一種動(dòng)態(tài)軌跡導(dǎo)航方法及云平臺(tái)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明適用于導(dǎo)航領(lǐng)域，提供了一種動(dòng)態(tài)的導(dǎo)航路徑規(guī)劃方法及云平臺(tái)，該方法包括：云平臺(tái)實(shí)時(shí)無(wú)線接收多個(gè)移動(dòng)終端上傳的多個(gè)軌跡信息或多個(gè)終端已有實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃方案，然后利用所述多個(gè)軌跡信息或多個(gè)終端已有實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃方案，更新和完善云平臺(tái)內(nèi)部的動(dòng)態(tài)路段數(shù)據(jù)庫(kù)；當(dāng)云平臺(tái)接收到移動(dòng)終端提出的某一有特定要求的路徑規(guī)劃請(qǐng)求時(shí)，云平臺(tái)根據(jù)所述更新和完善了的云平臺(tái)內(nèi)部的動(dòng)態(tài)路段數(shù)據(jù)庫(kù)數(shù)據(jù)，計(jì)算出對(duì)應(yīng)的路徑規(guī)劃，然后以無(wú)線方式發(fā)送給移動(dòng)終端；本發(fā)明實(shí)施例提供的技術(shù)方案具有實(shí)現(xiàn)大規(guī)模的使用移動(dòng)終端來(lái)采集軌跡信息用作動(dòng)態(tài)的交通信息并進(jìn)行精準(zhǔn)導(dǎo)航、準(zhǔn)確預(yù)測(cè)、合理躲避擁堵道路、準(zhǔn)確躲避封閉禁行道路的優(yōu)點(diǎn)。
【專利說(shuō)明】一種動(dòng)態(tài)軌跡導(dǎo)航方法及云平臺(tái)【技術(shù)領(lǐng)域】[0001]本發(fā)明屬于導(dǎo)航領(lǐng)域，尤其涉及一種動(dòng)態(tài)軌跡導(dǎo)航方法及云平臺(tái)?！颈尘凹夹g(shù)】[0002]伴隨著移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)、云計(jì)算、ITS智能交通系統(tǒng)、車聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用技術(shù)的發(fā)展和智慧城 市建設(shè)的日益深入，及我國(guó)第二代北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)BD2的發(fā)展成熟，動(dòng)態(tài)導(dǎo)航技術(shù)的深 入研究顯得愈來(lái)愈重要也愈來(lái)愈迫切。[0003]路段、結(jié)點(diǎn)、形值點(diǎn)的定義及靜態(tài)交通限制信息。在實(shí)際情況中，為了避免過(guò)多地 考慮道路間的拓?fù)潢P(guān)系，一般抽取道路網(wǎng)絡(luò)圖中道路交叉路口作為分析的對(duì)象，并定義這 個(gè)交叉路口為結(jié)點(diǎn)之一，結(jié)點(diǎn)還可包括道路的盡頭、或者道路屬性改變的地方；同時(shí)對(duì)道路 以結(jié)點(diǎn)進(jìn)行分割，并定義兩個(gè)最近結(jié)點(diǎn)之間的一段道路為路段。這樣，整個(gè)道路網(wǎng)絡(luò)圖將由 結(jié)點(diǎn)和路段組成，交叉路口點(diǎn)為網(wǎng)絡(luò)的結(jié)點(diǎn)，路段為網(wǎng)絡(luò)的弧，名稱相同的相互連接的若干 條路段則構(gòu)成了一條道路。路段則可以用折線來(lái)描述，在折線轉(zhuǎn)折處的頂點(diǎn)稱為道路形值 點(diǎn)。形值點(diǎn)存在于路段上，兩相鄰形值點(diǎn)之間的部分稱為此路段的子路段。靜態(tài)的交通限制 信息指的是在一個(gè)實(shí)際交通網(wǎng)絡(luò)中，較長(zhǎng)時(shí)間內(nèi)不會(huì)發(fā)生變化的固定的交通限制:單行線， 禁止轉(zhuǎn)彎，禁止掉頭。處理這種信息，首先需要建立道路拓?fù)潢P(guān)系的模型以及得到對(duì)靜態(tài)交 通限制信息的表示方法，使得這些信息可以融合到交通路網(wǎng)模型中并且能夠被系統(tǒng)方便的 識(shí)別和存儲(chǔ)。[0004]實(shí)時(shí)交通信息的采集。以前，交通信息的取得大多依賴于道路上的交通流檢測(cè)設(shè) 備，如環(huán)形感應(yīng)線圈、雷達(dá)、視頻照片、牌照識(shí)別、紅外傳感器和浮動(dòng)車輛(FC)等。近一、二 年才開(kāi)始用移動(dòng)終端來(lái)采集路況信息，比如現(xiàn)在，主要是在用大量的出租車的行駛軌跡來(lái) 充實(shí)實(shí)時(shí)交通信息，特別是作為實(shí)時(shí)路況的主要信息來(lái)源。[0005]道路交通狀況的預(yù)測(cè)。