動(dòng)態(tài)物體三維成像中的運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償方法與系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種動(dòng)態(tài)物體三維成像中的運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償方法與系統(tǒng)。本發(fā)明首先對(duì)運(yùn)動(dòng)誤差進(jìn)行初步估計(jì)，然后對(duì)均方根誤差大于設(shè)定閾值的各像素的運(yùn)動(dòng)誤差進(jìn)行重新估計(jì)，并根據(jù)重新估計(jì)的運(yùn)動(dòng)誤差與系統(tǒng)固定相移量和原始變形條紋圖數(shù)據(jù)，計(jì)算均方根誤差大于設(shè)定閾值的各像素的相位的校正估計(jì)值，并用其取代相應(yīng)像素的相位的初步估計(jì)值，形成運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償后的折疊相位圖，利用運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償后的折疊相位圖，重建運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償后的深度像。本發(fā)明具有較高的可靠性，對(duì)運(yùn)動(dòng)造成的誤差具有較好的補(bǔ)償效果，極大的提高了動(dòng)態(tài)表面的測(cè)量精度，提高了系統(tǒng)測(cè)量的動(dòng)態(tài)范圍。本發(fā)明適用于由投影儀和單相機(jī)或雙相機(jī)組成的三維測(cè)量系統(tǒng)，或經(jīng)相位展開(kāi)后的絕對(duì)相位圖的運(yùn)動(dòng)誤差補(bǔ)償。
【專利說(shuō)明】動(dòng)態(tài)物體三維成像中的運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償方法與系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明屬于三維數(shù)字成像領(lǐng)域，尤其涉及一種動(dòng)態(tài)物體三維成像中的運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償方 法與系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002] 動(dòng)態(tài)表面成像與測(cè)量在流水線檢測(cè)、軍事、實(shí)驗(yàn)力學(xué)、體感游戲等領(lǐng)域有著廣泛的 需求。同時(shí)，相位輔助三維成像具有非接觸、速度快、精度高、數(shù)據(jù)密度大等優(yōu)點(diǎn)，在逆向工 程、質(zhì)量控制、缺陷檢測(cè)和文化娛樂(lè)等領(lǐng)域均有廣泛的應(yīng)用。利用相位輔助手段進(jìn)行動(dòng)態(tài)表 面成像可以顯著改善成像精度與分辨率。利用相移算法求解相位編碼要求采集過(guò)程之中物 體的相位編碼不能變化，但動(dòng)態(tài)表面成像過(guò)程中，目標(biāo)表面是在不斷運(yùn)動(dòng)的，二者存在天然 的矛盾。目前，解決這一矛盾的主要方法就是提高投影與采集速度，使運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生的相位變化 可以近似忽略。但其中存在著兩個(gè)問(wèn)題：一方面，目前的投影系統(tǒng)中大多采用數(shù)字投影儀作 為投影裝置，其投影速度受到較大限制，往往只能滿足表面低速運(yùn)動(dòng)情況下的成像；另一方 面，投影與采集速度并不是可以無(wú)限提升的，而動(dòng)態(tài)表面處于自由運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，很難限定其運(yùn) 動(dòng)速度。受限于投影與采集速度的瓶頸，當(dāng)表面運(yùn)動(dòng)速度較高時(shí)運(yùn)動(dòng)誤差的影響將給成像 帶來(lái)較大誤差。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是，提供一種動(dòng)態(tài)物體三維成像中的運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償方法與 系統(tǒng)，以確保當(dāng)表面運(yùn)動(dòng)造成的相位編碼變化不可以近似忽略時(shí)，也能夠得到精度較高的 深度像。本發(fā)明是這樣實(shí)現(xiàn)的：
