到地點(diǎn)的移動(dòng)信息。

(31)根據(jù)(30)所述的控制設(shè)備，其中，當(dāng)生成所述移動(dòng)信息時(shí)，所述移動(dòng)信息生成單元基于所述成像設(shè)備在所述移動(dòng)對(duì)象中的安裝狀態(tài)來確定所述移動(dòng)對(duì)象的移動(dòng)方向。

(32)根據(jù)(30)或(31)所述的控制設(shè)備，其中，當(dāng)生成所述組合圖像時(shí)，所述圖像處理單元將在生成組合圖像之前所述組合圖像中的指定位置移動(dòng)到在生成所述組合圖像之后所述組合圖像中的位置。

(33)根據(jù)(30)至(32)中任一項(xiàng)所述的控制設(shè)備，其中，所述移動(dòng)信息生成單元生成用于在以移動(dòng)對(duì)象的前面面向該地點(diǎn)的方式改變所述移動(dòng)對(duì)象的方向之后將所述移動(dòng)對(duì)象移動(dòng)到基于指定位置的地點(diǎn)的移動(dòng)信息。

(34)根據(jù)(29)至(33)中任一項(xiàng)所述的控制設(shè)備，其中，所述移動(dòng)信息生成單元基于對(duì)組合圖像的放大處理生成用于以所述移動(dòng)對(duì)象接近所述成像設(shè)備的成像目標(biāo)的方式移動(dòng)所述移動(dòng)對(duì)象的移動(dòng)信息。

(35)根據(jù)(29)至(33)中任一項(xiàng)所述的控制設(shè)備，其中，所述移動(dòng)信息生成單元基于對(duì)組合圖像的縮小處理來生成用于以所述移動(dòng)對(duì)象移動(dòng)遠(yuǎn)離所述成像的成像目標(biāo)的方式移動(dòng)所述移動(dòng)對(duì)象的移動(dòng)信息。

(36)根據(jù)(29)至(33)中任一項(xiàng)所述的控制設(shè)備，其中，所述移動(dòng)信息生成單元基于對(duì)組合圖像的旋轉(zhuǎn)處理生成用于以所述移動(dòng)對(duì)象在所述成像設(shè)備面向成像目標(biāo)的狀態(tài)下旋轉(zhuǎn)的方式移動(dòng)所述移動(dòng)對(duì)象的移動(dòng)信息。

(37)根據(jù)(29)至(36)中任一項(xiàng)所述的控制設(shè)備，其中，所述圖像處理單元以如下方式生成所述組合圖像：由所述移動(dòng)對(duì)象最近捕獲的圖像的中心位于屏幕的中心。

(38)根據(jù)(29)至(37)中任一項(xiàng)所述的控制設(shè)備，其中所述移動(dòng)對(duì)象是飛行設(shè)備。

(39)一種控制方法，包括：從配備有成像設(shè)備的移動(dòng)對(duì)象捕獲的圖像生成組合圖像；以及根據(jù)對(duì)所生成的組合圖像的操作來生成用于移動(dòng)所述移動(dòng)對(duì)象的移動(dòng)信息。

(40)一種計(jì)算機(jī)程序，使計(jì)算機(jī)執(zhí)行：從配備有成像設(shè)備的移動(dòng)對(duì)象捕獲的圖像生成組合圖像；以及根據(jù)對(duì)所生成的組合圖像的操作來生成用于移動(dòng)所述移動(dòng)對(duì)象的移動(dòng)信息。

附圖標(biāo)記說明：

10 檢測(cè)系統(tǒng)

100 懸停相機(jī)

101 成像設(shè)備

104a 至104d轉(zhuǎn)子

108a 至108d電機(jī)

110 控制單元

120 通信單元

130 傳感器單元

132 位置信息獲取單元

140 存儲(chǔ)單元

150 電池

200 控制端子

300 信息處理設(shè)備

400 無線中繼節(jié)點(diǎn)

500 位置估計(jì)節(jié)點(diǎn)

600 基站

700 充電站