由于交通路況信息是變化的，如果出行者按他出發(fā)前的交 通信息選定路線，也許當(dāng)他到達(dá)某個(gè)交叉口時(shí)，本應(yīng)順暢的道路已經(jīng)變得擁擠不堪。所以實(shí) 時(shí)預(yù)測(cè)道路未來(lái)某段時(shí)間內(nèi)的交通狀況，對(duì)精準(zhǔn)導(dǎo)航至關(guān)重要。目前，對(duì)這個(gè)方面的研究成 效并不顯著。[0006]在實(shí)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)的技術(shù)方案中，發(fā)現(xiàn)存在如下問(wèn)題:[0007]由于以前無(wú)線通信技術(shù)的限制，移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)終端的匱乏及云平臺(tái)的缺乏，從技術(shù) 上無(wú)法實(shí)現(xiàn)大規(guī)模的使用移動(dòng)終端來(lái)采集軌跡信息用作動(dòng)態(tài)的交通信息，導(dǎo)致至今為止還 沒(méi)有一個(gè)成熟有效的動(dòng)態(tài)導(dǎo)航方法。而最為接近本技術(shù)的國(guó)外的有美國(guó)的INRIX，國(guó)內(nèi)的有 高德、四圖維新，它們能根據(jù)實(shí)時(shí)路況信息計(jì)算的所謂最優(yōu)路徑，但也只是依賴原有地圖上 的道路數(shù)據(jù)和紅綠黃主干路上的定性的擁堵信息來(lái)進(jìn)行運(yùn)算的，給出的路徑規(guī)劃往往還是 很不合理；而作為動(dòng)態(tài)導(dǎo)航技術(shù)的一個(gè)重要方面一未來(lái)道路交通狀況的預(yù)測(cè)，迄今為止， 也沒(méi)有一個(gè)比較理想的模型和方法。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0008]本發(fā)明實(shí)施例的目的在于提供一種云平臺(tái)中心控制式的動(dòng)態(tài)軌跡導(dǎo)航方法，旨在 解決現(xiàn)有技術(shù)無(wú)法將軌跡信息直接運(yùn)用到路徑規(guī)劃化的定量計(jì)算中、導(dǎo)致路徑規(guī)劃不合 理、反應(yīng)路況變化不敏感的問(wèn)題；同時(shí)提供一種全新的預(yù)測(cè)擁堵路況的方法，并可根據(jù)預(yù)測(cè) 結(jié)果計(jì)算出一種行駛時(shí)間最短的路徑規(guī)劃方案；而這種預(yù)測(cè)方法，是根據(jù)相關(guān)移動(dòng)終端上 傳的正在使用的終端已有實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃方案而得出的，因而當(dāng)相關(guān)的移動(dòng)終端數(shù)量足夠多 時(shí)，該預(yù)測(cè)方法是比較可靠的。[0009]一方面，提供一種動(dòng)態(tài)的導(dǎo)航路徑規(guī)劃方法，所述方法包括:[0010]云平臺(tái)實(shí)時(shí)無(wú)線接收多個(gè)移動(dòng)終端上傳的多個(gè)軌跡信息或多個(gè)終端已有實(shí)時(shí)路 徑規(guī)劃方案，然后利用所述多個(gè)軌跡信息或多個(gè)終端已有實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃方案，更新和完善 云平臺(tái)內(nèi)部的動(dòng)態(tài)路段數(shù)據(jù)庫(kù)；[0011]當(dāng)云平臺(tái)接收到移動(dòng)終端提出的某一有特定要求的路徑規(guī)劃請(qǐng)求時(shí)，云平臺(tái)根據(jù) 所述更新和完善了的云平臺(tái)內(nèi)部的動(dòng)態(tài)路段數(shù)據(jù)庫(kù)數(shù)據(jù)，計(jì)算出和某一有特定要求的路徑 規(guī)劃請(qǐng)求相應(yīng)的路徑規(guī)劃，然后將所述相應(yīng)的路徑規(guī)劃以無(wú)線方式發(fā)送給移動(dòng)終端；[0012]所述軌跡信息包括:軌跡的數(shù)量及軌跡的獲取時(shí)間，軌跡各點(diǎn)的經(jīng)緯度及獲取時(shí) 間、高程及獲取時(shí)間、二維或三維速度及獲取時(shí)間、二維或三維運(yùn)動(dòng)方向及獲取時(shí)間、視頻 或照片圖像及獲取時(shí)間，軌跡所屬移動(dòng)終端的代碼；所述軌跡的數(shù)量，是指在所統(tǒng)計(jì)的時(shí)間 范圍和空間范圍內(nèi)，將每一個(gè)移動(dòng)終端上傳的連續(xù)的二維或三維的空間位置坐標(biāo)點(diǎn)按由先 到后的時(shí)間順序連接形成一條軌跡，然后累加這些所述軌跡條數(shù)，所得出的數(shù)量；[0013]所述終端已有實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃方案是指已經(jīng)存在于所述移動(dòng)終端內(nèi)部的、正在使 用的、從所述移動(dòng)終端本次上傳開(kāi)始時(shí)的所在地到目的地的一個(gè)行駛方案，它能告訴云平 臺(tái)所述移動(dòng)終端從哪里開(kāi)始、走哪條路、將要到哪里去；主要的作用是用來(lái)預(yù)測(cè)未來(lái)道路 的擁堵?tīng)顩r的，它是隨著移動(dòng)終端的不斷移動(dòng)而不斷變化的；實(shí)際上，它也類似于一個(gè)軌 跡一一 一個(gè)未來(lái)可能形成的軌跡；它不是指云平臺(tái)給移動(dòng)終端做出的并將要發(fā)送給移動(dòng) 終端的路徑規(guī)劃。