本公開內(nèi)容總體上涉及車輛的技術(shù)，并且更具體地，涉及通過將由GPS數(shù)據(jù)形成的道路形狀信息劃分為多個段并且建模各個段來生成地圖的方法。

背景技術(shù)：

隨著與自動車輛行駛相關(guān)的技術(shù)被開發(fā)，進行了比現(xiàn)有地圖信息更精確的包括道路形狀信息等的精確地圖的研究。然而，由于大量的全球定位系統(tǒng)(GPS)坐標值表明精確的地圖信息，存在的局限性在于將精確的地圖信息存儲為GPS坐標值。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本文公開的實施方式提供了通過將由GPS數(shù)據(jù)形成的道路形狀信息劃分為多個段并且建模各個段而生成地圖的方法，以及包括如上生成的地圖的車輛。

根據(jù)本公開內(nèi)容的實施方式，一種地圖生成方法包括：將預(yù)定量的全球定位系統(tǒng)(GPS)數(shù)據(jù)建模為線性段；確定所建模的段與GPS數(shù)據(jù)之間的差是否在預(yù)定范圍內(nèi)；并且基于差是否在預(yù)定范圍內(nèi)來確定形成所建模的段的GPS數(shù)據(jù)的量。

確定形成段的GPS數(shù)據(jù)的數(shù)量可包括：當差偏離預(yù)定范圍時，將GPS數(shù)據(jù)的數(shù)量減小預(yù)定百分比。

地圖生成方法可進一步包括：將量減小的GPS數(shù)據(jù)重新建模為線性段；當所重新建模的段與量減小的GPS數(shù)據(jù)的之間的差偏離預(yù)定范圍時，確定經(jīng)減小的GPS數(shù)據(jù)的量是否與預(yù)定量對應(yīng)；并且當所減小的GPS數(shù)據(jù)的量與預(yù)定量相對應(yīng)時，存儲重新建模的段。

地圖生成方法可進一步包括：當所減小的GPS數(shù)據(jù)的量不與預(yù)定量相對應(yīng)時，進一步將GPS數(shù)據(jù)的量減小預(yù)定百分比。

地圖生成方法可進一步包括：當所重新建模的段與所減小的GPS數(shù)據(jù)量之間的差在預(yù)定范圍內(nèi)時，存儲所重新建模的段；將所減小的GPS數(shù)據(jù)量增加預(yù)定百分比；并且將所增加的GPS數(shù)據(jù)的量重新建模為線性段。

確定形成建模段的GPS數(shù)據(jù)的量可包括：當差在預(yù)定范圍內(nèi)時，以預(yù)定百分比減小GPS數(shù)據(jù)的量。

地圖生成方法可進一步包括：將所增加的GPS數(shù)據(jù)的量重新建模為線性段；當重新建模段與增加的GPS數(shù)據(jù)的量之間的差在預(yù)定范圍內(nèi)時，以預(yù)定百分比進一步增加所增加的GPS數(shù)據(jù)的量；并且再次將進一步增加的GPS數(shù)據(jù)的量建模為線性段。

地圖生成方法可進一步包括：當所重新建模的段與所增加的GPS數(shù)據(jù)的量之間的差偏離預(yù)定范圍時，確定所增加的GPS數(shù)據(jù)的量是否與預(yù)定量對應(yīng)；并且當所增加的GPS數(shù)據(jù)量不與預(yù)定量相對應(yīng)時，以預(yù)定百分比減小所增加的GPS數(shù)據(jù)的量。

地圖生成方法可進一步包括：當所增加的GPS數(shù)據(jù)的量與預(yù)定量相對應(yīng)時，存儲所重新建模的段。

此外，地圖生成方法可進一步包括：確定段中的第n(n是等于或大于1的自然數(shù))個段的終點是否與第n+1個段的起點彼此對應(yīng)；并且當?shù)? n個段的終點不與第n+1個段的起點彼此對應(yīng)時，使第n個段的終點與第n+1個段的起點對應(yīng)。

使第n個段的終點與第n+1個段的起點對應(yīng)可包括：使段的起點和終點分別與對應(yīng)的GPS數(shù)據(jù)對應(yīng)；并且使第n個段的終點和第n+1個段的起點的微分值彼此對應(yīng)。

