本發(fā)明實(shí)施例涉及信息技術(shù)領(lǐng)域，并且更具體地，涉及室內(nèi)定位方法和相關(guān)設(shè)備。

背景技術(shù)：

定位技術(shù)可以分為室外定位和室內(nèi)定位。位于建筑物外的設(shè)備可以通過室外定位技術(shù)確定出自己的位置。車載導(dǎo)航系統(tǒng)就是一種典型的室外定位技術(shù)的應(yīng)用。室內(nèi)定位是相對(duì)于室外定位的。室內(nèi)定位是指對(duì)位于室內(nèi)的設(shè)備定位，以便對(duì)室內(nèi)設(shè)備進(jìn)行導(dǎo)航、跟蹤等操作。

測(cè)距定位是一種常用的室內(nèi)定位方法。具體地，可以通過使用測(cè)量模型(例如基于時(shí)間的測(cè)量模型或基于接收信號(hào)強(qiáng)度的測(cè)量模型)測(cè)量待定位節(jié)點(diǎn)和至少一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)(Anchor Node)之間的距離，在利用多組距離信息通過三角定位等方法來確定該待定位節(jié)點(diǎn)的具體位置。

到達(dá)角度(Angle of Arrival，AOA)與測(cè)距結(jié)合(以下簡(jiǎn)稱“AOA測(cè)距定位”)是另一種常用的室內(nèi)定位方法。具體地，可以通過使用測(cè)量模型測(cè)量待定位節(jié)點(diǎn)和錨節(jié)點(diǎn)之間的距離和到達(dá)角度來確定該待定位節(jié)點(diǎn)的具體位置。

在確定待定位節(jié)點(diǎn)與錨節(jié)點(diǎn)之間的距離時(shí)通常希望待定位節(jié)點(diǎn)與錨節(jié)點(diǎn)之間是視距(Line Of Sight，簡(jiǎn)稱：LOS)路徑，即待定位節(jié)點(diǎn)與錨節(jié)點(diǎn)之間必須存在一個(gè)清楚的、沒有阻塞的通道。如果待定位節(jié)點(diǎn)與錨節(jié)點(diǎn)之間存在一個(gè)障礙物阻擋了錨節(jié)點(diǎn)與待定位節(jié)點(diǎn)之間的通道，則這種路徑稱為非視距(No Line Of Sight，簡(jiǎn)稱：NLOS)徑。若錨節(jié)點(diǎn)和待定位節(jié)點(diǎn)之間為L(zhǎng)OS徑，則指錨節(jié)點(diǎn)與待定位節(jié)點(diǎn)之間互相發(fā)射的信號(hào)不會(huì)收到任何障礙物的阻擋，待定位節(jié)點(diǎn)可以直接接收到錨節(jié)點(diǎn)發(fā)送的信號(hào)。若錨節(jié)點(diǎn)和待定位節(jié)點(diǎn)的之間為NLOS徑，則錨節(jié)點(diǎn)與待定位節(jié)點(diǎn)之間的障礙物會(huì)遮擋錨節(jié)點(diǎn)向待定位節(jié)點(diǎn)發(fā)送的信號(hào)。根據(jù)電磁波的傳播特性，NLOS徑中電磁波的會(huì)出現(xiàn)折射，造成波程變長(zhǎng)，方向變化以及能量衰減。因此，基于NLOS徑的 測(cè)距定位的精度很差。由于室內(nèi)環(huán)境復(fù)雜，密度較高的物品、墻壁以及人都可以成為障礙物造成NLOS徑。因此，如何提高室內(nèi)定位精度是一個(gè)亟待解決的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例提供室內(nèi)定位方法和相關(guān)設(shè)備，通過先構(gòu)建室內(nèi)地圖，使用與待定位節(jié)點(diǎn)的位置對(duì)應(yīng)的測(cè)量模型來提高室內(nèi)定位精度。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種室內(nèi)定位方法，該方法包括：確定室內(nèi)地圖，該室內(nèi)地圖指示至少一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)中每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)的位置信息、該至少一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)中的第一錨節(jié)點(diǎn)的LOS徑可達(dá)區(qū)域和NLOS徑可達(dá)區(qū)域；獲取待定位節(jié)點(diǎn)與該至少一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)中的每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)之間的第一定位信息，第一定位信息通過該第一錨節(jié)點(diǎn)使用第一測(cè)量模型獲得的，該第一錨節(jié)點(diǎn)的第一測(cè)量模型為對(duì)應(yīng)于該第一錨節(jié)點(diǎn)的LOS徑可達(dá)區(qū)域的測(cè)量模型和對(duì)應(yīng)于該第一錨節(jié)點(diǎn)的NLOS徑可達(dá)區(qū)域的測(cè)量模型中的一種；根據(jù)該待定位節(jié)點(diǎn)和該至少一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)中每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)之間的第一定位信息和該室內(nèi)地圖，確定該待定位節(jié)點(diǎn)的位置。該技術(shù)方案中，LOS徑和NLOS徑的信息包括在用于定位的室內(nèi)地圖中。同時(shí)，在確定待定位節(jié)點(diǎn)時(shí)使用的測(cè)量模型是與LOS徑和NLOS徑相關(guān)的測(cè)量模型。因此，可以有效地避免因?yàn)橛糜诖_定該待定位節(jié)點(diǎn)的測(cè)量模型與該待定位節(jié)點(diǎn)所在的區(qū)域不對(duì)應(yīng)造成的定位精度損失。

結(jié)合第一方面，在第一方面的第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，在該第一錨節(jié)點(diǎn)的第一測(cè)量模型為該對(duì)應(yīng)于該第一錨節(jié)點(diǎn)的LOS徑可達(dá)區(qū)域的測(cè)量模型或該對(duì)應(yīng)于該第一錨節(jié)點(diǎn)的NLLOS徑可達(dá)區(qū)域的測(cè)量模型的情況下，該根據(jù)該待定位節(jié)點(diǎn)與該至少一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)中每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)之間的第一定位信息和該室內(nèi)地圖，確定該待定位節(jié)點(diǎn)的位置，包括：根據(jù)該待定位節(jié)點(diǎn)與該至少一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)中每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)之間的第一定位信息以及該室內(nèi)地圖所指示的該至少一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)中每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)的位置信息，確定該待定位接的的第一位置；若該第一位置位于該第一錨節(jié)點(diǎn)的第一測(cè)量模型對(duì)應(yīng)的區(qū)域內(nèi)，則確定該待定位節(jié)點(diǎn)的位置為該第一位置。在此情況下，用于確定該待定位節(jié)點(diǎn)的位置的測(cè)量模型與該待定位節(jié)點(diǎn)的位置是對(duì)應(yīng)的(即該待定位節(jié)點(diǎn)位于第一測(cè)量模型對(duì)應(yīng)的區(qū)域內(nèi)，計(jì)算該待定位節(jié)點(diǎn)使用的測(cè)量模型為該第一測(cè)量模型)。這樣可以提高定位精度。

結(jié)合第一方面的第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面的第二種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，若該第一位置不位于該第一測(cè)量模型對(duì)應(yīng)的區(qū)域內(nèi)，則確定該待定位節(jié)點(diǎn)與該至少一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)中每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)之間的第二定位信息，該第一錨節(jié)點(diǎn)與該待定位節(jié)點(diǎn)之間的第二定位信息是通過第二測(cè)量模型獲得的，該第二測(cè)量模型為該對(duì)應(yīng)于該第一錨節(jié)點(diǎn)的LOS徑可達(dá)區(qū)域的測(cè)量模型或該對(duì)應(yīng)于該第一錨節(jié)點(diǎn)的NLOS徑可達(dá)區(qū)域的測(cè)量模型，且該第二測(cè)量模型與該第一測(cè)量模型不同；根據(jù)該待定位節(jié)點(diǎn)與該至少一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)中每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)之間的第二定位信息以及該至少一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)中每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)的位置，確定第二位置；若該第二位置位于該第二測(cè)量模型對(duì)應(yīng)的區(qū)域內(nèi)，則確定該待定位節(jié)點(diǎn)的位置為該第二位置。在此情況下，用于確定該待定位節(jié)點(diǎn)的位置的測(cè)量模型與該待定位節(jié)點(diǎn)的位置是對(duì)應(yīng)的(即該待定位節(jié)點(diǎn)位于第二測(cè)量模型對(duì)應(yīng)的區(qū)域內(nèi)，計(jì)算該待定位節(jié)點(diǎn)使用的測(cè)量模型為該第二測(cè)量模型)。這樣可以提高定位精度。

