一種視覺導(dǎo)航電動車試驗平臺的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種視覺導(dǎo)航電動車試驗平臺，包括電動車輪、萬向輪、車身、蓄電池、超聲波傳感器、電動云臺、攝像頭、控制器和萬向輪固定裝置。該試驗平臺的兩個前輪是電動車輪，兩個后輪是萬向輪，通過兩個前輪的速度差實現(xiàn)差速轉(zhuǎn)向；車身上固定有超聲波傳感器用來實現(xiàn)避障，攝像頭通過電動云臺固定在車身上用來采集圖像信息，控制器處理采集到的圖像信息，識別出道路，控制電動車輪的轉(zhuǎn)速實現(xiàn)試驗平臺的導(dǎo)航。該試驗平臺可以方便的用來做視覺導(dǎo)航研究方面的試驗、驗證視覺導(dǎo)航算法，有很高的實用價值。
【專利說明】一種視覺導(dǎo)航電動車試驗平臺
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及視覺導(dǎo)航技術(shù)，具體涉及一種視覺導(dǎo)航電動車試驗平臺。
【背景技術(shù)】
[0002] 視覺導(dǎo)航技術(shù)近年來受到了國內(nèi)外眾多學(xué)者的廣泛關(guān)注，但是由于圖像處理技術(shù) 的數(shù)據(jù)運算量大、路況環(huán)境的復(fù)雜多變，視覺導(dǎo)航技術(shù)的研究仍處于實驗室研究階段。視覺 導(dǎo)航技術(shù)的研究要不斷的對新算法進(jìn)行試驗和驗證，這就要求研究者在研究算法的同時還 要去搭建試驗平臺對自己的算法進(jìn)行驗證。為此本發(fā)明公開了一種視覺導(dǎo)航電動車試驗平 臺，視覺導(dǎo)航研究人員能在該平臺上對自己研究的導(dǎo)航算法進(jìn)行試驗驗證，從而使他們能 更專注于視覺導(dǎo)航算法的研究。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0003] -種視覺導(dǎo)航電動車試驗平臺，主要包括：電動車輪（1)、超聲波傳感器（2)、車身
[3] 、電動云臺（4)、攝像頭（5)、蓄電池（6)、萬向輪（7)、控制器⑶和萬向輪固定裝置（9)。
[0004] 所述的視覺導(dǎo)航電動車試驗平臺，其主要特征在于兩個前輪是電動車輪（1)，可以 通過差速轉(zhuǎn)向，兩個后輪是萬向輪（7)，能跟隨前輪任意轉(zhuǎn)動。
[0005] 所述的視覺導(dǎo)航電動車試驗平臺，其主要特征在于車身（3)前方固定有超聲波傳 感器（2)和攝像頭（5)，超聲波傳感器（2)和攝像頭（5)均與控制器（8)相連，受控制器（8) 控制。
[0006] 所述的視覺導(dǎo)航電動車試驗平臺，其主要特征在于攝像頭（5)通過電動云臺（4) 固定在車身（3)上，攝像頭（5)能隨電動云臺（4)上下左右轉(zhuǎn)動，電動云臺（4)與控制器 (8)相連，受控制器⑶控制。
[0007] 所述的視覺導(dǎo)航電動車試驗平臺，其主要特征在于萬向輪（7)通過萬向輪固定裝 置（9)固定在車身（3)上。
[0008] 所述的視覺導(dǎo)航電動車試驗平臺，其主要特征在于蓄電池（6)固定在車身（3)內(nèi)， 用來給控制器（8)和電動車輪（1)供電。
[0009] 所述的視覺導(dǎo)航電動車試驗平臺，其主要特征在于控制器（8)固定在車身（3)內(nèi) 部，和攝像頭（5)、超聲波傳感器（2)、電動車輪（1)以及電動云臺（4)相連，是整個試驗平 臺的核心控制單元。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0010] 圖1為本發(fā)明視覺導(dǎo)航電動車試驗平臺示意圖一