地圖生成方法可進一步包括：將埃爾米特曲線插入對應(yīng)點處。

此外，根據(jù)本公開內(nèi)容的實施方式，一種車輛包括：GPS裝置，用于生成GPS數(shù)據(jù)；以及處理器，被配置為從GPS裝置接收GPS數(shù)據(jù)，將預(yù)定量的GPS數(shù)據(jù)建模為線性段，并且基于所建模的段與GPS數(shù)據(jù)之間的差是否在預(yù)定范圍內(nèi)來確定形成所建模的段的GPS數(shù)據(jù)的量。

當差偏離預(yù)定范圍時，處理器可將GPS數(shù)據(jù)的量減小預(yù)定百分比。

處理器可進一步被配置為：將所減小的GPS數(shù)據(jù)的量重新建模為線性段；當所重新建模的段與所減小的GPS數(shù)據(jù)的量之間的差偏離預(yù)定范圍時，確定所減小的GPS數(shù)據(jù)的量是否與預(yù)定量對應(yīng)；并且當所減小的GPS數(shù)據(jù)的量與預(yù)定量相對應(yīng)時，存儲重新建模的段。

當所減小的GPS數(shù)據(jù)量不與預(yù)定數(shù)量相對應(yīng)時，處理器可再次以預(yù)定百分比進一步減小所減小的GPS數(shù)據(jù)的量。

當所重新建模的段與所減小的GPS數(shù)據(jù)的量之間的差在預(yù)定范圍內(nèi)時，處理器可進一步被配置為存儲重新建模的段，以預(yù)定百分比增加所減小的GPS數(shù)據(jù)的量，并且將所增加的GPS數(shù)據(jù)的量重新建模為線性段。

當差在預(yù)定范圍內(nèi)時，處理器可進一步被配置為以預(yù)定百分比增加GPS數(shù)據(jù)的數(shù)量。

處理器可進一步被配置為：將所增加的GPS數(shù)據(jù)的量重新建模為線性段；當重新建模段與增加的GPS數(shù)據(jù)的量之間的差在預(yù)定范圍內(nèi)時，以預(yù)定百分比進一步增加所增加的GPS數(shù)據(jù)的量；并且再次將進一步增加的GPS數(shù)據(jù)的量建模為線性段。

處理器可進一步被配置為：當所重新建模的段與所增加的GPS數(shù)據(jù)的量之間的差偏離預(yù)定范圍時，確定所增加的GPS數(shù)據(jù)的量是否與預(yù)定量對應(yīng)；并且當所增加的GPS數(shù)據(jù)量不與預(yù)定量相對應(yīng)時，以預(yù)定百分比減小所增加的GPS數(shù)據(jù)的量。

處理器可進一步被配置為：當所增加的GPS數(shù)據(jù)的數(shù)量與預(yù)定量對應(yīng)時，存儲重新建模的段。

處理器可進一步被配置為：確定多個段中的第n(n是等于或大于1的自然數(shù))個段的終點是否與第n+1個段的起點彼此對應(yīng)；并且當?shù)趎個段的終點不與第n+1個段的起點彼此對應(yīng)時，使第n個段的終點與第n+1個段的起點對應(yīng)。

當?shù)趎個段的終點不與第n+1個段的起點彼此對應(yīng)時，處理器可使段的起點和終點分別與對應(yīng)的GPS數(shù)據(jù)相對應(yīng)，并且使第n個段的終點和第n+1個段的起點的微分值彼此對應(yīng)。

處理器可進一步被配置為：將埃爾米特曲線插入段的起點和終點的對應(yīng)點處。

附圖說明

通過結(jié)合附圖進行的實施方式的以下描述，本公開內(nèi)容的這些和/或其他方面將變得顯而易見并且更加容易理解，其中：

圖1是根據(jù)本公開內(nèi)容的實施方式的車輛的外示圖；

圖2是示出了根據(jù)實施方式的車輛的內(nèi)部構(gòu)造的示圖；

圖3是根據(jù)實施方式的車輛的控制框圖；

圖4和圖5是概念地示出了根據(jù)實施方式的建模GPS數(shù)據(jù)的方法的示圖；以及

圖6是示出了根據(jù)實施方式的另一個地圖生成方法的流程圖。

具體實施方式

在下文中，將參考附圖詳細描述本公開內(nèi)容的實施方式。正如本領(lǐng)域的那些技術(shù)人員將認識到的，所描述的實施方式可以各種不同的方式進行修改，所有這些都不脫離本公開內(nèi)容的精神或范圍。進一步地，貫穿本說明書，相同參考標號表示相同元件。

