基于agv小車的電池剩余容量測算方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種基于AGV小車的電池剩余容量測算方法，包括：當(dāng)電池處于放電狀態(tài)時(shí)，采集電池的狀態(tài)參數(shù)；將狀態(tài)參數(shù)與預(yù)先建立的電池放電模型數(shù)據(jù)庫進(jìn)行匹配，查找與狀態(tài)參數(shù)匹配度最高的電池剩余容量比對(duì)值；根據(jù)電池剩余容量比對(duì)值以安時(shí)積分法測算當(dāng)前電池剩余容量；判斷當(dāng)前電池剩余容量是否大于電池剩余容量參考值；根據(jù)判斷結(jié)果選擇開路電壓法測算當(dāng)前電池剩余容量或?qū)矔r(shí)積分法測算的當(dāng)前電池剩余容量作為測算結(jié)果。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明是以現(xiàn)有的開路電壓法和安時(shí)積分法為基礎(chǔ)，當(dāng)通過安時(shí)積分法進(jìn)行測算時(shí)，可以通過預(yù)先建立的電池放電模型數(shù)據(jù)庫中的數(shù)據(jù)對(duì)當(dāng)前電池剩余容量進(jìn)行修正，進(jìn)而提高了電池剩余容量測算的準(zhǔn)確度。
【專利說明】基于AGV小車的電池剩余容量測算方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及電池管理【技術(shù)領(lǐng)域】，更具體地涉及一種基于AGV小車的電池剩余容量測算方法。

【背景技術(shù)】
[0002](Automated Guided Vehicle，簡稱AGV)，通常稱為AGV小車，是指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車。AGV小車在工業(yè)應(yīng)用中通常采用電池作為能量來源，隨著工業(yè)化生產(chǎn)規(guī)?；妥詣?dòng)化，AGV小車的應(yīng)用范圍越來越廣，對(duì)AGV小車的可靠性、工作效率、續(xù)航能力等都提出了越來越高的要求。提高AGV小車的可靠性和工作效率，首要就要保證AGV小車能量系統(tǒng)的可靠性。而如何準(zhǔn)確、及時(shí)地獲得AGV小車電池剩余能量，據(jù)此進(jìn)行AGV小車路徑設(shè)計(jì)、工作配組、充電設(shè)計(jì)、維護(hù)方案等，使AGV小車始終工作在最佳能量區(qū)間，從而保證整車和系統(tǒng)的可靠性，已成為對(duì)AGV小車優(yōu)化發(fā)展需要解決的重要問題。
[0003]電池剩余容量SOC (State of Charge)是電池狀態(tài)的重要參數(shù)之一，是AGV小車能量管控的主要依據(jù)。精確估算當(dāng)前電池剩余容量，保證SOC維持在合理范圍，既可以防止過充或過放對(duì)電池造成損傷，又可以避免電池能量余量過大造成的浪費(fèi)，可以促進(jìn)合理利用電池，提高電池使用壽命，降低維護(hù)成本，同時(shí)降低AGV小車成本，促進(jìn)產(chǎn)業(yè)推廣。因此，準(zhǔn)確可靠地獲得電池剩余容量SOC值是AGV小車能量管理系統(tǒng)最基本也是最重要的任務(wù)。以鋰電池作為AGV小車主要?jiǎng)恿碓吹膽?yīng)用中，在AGV小車行進(jìn)過程中，由于負(fù)載不斷變化且變化率非常大，且動(dòng)力電池所處的運(yùn)行環(huán)境差異較大會(huì)導(dǎo)致電池模型對(duì)應(yīng)的邊界條件無法確定，從而使得SOC不能得到實(shí)時(shí)準(zhǔn)確估算，進(jìn)而無法預(yù)測電池自身的健康狀態(tài)，使得電池不能得到有效保護(hù)，大大增加了電池?fù)p壞的幾率。