[0014]如果一編號(hào)為I號(hào)的車輛從一路段VW的結(jié)點(diǎn)V駛向另一結(jié)點(diǎn)W,設(shè)tlv為I號(hào)車 輛到達(dá)結(jié)點(diǎn)V的時(shí)刻，Tlvw (tlv)為I號(hào)車輛到達(dá)結(jié)點(diǎn)W所耗費(fèi)的時(shí)間，即耗時(shí)，則η輛車輛的在某個(gè)時(shí)間區(qū)域T內(nèi)的耗時(shí):Tlvw (tlv), T2vw (t2v),......Tnvw (tnv)的加權(quán)平均數(shù)，構(gòu)成了平均耗時(shí)，這個(gè)平均耗時(shí)則定義Tpnvw，也稱之為路段胃在T時(shí)間區(qū)域從V到W 的動(dòng)態(tài)阻抗。如果這個(gè)時(shí)間區(qū)域T是同現(xiàn)有軌跡信息相對(duì)應(yīng)的已經(jīng)過(guò)去的時(shí)間，則為即時(shí) 動(dòng)態(tài)阻抗；如果這個(gè)時(shí)間區(qū)域T是某一指定的未來(lái)的一個(gè)時(shí)間區(qū)域，那么用這個(gè)未來(lái)時(shí)間 區(qū)域T和終端已有實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃方案、云平臺(tái)歷史數(shù)據(jù)計(jì)算出來(lái)的動(dòng)態(tài)阻抗，則稱為預(yù)測(cè) 動(dòng)態(tài)阻抗。[0015]在一個(gè)云平臺(tái)內(nèi)部，用多個(gè)移動(dòng)終端的實(shí)時(shí)上傳的軌跡信息和終端已有實(shí)時(shí)路徑 規(guī)劃方案，生成和更新新的路段、生成和更新模擬交通限制信息、生成和更新即時(shí)動(dòng)態(tài)阻 抗、生成和更新預(yù)測(cè)動(dòng)態(tài)阻抗，這樣形成的一個(gè)動(dòng)態(tài)的有關(guān)路段的數(shù)據(jù)庫(kù)稱為動(dòng)態(tài)路段數(shù) 據(jù)庫(kù)。[0016]所述更新和完善云平臺(tái)內(nèi)部的動(dòng)態(tài)路段數(shù)據(jù)庫(kù)，是指根據(jù)包括軌跡的數(shù)量及軌跡 的獲取時(shí)間在內(nèi)的軌跡信息，生成和更新未知道路上的路段數(shù)據(jù)、生成和更新所有路段的 即時(shí)動(dòng)態(tài)阻抗、生成和更新所有路段的模擬交通限制信息，另外，根據(jù)所述多個(gè)終端已有實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃方案和軌跡歷史數(shù)據(jù)，生成和更新所有路段的預(yù)測(cè)動(dòng)態(tài)阻抗；[0017]所述所有路段是指包括新生成的路段和原有路段；所述軌跡的獲取時(shí)間，是指構(gòu) 成軌跡各點(diǎn)的經(jīng)緯度的獲取時(shí)間所組成的一個(gè)和各點(diǎn)對(duì)應(yīng)的時(shí)間集合；所述軌跡各點(diǎn)的經(jīng) 緯度的獲取時(shí)間，是指移動(dòng)終端在獲取到所述各點(diǎn)的經(jīng)緯度坐標(biāo)時(shí)所處的時(shí)刻。[0018]第二方面，提供一種云平臺(tái)，所述云平臺(tái)包括多個(gè)智能設(shè)備，所述智能設(shè)備包括: 處理器、存儲(chǔ)器、通信接口和總線；[0019]所述通信接口實(shí)時(shí)無(wú)線接收多個(gè)移動(dòng)終端上傳的多個(gè)軌跡信息或多個(gè)終端已有 實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃方案，處理器然后利用所述多個(gè)軌跡信息或多個(gè)終端已有實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃方 案，更新和完善云平臺(tái)內(nèi)部的動(dòng)態(tài)路段數(shù)據(jù)庫(kù)；當(dāng)通信接口接收到移動(dòng)終端提出的某一有 特定要求的路徑規(guī)劃請(qǐng)求時(shí)，處理器根據(jù)所述更新和完善了的云平臺(tái)內(nèi)部的動(dòng)態(tài)路段數(shù)據(jù) 