本文中所使用的術(shù)語僅是為了描述具體實施方式而并不旨在對本發(fā)明進行限制。除非上下文另有明確指示，否則，如本文所用的，單數(shù)形式“一”、“一個”以及“該”旨在也包括復(fù)數(shù)形式。還應(yīng)當理解，當術(shù)語“包括”和/或“包括”用于本說明書時，指示所述的特征、整體、步驟、操作、元件及/或部件的存在，但并不排除存在或附加一個或多個其他特征、整體、步驟、操作、元件、部件及/或其組合。作為本文中所用的術(shù)語，“和/或”包括一個或多個相關(guān)的所列項的任何和所有組合。

應(yīng)理解的是，術(shù)語“車輛”或者“車輛的”或者如本文中使用的其他類似的術(shù)語通常包含機動車輛，諸如包括運動型多用途車輛(SUV)、公共汽車、卡車、各種商用車的載客汽車、包括各種船只和船舶的水運工具、飛機等，并且包括混合動力車輛、電動車輛、插電混合動力車輛、氫動力車輛及其他替代燃料車輛(例如，由不同于石油的資源得來的燃料)。如本文中提及的，混合動力車輛是具有兩個或多個動力源的車輛，例如，汽油動力和電動車輛。

此外，應(yīng)理解的是，一個或多個以下方法，或者其方面，可以是由至少一個處理器執(zhí)行。存儲器可被配置為存儲程序指令，并且處理器可被具體編程為執(zhí)行程序指令以執(zhí)行下面進一步描述的一個或多個過程。此外，應(yīng)理解的是，如本領(lǐng)域普通技術(shù)人員應(yīng)理解的，可由包括處理器結(jié)合一個或多個其他部件的設(shè)備執(zhí)行以下方法。

在下文中，參考附圖將詳細描述根據(jù)本公開內(nèi)容的一方面的與車輛以及用于車輛的地圖生成方法的實施方式。

圖1是根據(jù)實施方式的車輛的外示圖，以及圖2是示出了根據(jù)實施方式的車輛的內(nèi)部構(gòu)造的示圖。

如圖1所示，根據(jù)本公開內(nèi)容的實施方式的車輛100包括：主體1，形成車輛100的外部；車輪51和52，使車輛100移動；驅(qū)動裝置80，使車輪51和52旋轉(zhuǎn)；車門71，從外部保護車輛100的內(nèi)部；前玻璃30，為車輛100中的駕駛員提供車輛100前方的視野；以及側(cè)視鏡81和82，為駕駛員提供車輛100后方的視野。

車輪51和52包括為設(shè)置在車輛100的前部處的前輪51，以及設(shè)置在車輛100的后部處的后輪52。

驅(qū)動裝置80為前車輪51或者后車輪52提供旋轉(zhuǎn)力，以便使主體1向前或者向后移動。驅(qū)動裝置80可包括通過燃燒化石燃料產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)力的發(fā)動機，或者通過從冷凝器(未示出)接收動力源產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)力的電動機。

車門71可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在主體1的左側(cè)和右側(cè)，以便當打開時能夠使駕駛員進入車輛100，并且當關(guān)閉時能夠從外部保護車輛100的內(nèi)部。

稱為“擋風玻璃”的前玻璃30設(shè)置在主體1的上前部。車輛100中的駕駛員可通過前玻璃30觀看車輛100的前方。此外，側(cè)視鏡81和82包括設(shè)置在主體1的左側(cè)處的左視鏡81，以及設(shè)置在主體1的右側(cè)處的右 視鏡82。車輛100中的駕駛員可通過側(cè)視鏡81和82利用他的或她的眼睛檢查車輛100的側(cè)面和后面的情況。

此外，車輛100可包括各種傳感器，諸如，圖像傳感器或者距離傳感器，它們檢測靠近車輛100的障礙物以協(xié)助駕駛員識別靠近車輛100的情況。此外，車輛100可包括各種傳感器，諸如，速度傳感器或者加速度傳感器，它們能夠檢測車輛的行駛信息，諸如，車輛的速度。參考圖2，車輛100可包括變速箱120和儀表板，其中，設(shè)置有中央儀表盤130(即，中央操縱臺)、方向盤140和儀表板150等。