[0004]目前SOC測算的常用方法有開路電壓法和安時(shí)積分法，其中開路電壓法雖然簡單易行，且充電初期和末期效果良好，但由于要預(yù)計(jì)開路電壓，電池需要靜置的時(shí)間較長，因而無法適應(yīng)在線實(shí)時(shí)檢測的要求；而安時(shí)積分法是通過將電池的充放電電流對(duì)時(shí)間進(jìn)行積分運(yùn)算來計(jì)算電池的動(dòng)態(tài)SOC值，響應(yīng)較快，但由于電流測量和計(jì)算存在誤差，容易導(dǎo)致累計(jì)誤差的出現(xiàn)，使用一段時(shí)間后，由于累計(jì)誤差不斷積累，會(huì)導(dǎo)致SOC值出現(xiàn)偏移，無法準(zhǔn)確反映當(dāng)前實(shí)際的SOC值，容易造成控制策略的異常，嚴(yán)重的會(huì)影響電池壽命。
[0005]因此，急需一種能夠?qū)崟r(shí)、準(zhǔn)確的測算電池剩余容量的方法來克服上述缺陷。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明的目的在于提供一種基于AGV小車的電池剩余容量測算方法，以實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)、準(zhǔn)確的測算AGV小車的電池剩余容量。
[0007]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種基于AGV小車的電池剩余容量測算方法，包括以下步驟:
[0008]當(dāng)電池處于放電狀態(tài)時(shí)，采集所述電池的狀態(tài)參數(shù)；
[0009]將所述狀態(tài)參數(shù)與預(yù)先建立的電池放電模型數(shù)據(jù)庫進(jìn)行匹配，查找與所述狀態(tài)參數(shù)匹配度最高的電池剩余容量比對(duì)值；
[0010]根據(jù)所述電池剩余容量比對(duì)值以安時(shí)積分法測算當(dāng)前電池剩余容量；
[0011]判斷所述當(dāng)前電池剩余容量是否大于預(yù)設(shè)的電池剩余容量參考值；
[0012]根據(jù)判斷結(jié)果選擇開路電壓法測算所述當(dāng)前電池剩余容量或直接以所述安時(shí)積分法測算的所述當(dāng)前電池剩余容量作為測算結(jié)果。
[0013]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明基于AGV小車的電池剩余容量測算方法，首先需要建立電池放電模型數(shù)據(jù)庫，之后，當(dāng)對(duì)處于放電狀態(tài)的電池進(jìn)行電池剩余容量測算時(shí)，首先采集電池的狀態(tài)參數(shù)，然后將該狀態(tài)參數(shù)與電池放電模型數(shù)據(jù)庫進(jìn)行匹配，以查找電池放電模型數(shù)據(jù)庫中與該狀態(tài)參數(shù)匹配度最高的電池剩余容量(即電池剩余容量比對(duì)值)，再然后根據(jù)查找到的電池剩余容量比對(duì)值以安時(shí)積分法測算當(dāng)前電池剩余容量并判斷當(dāng)前電池剩余容量是否大于預(yù)設(shè)的電池剩余容量參考值，最后根據(jù)判斷結(jié)果選擇開路電壓法測算當(dāng)前電池剩余容量或直接將上述通過安時(shí)積分法測算的當(dāng)前電池剩余容量作為測算結(jié)果；本發(fā)明基于AGV小車的電池剩余容量測算方法是以現(xiàn)有的開路電壓法和安時(shí)積分法為基礎(chǔ)的，且當(dāng)通過安時(shí)積分法進(jìn)行測算時(shí)，可以通過預(yù)先建立的電池放電模型數(shù)據(jù)庫中的數(shù)據(jù)(即匹配查找到的電池剩余容量比對(duì)值)對(duì)當(dāng)前電池剩余容量進(jìn)行修正，從而提高了電池剩余容量測算的準(zhǔn)確度。
[0014]較佳地，所述“根據(jù)判斷結(jié)果選擇開路電壓法測算所述當(dāng)前電池剩余容量或直接將通過所述安時(shí)積分法測算的所述當(dāng)前電池剩余容量作為測算結(jié)果”之后還包括:
[0015]通過所述電池放電模型數(shù)據(jù)庫中存儲(chǔ)的邊界值對(duì)所述當(dāng)前電池剩余容量進(jìn)行約束，將約束后的所述當(dāng)前電池剩余容量作為所述測算結(jié)果。
[0016]較佳地，所述電池放電模型數(shù)據(jù)庫的建立過程包括以下步驟:
[0017]分別在AGV小車處于不同運(yùn)行工況下，采集所述電池的多組數(shù)據(jù)，每一組數(shù)據(jù)包括所述電池的溫度、負(fù)載、電流、電池剩余容量以及電壓；