結(jié)合第一方面的第二種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面的第三種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，若該第一位置不位于該第一測(cè)量模型對(duì)應(yīng)的區(qū)域內(nèi)且該第二位置不位于該第二測(cè)量模型對(duì)應(yīng)的區(qū)域內(nèi)，則根據(jù)該第一位置和所述第二位置，確定該待定位節(jié)點(diǎn)的位置。在此情況下，分別使用與該待定位節(jié)點(diǎn)可能位于的位置對(duì)應(yīng)的不同的測(cè)量模型來確定該待定位節(jié)點(diǎn)的最終位置。這樣可以提高定位精度。

結(jié)合第一方面，在第一方面的第四種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，在該第一錨節(jié)點(diǎn)的第一測(cè)量模型為該對(duì)應(yīng)于該第一錨節(jié)點(diǎn)的LOS徑可達(dá)區(qū)域的測(cè)量模型和對(duì)應(yīng)于該第一錨節(jié)點(diǎn)的NLOS徑可達(dá)區(qū)域的測(cè)量模型的情況下，該根據(jù)該待定位節(jié)點(diǎn)與該至少一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)中每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)之間的第一定位信息和該室內(nèi)地圖，確定該待定位節(jié)點(diǎn)的位置，包括：根據(jù)該待定位節(jié)點(diǎn)與該至少一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)中每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)之間的第一定位信息以及該室內(nèi)地圖所指示的該至少一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)中每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)的位置，確定第三位置和第四位置，其中該第一錨節(jié)點(diǎn)與該待定位節(jié)點(diǎn)之間的第一定位信息包括直射定位信息和非直射定位信息，該直射定位信息是根據(jù)對(duì)應(yīng)于該第一錨節(jié)點(diǎn)的LOS徑可達(dá)區(qū)域的測(cè)量模型獲得的，該非直射定位信息是根據(jù)對(duì)應(yīng)于該第一錨節(jié)點(diǎn)的NLOS徑可達(dá)區(qū)域的測(cè)量模型獲得的，在確定該第三位置時(shí)使用的第一錨節(jié)點(diǎn)與該待定位節(jié)點(diǎn)之間的第一定位信息為該直射定位信息，在確定該第四位置時(shí)使用的 該第一錨節(jié)點(diǎn)與該待定位節(jié)點(diǎn)之間的第一定位信息為該非直射定位信息；使用粒子濾波器，確定該待定位節(jié)誒的的位置，其中該粒子濾波器的輸入為該第三位置和該第四位置。在此情況下，分別使用與該待定位節(jié)點(diǎn)可能位于的位置對(duì)應(yīng)的不同的測(cè)量模型來確定該待定位節(jié)點(diǎn)的最終位置。這樣可以提高定位精度。

結(jié)合第一方面或第一方面的上述任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面的第五種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該室內(nèi)地圖是通過以下方式確定的：確定該至少一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)中的每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)在室內(nèi)區(qū)域中的位置以及障礙物在該室內(nèi)區(qū)域中的位置；根據(jù)該第一錨節(jié)點(diǎn)的位置與該障礙物的位置的關(guān)系，將該室內(nèi)區(qū)域劃分為該第一錨節(jié)點(diǎn)的LOS徑可達(dá)區(qū)域和NLOS徑可達(dá)區(qū)域。這樣，可以根據(jù)室內(nèi)地圖將室內(nèi)劃分為直射區(qū)域和非直射區(qū)域，以便于確定不同的測(cè)量模型，并在確定該待定位節(jié)點(diǎn)時(shí)使用相應(yīng)的測(cè)量模型以提高測(cè)量精度。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種室內(nèi)定位設(shè)備，該設(shè)備包括：確定單元和獲取單元。該確定單元和該獲取單元用于執(zhí)行該第一方面提供的方法。

第三方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種室內(nèi)定位設(shè)備，該設(shè)備包括：存儲(chǔ)器、處理器。該存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)執(zhí)行該第一方面提供的方法的指令。該處理器，用于讀取該存儲(chǔ)器存儲(chǔ)的指令，結(jié)合其他硬件完成該第一方面提供的方法。

第四方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)的程序包括用于執(zhí)行該第一方面提供的方法的指令，該程序可由該室內(nèi)定位設(shè)備運(yùn)行。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面所描述的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是一種室內(nèi)定位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。

圖2是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例提供的室內(nèi)定位方法的示意性流程圖。

圖3是一種測(cè)量錨節(jié)點(diǎn)與待定位節(jié)點(diǎn)的距離的流程圖。

圖4是另一種測(cè)量錨節(jié)點(diǎn)與待定位節(jié)點(diǎn)的距離的流程圖。

圖5是一個(gè)室內(nèi)區(qū)域的示意圖。

圖6是劃分好直射區(qū)域和非直射區(qū)域的示意圖。

圖7是更新后的室內(nèi)地圖中直射區(qū)域和非直射區(qū)域的示意圖。

圖8是一種定位設(shè)備的結(jié)構(gòu)框圖。

圖9是另一種室內(nèi)定位設(shè)備的結(jié)構(gòu)框圖。

圖10是一種室內(nèi)定位設(shè)備的結(jié)構(gòu)框圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所述的實(shí)施例是本發(fā)明的一部分實(shí)施例，而不是全部實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都應(yīng)屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

圖1是一種室內(nèi)定位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。如圖1所示，定位系統(tǒng)100通常可以包括至少一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)，例如錨節(jié)點(diǎn)110、錨節(jié)點(diǎn)111、錨節(jié)點(diǎn)112和錨節(jié)點(diǎn)113。錨節(jié)點(diǎn)的數(shù)量可以根據(jù)提供室內(nèi)定位服務(wù)的室內(nèi)區(qū)域的面積和/或環(huán)境進(jìn)行設(shè)置，以滿足能夠使得待定位節(jié)點(diǎn)在該室內(nèi)區(qū)域中任一個(gè)位置都能夠確定位置。可以通過測(cè)量待定位節(jié)點(diǎn)到不同錨節(jié)點(diǎn)之間的距離來確定該待定位節(jié)點(diǎn)的位置。錨節(jié)點(diǎn)可以是一個(gè)專用的設(shè)備，也可以是一個(gè)能夠同時(shí)提供定位服務(wù)和其他服務(wù)(例如無線接入服務(wù))的設(shè)備。

進(jìn)一步，定位系統(tǒng)100中還可以包括一個(gè)地圖服務(wù)器101。該地圖服務(wù)器可以保存室內(nèi)地圖，并提供定位服務(wù)。

圖2是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例提供的室內(nèi)定位方法的示意性流程圖。

201，確定室內(nèi)地圖，該室內(nèi)地圖指示至少一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)中每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)的位置信息、該至少一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)中第一錨節(jié)點(diǎn)的LOS徑可達(dá)區(qū)域和NLOS徑可達(dá)區(qū)域。

202，獲取待定位節(jié)點(diǎn)與該至少一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)中每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)之間的第一定位信息，該第一錨節(jié)點(diǎn)與該待定位節(jié)點(diǎn)之間的第一定位信息是通過該第一錨節(jié)點(diǎn)的第一測(cè)量模型獲得的，該第一錨節(jié)點(diǎn)的第一測(cè)量模型為對(duì)應(yīng)于該第一錨節(jié)點(diǎn)的LOS徑可達(dá)區(qū)域的測(cè)量模型和對(duì)應(yīng)于該第一錨節(jié)點(diǎn)的NLOS徑可達(dá)區(qū)域的測(cè)量模型。

203，根據(jù)該待定位節(jié)點(diǎn)與該至少一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)中每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)之間的第一定位信息和該室內(nèi)地圖，確定該待定位節(jié)點(diǎn)的位置。

圖2所示的技術(shù)方案中，LOS徑和NLOS徑的信息包括在用于定位的室內(nèi)地圖中。同時(shí)，在確定待定位節(jié)點(diǎn)時(shí)使用的測(cè)量模型是與LOS徑和NLOS徑相關(guān)的測(cè)量模型。因此，可以有效地避免因?yàn)橛糜诖_定該待定位節(jié)點(diǎn)的測(cè)量模型與該待定位節(jié)點(diǎn)所在的區(qū)域不對(duì)應(yīng)造成的定位精度損失。