用于車輛傳動裝置的變速桿121可安裝在變速箱120處。此外，如圖2所示，刻度盤操縱單元111設(shè)置為使用戶能夠控制多媒體裝置(包括導(dǎo)航10或者音頻裝置133等)的功能的性能或者車輛100的主功能，以及輸入單元110(其包括可安裝在變速箱處的各種按鈕)。

空調(diào)裝置132、音頻裝置133和導(dǎo)航10等可安裝在中央儀表盤130處。

空調(diào)裝置調(diào)整車輛100中的溫度、濕度、空氣質(zhì)量和氣流以舒適維持車輛100的內(nèi)部?？照{(diào)裝置可包括安裝在中央儀表盤130處的至少一個出口，以排放空氣。用于控制空調(diào)裝置等的按鈕或者刻度盤等可安裝在中央儀表盤130處。用戶(諸如，駕駛員)可使用布置在中央儀表盤130處的按鈕或者刻度盤控制車輛100中的空調(diào)裝置。用戶(諸如，駕駛員)也可通過安裝在變速箱120處的輸入單元110或者刻度盤操縱單元111的按鈕來控制空調(diào)裝置。

根據(jù)實施方式，導(dǎo)航10可安裝在中央儀表盤130處。導(dǎo)航10可嵌入在中央儀表盤130中。根據(jù)實施方式，用于控制導(dǎo)航10的輸入單元可安裝在中央儀表盤130處。根據(jù)實施方式，用于導(dǎo)航10的輸入單元可安裝在除了中央儀表盤130之外的位置處。例如，用于導(dǎo)航10的輸入單元可 形成為靠近導(dǎo)航10的顯示器300。此外，如另一實例，用于導(dǎo)航10的輸入單元可安裝在變速箱120處等。此外，導(dǎo)航10可包括GPS裝置11并且接收GPS信息。GPS裝置11可包括在上述導(dǎo)航10中以整體地設(shè)置有導(dǎo)航10，或者與導(dǎo)航10分離設(shè)置。

方向盤140是用于調(diào)整車輛100的行駛方向的裝置，并且可包括由駕駛員握持的盤輪141；以及盤輻142，連接至車輛100的轉(zhuǎn)向裝置并且將盤輪141連接至用于轉(zhuǎn)向的旋轉(zhuǎn)軸的輪彀。根據(jù)實施方式，用于控制車輛100中的各種類型的裝置(例如，音頻裝置等)的操縱裝置142a和142b可設(shè)置在盤輻142處。此外，能夠顯示車輛100的行駛速度、發(fā)動機RPM或剩余燃料等各種類型的儀表板150可安裝在儀表板處。各種類型的儀表板150中的每一個可包括儀表板顯示器151，該儀表板顯示器151顯示車輛狀況、與車輛行程相關(guān)的信息、與操縱多媒體裝置相關(guān)的信息等。駕駛員可操縱上述被設(shè)置在儀表板處的各種裝置以驅(qū)動車輛100。除了在圖2中示出的可由駕駛員操縱用于驅(qū)動車輛100的裝置之外，能夠檢測使車輛100行駛所需要的車輛100的外部信息或者車輛100本身的行駛信息的各種傳感器可設(shè)置在車輛100中。

根據(jù)所公開的實施方式的車輛可基于在各種傳感器中檢測到的信息在駕駛員不干涉的情況下自動行駛，生成自動行駛所需要的精確地圖，或者將預(yù)生成的精確地圖存儲在存儲器315中。在下文中，將參考圖3至圖5詳細描述根據(jù)所公開的實施方式的生成精確地圖的方法。圖3是根據(jù)實施方式的車輛的控制框圖，以及圖4和圖5是概念地示出了根據(jù)實施方式的建模GPS數(shù)據(jù)的方法的示圖。

如圖3所示，根據(jù)所公開的實施方式的車輛可包括：GPS裝置11，用于接收GPS信息；處理器317，用于接收在GPS裝置11中生成的GPS數(shù)據(jù)以生成其中包括道路形狀信息的精確地圖；存儲器315，用于存儲在處理器317中生成的精確地圖；以及顯示器300，用于顯示精確地圖。

如圖4所示，通過GPS裝置11獲取的GPS數(shù)據(jù)由按照x坐標和y坐標定義的點數(shù)據(jù)形成。如圖4所示，處理器317以曲線建模GPS點，以生成精確地圖。