[0018]根據(jù)采集的所述數(shù)據(jù)和采集的時(shí)間間隔計(jì)算所述數(shù)據(jù)的變化率；
[0019]根據(jù)所述運(yùn)行工況對(duì)采集到的多組所述數(shù)據(jù)進(jìn)行分類，并對(duì)每一類所述數(shù)據(jù)以及所述數(shù)據(jù)的變化率進(jìn)行數(shù)據(jù)擬合從而建立所述電池放電模型數(shù)據(jù)庫。
[0020]較佳地，所述電池放電模型數(shù)據(jù)庫的建立過程還包括:
[0021]設(shè)置所述AGV小車處于極限條件時(shí)，所述電池剩余容量的邊界值以對(duì)所述電池剩余容量進(jìn)行邊界約束。
[0022]較佳地，所述運(yùn)行工況包括小車載重、運(yùn)行速度、環(huán)境因數(shù)。
[0023]較佳地，所述狀態(tài)參數(shù)包括所述電池的當(dāng)前溫度、當(dāng)前電壓、當(dāng)前電流、以及所述當(dāng)前溫度、當(dāng)前電壓、當(dāng)前電流的變化率。
[0024]較佳地所述“根據(jù)所述電池剩余容量比對(duì)值以安時(shí)積分法測算當(dāng)前電池剩余容量”之后還包括:
[0025]根據(jù)所述當(dāng)前電池剩余容量，更新所述電池放電模型數(shù)據(jù)庫。
[0026]較佳地，所述基于AGV小車的電池剩余容量測算方法還包括:
[0027]判斷當(dāng)前時(shí)刻所述電池處于充電狀態(tài)或放電狀態(tài)；
[0028]若所述電池處于充電狀態(tài)，通過所述安時(shí)積分法測算所述當(dāng)前電池剩余容量。
[0029]通過以下的描述并結(jié)合附圖，本發(fā)明將變得更加清晰，這些附圖用于解釋本發(fā)明的實(shí)施例。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0030]圖1為本發(fā)明基于AGV小車的電池剩余容量測算方法一實(shí)施例的流程圖。
[0031]圖2為本發(fā)明基于AGV小車的電池剩余容量測算方法另一實(shí)施例的流程圖。

【具體實(shí)施方式】
[0032]現(xiàn)在參考附圖描述本發(fā)明的實(shí)施例，附圖中類似的元件標(biāo)號(hào)代表類似的元件。
[0033]請參考圖1，為本發(fā)明基于AGV小車的電池剩余容量測算方法一實(shí)施例的流程圖，包括以下步驟:
[0034]步驟S101，當(dāng)電池處于放電狀態(tài)時(shí)，采集電池的狀態(tài)參數(shù)；其中電池的狀態(tài)參數(shù)包括當(dāng)前溫度、當(dāng)前電壓、當(dāng)前電流以及當(dāng)前溫度、當(dāng)前電壓、當(dāng)前電流的變化率；
[0035]步驟S102，將狀態(tài)參數(shù)與預(yù)先建立的電池放電模型數(shù)據(jù)庫進(jìn)行匹配，查找與狀態(tài)參數(shù)匹配度最高的電池剩余容量，記為電池剩余容量比對(duì)值SOCl ;其中電池放電模型數(shù)據(jù)庫中存儲(chǔ)有電池在不同溫度、不同電流時(shí)，電池剩余容量與電壓一一對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)，從而根據(jù)當(dāng)前的狀態(tài)參數(shù)可以匹配到相應(yīng)的電池剩余容量；
[0036]步驟S103，根據(jù)電池剩余容量比對(duì)值SOCl以安時(shí)積分法測算當(dāng)前電池剩余容量S0C2 ；