庫(kù)數(shù)據(jù)，計(jì)算出和某一有特定要求的路徑規(guī)劃請(qǐng)求相應(yīng)的路徑規(guī)劃，然后將所述相應(yīng)的路 徑規(guī)劃以無(wú)線方式發(fā)送給移動(dòng)終端；[0020]所述軌跡信息包括:軌跡的數(shù)量及軌跡的獲取時(shí)間，軌跡各點(diǎn)的經(jīng)緯度及獲取時(shí) 間、高程及獲取時(shí)間、二維或三維速度及獲取時(shí)間、二維或三維運(yùn)動(dòng)方向及獲取時(shí)間、視頻 或照片圖像及獲取時(shí)間，軌跡所屬移動(dòng)終端的代碼；所述軌跡的數(shù)量，是指在所統(tǒng)計(jì)的時(shí)間 范圍和空間范圍內(nèi)，將每一個(gè)移動(dòng)終端上傳的連續(xù)的二維或三維的空間位置坐標(biāo)點(diǎn)按由先 到后的時(shí)間順序連接形成一條軌跡，然后累加這些所述軌跡條數(shù)，所得出的數(shù)量；[0021]所述終端已有實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃方案是指移動(dòng)終端正在使用的、從本次上傳開(kāi)始時(shí)的 所在的地到目的地的一個(gè)路徑規(guī)劃方案；[0022]所述更新和完善云平臺(tái)內(nèi)部的動(dòng)態(tài)路段數(shù)據(jù)庫(kù)，是指根據(jù)包括軌跡的數(shù)量及軌跡 的獲取時(shí)間在內(nèi)的軌跡信息，生成和更新未知道路上的路段數(shù)據(jù)、所有路段的即時(shí)動(dòng)態(tài)阻 抗和所有路段的模擬交通限制信息，另外，根據(jù)所述多個(gè)終端已有實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃方案和軌 跡歷史數(shù)據(jù)，生成和更新所有路段的預(yù)測(cè)動(dòng)態(tài)阻抗；[0023]所述所有路段是指包括新生成的路段和原有路段；所述軌跡的獲取時(shí)間，是指構(gòu) 成軌跡各點(diǎn)的經(jīng)緯度的獲取時(shí)間所組成的一個(gè)和各點(diǎn)對(duì)應(yīng)的時(shí)間集合；所述軌跡各點(diǎn)的經(jīng) 緯度的獲取時(shí)間，是指移動(dòng)終端在獲取到所述各點(diǎn)的經(jīng)緯度坐標(biāo)時(shí)所處的時(shí)刻。[0024]在本發(fā)明實(shí)施例中，本發(fā)明提供的技術(shù)方案具有實(shí)現(xiàn)大規(guī)模的使用移動(dòng)終端來(lái)采 集軌跡信息用作動(dòng)態(tài)的交通信息并進(jìn)行精準(zhǔn)合理導(dǎo)航的優(yōu)點(diǎn)。[0025]附圖簡(jiǎn)要說(shuō)明[0026]圖1是本發(fā)明【具體實(shí)施方式】提供的一種動(dòng)態(tài)的導(dǎo)航路徑規(guī)劃方法的流程圖；[0027]圖2是本發(fā)明【具體實(shí)施方式】提供的云平臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖。[0028]實(shí)施本發(fā)明的方式[0029]為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì) 本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并 不用于限定本發(fā)明。[0030]本發(fā)明最顯著的創(chuàng)造性之一是將導(dǎo)航系統(tǒng)內(nèi)的固態(tài)路段數(shù)據(jù)庫(kù)改變?yōu)殡S軌跡信 息變化而變化的動(dòng)態(tài)路段數(shù)據(jù)庫(kù)。[0031]本發(fā)明最顯著的創(chuàng)造性之一是將多個(gè)移動(dòng)終端的終端已有實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃方案實(shí) 時(shí)上傳至云平臺(tái)中心，并根據(jù)所述的終端已有實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃方案和云平臺(tái)中的歷史數(shù)據(jù)計(jì)算出預(yù)測(cè)動(dòng)態(tài)阻抗，用作預(yù)測(cè)未來(lái)道路擁堵?tīng)顩r和計(jì)算路徑規(guī)劃。[0032]本發(fā)明可以說(shuō)是一個(gè)云計(jì)算、大數(shù)據(jù)、移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)、車聯(lián)網(wǎng)、北斗導(dǎo)航時(shí)代的產(chǎn)物。 