若采用測(cè)距定位，則該第一定位信息可以是距離。若采用AOA測(cè)距定位，則該第一定位信息可以是到達(dá)角度和距離。同時(shí)，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，若采用測(cè)距定位，則需要根據(jù)多個(gè)錨節(jié)點(diǎn)與該待定位節(jié)點(diǎn)之間的距離來確定該待定位節(jié)點(diǎn)的位置。若采用AOA測(cè)距定位，則僅需要一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)與該待定位節(jié)點(diǎn)之間的距離和到達(dá)角就可以確定該待定位節(jié)點(diǎn)的位置。

圖2所示的方法可以由該第一錨節(jié)點(diǎn)執(zhí)行。在此情況下，該獲取待定位節(jié)點(diǎn)與至少一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)中每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)之間的第一定位信息，包括：接收或確定該第一錨節(jié)點(diǎn)與該待定位節(jié)點(diǎn)之間的第一定位信息。

圖3是一種測(cè)量錨節(jié)點(diǎn)與待定位節(jié)點(diǎn)之間的定位信息的流程圖。如圖3所示，該待定位節(jié)點(diǎn)可以向錨節(jié)點(diǎn)發(fā)送定位請(qǐng)求。錨節(jié)點(diǎn)在接收到該定位請(qǐng)求后，可以向該待定位節(jié)點(diǎn)反饋定位請(qǐng)求響應(yīng)。該待定位節(jié)點(diǎn)在接收到該定位請(qǐng)求響應(yīng)后，可以向該錨節(jié)點(diǎn)發(fā)送測(cè)量信號(hào)。錨節(jié)點(diǎn)可以根據(jù)接收到的測(cè)量信號(hào)與測(cè)量模型，確定出該錨節(jié)點(diǎn)與該待定位節(jié)點(diǎn)之間的定位信息。

該第一錨節(jié)點(diǎn)可以通過圖3所示的方法確定該第一錨節(jié)點(diǎn)與該待定位節(jié)點(diǎn)之間的第一定位信息。該第一錨節(jié)點(diǎn)在確定該第一錨節(jié)點(diǎn)與該待定位節(jié)點(diǎn)之間的第一定位信息時(shí)使用的測(cè)量模型是該第一測(cè)量模型。

此外，除了如圖3所示的方法以外，錨節(jié)點(diǎn)與待定位節(jié)點(diǎn)之間的定位信息還可以由該待定位節(jié)點(diǎn)確定。具體方法由圖4所示。

圖4是另一種測(cè)量錨節(jié)點(diǎn)與待定位節(jié)點(diǎn)的定位信息的流程圖。如圖4所示，該待定位節(jié)點(diǎn)可以向錨節(jié)點(diǎn)發(fā)送定位請(qǐng)求。錨節(jié)點(diǎn)在接收到該定位請(qǐng)求后，可以向該待定位節(jié)點(diǎn)反饋定位請(qǐng)求響應(yīng)以及測(cè)量信號(hào)。該待定位節(jié)點(diǎn)在接收到該測(cè)量信號(hào)后，可以根據(jù)該測(cè)量信號(hào)與測(cè)量模型，確定出該錨節(jié)點(diǎn)與該待定位節(jié)點(diǎn)之間的定位信息。

與由該第一錨節(jié)點(diǎn)確定該第一錨節(jié)點(diǎn)與該待定位節(jié)點(diǎn)之間的第一定位信息的方式類似，該待定位節(jié)點(diǎn)確定該第一錨節(jié)點(diǎn)與該待定位節(jié)點(diǎn)之間的第一定位信息時(shí)使用的測(cè)量模型也是該第一測(cè)量模型。該待定位節(jié)點(diǎn)在確定了該第一錨節(jié)點(diǎn)與該待定位節(jié)點(diǎn)之間的第一定位信息后，可以向該第一錨節(jié)點(diǎn) 發(fā)送該第一定位信息。該第一錨節(jié)點(diǎn)可以接收該待定位節(jié)點(diǎn)發(fā)送的該第一錨節(jié)點(diǎn)與該待定位節(jié)點(diǎn)之間的該第一定位信息。

此外，若采用測(cè)距定位，則該獲取待定位節(jié)點(diǎn)與至少一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)中每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)之間的第一定位信息，還包括：該第一錨節(jié)點(diǎn)可以接收該至少兩個(gè)錨節(jié)點(diǎn)中的每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)發(fā)送的各自與該待定位節(jié)點(diǎn)之間的第一定位信息。可以理解的是，該至少兩個(gè)錨節(jié)點(diǎn)并不包括該第一錨節(jié)點(diǎn)。該至少兩個(gè)錨節(jié)點(diǎn)中的每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)確定錨節(jié)點(diǎn)與該待定位節(jié)點(diǎn)之間的第一定位信息的方式可以參考該第一錨節(jié)點(diǎn)確定該第一錨節(jié)點(diǎn)與該待定位節(jié)點(diǎn)之間的第一定位信息的方式，在此就不必贅述?？蛇x的，該第一錨節(jié)點(diǎn)還可以接收由該待定位節(jié)點(diǎn)上報(bào)的該至少兩個(gè)錨節(jié)點(diǎn)中的每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)與該待定位節(jié)點(diǎn)之間的第一定位信息。該待定位節(jié)點(diǎn)獲取該至少兩個(gè)錨節(jié)點(diǎn)中的每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)與該待定位節(jié)點(diǎn)之間的第一定位信息的方式可以參見圖4所示的方法，在此就不必贅述。需要注意的是，在確定該至少兩個(gè)錨節(jié)點(diǎn)中的每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)到該待定位節(jié)點(diǎn)之間的第一定位信息時(shí)使用的測(cè)量模型可以是該第一測(cè)量模型，也可以是該其他測(cè)量模型，本發(fā)明并不限定。只要能夠根據(jù)一定的測(cè)量模型確定出該至少兩個(gè)錨節(jié)點(diǎn)中的每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)到該待定位節(jié)點(diǎn)之間的第一定位信息即可。

該第一錨節(jié)點(diǎn)在獲取了該待定位節(jié)點(diǎn)與至少一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)中每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)之間的第一定位信息后，可以根據(jù)該待定位節(jié)點(diǎn)與該至少一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)中每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)之間的第一定位信息和該室內(nèi)地圖，確定該待定位節(jié)點(diǎn)的位置。

可選的，作為一個(gè)實(shí)施例，在該第一錨節(jié)點(diǎn)的第一測(cè)量模型為對(duì)應(yīng)于該第一錨節(jié)點(diǎn)的LOS徑可達(dá)區(qū)域的測(cè)量模型或該對(duì)應(yīng)于該第一錨節(jié)點(diǎn)的NLOS徑可達(dá)區(qū)域的測(cè)量模型的情況下，可以根據(jù)該待定位節(jié)點(diǎn)與該至少一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)中每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)之間的第一定位信息以及該室內(nèi)地圖所指示的該至少一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)中每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)的位置信息，確定該待定位節(jié)點(diǎn)的第一位置。若該第一位置位于位于該第一測(cè)量模型對(duì)應(yīng)的區(qū)域內(nèi)，則確定該待定位節(jié)點(diǎn)的位置為該第一位置。若該第一位置不位與該第一測(cè)量模型對(duì)應(yīng)的區(qū)域內(nèi)，則確定該待定位節(jié)點(diǎn)與該至少一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)中每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)之間的第二定位信息，該第一錨節(jié)點(diǎn)與該待定位節(jié)點(diǎn)之間的第二定位信息是通過第二測(cè)量模型獲得的，該第二測(cè)量模型為該對(duì)應(yīng)于該第一錨節(jié)點(diǎn)的LOS徑可達(dá)區(qū)域的測(cè)量模型或該對(duì)應(yīng)于該第一錨節(jié)點(diǎn)的NLOS徑可達(dá)區(qū)域的測(cè)量模型，且該第二測(cè)量模型與該第一測(cè)量模型不同。該第一錨節(jié)點(diǎn)在確定與該待定位節(jié)點(diǎn)之間的 第二定位信息的方式與確定第一定位信息的方式類似，不同之處在于使用的測(cè)量模型不同。此外，該至少一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)中的其他錨節(jié)點(diǎn)與該待定位節(jié)點(diǎn)之間的第二定位信息可以是重新確定的，也可以是與第一定位信息相同。例如，與該第一錨節(jié)點(diǎn)類似，該至少一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)中的其他錨節(jié)點(diǎn)也可以根據(jù)該待定位節(jié)點(diǎn)的具體位置，來確定使用對(duì)應(yīng)于直射區(qū)域的直射測(cè)量模型或?qū)?yīng)于非直射區(qū)域的非直射測(cè)量模型確定各自與該待定位節(jié)點(diǎn)之間的第二定位信息。根據(jù)該待定位節(jié)點(diǎn)與該至少一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)中每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)之間的第二定位信息以及該至少一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)中每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)的位置，確定第二位置。若該第二位置位于該第二測(cè)量模型對(duì)應(yīng)的區(qū)域內(nèi)，則確定該待定位節(jié)點(diǎn)的位置為該第二位置。