如圖4所示，在建模的曲線與GPS點之間可能出現(xiàn)誤差，并且隨著曲線的長度變得越長，該誤差可能變得越大。因此，所公開的實施方式提供了將GPS點建模為多個段的方法，以及計算構(gòu)成段的多個GPS點的數(shù)量的方法，以使每一段與形成對應(yīng)段的GPS點之間的誤差能夠在容許誤差范圍內(nèi)。此外，所公開的實施方式提供了通過連接多個段中的相鄰段來保證相鄰段之間的連貫性來建模GPS數(shù)據(jù)的方法。為了本公開內(nèi)容的目的，如本文所說明的，所聲稱的“GPS數(shù)據(jù)的量”可指的是GPS點的數(shù)量。在本文中，術(shù)語“數(shù)量”和“量”可以互換使用。

首先，將描述將GPS數(shù)據(jù)建模為曲線段的方法，然后將描述計算構(gòu)成段的GPS點的量的方法，以使每一段與形成對應(yīng)段的GPS點之間的誤差能夠在容許誤差范圍內(nèi)。

所公開的實施方式為N_s個GPS點執(zhí)行段建模。如以下等式1是變?yōu)榻Ｄ繕说囊唤MGPS點。

<等式1>

P＝{(x₀,y₀),(x₁,y₁),…,(x_l,y_l)}

所公開的實施方式通過關(guān)于表示段長度的s由五次方程建模每一個x坐標和y坐標。以下等式2是由s的五次方程建模的x坐標，并且等式3是由s的五次方程建模的y坐標。盡管所公開的實施方式如以下等式2和等式3所表示的已經(jīng)由五次方程建模了x坐標值和y坐標值，但是實施方式并不限于此，并且x坐標值和y坐標值可由等于或大于五方次的等式或者等于或小于五方次的等式進行建模。

<等式2>

x＝f(s)＝a₅s⁵+a₄s⁴+a₃s³+a₂s²+a₁s¹+a₀

<等式3>

y＝g(s)＝b₅s⁵+b₄s⁴+b₃s³+b₂s²+b₁s¹+b₀

為了使建模了N_s個GPS點的x坐標和y坐標的函數(shù)能夠滿足最小二乘法，所公開的實施方式計算該函數(shù)的系數(shù)。為了獲取滿足最小二乘法的函數(shù)的系數(shù)，等式2和等式3的函數(shù)用在以下等式4和等式5中的矩陣方程形式來表示，并且計算a矢量和b矢量。

<等式4>

<等式5>

當獲取以上等式2和等式3的系數(shù)，即，以上等式4和等式5中的a矢量和b矢量時，該段可建模為滿足最小二乘法。首先，計算s矩陣以獲取a矢量和b矢量。通常，當假設(shè)GPS裝置11在100Hz的頻率下運行時，每10ms可獲取一個GPS點。因此，當車輛在以60km/h(16.7m/s)的速度行駛時獲取GPS數(shù)據(jù)時，GPS點之間的間隔變?yōu)?7cm。因此，表示段的長度的s可近似為直線。以下等式6表示近似為直線的s。

<等式6>

當段被建模以滿足上述最小二乘法時，可能發(fā)生多個段中的連續(xù)段的終點和起點沒有彼此對應(yīng)的情況。因此，所公開的實施方式增加以下條件使連續(xù)段的終點和起點彼此對應(yīng)，并且使終點和起點的微分值彼此對應(yīng)。

<等式7>

f(0)＝x₀＝a₀

f(L)＝x_l＝a₅L⁵+a₄L⁴+a₃L³+a₂L²+a₁L¹+x₀

g(0)＝y(tǒng)₀＝b₀

g(L)＝y(tǒng)_l＝a₅L⁵+a₄L⁴+a₃L³+a₂L²+a₁L¹+y₀

<等式8>

換言之，使連續(xù)段的終點和起點彼此對應(yīng)，使每一個段的各起點和終點與如通過等式7表示的建模目標的GPS點對應(yīng)。此外，通過使用等式8使第n(等于或大于1的自然數(shù))個段的終點與第n+1個段的起點對應(yīng)，可以保證在段的終點和起點彼此對應(yīng)的點的一階導(dǎo)數(shù)連續(xù)性。