[0004] -種動(dòng)態(tài)物體三維成像中的運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償方法，包括下述步驟：
[0005] 步驟A，利用多個(gè)單色相機(jī)同步采集若干幀動(dòng)態(tài)物體表面的變形條紋圖，對(duì)各單色 相機(jī)采集的各幀變形條紋圖進(jìn)行濾波，并求解濾波后的變形條紋圖的折疊相位圖與背景光 強(qiáng)，針對(duì)折疊相位圖中的每個(gè)像素，橫向展開(kāi)其鄰近數(shù)個(gè)像素的相位，根據(jù)展開(kāi)的相位估計(jì) 每個(gè)像素沿橫向的相位梯度；
[0006] 步驟B，將濾波后的變形條紋圖的灰度作為擬合樣本數(shù)據(jù)，結(jié)合估計(jì)的每個(gè)像素沿 橫向的相位梯度，擬合計(jì)算每幀變形條紋圖的假定相位編碼值，將相鄰幀變形條紋圖中的 假定相位編碼值之間的差值減去系統(tǒng)固定相移量獲得運(yùn)動(dòng)誤差的估計(jì)值，并利用運(yùn)動(dòng)誤差 的估計(jì)值與系統(tǒng)固定相移量和原始變形條紋圖數(shù)據(jù)，計(jì)算每個(gè)像素的背景光強(qiáng)、調(diào)制度與 相位的初步估計(jì)值；
[0007] 步驟C，利用步驟B中得到的每個(gè)像素的背景光強(qiáng)與調(diào)制度，并結(jié)合所述變形條紋 圖的灰度，計(jì)算每個(gè)像素的第一組相位余弦值，利用步驟B中得到的每個(gè)像素的相位的初 步估計(jì)值和系統(tǒng)固定相移量與運(yùn)動(dòng)誤差的估計(jì)值計(jì)算每個(gè)像素的第二組相位余弦值，并計(jì) 算每個(gè)像素的兩組相位余弦值之間的均方根誤差；
[0008] 步驟D，利用濾波后的變形條紋圖與步驟A中求解的背景光強(qiáng)構(gòu)造新的擬合樣本 數(shù)據(jù)，重新估計(jì)步驟C中均方根誤差大于設(shè)定閾值的各像素的運(yùn)動(dòng)誤差，利用重新估計(jì)的 運(yùn)動(dòng)誤差與系統(tǒng)固定相移量和原始變形條紋圖數(shù)據(jù)，計(jì)算均方根誤差大于設(shè)定閾值的各像 素的相位的校正估計(jì)值，并用其取代相應(yīng)像素的相位的初步估計(jì)值，形成運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償后的折 疊相位圖，利用運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償后的折疊相位圖，重建運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償后的深度像。
[0009] 進(jìn)一步地，所述濾波為高斯濾波；
[0010] 所述針對(duì)折疊相位圖中的每個(gè)像素，橫向展開(kāi)其鄰近數(shù)個(gè)像素的相位具體為：以 折疊相位圖中的每個(gè)像素為中心點(diǎn)，則沿折疊相位圖橫軸方向，利用空間相位展開(kāi)方法，展 開(kāi)半個(gè)周期的相位值；設(shè)相位值在相位展開(kāi)范圍內(nèi)按照線性變化，根據(jù)每個(gè)像素展開(kāi)的相 位值與折疊相位圖中像素之間的相對(duì)位置關(guān)系，利用最小二乘法，通過(guò)如下公式估計(jì)每個(gè) 像素沿橫向的相位梯度：
[0011] Φη(Χ?，yi) = m ▽ Χ+<Κ
[0012] 其中（K(Xi^i)為某一像素的展開(kāi)相位值，m為該像素距離中心像素的像素相對(duì) 坐標(biāo)，▽ 相位沿X方向的梯度，Φ相位偏移量。