例如，若該第一測(cè)量模型為該對(duì)應(yīng)于該第一錨節(jié)點(diǎn)的LOS徑可達(dá)區(qū)域的測(cè)量模型，則該第二測(cè)量模型為該對(duì)應(yīng)于該第一錨節(jié)點(diǎn)的NLOS徑可達(dá)區(qū)域的測(cè)量模型。在此情況下，若確定該第一位置位于該LOS徑可達(dá)區(qū)域內(nèi)，則確定該待定位節(jié)點(diǎn)的位置為該第一位置。若確定該第一位置不位于該LOS徑可達(dá)區(qū)域內(nèi)且該第二位置位于該NLOS徑可達(dá)區(qū)域內(nèi)，則確定該第二位置為該待定位節(jié)點(diǎn)的位置。

此外，室內(nèi)區(qū)域中可能存在多種類型的非直射區(qū)域。例如，一類非直射區(qū)域是由于一個(gè)障礙物遮擋住錨節(jié)點(diǎn)發(fā)送的信號(hào)造成的非直射區(qū)域。還有一類直射區(qū)域是由兩個(gè)障礙物遮擋住錨節(jié)點(diǎn)發(fā)送的信號(hào)造成的非直射區(qū)域。為方便描述，由n個(gè)障礙物遮擋造成的非直射區(qū)域可以成為第n非直射區(qū)域，n為正整數(shù)。例如，由一個(gè)障礙物遮擋造成的NLOS徑可達(dá)區(qū)域稱為第一NLOS徑可達(dá)區(qū)域，由兩個(gè)障礙物遮擋造成的NLOS徑可達(dá)區(qū)域?yàn)榈诙﨨LOS徑可達(dá)區(qū)域，由三個(gè)障礙物遮擋造成的NLOS徑可達(dá)區(qū)域?yàn)榈谌齆LOS徑可達(dá)區(qū)域，以此類推。LOS徑可達(dá)區(qū)域和NLOS徑可達(dá)區(qū)域可以通過地圖陰影技術(shù)確定。不同類型的NLOS徑可達(dá)區(qū)域?qū)?yīng)的測(cè)量模型可以是不同的。當(dāng)然，在一些情況下不同類型的NLOS徑可達(dá)區(qū)域?qū)?yīng)的測(cè)量模型也可能是相同的。因此，若該室內(nèi)區(qū)域中包括多種NLOS徑可達(dá)區(qū)域的情況下，該第一錨節(jié)點(diǎn)在確定與該待定位節(jié)點(diǎn)的第二定位信息時(shí)，需要確定該第一位置所處的NLOS徑可達(dá)區(qū)域，并使用對(duì)應(yīng)于相應(yīng)的區(qū)域的測(cè)量模型確定與該待定位節(jié)點(diǎn)之間的第二定位信息。例如，若該第一錨節(jié)點(diǎn)確定該第一位置位于該第一NLOS徑可達(dá)區(qū)域內(nèi)，則可以使用對(duì)應(yīng)于該第一NLOS徑可達(dá) 區(qū)域的測(cè)量模型確定該第一錨節(jié)點(diǎn)與該待定位節(jié)點(diǎn)之間的第二定位信息。再如，若該第一錨節(jié)點(diǎn)確定該第一位置位于該NLOS徑可達(dá)區(qū)域內(nèi)，則可以使用對(duì)應(yīng)于該第二NLOS徑可達(dá)區(qū)域的測(cè)量模型確定該第一錨節(jié)點(diǎn)與該待定位節(jié)點(diǎn)之間的第二定位信息。

此外，還可能出現(xiàn)其他情況。例如，該第一位置不屬于該第一測(cè)量模型對(duì)應(yīng)的區(qū)域內(nèi)且該第二位置不屬于該第二測(cè)量模型對(duì)應(yīng)的區(qū)域內(nèi)。在此情況下，該第一錨節(jié)點(diǎn)可以根據(jù)該第一位置和該第二位置確定出該待定位節(jié)點(diǎn)的位置。例如，可以通過對(duì)該第一位置和該第二位置的進(jìn)行平均處理確定出該待定位節(jié)點(diǎn)的位置。這里的平均處理可以是數(shù)值平均，也可以是加權(quán)平均等，本發(fā)明并不限定。再如，該室內(nèi)區(qū)域中還可以存在第一模糊區(qū)域，該第一模糊區(qū)域是該LOS徑可達(dá)區(qū)域與NLOS徑可達(dá)區(qū)域的交界區(qū)域。因此，若確定出該第二位置位于該第一模糊區(qū)域內(nèi)的情況下，也可以根據(jù)該第一位置和該第二位置確定出該待定位節(jié)點(diǎn)的位置。具體確定方法可以是采用粒子濾波器。該第一位置和該第二位置可以作為該粒子濾波器的輸入?yún)?shù)。在使用該粒子濾波器確定該待定位節(jié)點(diǎn)的位置時(shí)也可以參考該室內(nèi)地圖。例如，可以參考該室內(nèi)地圖中的錨節(jié)點(diǎn)和障礙物的位置信息。

可以理解的是，若該室內(nèi)區(qū)域中存在多種NLOS徑可達(dá)區(qū)域(即第一NLOS徑可達(dá)區(qū)域、第二NLOS徑可達(dá)區(qū)域、或第三NLOS徑可達(dá)區(qū)域等)，則該第一模糊區(qū)域是該LOS徑可達(dá)區(qū)域與該第一NLOS徑可達(dá)區(qū)域的交界區(qū)域。同時(shí)，還可以存在第二模糊區(qū)域、第三模糊區(qū)域等。該第二模糊區(qū)域是該第一NLOS徑可達(dá)區(qū)域與該第二NLOS徑可達(dá)區(qū)域的交界區(qū)域，該第三模糊區(qū)域是該第二NLOS徑可達(dá)區(qū)域與該第三NLOS徑可達(dá)區(qū)域的模糊區(qū)域。

進(jìn)一步，若該室內(nèi)區(qū)域中存在多種NLOS徑可達(dá)區(qū)域，則還可能出現(xiàn)以下多種情況：例如，該第一位置可能是位于該第一NLOS徑可達(dá)區(qū)域，而該第二位置可能是位于該第二NLOS徑可達(dá)區(qū)域；再如，該第一位置位于該第二NLOS徑可達(dá)區(qū)域，該第二位置位于該第一NLOS徑可達(dá)區(qū)域，等等。在第一位置與第二位置所屬區(qū)域不同或者相反的情況下，可以也可以采用上述方式來確定該待定位節(jié)點(diǎn)的最終位置，在此就不必贅述。