當根據(jù)等式7和等式8表示的條件應(yīng)用至等式2和等式3，并且等式2和等式3被簡化為等式9和等式10時，等式2中的系數(shù)a₀至a₅以及等式3中的系數(shù)b₀至b₅，即，十二個未知數(shù)，可以利用六個未知數(shù)α、β、a₄、a₅、b₄和b₅進行簡化。

<等式9>

a₀＝x₀

a₁＝α

<等式10>

b₀＝y(tǒng)₀

b₁＝αh₀

當?shù)仁?和等式3關(guān)于六個未知數(shù)以矩陣方程形式簡化時，它們被示出為以下等式11和等式12。

<等式11>

<等式12>

當?shù)仁?1和等式12被簡化為一個等式時，被示出為以下等式13。

<等式13>

等式13的矩陣A使用奇異值分解可分解為等式14，并且當獲取滿足最小二乘法的矢量x時，可通過以下等式15進行表示。

<等式14>

<等式15>

在等式14中，U是通過使用特征值分解來分解AA^T而獲取的正交矩陣，V是通過使用特征值分解來分解A^TA而獲取的正交矩陣，并且S是具有A的特征值的平方根作為對角元的矩形對角矩陣，其中，對角元是A的奇異值。

在等式15中，σ是A的奇異值，A是矩陣S的對角元，u是矩陣U的元，并且v是矩陣V的元。此外，r表示多個奇異值。

通過上述過程可以獲取矢量x，并且通過等式9和等式10可以計算等式2和等式3的系數(shù)以執(zhí)行段建模。此外，如圖5所示，埃爾米特曲線，例如，五次埃爾米特曲線可插入連續(xù)段S₁和S₂的終點和起點彼此對應(yīng)的部分處，從而可以保證曲率連續(xù)性，即，二階導(dǎo)數(shù)連續(xù)性。

同時，在通過上述過程獲取的段與形成對應(yīng)段的GPS點之間可能出現(xiàn)誤差。通常，隨著段的長度變得越長，即，隨著形成段的GPS點的數(shù)量增加，該誤差變得越大。所公開的實施方式提供了計算形成段的GPS點的數(shù)量的方法，以使每一個段與形成對應(yīng)段的GPS點之間的誤差能夠在容許誤差范圍內(nèi)。在下文中，將詳細描述該方法。

當處理器317已經(jīng)從GPS裝置11接收到GPS數(shù)據(jù)時，處理器317通過上述方法將N_s個GPS點建模為段。所公開的實施方式首次將處理器317執(zhí)行段建模所需要的GPS點的數(shù)量預(yù)存儲為N_u。例如，當N_u預(yù)置為600時，處理器317執(zhí)行段建模所需要的GPS點的數(shù)量N_s從N_u，即，600開始。

處理器317通過上述方法建模N_s個GPS點以生成段，并且確定誤差，即，所生成的段與形成對應(yīng)段的GPS點之間的橫向誤差是否在預(yù)定容許誤差范圍內(nèi)。

當段與形成對應(yīng)段的GPS點之間的誤差在容許誤差范圍內(nèi)時，處理器317將成為段建模的目標的GPS點的數(shù)量增加N_u并且再次執(zhí)行段建模。例如，處理器317針對N_s+N_u個GPS點執(zhí)行段建模。當段與GPS點之間的誤差在容許誤差范圍內(nèi)時，在逐漸增加成為段建模的目標的GPS點的數(shù)量的同時執(zhí)行建模，以增加段的長度。即使隨著段長度的增加，誤差通常變得更大，但是因為所公開的實施方式確定段與GPS點之間的誤差是否在容許誤差范圍內(nèi)，并且根據(jù)該結(jié)果，確定在增加GPS點的數(shù)量或者減小GPS點的數(shù)量之后是否執(zhí)行建模，所以該誤差不總是由于段長度的增加而變得更大。

當段與GPS點之間的誤差偏離容許誤差范圍時，處理器317減小成為段建模的目標的GPS點的數(shù)量，并且針對數(shù)量減小的GPS點再次執(zhí)行建模。例如，針對從N_s中減去N_u/2得出的多個GPS點(即，N_s-N_u/2)個GPS點)執(zhí)行段建模。盡管所公開的實施方式已經(jīng)將GPS點的數(shù)量減小了從N_u除以2得出的數(shù)量，減小的數(shù)量或者百分比不限于此并且可以預(yù)定為不同的數(shù)量。