[0013] 進(jìn)一步地，所述步驟B具體通過(guò)如下方式確定某一像素的相位的初步估計(jì)值：
[0014] 步驟B1，利用估計(jì)的每個(gè)像素沿橫向的相位梯度，并利用最小二乘法，通過(guò)如下公 式擬合任意幀的假定相位編碼值：
[0015] In(xi；Yi) =An+Bncos(mVχ+φη)
[0016] =An+Bn(cos(m▽ x)cos(Φη)-sin(m▽ x)sin(Φη))
[0017] η = 1, 2, 3, 4
[0018] 其中，η為圖像的序號(hào)，InU111,yj為第η幀（X111,yj坐標(biāo)像素點(diǎn)的背景光強(qiáng)，A# Bn*別為第η幀背景光強(qiáng)與調(diào)制度，m為該像素距離中心像素的像素相對(duì)坐標(biāo)，▽ x為相位 沿X方向的梯度，Φη為第η幀中心像素的假定相位編碼值；
[0019] 步驟Β2,將相鄰幀之間的假定相位編碼值之差減去系統(tǒng)固定相移量，獲得運(yùn)動(dòng)誤 差的估計(jì)值，通過(guò)最小二乘法，利用系統(tǒng)固定相移量和運(yùn)動(dòng)誤差的估計(jì)值求解背景光強(qiáng)、調(diào) 制度與相位的初步估計(jì)值。
[0020] 進(jìn)一步地，所述步驟C具體通過(guò)如下方式確定均方根誤差：
[0021] 步驟C1，通過(guò)步驟B中計(jì)算獲得的背景光強(qiáng)、調(diào)制度與相位的初步估計(jì)值與運(yùn)動(dòng) 誤差的估計(jì)值，可以獲得如下兩組余弦值：
[0022]

【權(quán)利要求】
1. 一種動(dòng)態(tài)物體三維成像中的運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償方法，其特征在于，包括下述步驟： 步驟A，利用多個(gè)單色相機(jī)同步采集若干幀動(dòng)態(tài)物體表面的變形條紋圖，對(duì)各單色相機(jī) 采集的各幀變形條紋圖進(jìn)行濾波，并求解濾波后的變形條紋圖的折疊相位圖與背景光強(qiáng)， 針對(duì)折疊相位圖中的每個(gè)像素，橫向展開(kāi)其鄰近數(shù)個(gè)像素的相位，根據(jù)展開(kāi)的相位估計(jì)每 個(gè)像素沿橫向的相位梯度； 步驟B，將濾波后的變形條紋圖的灰度作為擬合樣本數(shù)據(jù)，結(jié)合估計(jì)的每個(gè)像素沿橫向 的相位梯度，擬合計(jì)算每幀變形條紋圖的假定相位編碼值，將相鄰幀變形條紋圖中的假定 相位編碼值之間的差值減去系統(tǒng)固定相移量獲得運(yùn)動(dòng)誤差的估計(jì)值，并利用運(yùn)動(dòng)誤差的估 計(jì)值與系統(tǒng)固定相移量和原始變形條紋圖數(shù)據(jù)，計(jì)算每個(gè)像素的背景光強(qiáng)、調(diào)制度與相位 的初步估計(jì)值； 步驟C，利用步驟B中得到的每個(gè)像素的背景光強(qiáng)與調(diào)制度，并結(jié)合所述變形條紋圖的 灰度，計(jì)算每個(gè)像素的第一組相位余弦值，利用步驟B中得到的每個(gè)像素的相位的初步估 計(jì)值和系統(tǒng)固定相移量與運(yùn)動(dòng)誤差的估計(jì)值計(jì)算每個(gè)像素的第二組相位余弦值，并計(jì)算每 個(gè)像素的兩組相位余弦值之間的均方根誤差； 步驟D，利用濾波后的變形條紋圖與步驟A中求解的背景光強(qiáng)構(gòu)造新的擬合樣本數(shù)據(jù)， 重新估計(jì)步驟C中均方根誤差大于設(shè)定閾值的各像素的運(yùn)動(dòng)誤差，利用重新估計(jì)的運(yùn)動(dòng)誤 差與系統(tǒng)固定相移量和原始變形條紋圖數(shù)據(jù)，計(jì)算均方根誤差大于設(shè)定閾值的各像素的相 位的校正估計(jì)值，并用其取代相應(yīng)像素的相位的初步估計(jì)值，形成運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償后的折疊相位 圖，利用運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償后的折疊相位圖，重建運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償后的深度像。