[0037]其中安時(shí)積分法是通過將電池的充放電電流對(duì)時(shí)間進(jìn)行積分運(yùn)算來計(jì)算電池的動(dòng)態(tài)SOC值，計(jì)算過程中設(shè)有一個(gè)參考SOC值，而由于電流測量和計(jì)算容易存在誤差，經(jīng)過一段時(shí)間后，測算得到的當(dāng)前SOC值容易出現(xiàn)累計(jì)誤差，為解決這一問題，步驟S103中將查找到的電池剩余容量比對(duì)值SOCl作為安時(shí)積分法計(jì)算公式中的參考SOC值，由于電池剩余容量比對(duì)值SOCl是電池處于一定負(fù)載特性下的基準(zhǔn)值，因此，將該參數(shù)代入安時(shí)積分算法中，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)誤差的動(dòng)態(tài)修正，從而可以降低累計(jì)誤差，即電池剩余容量比對(duì)值SOCl為誤差的動(dòng)態(tài)修正值，可以對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的累計(jì)誤差進(jìn)行修正，測算結(jié)果更為準(zhǔn)確；
[0038]步驟S104，判斷當(dāng)前電池剩余容量S0C2是否大于預(yù)設(shè)的電池剩余容量參考值S0C0，若判斷結(jié)果為是，執(zhí)行步驟S105，反之，執(zhí)行步驟S106 ；
[0039]其中電池剩余容量參考值SOCO是人為設(shè)置的，例如可以為60 %、50 %等，而當(dāng)電池剩余容量高于該預(yù)設(shè)值SOCO時(shí)，采用開路電壓法測算電池剩余容量更為準(zhǔn)確，而低于該預(yù)設(shè)值時(shí)，以安時(shí)積分法測算更為準(zhǔn)確；
[0040]步驟S105，選擇開路電壓法測算當(dāng)前時(shí)刻的電池剩余容量；
[0041]步驟S106，直接將步驟S103中通過安時(shí)積分法測算的當(dāng)前電池剩余容量S0C2作為測算結(jié)果，即以修正后的當(dāng)前電池剩余容量S0C2作為測算結(jié)果，準(zhǔn)確度更高。
[0042]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供的基于AGV小車的電池剩余容量測算方法是以現(xiàn)有的開路電壓法和安時(shí)積分法為基礎(chǔ)，當(dāng)通過安時(shí)積分法進(jìn)行測算時(shí)，可以通過預(yù)先建立的電池放電模型數(shù)據(jù)庫中的數(shù)據(jù)(即電池剩余容量比對(duì)值S0C1)對(duì)當(dāng)前電池剩余容量進(jìn)行修正，提高了電池剩余容量測算的準(zhǔn)確度。
[0043]請參考圖2，為本發(fā)明基于AGV小車的電池剩余容量測算方法另一實(shí)施例的流程圖，包括以下步驟:
[0044]步驟S201，分別在AGV小車處于不同運(yùn)行工況下，對(duì)電池進(jìn)行充放電測試，采集電池的多組數(shù)據(jù)，即對(duì)電池進(jìn)行多次數(shù)據(jù)采集，每一組數(shù)據(jù)包括電池的溫度、負(fù)載、電流、電池剩余容量以及電壓，并根據(jù)采集到的數(shù)據(jù)以及采集的時(shí)間間隔計(jì)算溫度、負(fù)載、電流、電池剩余容量以及電壓的變化率；其中AGV小車的運(yùn)行工況對(duì)應(yīng)AGV小車數(shù)據(jù)，包括AGV小車的載重、運(yùn)行速度、環(huán)境因數(shù)(如上坡、下坡等環(huán)境因素所具有的影響)等，步驟S201即為，在不同的運(yùn)行工況下，采集電池的溫度、負(fù)載、電流以及相應(yīng)的電池剩余容量與電壓，從而獲得大量的數(shù)據(jù)；
[0045]步驟S202，根據(jù)運(yùn)行工況對(duì)采集到的多組數(shù)據(jù)進(jìn)行分類、對(duì)每一類數(shù)據(jù)以及該類數(shù)據(jù)相應(yīng)的變化率進(jìn)行數(shù)據(jù)擬合，并設(shè)置AGV小車處于極限條件下電池剩余容量的邊界值以對(duì)電池剩余容量進(jìn)行邊界約束，從而建立電池放電模型數(shù)據(jù)庫；如根據(jù)小車的載重進(jìn)行分類，將載重I噸、2噸、4噸等情況下采集的數(shù)據(jù)分別作為一類，當(dāng)然還可以根據(jù)其他數(shù)據(jù)進(jìn)行分類(如根據(jù)AGV小車的運(yùn)行速度分類)；對(duì)每一類數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)擬合的具體擬合算法為現(xiàn)有技術(shù)中常用的擬合算法