因?yàn)楸炯夹g(shù)中所述的上傳的多個(gè)軌跡信息的數(shù)量是指所謂的海量的、大數(shù)據(jù)的數(shù)量級(jí)，也 就是說(shuō)所述的多個(gè)軌跡信息是指海量的即數(shù)以萬(wàn)計(jì)的或億以上數(shù)量級(jí)的、連續(xù)不斷的稠密 軌跡信息流，只有在這種情況下，用軌跡數(shù)量來(lái)進(jìn)行相關(guān)計(jì)算才會(huì)有好的效果。[0033]本發(fā)明最顯著的創(chuàng)造性之一是將路徑規(guī)劃的主體由原來(lái)的移動(dòng)終端轉(zhuǎn)移到一個(gè) 控制中心——云平臺(tái)系統(tǒng)內(nèi)部，并且將這個(gè)云平臺(tái)系統(tǒng)內(nèi)的通常為固態(tài)的路段數(shù)據(jù)庫(kù)改變 為隨軌跡信息變化而變化的動(dòng)態(tài)的路段數(shù)據(jù)庫(kù)；同時(shí)本技術(shù)運(yùn)用了云計(jì)算技術(shù)，采用了海 量的軌跡信息，并根據(jù)統(tǒng)計(jì)學(xué)的原理計(jì)算所謂的大數(shù)據(jù)，用軌跡的數(shù)量和軌跡獲取時(shí)間作 為重要參量，來(lái)實(shí)時(shí)的、動(dòng)態(tài)的改變?cè)破脚_(tái)內(nèi)部的動(dòng)態(tài)路段數(shù)據(jù)庫(kù)。[0034]本發(fā)明實(shí)施例是這樣實(shí)現(xiàn)的，在包括GPS或BD2定位系統(tǒng)下，一個(gè)云計(jì)算平臺(tái)實(shí)時(shí) 無(wú)線接收所有系統(tǒng)內(nèi)客戶裝載在車輛上的移動(dòng)終端——即具有通信功能的定位裝置(如出 租車定位監(jiān)控設(shè)備)或?qū)Ш窖b置(如智能手機(jī))發(fā)送的軌跡信息，然后進(jìn)行處理和運(yùn)算，動(dòng)態(tài) 地更新云平臺(tái)內(nèi)部的路段數(shù)據(jù)庫(kù)，生成即時(shí)動(dòng)態(tài)阻抗權(quán)值和預(yù)測(cè)動(dòng)態(tài)阻抗權(quán)值，或生成新 的路段、模擬生成新的交通限制信息，在接收到移動(dòng)終端提出的路徑規(guī)劃請(qǐng)求時(shí)，云平臺(tái)根 據(jù)這些更新了的動(dòng)態(tài)路段數(shù)據(jù)庫(kù)數(shù)據(jù)計(jì)算出一個(gè)路徑規(guī)劃，再發(fā)送給移動(dòng)終端。具體實(shí)現(xiàn) 的主要技術(shù)原理為:將接收到的軌跡信息，舍棄異常點(diǎn)，并進(jìn)行卡爾曼濾波處理，去除噪聲， 然后對(duì)GIS中的原有的路段數(shù)據(jù)進(jìn)行投影，如成功則用軌跡信息中包含的時(shí)間數(shù)據(jù)改變?cè)?路段的即時(shí)動(dòng)態(tài)阻抗權(quán)值；如不成功則另外生成臨時(shí)路段存儲(chǔ)到路段數(shù)據(jù)庫(kù)中并自行生成 即時(shí)動(dòng)態(tài)阻抗權(quán)值。當(dāng)客戶提出最短時(shí)間路徑規(guī)劃時(shí)，先按照常規(guī)的最短路徑算法(如A* 算法)求出η條最短路徑，η條最短路徑里可包括新生成的路段，然后再在這η條路徑規(guī)劃 中，根據(jù)所包含的的路段的即時(shí)動(dòng)態(tài)阻抗權(quán)值的疊加，選出總體耗時(shí)最短的路徑規(guī)劃，即為 最短時(shí)間路徑規(guī)劃。同時(shí)，還可根據(jù)多個(gè)移動(dòng)終端上傳的實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃，計(jì)算出未來(lái)某時(shí)某 路段的預(yù)測(cè)動(dòng)態(tài)阻抗，并將其運(yùn)用到某些路徑規(guī)劃的計(jì)算中。[0035]所述云平臺(tái)即為云計(jì)算平臺(tái)，是指一種具有超強(qiáng)的存儲(chǔ)和計(jì)算能力的、基于互聯(lián) 網(wǎng)的、其存儲(chǔ)和計(jì)算資源海量的、可按需動(dòng)態(tài)部署、動(dòng)態(tài)優(yōu)化、動(dòng)態(tài)收回的，以虛擬化方式共 享資源的一系列計(jì)算機(jī)群和數(shù)據(jù)平臺(tái)。因?yàn)楸炯夹g(shù)中的所述多個(gè)移動(dòng)終端，其實(shí)是指海量 的即數(shù)以萬(wàn)計(jì)的或億以上數(shù)量級(jí)的移動(dòng)終端，在這里一個(gè)移動(dòng)終端上傳的軌跡信息定義為 一個(gè)軌跡信息，而多個(gè)軌跡信息，則是指海量的即數(shù)以萬(wàn)計(jì)的或億以上數(shù)量級(jí)的、連續(xù)不斷 的稠密軌跡信息流，只有使用這種具有超強(qiáng)計(jì)算能力的云平臺(tái)，才有可能完成這種繁雜的 計(jì)算任務(wù)。