2. 如權(quán)利要求1所述的運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償方法，其特征在于，所述濾波為高斯濾波； 所述針對(duì)折疊相位圖中的每個(gè)像素，橫向展開(kāi)其鄰近數(shù)個(gè)像素的相位具體為：以折疊 相位圖中的每個(gè)像素為中心點(diǎn)，則沿折疊相位圖橫軸方向，利用空間相位展開(kāi)方法，展開(kāi)半 個(gè)周期的相位值；設(shè)相位值在相位展開(kāi)范圍內(nèi)按照線性變化，根據(jù)每個(gè)像素展開(kāi)的相位值 與折疊相位圖中像素之間的相對(duì)位置關(guān)系，利用最小二乘法，通過(guò)如下公式估計(jì)每個(gè)像素 沿橫向的相位梯度：
其中為某一像素的展開(kāi)相位值，m為該像素距離中心像素的像素相對(duì)坐標(biāo)， ▽，為相位沿x方向的梯度，巾A相位偏移量。
3. 如權(quán)利要求1所述的運(yùn)動(dòng)誤差方法，其特征在于，所述步驟B具體通過(guò)如下方式確定 某一像素的相位的初步估計(jì)值： 步驟B1，利用估計(jì)的每個(gè)像素沿橫向的相位梯度，并利用最小二乘法，通過(guò)如下公式擬 合任意幀的假定相位編碼值：
其中，n為圖像的序號(hào)，In(Xni，yj為第n幀（Xni，yj坐標(biāo)像素點(diǎn)的背景光強(qiáng)，A# 1分 別為第n幀背景光強(qiáng)與調(diào)制度，m為該像素距離中心像素的像素相對(duì)坐標(biāo)，▽ 相位沿x 方向的梯度，巾n為第n幀中心像素的假定相位編碼值； 步驟B2,將相鄰幀之間的假定相位編碼值之差減去系統(tǒng)固定相移量，獲得運(yùn)動(dòng)誤差的 估計(jì)值，通過(guò)最小二乘法，利用系統(tǒng)固定相移量和運(yùn)動(dòng)誤差的估計(jì)值求解背景光強(qiáng)、調(diào)制度 與相位的初步估計(jì)值。
4. 如權(quán)利要求1所述的運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償方法，其特征在于，所述步驟C具體通過(guò)如下方式確定 均方根誤差： 步驟C1，通過(guò)步驟B中計(jì)算獲得的背景光強(qiáng)、調(diào)制度與相位的初步估計(jì)值與運(yùn)動(dòng)誤差 的估計(jì)值，可以獲得如下兩組余弦值：
其中，N表示圖像數(shù)目，A(x，y)、B(x，y)與巾（x，y)分別為步驟B中求解出的背景光強(qiáng)、 調(diào)制度與相位的初步估計(jì)值，n為圖像的序號(hào)，In(x，y)為第n幀變形條紋圖中該像素的灰 度值，Anl(x，y)為步驟B中估計(jì)出的第n幀與第一幀之間的運(yùn)動(dòng)誤差； 步驟C2,通過(guò)如下公式計(jì)算兩組余弦值K' "與1(11的均方根誤差；
其中，error表示均方根誤差值。
5. 如權(quán)利要求1所述的運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償方法，其特征在于，步驟D具體通過(guò)如下方式獲得運(yùn)動(dòng) 補(bǔ)償后深度像： 步驟D1，將均方根誤差大于設(shè)定閾值的各像素利用步驟A中所求解的背景光強(qiáng)，通過(guò) 如下公式構(gòu)造新的擬合樣本數(shù)據(jù)：
其中，n為圖像的序號(hào)，In(xm,ym)為第n幀（xm,ym)點(diǎn)的灰度值，<Hxm,ym)表示（xm,ym) 點(diǎn)的相位值，Sn(xm,ym)表示第n幀的相移量，A(xm,ym)、B(xm,ym)分別表示（xm,ym)點(diǎn)的背 景光強(qiáng)與調(diào)制度，Ae(Xm，ym)為背景光強(qiáng)估計(jì)值，New(Xm，ym)為構(gòu)造的新的擬合樣本數(shù)據(jù)； 步驟D2,利用新的擬合樣本數(shù)據(jù)，重新執(zhí)行步驟B，計(jì)算均方根誤差大于設(shè)定閾值的各 像素相位的校正估計(jì)值，并用其取代相應(yīng)像素的相位的初步估計(jì)值，獲得運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償后的折 萱相位圖； 步驟D3,利用運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償后的折疊相位圖，重建運(yùn)動(dòng)誤差補(bǔ)償后深度像。