，此處不再詳細(xì)描述；而對(duì)池剩余容量進(jìn)行邊界約束可以避免特殊條件下電池剩余容量測算的嚴(yán)重失真，具體的，在充電、放電狀態(tài)下的極限條件和特殊工況等條件下，電池剩余容量的測算會(huì)出現(xiàn)嚴(yán)重失真，如AGV小車的最大載重為500kg，當(dāng)實(shí)際載重為I噸時(shí)，即嚴(yán)重超載時(shí)，此時(shí)測算得到的電池剩余容量會(huì)嚴(yán)重失真，通過設(shè)置邊界值，可以消除特殊工況下電池剩余容量算法失效而導(dǎo)致電池剩余容量嚴(yán)重失真的缺陷，提高了電池剩余容量測算的整體可靠性。
[0046]步驟S203，預(yù)先設(shè)置電池剩余容量參考值SOCO ；
[0047]需要說明的是，上述建立電池放電數(shù)據(jù)庫與設(shè)置電池剩余容量參考值SOCO的步驟不限制先后順序；
[0048]步驟S204，電池剩余容量測算開始，判斷當(dāng)前時(shí)刻電池處于充電狀態(tài)或放電狀態(tài)，若判斷結(jié)果為電池處于充電狀態(tài)，執(zhí)行步驟S205，反之，電池處于放電狀態(tài)，執(zhí)行步驟S206 ；
[0049]步驟S205，通過安時(shí)積分法測算當(dāng)前時(shí)刻的電池剩余容量，記為當(dāng)前電池剩余容量;
[0050]步驟S206，采集電池的狀態(tài)參數(shù)；其中電池的狀態(tài)參數(shù)包括當(dāng)前溫度、當(dāng)前電壓、當(dāng)前電流以及當(dāng)前溫度、當(dāng)前電壓、當(dāng)前電流的變化率；
[0051]步驟S207，將狀態(tài)參數(shù)與預(yù)先建立的電池放電模型數(shù)據(jù)庫進(jìn)行匹配，查找與狀態(tài)參數(shù)匹配度最高的電池剩余容量比對(duì)值SOCl ；
[0052]步驟S208，根據(jù)電池剩余容量比對(duì)值SOCl以安時(shí)積分法測算當(dāng)前電池剩余容量S0C2 ；
[0053]步驟S209，根據(jù)當(dāng)前電池剩余容量S0C2，更新電池放電模型數(shù)據(jù)庫；具體的，更新放電模型數(shù)據(jù)庫中的電壓、電流、電壓變化率、電流變化率、負(fù)載、負(fù)載變化率、AGV小車的運(yùn)行速率、速率變化率，以及現(xiàn)場運(yùn)行的環(huán)境因數(shù)等；
[0054]步驟S210，判斷當(dāng)前電池剩余容量S0C2是否大于電池剩余容量參考值SOCO，若判斷結(jié)果為是，執(zhí)行步驟S211，反之，執(zhí)行步驟S212 ;
[0055]步驟S211，選擇開路電壓法測算當(dāng)前時(shí)刻的電池剩余容量，并作為測算結(jié)果；
[0056]步驟S212，直接將步驟S208中通過安時(shí)積分法測算的當(dāng)前電池剩余容量S0C2作為測算結(jié)果；
[0057]步驟S213，通過電池放電模型數(shù)據(jù)庫中的邊界值對(duì)步驟S211或步驟S212中得到的當(dāng)前電池剩余容量進(jìn)行邊界約束；通過邊界約束可以消除特殊工況下(如極限條件等)電池剩余容量算法失效而導(dǎo)致電量嚴(yán)重失真的缺陷，提高電池剩余容量測算的整體可靠性。
[0058]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)施例中基于AGV小車的電池剩余容量測算方法是以現(xiàn)有的開路電壓法和安時(shí)積分法為基礎(chǔ)，通過對(duì)AGV小車各種運(yùn)行工況下，電池?cái)?shù)據(jù)的采集和分類后，建立能夠全面反映電池剩余容量與電壓對(duì)應(yīng)關(guān)系的電池放電模型數(shù)據(jù)庫，并通過該電池放電模型數(shù)據(jù)庫對(duì)電池剩余容量的誤差進(jìn)行在線修正，使電池剩余容量測算方法的精度大為提高，同時(shí)消除了特殊工況下電池剩余容量測算方法失效而導(dǎo)致的電量嚴(yán)重失真的缺陷，提高了電池剩余容量測算方法的整體可靠性。