[0036]本發(fā)明實(shí)施例與現(xiàn)有技術(shù)相比，有益效果在于:本發(fā)明采用的數(shù)據(jù)是全面的、連續(xù) 的、繁雜的、海量的軌跡信息，因樣本量大所以可信度高；其收集存儲(chǔ)及計(jì)算、以及路徑規(guī)劃 是在一個(gè)云平臺(tái)的內(nèi)部進(jìn)行的，計(jì)算量大、速度快；并且具有動(dòng)態(tài)的、能利用地圖上沒(méi)有的 新的道路實(shí)施導(dǎo)航的、能利用軌跡信息更新交通限制信息的、能動(dòng)態(tài)的定量的計(jì)算總體路 徑規(guī)劃耗時(shí)的、能實(shí)時(shí)反應(yīng)路況變化的優(yōu)點(diǎn)；另外還可根據(jù)眾多相關(guān)的多個(gè)移動(dòng)終端正在 使用的終端已有實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃方案，預(yù)測(cè)未來(lái)某時(shí)某個(gè)路段的擁堵?tīng)顩r。[0037]需要說(shuō)明的是，上述包括生成新的路段的更新動(dòng)態(tài)路段數(shù)據(jù)庫(kù)的方法，應(yīng)以不違 反相關(guān)國(guó)家有關(guān)測(cè)繪方面的法規(guī)法律為前提。[0038]本發(fā)明【具體實(shí)施方式】提供一種動(dòng)態(tài)的導(dǎo)航路徑規(guī)劃方法，該方法如圖1所示，包 括:[0039]101、云平臺(tái)實(shí)時(shí)無(wú)線接收多個(gè)移動(dòng)終端上傳的多個(gè)軌跡信息或多個(gè)終端已有實(shí) 時(shí)路徑規(guī)劃方案，然后利用所述多個(gè)軌跡信息或多個(gè)終端已有實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃方案，更新和 完善云平臺(tái)內(nèi)部的動(dòng)態(tài)路段數(shù)據(jù)庫(kù)；[0040]102、當(dāng)云平臺(tái)接收到移動(dòng)終端提出的某一有特定要求的路徑規(guī)劃請(qǐng)求時(shí)，云平臺(tái) 根據(jù)所述更新和完善了的云平臺(tái)內(nèi)部的動(dòng)態(tài)路段數(shù)據(jù)庫(kù)數(shù)據(jù)，計(jì)算出和某一有特定要求的 路徑規(guī)劃請(qǐng)求相應(yīng)的路徑規(guī)劃，然后將所述相應(yīng)的路徑規(guī)劃以無(wú)線方式發(fā)送給移動(dòng)終端；[0041]上述終端已有實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃方案是指移動(dòng)終端內(nèi)部已有的且正在使用的、從所述 移動(dòng)終端本次上傳開(kāi)始時(shí)的所在地到目的地的一個(gè)路徑規(guī)劃方案；[0042]所述軌跡信息包括:軌跡的數(shù)量及軌跡的獲取時(shí)間，軌跡各點(diǎn)的經(jīng)緯度及獲取時(shí) 間、高程及獲取時(shí)間、二維或三維速度及獲取時(shí)間、二維或三維運(yùn)動(dòng)方向及獲取時(shí)間、視頻 或照片圖像及獲取時(shí)間，軌跡所屬移動(dòng)終端的代碼；[0043]所述更新和完善云平臺(tái)內(nèi)部的動(dòng)態(tài)路段數(shù)據(jù)庫(kù)，是指根據(jù)包括軌跡的數(shù)量及軌跡 的獲取時(shí)間在內(nèi)的軌跡信息，生成和更新未知道路上的路段數(shù)據(jù)、所有路段的即時(shí)動(dòng)態(tài)阻 抗和所有路段的模擬交通限制信息，另外，根據(jù)所述多個(gè)終端已有實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃方案和軌 跡歷史數(shù)據(jù)，生成和更新所有路段的預(yù)測(cè)動(dòng)態(tài)阻抗；[0044]所述所有路段是指包括新生成的路段和原有路段；所述軌跡的獲取時(shí)間，是指構(gòu) 成軌跡各點(diǎn)的經(jīng)緯度的獲取時(shí)間所組成的一個(gè)和各點(diǎn)對(duì)應(yīng)的時(shí)間集合；所述軌跡各點(diǎn)的經(jīng) 緯度的獲取時(shí)間，是指移動(dòng)終端在獲取到所述各點(diǎn)的經(jīng)緯度坐標(biāo)時(shí)所處的時(shí)刻。[0045]所述軌跡的數(shù)量，是指在所統(tǒng)計(jì)的時(shí)間范圍和空間范圍內(nèi)，將每一個(gè)移動(dòng)終端上 傳的連續(xù)的二維或三維的空間位置坐標(biāo)點(diǎn)按由先到后的時(shí)間順序連接形成一條軌跡，然后 累加這些所述軌跡條數(shù)，所得出的數(shù)量；所述終端已有實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃方案是指移動(dòng)終端正 在使用的、從本次上傳開(kāi)始時(shí)的所在的地到目的地的一個(gè)路徑規(guī)劃方案。