一種新型智能水下機(jī)器人檢測傳感器的制造方法
【專利摘要】一種結(jié)構(gòu)簡單、抗干擾能力強(qiáng)的新型智能水下機(jī)器人檢測傳感器。技術(shù)方案是：一種新型智能水下機(jī)器人檢測傳感器，其特征是由超聲波測距電路和CAN總線通信電路組成，超聲波測距電路和CAN總線通信電路連接。
【專利說明】一種新型智能水下機(jī)器人檢測傳感器

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于水下機(jī)器人檢測傳感器結(jié)構(gòu)領(lǐng)域，尤其是一種結(jié)構(gòu)簡單、抗干擾能力強(qiáng)的新型智能水下機(jī)器人檢測傳感器。

【背景技術(shù)】
[0002]目前，常用的水下機(jī)器人檢測傳感器容易受到外界信號干擾，測量結(jié)果不準(zhǔn)確。實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]本實(shí)用新型的目的是提供一種結(jié)構(gòu)簡單、抗干擾能力強(qiáng)的新型智能水下機(jī)器人檢測傳感器。
[0004]本實(shí)用新型的技術(shù)方案是:一種新型智能水下機(jī)器人檢測傳感器，其特征是由超聲波測距電路和CAN總線通信電路組成，超聲波測距電路和CAN總線通信電路連接；
[0005]其中，超聲波測距電路由超聲波發(fā)射電路和超聲波接收電路組成，超聲波發(fā)射電路由微處理器 、非門電路U5A、非門電路U5C、三極管Q9、變壓器Tl和超聲波傳感器組成，74LS14非門電路U5A和74LS14非門電路U5C順序連接，非門電路U5C與微處理器AT89C51連接，非門電路U5A、三極管Q9、變壓器Tl和超聲波傳感器順序連接，變壓器Tl還與微處理器連接；
[0006]超聲波接收電路由超聲波傳感器、集成放大電路BX1490、非門電路U5B、非門電路U5D和微處理器組成，超聲波傳感器、集成放大電路BX1490、非門電路U5B、非門電路U?和微處理器順序連接；
[0007]所述CAN總線通信電路由微控制器、獨(dú)立CAN通信控制器SJA1000、CAN總線驅(qū)動(dòng)器PCA82C250及復(fù)位電路MP708組成，所述微控制器分別與獨(dú)立CAN通信控制器SJA1000、復(fù)位電路MP708連接，所述獨(dú)立CAN通信控制器SJA1000通過光電隔離器6N137與CAN總線驅(qū)動(dòng)器PCA82C250連接。
[0008]本實(shí)用新型的效果是:一種新型智能水下機(jī)器人檢測傳感器，由超聲波測距電路和CAN總線通信電路組成，超聲波測距電路和CAN總線通信電路連接。能夠增強(qiáng)抗干擾能力，提聞測量精度。
[0009]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本實(shí)用新型做進(jìn)一步的說明。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0010]圖1是本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)框圖；
[0011]圖2為本實(shí)用新型超聲波測距電路電路原理圖；
[0012]圖3為本實(shí)用新型CAN總線通信電路電路原理圖。