6. -種動(dòng)態(tài)物體三維成像中的運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償系統(tǒng)，其特征在于，包括： 變形條紋圖采集單元，用于利用多個(gè)單色相機(jī)同步采集若干幀動(dòng)態(tài)物體表面的變形條 紋圖； 相位梯度估計(jì)單元，用于對(duì)各單色相機(jī)采集的各幀變形條紋圖進(jìn)行濾波，并求解濾波 后的變形條紋圖的折疊相位圖與背景光強(qiáng)，針對(duì)折疊相位圖中的每個(gè)像素，橫向展開(kāi)其鄰 近數(shù)個(gè)像素的相位，根據(jù)展開(kāi)的相位估計(jì)每個(gè)像素沿橫向的相位梯度； 初步估計(jì)單元，用于將濾波后的變形條紋圖的灰度作為擬合樣本數(shù)據(jù)，結(jié)合估計(jì)的每 個(gè)像素沿橫向的相位梯度，擬合計(jì)算每幀變形條紋圖的假定相位編碼值，將相鄰幀變形條 紋圖中的假定相位編碼值之間的差值減去系統(tǒng)固定相移量獲得運(yùn)動(dòng)誤差的估計(jì)值，并利用 運(yùn)動(dòng)誤差的估計(jì)值與系統(tǒng)固定相移量和原始變形條紋圖數(shù)據(jù)，計(jì)算每個(gè)像素的背景光強(qiáng)、 調(diào)制度與相位的初步估計(jì)值； 相位誤差衡量單元，用于利用所述初步估計(jì)單元得到的每個(gè)像素的背景光強(qiáng)與調(diào)制 度，并結(jié)合所述變形條紋圖的灰度，計(jì)算每個(gè)像素的第一組相位余弦值，利用所述初步估計(jì) 單元得到的每個(gè)像素的相位的初步估計(jì)值和系統(tǒng)固定相移量與運(yùn)動(dòng)誤差的估計(jì)值計(jì)算每 個(gè)像素的第二組相位余弦值，并計(jì)算每個(gè)像素的兩組相位余弦值之間的均方根誤差； 誤差校正與深度像重建單元，用于利用濾波后的變形條紋圖與所述相位梯度估計(jì)單元 求解的背景光強(qiáng)構(gòu)造新的擬合樣本數(shù)據(jù)，重新估計(jì)所述相位誤差衡量單元得到的均方根誤 差大于設(shè)定閾值的各像素的運(yùn)動(dòng)誤差，利用重新估計(jì)的運(yùn)動(dòng)誤差與系統(tǒng)固定相移量和原始 變形條紋圖數(shù)據(jù)，計(jì)算均方根誤差大于設(shè)定閾值的各像素的相位的校正估計(jì)值，并用其取 代相應(yīng)像素的相位的初步估計(jì)值，形成運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償后的折疊相位圖，利用運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償后的折疊 相位圖，重建運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償后的深度像。
7. 如權(quán)利要求6所述的補(bǔ)償系統(tǒng)，其特征在于，所述相位梯度估計(jì)單元包括： 圖像濾波模塊，用于對(duì)各單色相機(jī)采集的各幀變形條紋圖進(jìn)行高斯濾波； 相位解調(diào)模塊，用于求解濾波后的變形條紋圖的折疊相位圖與背景光強(qiáng)； 空間相位展開(kāi)模塊，用于針對(duì)折疊相位圖中的每個(gè)像素，橫向展開(kāi)其鄰近數(shù)個(gè)像素的 相位； 相位梯度估計(jì)模塊，用于根據(jù)展開(kāi)相位，通過(guò)如下公式估計(jì)每個(gè)像素沿橫向的相位梯 度：
其中為某一像素的展開(kāi)相位值，m為該像素距離中心像素的像素相對(duì)坐標(biāo)， ▽，為相位沿x方向的梯度，巾A相位偏移量。