可選的，作為另一個(gè)實(shí)施例，在該第一錨節(jié)點(diǎn)的第一測(cè)量模型為該對(duì)應(yīng)于該第一錨節(jié)點(diǎn)的LOS徑可達(dá)區(qū)域的測(cè)量模型和該對(duì)應(yīng)于該第一錨節(jié)點(diǎn)的 NLOS徑可達(dá)區(qū)域的測(cè)量模型的情況下，該第一錨節(jié)點(diǎn)可以根據(jù)該待定位節(jié)點(diǎn)與該至少一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)中每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)之間的第一定位信息以及該至少一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)中每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)的位置，確定第三位置和第四位置。具體地，該第一錨節(jié)點(diǎn)與該待定位節(jié)點(diǎn)之間的第一定位信息可以包括直射定位信息和非直射定位信息。該直射定位信息是根據(jù)該對(duì)應(yīng)于該第一錨節(jié)點(diǎn)的LOS徑可達(dá)區(qū)域的測(cè)量模型獲得的。該非直射定位信息是根據(jù)該對(duì)應(yīng)于該第一錨節(jié)點(diǎn)的NLOS徑可達(dá)區(qū)域獲得的。該第一錨節(jié)點(diǎn)在確定第三位置時(shí)使用的該第一錨節(jié)點(diǎn)與該待定位節(jié)點(diǎn)之間的第一定位信息為該直射定位信息。該第一錨節(jié)點(diǎn)在確定該第四位置時(shí)使用的該第一錨節(jié)點(diǎn)與該待定位節(jié)點(diǎn)之間的第一定位信息為該非直射定位信息。該第一錨節(jié)點(diǎn)可以使用粒子濾波器，確定該待定位節(jié)點(diǎn)的位置，其中該粒子濾波器的輸入為該第三位置和該第四位置。在使用該粒子濾波器確定該待定位節(jié)點(diǎn)的位置時(shí)也可以參考該室內(nèi)地圖。例如，可以參考該室內(nèi)地圖中的錨節(jié)點(diǎn)和障礙物的位置信息。

可選的，若采用測(cè)距定位方式確定該第三位置和該第四位置，則該至少一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)中除該第一錨節(jié)點(diǎn)以外的其他錨節(jié)點(diǎn)與該待定位節(jié)點(diǎn)之間的第一定位信息的確定方式也可以與第一錨節(jié)點(diǎn)與該待定位節(jié)點(diǎn)之間的第一定位信息的確定方式相同。即可以分別根據(jù)對(duì)應(yīng)于不同區(qū)域的測(cè)量模型確定出至少兩個(gè)定位信息。在確定第三位置和第四位置的過程中，該至少一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)中出該第一錨節(jié)點(diǎn)以外的其他錨節(jié)點(diǎn)與該待定位節(jié)點(diǎn)之間的定位信息也可以是不同的。此外，該至少一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)中除該第一錨節(jié)點(diǎn)以外的其他錨節(jié)點(diǎn)與該待定位節(jié)點(diǎn)之間的第一定位信息的確定方式也可以與第一錨節(jié)點(diǎn)與該待定位節(jié)點(diǎn)之間的第一定位信息的確定方式不同。該至少一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)中除該第一錨節(jié)點(diǎn)以外的其他錨節(jié)點(diǎn)與該待定位節(jié)點(diǎn)之間的第一定位信息也可以僅包括一個(gè)定位信息。

可選的，作為另一個(gè)實(shí)施例，該第一測(cè)量模型還可以是其他兩個(gè)測(cè)量模型，例如，可以是對(duì)應(yīng)于第一NLOS徑可達(dá)區(qū)域的測(cè)量模型和對(duì)應(yīng)于第二NLOS徑可達(dá)區(qū)域的測(cè)量模型。在該第一測(cè)量模型是對(duì)應(yīng)于第一NLOS徑可達(dá)區(qū)域的測(cè)量模型和對(duì)應(yīng)于第二NLOS徑可達(dá)區(qū)域的測(cè)量模型的情況下，該待定位節(jié)點(diǎn)的位置的確定方式與該第一測(cè)量模型為該對(duì)應(yīng)于LOS徑可達(dá)區(qū)域的測(cè)量模型和該對(duì)應(yīng)于NLOS徑可達(dá)區(qū)域的測(cè)量模型時(shí)的確定方式相似，只是用于確定第一定位信息時(shí)使用的測(cè)量模型分別更改為該對(duì)應(yīng)于第一 NLOS徑可達(dá)區(qū)域的測(cè)量模型和該對(duì)應(yīng)于第二NLOS徑可達(dá)區(qū)域的測(cè)量模型，在此就不必贅述。

可選的，作為另一實(shí)施例，圖2所示的方法可以由一個(gè)統(tǒng)一的第一設(shè)備執(zhí)行，該第一設(shè)備可以接收到各個(gè)錨節(jié)點(diǎn)上報(bào)的與待定位節(jié)點(diǎn)之間的定位信息。該第一設(shè)備也可以確定該至少一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)中的每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)與該待定位節(jié)點(diǎn)之間的定位信息。該第一設(shè)備可以是該室內(nèi)定位系統(tǒng)中的地圖服務(wù)器，該第一設(shè)備也可以是該待定位節(jié)點(diǎn)本身。

若圖2所示的方法由該第一設(shè)備執(zhí)行，作為一個(gè)實(shí)施例，該獲取待定位節(jié)點(diǎn)與至少一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)中每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)之間的第一定位信息，包括：接收該至少一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)中的每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)發(fā)送的該第一定位信息。該至少一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)包括該第一錨節(jié)點(diǎn)，該第一錨節(jié)點(diǎn)獲取該第一錨節(jié)點(diǎn)到該待定位節(jié)點(diǎn)的第一定位信息的具體方法與由該第一錨節(jié)點(diǎn)執(zhí)行圖2所示的方法中該第一錨節(jié)點(diǎn)獲取該第一錨節(jié)點(diǎn)到該待定位節(jié)點(diǎn)的第一定位信息的方法相同，在此就不必贅述。

可選的，若圖2所示的方法由該第一設(shè)備執(zhí)行，作為另一個(gè)實(shí)施例，該獲取待定位節(jié)點(diǎn)與至少一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)中每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)之間的第一定位信息，包括：獲取該至少一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)中的每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)接收到的該待定位節(jié)點(diǎn)發(fā)送的測(cè)量信號(hào)；根據(jù)該測(cè)量信號(hào)和測(cè)量模型，確定該待定位節(jié)點(diǎn)與該至少一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)中的每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)之間的第一定位信息。也就是說，該第一設(shè)備可以根據(jù)該測(cè)量模型和測(cè)量信號(hào)，確定出各個(gè)錨節(jié)點(diǎn)與該待定位節(jié)點(diǎn)之間的第一定位信息。可以理解的是，該第一設(shè)備在確定該第一錨節(jié)點(diǎn)與該待定我節(jié)點(diǎn)之間的第一定位信息時(shí)使用的測(cè)量模型為該第一測(cè)量模型。

可選的，若圖2所示的方法由該第一設(shè)備執(zhí)行，且該第一設(shè)備為該待定位節(jié)點(diǎn)，作為一個(gè)實(shí)施例，則該獲取待定位節(jié)點(diǎn)與至少一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)中每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)之間的第一定位信息，包括：根據(jù)該至少一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)中的每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)發(fā)送的測(cè)量信號(hào)，確定該至少一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)中的每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)與該待定位節(jié)點(diǎn)之間的第一定位信息?？梢岳斫獾氖?，該待定位節(jié)點(diǎn)在確定該第一錨節(jié)點(diǎn)與該待定位節(jié)點(diǎn)之間的第一定位信息時(shí)使用的測(cè)量模型為第一測(cè)量模型。

該第一設(shè)備在獲取到該至少一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)中的每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)與該待定位節(jié)點(diǎn)之間的第一測(cè)量信息后確定該待定位節(jié)點(diǎn)的位置的方式與由該第一錨節(jié)點(diǎn)確定該待定位節(jié)點(diǎn)的位置的方式相同，在此就不必贅述。

若該第一設(shè)備需要獲取該至少一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)中的每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)與該待定位節(jié)點(diǎn)之間的第二定位信息(即確定出該第一位置不屬于該第一測(cè)量模型對(duì)應(yīng)的區(qū)域內(nèi))，該第一設(shè)備可以通過與獲取該至少一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)中每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)與該待定位節(jié)點(diǎn)之間的第一定位信息類似的方式獲取該第一設(shè)備需要獲取該至少一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)中的每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)與該待定位節(jié)點(diǎn)之間的第二定位信息。不同之處在于，該第一錨節(jié)點(diǎn)與該待定位節(jié)點(diǎn)之間的第二定位信息是通過第二測(cè)量模型獲取的。該第一錨節(jié)點(diǎn)與該待定位節(jié)點(diǎn)之間的第二定位信息的具體方法與由該第一錨節(jié)點(diǎn)執(zhí)行圖2所示的方法中該第一錨節(jié)點(diǎn)獲取該第一錨節(jié)點(diǎn)到該待定位節(jié)點(diǎn)的第二定位信息的方法相同，在此就不必贅述。