【具體實(shí)施方式】
[0013]圖1中，一種新型智能水下機(jī)器人檢測傳感器，由超聲波測距電路和CAN總線通信電路組成，超聲波測距電路和CAN總線通信電路連接。
[0014]圖2中，超聲波測距電路由超聲波發(fā)射電路和超聲波接收電路組成，超聲波發(fā)射電路由微處理器、非門電路U5A、非門電路U5C、三極管Q9、變壓器Tl和超聲波傳感器組成，74LS14非門電路U5A和74LS14非門電路U5C順序連接，非門電路U5C與微處理器AT89C51連接，非門電路U5A、三極管Q9、變壓器Tl和超聲波傳感器順序連接，變壓器Tl還與微處理器連接。
[0015]超聲波接收電路由超聲波傳感器、集成放大電路BX1490、非門電路U5B、非門電路U5D和微處理器組成，超聲波傳感器、集成放大電路BX1490、非門電路U5B、非門電路U?和微處理器順序連接。
[0016]微處理器AT89C51通過編程在端口 P16產(chǎn)生一個(gè)40kHz的超聲波信號，經(jīng)過兩個(gè)74LS14非門將信號驅(qū)動(dòng)整形，再由三極管Q9對其進(jìn)行放大，最后經(jīng)過變壓器Tl送到超聲波傳感器CSB-T40，這樣就可以通過超聲波傳感器CSB-T40發(fā)出相應(yīng)的超聲波信號。而圖3中的下半部分就是超聲波接收電路，超聲波信號通過障礙物發(fā)射到超聲波傳感器CSB-R40后，產(chǎn)生一定的電信號，電信號通過集成塊BX1490放大后送到了 2個(gè)74LS14非門電路整形，最后進(jìn)入微處理器AT89C51的P17端口。這樣就完成了 I次超聲波測距的掃描過程，它可以通過程序來控制計(jì)數(shù)器，將計(jì)數(shù)器的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的時(shí)間，再用時(shí)間乘以超聲波的傳播速度后除以2，既可以得到障礙物與超聲波傳感器之間的距離
[0017]圖3中，CAN總線通信電路由微控制器、獨(dú)立CAN通信控制器SJA1000、CAN總線驅(qū)動(dòng)器PCA82C250及復(fù)位電路MP708組成，所述微控制器分別與獨(dú)立CAN通信控制器SJA1000、復(fù)位電路MP708連接，所述獨(dú)立CAN通信控制器SJA1000通過光電隔離器6N137與CAN總線驅(qū)動(dòng)器PCA82C250連接。
[0018]為了提高系統(tǒng)的抗干擾能力，在通信控制器SJA1000和CAN總線驅(qū)動(dòng)器PCA82C250之間增加了光電隔離器6N137，當(dāng)微處理器AT89C51將測距結(jié)果數(shù)據(jù)通過PO 口發(fā)送到CAN總線控制器SJA1000，由SJA1000將并行數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為串行數(shù)據(jù)從端口 TXO發(fā)出，經(jīng)過光電隔離器6N137后到達(dá)CAN總線驅(qū)動(dòng)器PCA82C250，最后將數(shù)據(jù)發(fā)送到CAN總線上。相反，來自CAN總線的數(shù)據(jù)也可以經(jīng)過相應(yīng)電路到達(dá)微處理器，這樣就可以實(shí)現(xiàn)測距儀與上位機(jī)的通信功能。
【權(quán)利要求】
1.一種新型智能水下機(jī)器人檢測傳感器，其特征是由超聲波測距電路和CAN總線通信電路組成，超聲波測距電路和CAN總線通信電路連接； 其中，超聲波測距電路由超聲波發(fā)射電路和超聲波接收電路組成，超聲波發(fā)射電路由微處理器、非門電路U5A、非門電路U5C、三極管Q9、變壓器Tl和超聲波傳感器組成，74LS14非門電路U5A和74LS14非門電路U5C順序連接，非門電路U5C與微處理器AT89C51連接，非門電路U5A、三極管Q9、變壓器Tl和超聲波傳感器順序連接，變壓器Tl還與微處理器連接； 超聲波接收電路由超聲波傳感器、集成放大電路BX1490、非門電路U5B、非門電路U5D和微處理器組成，超聲波傳感器、集成放大電路BX1490、非門電路U5B、非門電路U?和微處理器順序連接； 所述CAN總線通信電路由微控制器、獨(dú)立CAN通信控制器SJA1000、CAN總線驅(qū)動(dòng)器PCA82C250及復(fù)位電路MP708組成，所述微控制器分別與獨(dú)立CAN通信控制器SJA1000、復(fù)位電路MP708連接，所述獨(dú)立CAN通信控制器SJA1000通過光電隔離器6N137與CAN總線驅(qū)動(dòng)器PCA82C250連接。
【文檔編號】G01S15/08GK203858363SQ201420292479
【公開日】2014年10月1日 申請日期:2014年6月4日 優(yōu)先權(quán)日:2014年6月4日
【發(fā)明者】李培學(xué) 申請人:青島深海科技投資開發(fā)有限公司