[0059]以上結(jié)合最佳實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了描述，但本發(fā)明并不局限于以上揭示的實(shí)施例，而應(yīng)當(dāng)涵蓋各種根據(jù)本發(fā)明的本質(zhì)進(jìn)行的修改、等效組合。
【權(quán)利要求】
1.一種基于AGV小車的電池剩余容量測算方法，其特征在于，包括以下步驟: 當(dāng)電池處于放電狀態(tài)時(shí)，采集所述電池的狀態(tài)參數(shù)； 將所述狀態(tài)參數(shù)與預(yù)先建立的電池放電模型數(shù)據(jù)庫進(jìn)行匹配，查找與所述狀態(tài)參數(shù)匹配度最高的電池剩余容量比對(duì)值； 根據(jù)所述電池剩余容量比對(duì)值以安時(shí)積分法測算當(dāng)前電池剩余容量； 判斷所述當(dāng)前電池剩余容量是否大于預(yù)設(shè)的電池剩余容量參考值； 根據(jù)判斷結(jié)果選擇開路電壓法測算所述當(dāng)前電池剩余容量或直接將通過所述安時(shí)積分法測算得到的所述當(dāng)前電池剩余容量作為測算結(jié)果。
2.如權(quán)利要求1所述的基于AGV小車的電池剩余容量測算方法，其特征在于，所述“根據(jù)判斷結(jié)果選擇開路電壓法測算所述當(dāng)前電池剩余容量或直接將通過所述安時(shí)積分法測算得到的所述當(dāng)前電池剩余容量作為測算結(jié)果”之后還包括: 通過所述電池放電模型數(shù)據(jù)庫中存儲(chǔ)的邊界值對(duì)所述當(dāng)前電池剩余容量進(jìn)行約束，將約束后的所述當(dāng)前電池剩余容量作為所述測算結(jié)果。
3.如權(quán)利要求2所述的基于AGV小車的電池剩余容量測算方法，其特征在于，所述電池放電模型數(shù)據(jù)庫的建立過程包括以下步驟: 分別在AGV小車處于不同運(yùn)行工況下，采集所述電池的多組數(shù)據(jù)，每一組所述數(shù)據(jù)包括所述電池的溫度、負(fù)載、電流、電池剩余容量以及電壓； 根據(jù)采集的所述數(shù)據(jù)和采集的時(shí)間間隔計(jì)算所述數(shù)據(jù)的變化率； 根據(jù)所述運(yùn)行工況對(duì)采集到的多組所述數(shù)據(jù)進(jìn)行分類，并對(duì)每一類所述數(shù)據(jù)以及所述數(shù)據(jù)的變化率進(jìn)行數(shù)據(jù)擬合從而建立所述電池放電模型數(shù)據(jù)庫。
4.如權(quán)利要求3所述的基于AGV小車的電池剩余容量測算方法，其特征在于，所述電池放電模型數(shù)據(jù)庫的建立過程還包括: 設(shè)置所述AGV小車處于極限條件時(shí)，所述電池剩余容量的邊界值以對(duì)所述電池剩余容量進(jìn)行邊界約束。
5.如權(quán)利要求3或4所述的基于AGV小車的電池剩余容量測算方法，其特征在于，所述運(yùn)行工況包括小車載重、運(yùn)行速度、環(huán)境因數(shù)。
6.如權(quán)利要求1所述的基于AGV小車的電池剩余容量測算方法，其特征在于，所述狀態(tài)參數(shù)包括所述電池的當(dāng)前溫度、當(dāng)前電壓、當(dāng)前電流以及所述當(dāng)前溫度、所述當(dāng)前電壓、所述當(dāng)前電流的變化率。
7.如權(quán)利要求1所述的基于AGV小車的電池剩余容量測算方法，其特征在于，所述“根據(jù)所述電池剩余容量比對(duì)值以安時(shí)積分法測算當(dāng)前電池剩余容量”之后還包括: 根據(jù)所述當(dāng)前電池剩余容量，更新所述電池放電模型數(shù)據(jù)庫。
8.如權(quán)利要求1所述的基于AGV小車的電池剩余容量測算方法，其特征在于，還包括: 判斷當(dāng)前時(shí)刻所述電池處于充電狀態(tài)或放電狀態(tài)； 若所述電池處于充電狀態(tài)，通過所述安時(shí)積分法測算所述當(dāng)前電池剩余容量。
【文檔編號(hào)】G01R31/36GK104360280SQ201410640961
【公開日】2015年2月18日 申請日期:2014年11月13日 優(yōu)先權(quán)日:2014年11月13日
【發(fā)明者】賀剛 申請人:廣東歐賽能源與自動(dòng)化技術(shù)有限公司