若該第一測(cè)量模型包括對(duì)應(yīng)于LOS徑可達(dá)區(qū)域的測(cè)量模型和該對(duì)應(yīng)于NLOS徑可達(dá)區(qū)域的測(cè)量模型，則該第一設(shè)備獲取到的該第一定位信息也包括該直射定位信息和該非直射定位信息。

上述技術(shù)方案中，LOS徑和NLOS徑的信息包括在用于定位的室內(nèi)地圖中。在確定待定位節(jié)點(diǎn)的位置的過程中，也考慮到了該待定位節(jié)點(diǎn)的位置是位于LOS徑可達(dá)區(qū)域還是NLOS徑可達(dá)區(qū)域。同時(shí)，若確定出該待定位節(jié)點(diǎn)不位于LOS徑可達(dá)區(qū)域內(nèi)，則可以利用對(duì)應(yīng)于NLOS徑可達(dá)區(qū)域的測(cè)量模型對(duì)待定位節(jié)點(diǎn)的位置的最終結(jié)果進(jìn)行修訂。這樣可以彌補(bǔ)用于確定該待定位節(jié)點(diǎn)的測(cè)量模型與該待定位節(jié)點(diǎn)所在的區(qū)域不對(duì)應(yīng)造成的定位精度損失。

圖2所示方法中的室內(nèi)地圖可以是提前確定好的。該室內(nèi)地圖可以是由錨節(jié)點(diǎn)確定的，也可以是由地圖服務(wù)器確定的。若該室內(nèi)地圖是由該地圖服務(wù)器確定的且圖2所示的方法是由該第一錨節(jié)點(diǎn)或該待定位節(jié)點(diǎn)執(zhí)行的，則該第一錨節(jié)點(diǎn)和該待定位節(jié)點(diǎn)可以從該地圖服務(wù)器處獲取該室內(nèi)地圖。該室內(nèi)地圖是通過以下方式確定的：確定該第一錨節(jié)點(diǎn)在室內(nèi)區(qū)域中的位置以及障礙物在該室內(nèi)區(qū)域中的位置；根據(jù)該第一錨節(jié)點(diǎn)的位置與該障礙物的位置的關(guān)系，將該室內(nèi)區(qū)域劃分為該第一錨節(jié)點(diǎn)的LOS徑可達(dá)區(qū)域和NLOS徑可達(dá)區(qū)域。

下面將結(jié)合具體實(shí)施例對(duì)確定室內(nèi)地圖的方式進(jìn)行描述。

圖5是一個(gè)室內(nèi)區(qū)域的示意圖。圖5所示的室內(nèi)區(qū)域包括一個(gè)大房間和三個(gè)小房間。大房間中包括一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)和兩個(gè)障礙物?？梢岳斫獾氖?，如圖2所示的室內(nèi)區(qū)域地圖中用于隔離房間的墻也是障礙物。這些障礙物都可以 擋住錨節(jié)點(diǎn)發(fā)送的信號(hào)，造成NLOS徑。

在確定了室內(nèi)區(qū)域中的障礙物的位置和錨節(jié)點(diǎn)的位置后，可以根據(jù)障礙物與錨節(jié)點(diǎn)的位置關(guān)系，將該室內(nèi)區(qū)域劃分為L(zhǎng)OS徑可達(dá)區(qū)域和NLOS徑可達(dá)區(qū)域。圖6是劃分好LOS徑可達(dá)區(qū)域和NLOS徑可達(dá)區(qū)域的示意圖。由于如圖5所示的室內(nèi)區(qū)域地圖中包括兩個(gè)固定障礙物，因此圖6所示的非直射區(qū)域包括兩類NLOS徑可達(dá)區(qū)域，分別為第一NLOS徑可達(dá)區(qū)域和第二NLOS徑可達(dá)區(qū)域。該第一NLOS徑可達(dá)區(qū)域是被一個(gè)障礙物遮擋該錨節(jié)點(diǎn)發(fā)送的信號(hào)的區(qū)域，該第二NLOS徑可達(dá)區(qū)域?yàn)楸粌蓚€(gè)障礙物同時(shí)遮擋該錨節(jié)點(diǎn)發(fā)送信號(hào)的區(qū)域。該錨節(jié)點(diǎn)到該LOS徑可達(dá)區(qū)域內(nèi)的任一點(diǎn)的路徑為L(zhǎng)OS徑。該錨節(jié)點(diǎn)到該NLOS徑可達(dá)區(qū)域內(nèi)任一點(diǎn)的路徑為NLOS徑。此外，該室內(nèi)區(qū)域還可包括第一模糊區(qū)，該第一模糊區(qū)為該LOS徑可達(dá)區(qū)域與該第一NLOS徑可達(dá)區(qū)域的交界區(qū)域。上述區(qū)域中的每個(gè)區(qū)域都有一個(gè)對(duì)應(yīng)的測(cè)量模型。該室內(nèi)區(qū)域還可以進(jìn)一步包括第二模糊區(qū)，該第二模糊區(qū)為該第一NLOS徑可達(dá)區(qū)域與該第二NLOS徑可達(dá)區(qū)域的交界區(qū)域。具體的，在圖2所示的室內(nèi)區(qū)域中可以包括三種測(cè)量模型。對(duì)應(yīng)于該LOS徑可達(dá)區(qū)域的測(cè)量模型、對(duì)應(yīng)于該第一NLOS徑可達(dá)區(qū)域的測(cè)量模型以及對(duì)應(yīng)于該第二NLOS徑可達(dá)區(qū)域的測(cè)量模型。該測(cè)量模型可以應(yīng)用現(xiàn)有技術(shù)中的基于時(shí)間的測(cè)量模型或基于接收信號(hào)強(qiáng)度(Received Signal Strength，簡(jiǎn)稱：RSS)的測(cè)量模型?？梢岳斫獾氖?，這里所稱的LOS徑可達(dá)區(qū)域和NLOS徑可達(dá)區(qū)域(包括第一NLOS徑可達(dá)區(qū)域和第二NLOS徑可達(dá)區(qū)域)都是針對(duì)一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)。如果室內(nèi)區(qū)域中存在多個(gè)錨節(jié)點(diǎn)，則多個(gè)錨節(jié)點(diǎn)的直射區(qū)域和非直射區(qū)域可以是不同的。

以下公式是現(xiàn)有技術(shù)中的一種基于時(shí)間的測(cè)量模型的具體例子：

(公式1.1)

其中，τ_i表示錨節(jié)點(diǎn)與該N個(gè)目標(biāo)位置中的第i個(gè)目標(biāo)位置之間信號(hào)傳播時(shí)延，r_i表示錨節(jié)點(diǎn)與該N個(gè)目標(biāo)位置中的第i個(gè)目標(biāo)位置之間的距離，c表示光速，χ_i表示該N個(gè)目標(biāo)位置中的第i個(gè)目標(biāo)位置的信號(hào)傳播產(chǎn)生的多余時(shí)延信息，該多余時(shí)延信息可以是具體的值也可以是一個(gè)表達(dá)式。

以下公式是現(xiàn)有技術(shù)中的一種基于RSSI的測(cè)量模型的具體例子：

(公式1.2)

其中P(d₀)是在該N個(gè)目標(biāo)位置中與該錨節(jié)點(diǎn)的距離d₀的目標(biāo)位置接收到的信號(hào)能量，P(d)是在該N個(gè)目標(biāo)位置中與該錨節(jié)點(diǎn)的距離為d目標(biāo)位置接收到的信號(hào)能量，γ是信號(hào)延遲因子，WAF是因?yàn)閴Ρ谝鸬乃p因子(Wall affect factor)，X_σ表示均方差為σ的誤差。

上述公式中的χ_i，γ，WAF和X_σ為測(cè)量因子。不同的區(qū)域的測(cè)量模型中的測(cè)量因子是不同的。測(cè)量因子可以是前期在需要進(jìn)行室內(nèi)定位的室內(nèi)區(qū)域測(cè)量得到的，測(cè)量因子也可以是根據(jù)一些經(jīng)驗(yàn)值確定的，本發(fā)明并不限定。

