專利名稱:一種視覺導航電動車試驗平臺的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種視覺導航電動車試驗平臺，包括電動車輪、萬向輪、車身、蓄電池、超聲波傳感器、電動云臺、攝像頭、控制器和萬向輪固定裝置。該試驗平臺的兩個前輪是電動車輪，兩個后輪是萬向輪，通過兩個前輪的速度差實現(xiàn)差速轉(zhuǎn)向；車身上固定有超聲波傳感器用來實現(xiàn)避障，攝像頭通過電動云臺固定在車身上用來采集圖像信息，控制器處理采集到的圖像信息，識別出道路，控制電動車輪的轉(zhuǎn)速實現(xiàn)試驗平臺的導航。該試驗平臺可以方便的用來做視覺導航研究方面的試驗、驗證視覺導航算法，有很高的實用價值。
【專利說明】一種視覺導航電動車試驗平臺
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及視覺導航技術，具體涉及一種視覺導航電動車試驗平臺。
【背景技術】
[0002]視覺導航技術近年來受到了國內(nèi)外眾多學者的廣泛關注，但是由于圖像處理技術的數(shù)據(jù)運算量大、路況環(huán)境的復雜多變，視覺導航技術的研宄仍處于實驗室研宄階段。視覺導航技術的研宄要不斷的對新算法進行試驗和驗證，這就要求研宄者在研宄算法的同時還要去搭建試驗平臺對自己的算法進行驗證。為此本實用新型公開了一種視覺導航電動車試驗平臺，視覺導航研宄人員能在該平臺上對自己研宄的導航算法進行試驗驗證，從而使他們能更專注于視覺導航算法的研宄。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0003]一種視覺導航電動車試驗平臺，主要包括:電動車輪(1)、超聲波傳感器(2)、車身
[3]、電動云臺⑷、攝像頭(5)、蓄電池(6)、萬向輪(7)、控制器⑶和萬向輪固定裝置(9):
[0004]其特征在于:
[0005]所述的電動車輪(I)可以通過差速轉(zhuǎn)向，兩個后輪是萬向輪(7)，能跟隨前輪任意轉(zhuǎn)動；所述的車身(3)前方固定有超聲波傳感器(2)和攝像頭(5)，超聲波傳感器(2)和攝像頭(5)均與控制器⑶相連，受控制器⑶控制；所述的攝像頭(5)通過電動云臺⑷固定在車身(3)上，攝像頭(5)能隨電動云臺(4)上下左右轉(zhuǎn)動，電動云臺(4)與控制器(8)相連，受控制器⑶控制；
[0006]所述的萬向輪(7)通過萬向輪固定裝置(9)固定在車身(3)上；所述的蓄電池(6)固定在車身(3)內(nèi)，用來給控制器(8)和電動車輪(I)供電；所述的控制器(8)固定在車身
(3)內(nèi)部，和攝像頭(5)、超聲波傳感器(2)、電動車輪(I)以及電動云臺(4)相連，是整個試驗平臺的核心控制單元。
【附圖說明】
[0007]圖1為本實用新型視覺導航電動車試驗平臺示意圖一
[0008]圖2為本實用新型視覺導航電動車試驗平臺示意圖二
[0009]圖中，1.電動車輪2.超聲波傳感器3.車身4.電動云臺5.攝像頭6.蓄電池7.萬向輪8.控制器9.萬向輪固定裝置
【具體實施方式】
[0010]以下結(jié)合附圖對本實用新型做進一步解釋說明:
[0011]本實用新型公開了一種視覺導航電動車試驗平臺，主要包括:電動車輪(1)、超聲波傳感器(2)、車身(3)、電動云臺(4)、攝像頭(5)、蓄電池(6)、萬向輪(7)、控制器⑶和萬向輪固定裝置(9)。
[0012]該試驗平臺的車身(3)上裝有兩個電動車輪⑴和兩個萬向輪(7)，兩個電動車輪(I)為主動輪，兩個萬向輪(7)為從動輪。固定在車身(3)內(nèi)的蓄電池(6)為兩個電動車輪⑴供電，兩個電動車輪⑴的轉(zhuǎn)速受控制器⑶的控制，通過兩個電動車輪⑴的速度差可以實現(xiàn)試驗平臺的差速轉(zhuǎn)向。
[0013]裝在車身(3)前方的超聲波傳感器(2)可以檢測到試驗平臺前方的障礙物，可以實現(xiàn)避障功能。
[0014]固定在車身(3)前方的電動云臺(4)可以在控制器⑶的控制下上下左右轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)攝像頭(5)方向的調(diào)整。攝像頭(5)采集路況圖像信息傳遞給控制器(8)進行處理，控制器通過一定的圖像處理算法識別出道路，對試驗平臺進行導航。
[0015]該視覺導航電動車試驗平臺可以用來做視覺導航算法研宄方面的試驗平臺，把視覺導航算法實現(xiàn)代碼燒寫到控制器(8)中，該試驗平臺能夠方便的對視覺導航算法的可行性進行驗證。
【權利要求】
1.一種視覺導航電動車試驗平臺，主要包括:電動車輪(I)、超聲波傳感器(2)、車身(3)、電動云臺⑷、攝像頭(5)、蓄電池(6)、萬向輪(7)、控制器⑶和萬向輪固定裝置(9):其特征在于: 所述的電動車輪(I)可以通過差速轉(zhuǎn)向，兩個后輪是萬向輪(7)，能跟隨前輪任意轉(zhuǎn)動；所述的車身(3)前方固定有超聲波傳感器(2)和攝像頭(5)，超聲波傳感器(2)和攝像頭(5)均與控制器⑶相連，受控制器⑶控制；所述的攝像頭(5)通過電動云臺⑷固定在車身(3)上，攝像頭(5)能隨電動云臺(4)上下左右轉(zhuǎn)動，電動云臺(4)與控制器(8)相連，受控制器⑶控制； 所述的萬向輪⑵通過萬向輪固定裝置(9)固定在車身(3)上；所述的蓄電池(6)固定在車身(3)內(nèi)，用來給控制器(8)和電動車輪(I)供電；所述的控制器(8)固定在車身(3)內(nèi)部，和攝像頭(5)、超聲波傳感器(2)、電動車輪(I)以及電動云臺(4)相連，是整個試驗平臺的核心控制單元。
【文檔編號】G01C25-00GK204269126SQ201420371501
【發(fā)明者】楊福增, 李偉, 張奇巍, 于龍飛 [申請人]西北農(nóng)林科技大學