當段與GPS點之間的誤差在容許誤差范圍內(nèi)時，所公開的實施方式在增加GPS點的數(shù)量之后再次執(zhí)行建模，當誤差偏離容許誤差范圍時，在減小GPS點的數(shù)量之后再次執(zhí)行建模。在重復(fù)該過程時，所公開的實施方式確定形成段的GPS點的最佳數(shù)量在不偏離容許誤差范圍內(nèi)的極限內(nèi)。

處理器317確定重新建模的段與GPS點之間的誤差是否偏離容許誤差范圍，當誤差在容許誤差范圍內(nèi)時，在增加GPS點的數(shù)量之后再次執(zhí)行建模，當誤差偏離容許誤差范圍時，在減小GPS點的數(shù)量之后再次執(zhí)行建模。

所公開的實施方式預(yù)存儲GPS點的最小數(shù)量，使得當GPS點的數(shù)量達到最小數(shù)量時，不再執(zhí)行誤差確定，并且存儲對應(yīng)段以確定道路形狀信 息。如上所述，所公開的實施方式可存儲GPS點的最小數(shù)量，或者預(yù)存儲GPS點的減小數(shù)量或者減小百分比的最小值，并且當GPS點的減小數(shù)量或者減小百分比達到最小值時，不執(zhí)行額外的誤差確定。

當該段被確定時，處理器317使用所確定的段生成并更新道路形狀信息。以這種方法生成的道路形狀信息可包括在精確地圖中并且存儲在存儲器315中。處理器317可在顯示器300上顯示基于通過上述建模過程生成的段所形成的精確地圖。

圖6是示出了根據(jù)實施方式的另一個地圖生成方法的流程圖。將參考圖6更詳細地描述確定形成段的GPS點的數(shù)量的方法。

如圖6所示，處理器317在接收GPS信息(S500)之后建模段(S510)。作為用于段建模的初始條件，成為建模目標的GPS點的數(shù)量，即，N_s等于處理器317首次執(zhí)行段建模所需要的GPS點的數(shù)量，即，N_u，并且作為與減少GPS點的數(shù)量相關(guān)的百分比S是1/2。初始條件僅是說明性的，并且也可被預(yù)存儲為值。

在處理器317從GPS裝置11接收到GPS數(shù)據(jù)之后，處理器317通過上述方法將N_s個GPS點建模為段。例如，當N_u預(yù)置為600時，處理器317執(zhí)行段建模所需要的GPS點的數(shù)量N_s從N_u，即，600開始。

處理器317確定GPS數(shù)據(jù)與段之間的誤差是否在容許誤差范圍內(nèi)(S520)，并且當GPS數(shù)據(jù)與段之間的誤差在容許誤差范圍內(nèi)時，將GPS點的數(shù)量增加為N_s+N_u(S530)并且再次執(zhí)行建模(S510)。

處理器317通過上述方法建模N_s個GPS點以生成段，并且確定誤差，即，所生成的段與形成對應(yīng)段的GPS點之間的橫向誤差是否在預(yù)定容許誤差范圍內(nèi)。

當段與形成對應(yīng)段的GPS點之間的誤差在容許誤差范圍內(nèi)時，處理器317將成為段建模的目標的GPS點的數(shù)量增加N_u并且再次執(zhí)行段建模。例如，處理器317針對N_s+N_u個GPS點執(zhí)行段建模。當段與GPS點之間的誤差在容許誤差范圍內(nèi)時，在逐漸增加成為段建模的目標的GPS點的數(shù)量的同時執(zhí)行建模，以增加段的長度。即使隨著段長度的增加，誤差通常變得更大，但是因為所公開的實施方式確定段與GPS點之間的誤差是否在容許誤差范圍內(nèi)，并且根據(jù)該結(jié)果，確定在增加GPS點的數(shù)量或者減小GPS點的數(shù)量之后是否執(zhí)行建模，所以該誤差不總是由于段長度的增加而變得更大。

當GPS數(shù)據(jù)與段之間的誤差偏離容許誤差范圍時，處理器317將GPS點的數(shù)量減小為N_s-N_uS(S540)，并且再次執(zhí)行建模(S550)。