可以理解的是，在根據(jù)測(cè)量信號(hào)和不同的測(cè)量模型(即該對(duì)應(yīng)于LOS徑可達(dá)區(qū)域的測(cè)量模型和對(duì)應(yīng)于NLOS徑可達(dá)區(qū)域的測(cè)量模型)確定待定位節(jié)點(diǎn)與錨節(jié)點(diǎn)之間的距離時(shí)，測(cè)量模型的類別是可以是相同的，不同的是測(cè)量模型中的測(cè)量因子。例如，如果用于確定該第一錨節(jié)點(diǎn)與該待定位節(jié)點(diǎn)的第一定位信息的測(cè)量模型是基于時(shí)間的測(cè)量模型，則用于確定該第一錨節(jié)點(diǎn)與該待定位節(jié)點(diǎn)的第二定位信息的測(cè)量模型也是該基于時(shí)間的測(cè)量模型。這兩個(gè)測(cè)量模型中不同的僅是測(cè)量因子。類似的，第一NLOS徑可達(dá)區(qū)域的測(cè)量模型的測(cè)量模型和第二NLOS徑可達(dá)區(qū)域的測(cè)量模型的類別也是相同的，而測(cè)量因子是不同的。用于確定定位信息的測(cè)量模型的類別(即基于時(shí)間的測(cè)量模型和基于RSS的測(cè)量模型)以及每一個(gè)區(qū)域?qū)?yīng)的測(cè)量因子也可以與區(qū)域范圍一起保存在該室內(nèi)地圖中。這樣，當(dāng)獲取到了室內(nèi)地圖后，就可以確定出室內(nèi)地圖中的LOS徑可達(dá)區(qū)域和NLOS徑可達(dá)區(qū)域的范圍，以及每個(gè)區(qū)域中使用的測(cè)量模型類別和每個(gè)區(qū)域中使用的測(cè)量因子。

在確定了需要使用的測(cè)量模型以及測(cè)量因子后，可以根據(jù)測(cè)量模型獲取相應(yīng)的輸入?yún)?shù)，這樣就可以確定出定位信息。例如，若采用如公式1.1所示的基于時(shí)間的測(cè)量模型，光速以及該N個(gè)目標(biāo)位置中的第i個(gè)目標(biāo)位置的信號(hào)傳播產(chǎn)生的多余時(shí)延信息都是已知的。在此情況下，用于測(cè)量定位信息的節(jié)點(diǎn)只需要知道測(cè)量信號(hào)的發(fā)送時(shí)間和到達(dá)該節(jié)點(diǎn)的時(shí)間就可以確定出待定位節(jié)點(diǎn)與該節(jié)點(diǎn)之間的距離。

進(jìn)一步，當(dāng)確定該待定位節(jié)點(diǎn)位于該室內(nèi)區(qū)域的情況下，該室內(nèi)地圖還可以實(shí)時(shí)更新。因?yàn)橥ǔＧ闆r下，該待定位節(jié)點(diǎn)是人手持的設(shè)備。人體也可以擋住錨節(jié)點(diǎn)發(fā)送的信號(hào)，造成NLOS徑，從而形成NLOS徑可達(dá)區(qū)域。在此情況下，可以根據(jù)該待定位節(jié)點(diǎn)的位置和錨節(jié)點(diǎn)的位置的關(guān)系，確定出一個(gè)動(dòng)態(tài)NLOS徑可達(dá)區(qū)域，并將該動(dòng)態(tài)NLOS徑可達(dá)區(qū)域的范圍以及相應(yīng)的 測(cè)量因子等參數(shù)更新到該室內(nèi)地圖中。這樣，用于室內(nèi)定位的設(shè)備可以基于更新后的室內(nèi)地圖對(duì)室內(nèi)待定位節(jié)點(diǎn)進(jìn)行定位。圖7是更新后的室內(nèi)地圖中直射區(qū)域和非直射區(qū)域的示意圖。

本發(fā)明實(shí)施例還提供一種定位設(shè)備，該設(shè)備可以執(zhí)行圖2所示方法的各個(gè)步驟。該設(shè)備包括確定單元和獲取單元。

確定單元，用于確定室內(nèi)地圖，該室內(nèi)地圖指示至少一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)中每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)的位置信息、該至少一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)中的第一錨節(jié)點(diǎn)的LOS徑可達(dá)區(qū)域和NLOS徑可達(dá)區(qū)域。

獲取單元，用于獲取待待定位節(jié)點(diǎn)與該至少一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)中的每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)之間的第一定位信息，該第一錨節(jié)點(diǎn)與該待定位節(jié)點(diǎn)之間的第一定位信息是通過該第一錨節(jié)點(diǎn)的第一測(cè)量模型獲得的，該第一錨節(jié)點(diǎn)的第一測(cè)量模型為對(duì)應(yīng)于該第一錨節(jié)點(diǎn)的LOS徑可達(dá)區(qū)域的測(cè)量模型和對(duì)應(yīng)于該第一錨節(jié)點(diǎn)的NLOS徑可達(dá)區(qū)域的測(cè)量模型中的至少一種。

該確定單元，還用于根據(jù)該待定位節(jié)點(diǎn)與該至少一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)中每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)之間的第一定位信息和該室內(nèi)地圖，確定該待定位節(jié)點(diǎn)的位置。

可選的，作為一個(gè)實(shí)施例，該確定單元，具體用于在該第一錨節(jié)點(diǎn)的第一測(cè)量模型為對(duì)應(yīng)于該第一錨節(jié)點(diǎn)的LOS徑可達(dá)區(qū)域的測(cè)量模型或?qū)?yīng)于該第一錨節(jié)點(diǎn)的NLOS徑可達(dá)區(qū)域的測(cè)量模型的情況下，根據(jù)該待定位節(jié)點(diǎn)與該至少一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)之間的第一定位信息以及該室內(nèi)地圖所指示的該至少一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)中每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)的位置信息，確定該待定位節(jié)點(diǎn)的第一位置；若該第一位置位于該第一錨節(jié)點(diǎn)的第一測(cè)量模型對(duì)應(yīng)的區(qū)域內(nèi)，則確定該待定位節(jié)點(diǎn)的位置為該第一位置。

進(jìn)一步，該確定單元，還用于若該第一位置不位于該第一測(cè)量模型對(duì)應(yīng)的區(qū)域內(nèi)，則確定該待定位節(jié)點(diǎn)與該至少一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)中每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)之間的第二定位信息，該第一錨節(jié)點(diǎn)與該待定位節(jié)點(diǎn)之間的第二定位信息是通過第二測(cè)量模型獲得的，該第二測(cè)量模型為該對(duì)應(yīng)于該第一錨節(jié)點(diǎn)的LOS徑可達(dá)區(qū)域的測(cè)量模型和該對(duì)應(yīng)于該第一錨節(jié)點(diǎn)的NLOS徑可達(dá)區(qū)域的測(cè)量模型，且該第二測(cè)量模型與該第一測(cè)量模型不同，根據(jù)該待定位節(jié)點(diǎn)與該至少一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)中每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)之間的第二定位信息以及該至少一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)中每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)的位置，確定第二位置，若該第二位置位于該第二測(cè)量模型對(duì)應(yīng)的區(qū)域內(nèi)，則確定該待定位節(jié)點(diǎn)的位置為該第二位置。

進(jìn)一步，該確定單元，還用于若該第一位置不位于該第一測(cè)量模型對(duì)應(yīng)的區(qū)域內(nèi)且該第二位置不位于該第二測(cè)量模型對(duì)應(yīng)的區(qū)域內(nèi)，則根據(jù)該第一位置和該第二位置，確定該待定位節(jié)點(diǎn)的位置。