[0046]可選的，上述生成和更新未知道路上的路段數(shù)據(jù)的方法包括:當(dāng)多個(gè)移動(dòng)終端在 未知道路上行駛，其上傳的軌跡信息不能匹配到云平臺(tái)的動(dòng)態(tài)路段數(shù)據(jù)庫(kù)中原有的路段數(shù) 據(jù)上時(shí)，云平臺(tái)將這些所述的不能匹配到云平臺(tái)的動(dòng)態(tài)路段數(shù)據(jù)庫(kù)中原有的路段上的軌跡 信息，舍棄異常點(diǎn)，去除噪聲，并按一定方法整理合并成一條模擬道路，并暫存到動(dòng)態(tài)路段 數(shù)據(jù)庫(kù)中，同時(shí)計(jì)算模擬道路中的軌跡數(shù)量；當(dāng)在某一時(shí)間區(qū)間內(nèi)，合并在這條模擬道路上 的軌跡數(shù)量達(dá)到某一設(shè)定閾值時(shí)，云平臺(tái)將這條模擬道路轉(zhuǎn)變成一條或幾條新的臨時(shí)或永 久的新生成路段數(shù)據(jù)，存儲(chǔ)到動(dòng)態(tài)路段數(shù)據(jù)庫(kù)中，云平臺(tái)還根據(jù)實(shí)時(shí)上傳的新的軌跡信息 對(duì)所述的新生成路段數(shù)據(jù)不斷更新；需要說(shuō)明的是，所述去除噪聲，可采用卡爾曼濾波算法 實(shí)現(xiàn)。[0047]上述更新完善該云平臺(tái)內(nèi)的動(dòng)態(tài)路段數(shù)據(jù)庫(kù)具體可以采用下述方式中的任意一 種或組合:[0048]方式A、云平臺(tái)根據(jù)多個(gè)移動(dòng)終端實(shí)時(shí)上傳的軌跡的數(shù)量及軌跡的獲取時(shí)間，計(jì) 算出某一路段上某一時(shí)間區(qū)域的軌跡的平均耗時(shí)，并把所述的平均耗時(shí)作為一個(gè)即時(shí)動(dòng)態(tài) 阻抗存儲(chǔ)在一個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)中，所述某一路段是原有道路上的路段或是未知道路上新生成的路 段；[0049]當(dāng)采用方式A時(shí)，當(dāng)移動(dòng)終端提出的某一特定要求的路徑規(guī)劃請(qǐng)求為:最短時(shí)間 的路徑規(guī)劃請(qǐng)求時(shí)，所述云平臺(tái)根據(jù)所述更新和完善了的云平臺(tái)內(nèi)部的動(dòng)態(tài)路段數(shù)據(jù)庫(kù)數(shù) 據(jù)，計(jì)算出某一有特定要求的路徑規(guī)劃請(qǐng)求相應(yīng)的路徑規(guī)劃具體包括:云平臺(tái)用包含了這 些即時(shí)動(dòng)態(tài)阻抗的數(shù)據(jù)庫(kù)數(shù)據(jù)，計(jì)算總體耗時(shí)最短的路徑規(guī)劃。[0050]方式B、云平臺(tái)將包括在原有道路和未知道路上行駛的眾多移動(dòng)終端上傳的軌跡 的獲取時(shí)間存儲(chǔ)到云平臺(tái)的動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)庫(kù)中，并將所述軌跡的獲取時(shí)間與所述軌跡的獲取時(shí) 間對(duì)應(yīng)路段相關(guān)聯(lián)；當(dāng)移動(dòng)終端設(shè)定一時(shí)間區(qū)域，并提出請(qǐng)求:當(dāng)一些存儲(chǔ)在所述動(dòng)態(tài)數(shù) 據(jù)庫(kù)中的軌跡獲取時(shí)間落入這個(gè)所述時(shí)間區(qū)域時(shí)，找出這些獲取時(shí)間所對(duì)應(yīng)的軌跡，再找 出所述對(duì)應(yīng)的軌跡所在的路段，然后用這些路段拼接出一個(gè)路徑規(guī)劃，云平臺(tái)則根據(jù)移動(dòng) 終端的請(qǐng)求用符合條件的路段，計(jì)算出路徑規(guī)劃。[0051]方式C、云平臺(tái)將眾多終端上傳的某路段上的軌跡的數(shù)量，存儲(chǔ)到云平臺(tái)的數(shù)據(jù)庫(kù) 中，并與對(duì)應(yīng)路段相關(guān)聯(lián)；當(dāng)移動(dòng)終端設(shè)定一個(gè)數(shù)量閾值，并提出當(dāng)一些路段上的軌跡數(shù)量 落入這個(gè)數(shù)量閾值時(shí)，找出這些路段，然后用這些路段拼接出一個(gè)路徑規(guī)劃的請(qǐng)求時(shí)，云平 臺(tái)則根據(jù)移動(dòng)終端的請(qǐng)求用符合條件的路段，拼接出路徑規(guī)劃。[0052]還可以將方式B和方式C結(jié)合使用，即選取某一段時(shí)間之內(nèi)、擁有某一定軌跡數(shù)量 的路段，來(lái)拼接路徑規(guī)劃。這樣做的意義之一是:可避開(kāi)因?yàn)榫S修或事故等原因?qū)е路忾]禁 行的一些路段，因?yàn)樵谶@種情況下，這些路段的在這個(gè)封閉禁行的時(shí)間區(qū)域里的車輛軌跡 數(shù)量顯然趨向于零。而現(xiàn)有的技術(shù)，對(duì)這種常見(jiàn)的情況卻是不能識(shí)別的。