當段與GPS點之間的誤差偏離容許誤差范圍時，處理器317減小成為段建模的目標的GPS點的數(shù)量，并且針對數(shù)量減小的GPS點再次執(zhí)行建模。例如，針對從N_s中減去N_u/2得出的多個GPS點(即，N_s-N_uS(S在初始條件中是1/2)個GPS點)執(zhí)行段建模。盡管所公開的實施方式已經(jīng)將GPS點的數(shù)量減小了從N_u除以2得出的數(shù)量，減小數(shù)量或者百分比不限于此并且可以預(yù)定為不同的數(shù)量。

處理器317確定GPS數(shù)據(jù)與段之間的誤差是否在容許誤差范圍內(nèi)(S560)，并且當GPS數(shù)據(jù)與段之間的誤差在容許誤差范圍內(nèi)時，確定減小百分比S是否與預(yù)定最小值對應(yīng)(S570)。當減小百分比S與預(yù)定最小值對應(yīng)時，處理器317確定段(S610)，當減小百分比S不與預(yù)定最小值對應(yīng)時，在將-S/2作為減小百分比S的同時(S580)，處理器317返回到S540。當GPS數(shù)據(jù)與段之間的誤差偏離容許誤差范圍時，處理器317確定減小百分比S是否與預(yù)定最小值對應(yīng)(S590)。當減小百分比S與預(yù)定最小值相對應(yīng)時，處理器317確定滿足容許誤差范圍的最大值N_s(S591)，并且確定利用最大值N_s個GPS點建模的段(S610)。當減小的百分比S 不與最小值對應(yīng)時，在將S/2作為減小百分比S(S600)的同時，處理器317返回到S540。

處理器317確定重新建模的段與GPS點之間的誤差是否偏離容許誤差范圍，當誤差在容許誤差范圍內(nèi)時，增加GPS點的數(shù)量并且再次執(zhí)行建模，當誤差偏離容許誤差范圍時，再次減小GPS點的數(shù)量并且執(zhí)行建模。

所公開的實施方式可預(yù)存儲減小百分比的最小值，并且當減小百分比達到最小值時，不執(zhí)行額外的誤差確定?；蛘撸_的實施方式可預(yù)存儲GPS點的最小數(shù)量，使得當GPS點的數(shù)量達到最小數(shù)量時不執(zhí)行誤差確定，并且存儲對應(yīng)段以確定道路形狀信息?；蛘?，所公開的實施方式可預(yù)存儲減小GPS點的數(shù)量的最小值，并且當GPS點的減小數(shù)量達到最小值時，不執(zhí)行額外的誤差確定。

當重新建模的段與GPS點之間的誤差在容許誤差范圍內(nèi)并且減小百分比不與最小值對應(yīng)時，當將–S/2作為S時，處理器317使成為建模目標的GPS點的數(shù)量，即N_s能夠增加至N_s+N_u/4。

當重新建模的段與GPS點之間的誤差偏離容許誤差范圍并且減小百分比不與最小值對應(yīng)時，當將–S/2作為S時，處理器317使成為建模目標的GPS點的數(shù)量，即N_s能夠增加至N_s+N_u/4。當重新建模的段與GPS點之間的誤差偏離容許誤差范圍并且減小百分比與最小值相對應(yīng)時，處理器317確定并且存儲滿足容許誤差范圍的最大值N_s。處理器317可存儲利用確定的N_s個GPS點建模的段以確定道路形狀信息。

當段與GPS點之間的誤差在容許誤差范圍內(nèi)時，所公開的實施方式在增加GPS點的數(shù)量之后再次執(zhí)行建模，并且當誤差偏離容許誤差范圍時，在減小GPS點的數(shù)量之后再次執(zhí)行建模。在重復(fù)該過程時，所公開 的實施方式確定形成段的GPS點的最佳數(shù)量在不偏離容許誤差范圍內(nèi)的極限內(nèi)。

根據(jù)所公開的實施方式，車輛以及用于車輛的地圖生成方法可以從GPS數(shù)據(jù)以最小化意義的差提供精確地圖。此外，可以更容易地執(zhí)行存儲地圖信息和構(gòu)造數(shù)據(jù)庫。

盡管已經(jīng)示出并描述了本公開內(nèi)容的某些實施方式，但是本領(lǐng)域的技術(shù)人員將理解，在不背離本公開內(nèi)容的原理和精神的前提下，可以對這些實施方式做出改變，權(quán)利要求及其等同物限定本公開內(nèi)容的范圍。