可選的，作為另一個(gè)實(shí)施例，該確定單元，具體用于在該第一錨節(jié)點(diǎn)的第一測(cè)量模型為對(duì)應(yīng)于該第一錨節(jié)點(diǎn)的LOS徑可達(dá)區(qū)域的測(cè)量模型和該對(duì)應(yīng)于該第一錨節(jié)點(diǎn)的NLOS徑可達(dá)區(qū)域的測(cè)量模型的情況下，根據(jù)該待定位節(jié)點(diǎn)與該至少一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)中每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)之間的第一定位信息以及該室內(nèi)地圖所指示的該至少一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)中每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)的位置，確定第三位置和第四位置，使用例子濾波器，確定該待定位節(jié)點(diǎn)的位置，其中該粒子濾波器的輸入為該第三位置和該第四位置，該第一錨節(jié)點(diǎn)與該待定位節(jié)點(diǎn)之間的第一定位信息包括直射定位信息和非直射定位信息，該直射定位信息是根據(jù)對(duì)應(yīng)于該第一錨節(jié)點(diǎn)的LOS徑可達(dá)區(qū)域的測(cè)量模型獲得的，該非直射定位信息是根據(jù)該對(duì)應(yīng)于該第一錨節(jié)點(diǎn)的NLOS徑可達(dá)區(qū)域的測(cè)量模型獲得的，在確定該第三位置時(shí)使用的該第一錨節(jié)點(diǎn)與該待定位節(jié)點(diǎn)之間的第一定位信息為該直射定位信息，在確定該第四位置時(shí)使用的該第一錨節(jié)點(diǎn)與該待定位節(jié)點(diǎn)之間的第一定位信息為該非直射定位信息。

可選的，作為另一個(gè)實(shí)施例，該第一測(cè)量模型還可以是其他兩個(gè)測(cè)量模型，例如，可以是對(duì)應(yīng)于第一NLOS徑可達(dá)區(qū)域的測(cè)量模型和對(duì)應(yīng)于第二NLOS徑可達(dá)區(qū)域的測(cè)量模型。在該第一測(cè)量模型是第一NLOS徑可達(dá)區(qū)域的測(cè)量模型和第二NLOS徑可達(dá)區(qū)域的測(cè)量模型的情況下，該待定位節(jié)點(diǎn)的位置的確定方式與該第一測(cè)量模型為該LOS徑可達(dá)區(qū)域的測(cè)量模型和該NLOS徑可達(dá)區(qū)域的測(cè)量模型時(shí)的確定方式相似，只是用于確定第一定位信息時(shí)使用的測(cè)量模型分別更改為該第一NLOS徑可達(dá)區(qū)域的測(cè)量模型和該第二NLOS徑可達(dá)區(qū)域的測(cè)量模型，在此就不必贅述。

進(jìn)一步，該確定單元，具體用于確定該至少一個(gè)中的每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)在室內(nèi)區(qū)域中的位置以及障礙物在該室內(nèi)區(qū)域中的位置，根據(jù)該第一錨節(jié)點(diǎn)的位置與該障礙物的位置的關(guān)系，將該室內(nèi)區(qū)域劃分為該對(duì)應(yīng)于LOS徑可達(dá)區(qū)域和對(duì)應(yīng)于NLOS徑可達(dá)區(qū)域。

在實(shí)際應(yīng)用中，定位設(shè)備可以是錨節(jié)點(diǎn)、待定位節(jié)點(diǎn)或者是地圖服務(wù)器。該待定位節(jié)點(diǎn)可以是移動(dòng)終端，例如手機(jī)、計(jì)算機(jī)、平板電腦等設(shè)備。該錨節(jié)點(diǎn)可以是一個(gè)專用的定位設(shè)備，也可以是一個(gè)能夠同時(shí)提供定位服務(wù)和其 他服務(wù)(例如無線接入服務(wù))的設(shè)備。

在實(shí)際部署中，該定位設(shè)備可以包括一個(gè)存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)執(zhí)行如圖2所示的定位方法的指令。該存儲(chǔ)器可以是隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(Random Access Memory，RAM)、閃存、只讀存儲(chǔ)器(Read-Only Memory，ROM)、可編程只讀存儲(chǔ)器或者電可擦寫可編程存儲(chǔ)器、寄存器等本領(lǐng)域成熟的存儲(chǔ)介質(zhì)。該定位設(shè)備中的處理器通過執(zhí)行存儲(chǔ)器中的指令，完成定位方法。上述的處理器可以是通用處理器、數(shù)字信號(hào)處理器(Digital Signal Processor，DSP)、專用集成電路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、現(xiàn)成可編程門陣列(Field Programmable Gate Array，F(xiàn)PGA)或者其他可編程邏輯器件、分立門或者晶體管邏輯器件、分立硬件組件。可以實(shí)現(xiàn)或者執(zhí)行本發(fā)明實(shí)施例中的公開的各方法、步驟及邏輯框圖。通用處理器可以是微處理器或者該處理器也可以是任何常規(guī)的處理器等。結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例所公開的方法的步驟可以直接體現(xiàn)為硬件譯碼處理器執(zhí)行完成，或者用譯碼處理器中的硬件及軟件模塊組合執(zhí)行完成。處理器在執(zhí)行指令的過程中可以調(diào)用該定位設(shè)備中的其他元器件，例如，可以通過天線接收該至少一個(gè)待定位節(jié)點(diǎn)發(fā)送的第一定位信息。

圖8是一種室內(nèi)定位設(shè)備的結(jié)構(gòu)框圖。圖8所示的定位設(shè)備為錨節(jié)點(diǎn)。如圖8所示，錨節(jié)點(diǎn)800可以包括：處理器801、存儲(chǔ)器802、天線803。

錨節(jié)點(diǎn)800中的各個(gè)組件通過總線系統(tǒng)804耦合在一起，其中總線系統(tǒng)804除包括數(shù)據(jù)總線之外，還包括電源總線、控制總線和狀態(tài)信號(hào)總線。但是為了清楚說明起見，在圖8中將各種總線都標(biāo)為總線系統(tǒng)804。

處理器801通過讀取存儲(chǔ)器802中的指令，結(jié)合天線803完成上述方法的步驟。

圖9是另一種室內(nèi)定位設(shè)備的結(jié)構(gòu)框圖。圖9所示的定位設(shè)備為移動(dòng)終端。如圖9所示，移動(dòng)終端900可以包括：處理器901、存儲(chǔ)器902、天線903和顯示器904。

移動(dòng)終端900中的各個(gè)組件通過總線系統(tǒng)905耦合在一起，其中總線系統(tǒng)804除包括數(shù)據(jù)總線之外，還包括電源總線、控制總線和狀態(tài)信號(hào)總線。但是為了清楚說明起見，在圖9中將各種總線都標(biāo)為總線系統(tǒng)905。

處理器901通過讀取存儲(chǔ)器902中的指令，結(jié)合天線903完成上述方法的步驟。在確定了移動(dòng)終端900的位置后，可以通過顯示器904顯示移動(dòng)終 端900的位置。

圖10是一種室內(nèi)定位設(shè)備的結(jié)構(gòu)框圖。圖10所示的定位設(shè)備為地圖服務(wù)器。如圖10所示，地圖服務(wù)器1000可以包括：處理器1001、存儲(chǔ)器1002、收發(fā)電路1003。

地圖服務(wù)器1000中的各個(gè)組件通過總線系統(tǒng)1004耦合在一起，其中總線系統(tǒng)804除包括數(shù)據(jù)總線之外，還包括電源總線、控制總線和狀態(tài)信號(hào)總線。但是為了清楚說明起見，在圖10中將各種總線都標(biāo)為總線系統(tǒng)1004。

處理器1001通過讀取存儲(chǔ)器1002中的指令，結(jié)合天線1003完成上述方法的步驟。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以意識(shí)到，結(jié)合本文中所公開的實(shí)施例描述的各示例的單元及算法步驟，能夠以電子硬件、或者計(jì)算機(jī)軟件和電子硬件的結(jié)合來實(shí)現(xiàn)。這些功能究竟以硬件還是軟件方式來執(zhí)行，取決于技術(shù)方案的特定應(yīng)用和設(shè)計(jì)約束條件。專業(yè)技術(shù)人員可以對(duì)每個(gè)特定的應(yīng)用來使用不同方法來實(shí)現(xiàn)所描述的功能，但是這種實(shí)現(xiàn)不應(yīng)認(rèn)為超出本發(fā)明的范圍。

所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡(jiǎn)潔，上述描述的系統(tǒng)、裝置和單元的具體工作過程，可以參考前述方法實(shí)施例中的對(duì)應(yīng)過程，在此不再贅述。

在本申請(qǐng)所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的系統(tǒng)、裝置和方法，可以通過其它的方式實(shí)現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，例如多個(gè)單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點(diǎn)，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機(jī)械或其它的形式。

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。

所述功能如果以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)或處理器(processor)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：U盤、移動(dòng)硬盤、只讀存儲(chǔ)器(ROM，Read-Only Memory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)，因此本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。