[0011] 圖2為本發(fā)明視覺導(dǎo)航電動車試驗平臺示意圖二
[0012] 圖中，1.電動車輪2.超聲波傳感器3.車身4.電動云臺5.攝像頭6.蓄 電池7.萬向輪8.控制器9.萬向輪固定裝置
【具體實施方式】
[0013] 以下結(jié)合附圖對本發(fā)明做進(jìn)一步解釋說明：
[0014] 本發(fā)明公開了一種視覺導(dǎo)航電動車試驗平臺，主要包括：電動車輪（1)、超聲波傳 感器（2)、車身（3)、電動云臺（4)、攝像頭（5)、蓄電池（6)、萬向輪（7)、控制器⑶和萬向 輪固定裝置（9)。
[0015] 該試驗平臺的車身（3)上裝有兩個電動車輪（1)和兩個萬向輪（7)，兩個電動車輪 (1)為主動輪，兩個萬向輪⑵為從動輪。固定在車身（3)內(nèi)的蓄電池（6)為兩個電動車輪 (1)供電，兩個電動車輪（1)的轉(zhuǎn)速受控制器（8)的控制，通過兩個電動車輪（1)的速度差 可以實現(xiàn)試驗平臺的差速轉(zhuǎn)向。
[0016] 裝在車身（3)前方的超聲波傳感器（2)可以檢測到試驗平臺前方的障礙物，可以 實現(xiàn)避障功能。
[0017] 固定在車身（3)前方的電動云臺（4)可以在控制器（8)的控制下上下左右轉(zhuǎn)動， 實現(xiàn)攝像頭（5)方向的調(diào)整。攝像頭（5)采集路況圖像信息傳遞給控制器（8)進(jìn)行處理， 控制器通過一定的圖像處理算法識別出道路，對試驗平臺進(jìn)行導(dǎo)航。
[0018] 該視覺導(dǎo)航電動車試驗平臺可以用來做視覺導(dǎo)航算法研究方面的試驗平臺，把視 覺導(dǎo)航算法實現(xiàn)代碼燒寫到控制器（8)中，該試驗平臺能夠方便的對視覺導(dǎo)航算法的可行 性進(jìn)行驗證。
【權(quán)利要求】
1. 一種視覺導(dǎo)航電動車試驗平臺，主要包括：電動車輪（1)、超聲波傳感器（2)、車身 (3)、電動云臺（4)、攝像頭（5)、蓄電池（6)、萬向輪（7)、控制器⑶和萬向輪固定裝置（9): 所述的視覺導(dǎo)航電動車試驗平臺，其主要特征在于兩個前輪是電動車輪（1)，可以通過 差速轉(zhuǎn)向，兩個后輪是萬向輪（7)，能跟隨前輪任意轉(zhuǎn)動； 所述的視覺導(dǎo)航電動車試驗平臺，其主要特征在于車身（3)前方固定有超聲波傳感器 (2)和攝像頭（5)，超聲波傳感器（2)和攝像頭（5)均與控制器（8)相連，受控制器（8)控 制； 所述的視覺導(dǎo)航電動車試驗平臺，其主要特征在于攝像頭（5)通過電動云臺（4)固定 在車身（3)上，攝像頭（5)能隨電動云臺（4)上下左右轉(zhuǎn)動，電動云臺（4)與控制器（8)相 連，受控制器（8)控制； 所述的視覺導(dǎo)航電動車試驗平臺，其主要特征在于萬向輪（7)通過萬向輪固定裝置 (9)固定在車身（3)上； 所述的視覺導(dǎo)航電動車試驗平臺，其主要特征在于蓄電池（6)固定在車身（3)內(nèi)，用來 給控制器（8)和電動車輪（1)供電； 所述的視覺導(dǎo)航電動車試驗平臺，其主要特征在于控制器（8)固定在車身（3)內(nèi)部，和 攝像頭（5)、超聲波傳感器（2)、電動車輪⑴以及電動云臺（4)相連，是整個試驗平臺的核 心控制單元。
【文檔編號】G01C25/00GK104089629SQ201410318320
【公開日】2014年10月8日 申請日期:2014年6月30日 優(yōu)先權(quán)日:2014年6月30日
【發(fā)明者】楊福增, 李偉, 張奇巍, 于龍飛 申請人:西北農(nóng)林科技大學(xué)