8. 如權(quán)利要求6所述的補(bǔ)償系統(tǒng)，其特征在于，所述初步估計(jì)單元包括： 運(yùn)動(dòng)誤差估計(jì)模塊，用于將濾波后的變形條紋圖的灰度作為擬合樣本數(shù)據(jù)，結(jié)合估計(jì) 的每個(gè)像素沿橫向的相位梯度，通過(guò)如下公式擬合計(jì)算每幀變形條紋圖的假定相位編碼 值：
其中，n為圖像的序號(hào)，In(Xni，yj為第n幀（Xni，yj坐標(biāo)像素點(diǎn)的背景光強(qiáng)，A# 1分 別為第n幀背景光強(qiáng)與調(diào)制度，m為該像素距離中心像素的像素相對(duì)坐標(biāo)，▽ 相位沿x 方向的梯度，巾n為第n幀中心像素的假定相位編碼值，并將相鄰幀變形條紋圖中的假定相 位編碼值之間的差值減去系統(tǒng)固定相移量獲得運(yùn)動(dòng)誤差的估計(jì)值； 背景光強(qiáng)、調(diào)制度及相位初步估計(jì)模塊，用于利用運(yùn)動(dòng)誤差的估計(jì)值與系統(tǒng)固定相移 量和原始變形條紋圖數(shù)據(jù)，計(jì)算每個(gè)像素的背景光強(qiáng)、調(diào)制度與相位的初步估計(jì)值。
9. 如權(quán)利要求6所述的補(bǔ)償系統(tǒng)，其特征在于，所述相位誤差衡量單元包括： 余弦值計(jì)算模塊，用于根據(jù)初步估計(jì)單元獲得的每個(gè)像素的背景光強(qiáng)、調(diào)制度與相位 的初步估計(jì)值，通過(guò)如下公式計(jì)算每個(gè)像素的如下兩組余弦值：
其中，N表示圖像數(shù)目，A(x，y)、B(x，y)、（i) (x，y)分別為步驟C中求解出的背景光強(qiáng)、 調(diào)制度與相位值的初步估計(jì)值，n為圖像的序號(hào)，In(x，y)為第n幀的背景光強(qiáng)，Anl(x，y) 為步驟C中估計(jì)出的第n幀與第一幀之間的運(yùn)動(dòng)誤差； 均方根誤差計(jì)算模塊，用于通過(guò)如下公式計(jì)算兩組余弦值K' "與1^的均方根誤差；
其中，error表示均方根誤差值。
10.如權(quán)利要求6所述的補(bǔ)償系統(tǒng)，其特征在于，所述誤差校正與深度像重建單元包 括： 新數(shù)據(jù)構(gòu)造模塊，用于對(duì)均方根誤差大于設(shè)定閾值的各像素，利用所述初步估計(jì)單元 中所得到的各像素的背景光強(qiáng)，通過(guò)如下公式構(gòu)造新的擬合樣本數(shù)據(jù)：
其中，n為圖像的序號(hào)，In(xm,ym)為第n幀（xm,ym)點(diǎn)的背景光強(qiáng)，巾（xm,ym)表示（xm,ym) 點(diǎn)的相位值，Sn(xm,ym)表示第n幀的相移量，A(xm,ym)、B(xm,ym)分別表示（xm,ym)點(diǎn)的背 景光強(qiáng)與調(diào)制度，Ae(Xm，ym)為背景光強(qiáng)估計(jì)值，New(Xm，ym)為構(gòu)造的新的擬合樣本數(shù)據(jù)； 重新估計(jì)模塊，用于重新估計(jì)所述相位誤差衡量單元得到的均方根誤差大于設(shè)定閾 值的各像素的運(yùn)動(dòng)誤差，利用重新估計(jì)的運(yùn)動(dòng)誤差與系統(tǒng)固定相移量和原始變形條紋圖數(shù) 據(jù)，計(jì)算均方根誤差大于設(shè)定閾值的各像素的相位的校正估計(jì)值，并用其取代相應(yīng)像素的 相位的初步估計(jì)值，形成運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償后的折疊相位圖； 深度像重建模塊，用于利用運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償后的折疊相位圖，重建運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償后的深度像。
【文檔編號(hào)】G01B11/24GK104482877SQ201410723675
【公開(kāi)日】2015年4月1日 申請(qǐng)日期:2014年12月3日 優(yōu)先權(quán)日:2014年12月3日
【發(fā)明者】彭翔, 關(guān)穎健, 殷永凱, 劉曉利 申請(qǐng)人:深圳大學(xué)