[0053]可選的，上述方法在101和102之間還包括:[0054]通過(guò)檢驗(yàn)在未知道路和原有道路某一時(shí)間區(qū)域、某一指定路段上的軌跡數(shù)量，模 擬生成禁止允許轉(zhuǎn)彎、轉(zhuǎn)彎交通限制信息、允許掉頭、禁止掉頭交通限制信息或單行線交通 限制信息。[0055]可選的，模擬生成允許轉(zhuǎn)彎或禁止轉(zhuǎn)彎交通限制信息包括:云平臺(tái)檢驗(yàn)兩個(gè)相交 的路段是否共同擁有連續(xù)的同一移動(dòng)終端形成的某行駛方向的軌跡，并計(jì)算在一個(gè)設(shè)定的 時(shí)間區(qū)域內(nèi)這類所述軌跡的數(shù)量、或者同相關(guān)軌跡相比較的相對(duì)數(shù)量，當(dāng)這個(gè)計(jì)算結(jié)果大 于一個(gè)事先設(shè)定的值時(shí)，則模擬生成這兩個(gè)路段之間的在相交的結(jié)點(diǎn)按照軌跡行駛方向可 以轉(zhuǎn)彎的交通限制信息，存儲(chǔ)到一個(gè)特殊的數(shù)據(jù)庫(kù)中，反之，當(dāng)這個(gè)計(jì)算結(jié)果小于一個(gè)事先 設(shè)定的值時(shí)，則模擬生成這兩個(gè)路段之間的在相交的結(jié)點(diǎn)按照軌跡行駛方向禁止轉(zhuǎn)彎的交 通限制信息，存儲(chǔ)到一個(gè)特殊的數(shù)據(jù)庫(kù)中。[0056]可選的，上述模擬生成允許掉頭或禁止掉頭交通限制信息包括:云平臺(tái)檢驗(yàn)?zāi)骋?個(gè)路段是否存在以某形值點(diǎn)為轉(zhuǎn)折點(diǎn)的同一移動(dòng)終端連續(xù)形成的正向和反向的軌跡，并計(jì) 算在一個(gè)設(shè)定的時(shí)間區(qū)域內(nèi)這類所述軌跡的數(shù)量，或者，同相關(guān)軌跡相比較的相對(duì)數(shù)量，當(dāng) 這個(gè)計(jì)算結(jié)果大于一個(gè)事先設(shè)定的值時(shí)，則模擬生成這個(gè)路段之間的可以在這個(gè)轉(zhuǎn)折點(diǎn)按 照所述軌跡轉(zhuǎn)折方向掉頭的交通限制信息，存儲(chǔ)到一個(gè)特殊的數(shù)據(jù)庫(kù)中，反之，當(dāng)這個(gè)計(jì)算 結(jié)果小于一個(gè)事先設(shè)定的值時(shí)，則模擬生成這個(gè)路段之間的禁止在這個(gè)轉(zhuǎn)折點(diǎn)按照所述軌 跡轉(zhuǎn)折方向掉頭的交通限制信息，存儲(chǔ)到一個(gè)特殊的數(shù)據(jù)庫(kù)中。[0057]上述模擬生成單行線交通限制信息包括:云平臺(tái)檢驗(yàn)?zāi)硞€(gè)的路段某個(gè)方向的移動(dòng) 終端形成的軌跡數(shù)量，并計(jì)算在一個(gè)設(shè)定的時(shí)間區(qū)域內(nèi)這類所述軌跡的數(shù)量，或者，同相反 方向的或其他相關(guān)的軌跡相比較的相對(duì)數(shù)量，當(dāng)這個(gè)計(jì)算結(jié)果小于一個(gè)事先設(shè)定的值時(shí)，則模擬生成這個(gè)路段在這個(gè)所述方向的禁止通行的交通限制信息，存儲(chǔ)到一個(gè)特殊的數(shù)據(jù)庫(kù)中。[0058]可選的，上述云平臺(tái)根據(jù)所述更新和完善所述云平臺(tái)內(nèi)部的動(dòng)態(tài)路段數(shù)據(jù)庫(kù)的數(shù) 據(jù)計(jì)算出相應(yīng)的路徑規(guī)劃包括:[0059]云平臺(tái)先采用靜態(tài)的常規(guī)的最短路徑計(jì)算方法計(jì)算出η條總體距離最短的路徑 規(guī)劃方案，再在η條最短路徑規(guī)劃方案中根據(jù)所在路段上的即時(shí)動(dòng)態(tài)阻抗選出總體耗時(shí)最 短的一條路徑規(guī)劃，所述路段包括:原有道路和未知道路上的路段。[0060]上述靜態(tài)的常規(guī)的最短路徑計(jì)算方法，是指一種稱之為:Α*啟發(fā)式搜索算法；這 種算法是用來(lái)根據(jù)所述更新和完善了的云平臺(tái)內(nèi)部的動(dòng)態(tài)路段數(shù)據(jù)庫(kù)數(shù)據(jù)計(jì)算出η條總 體距離最短的路徑規(guī)劃方案的；所述Α*啟發(fā)式搜索算法，包括下限為O的Α*啟發(fā)式搜索算 法的一種特例:dijkstra算法。[0061]可選的，上述利用這些軌跡信息更新和完善在這個(gè)云平臺(tái)內(nèi)部的路段數(shù)據(jù)庫(kù)，是 指將根據(jù)軌跡信息模擬生成的新的路段數(shù)據(jù)同原有路段數(shù)據(jù)一起存儲(chǔ)在一個(gè)以鄰接表方 式表達(dá)的一個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)中。[0062]可選的，上述云平臺(tái)根據(jù)這些更新和完善了的路段數(shù)據(jù)庫(kù)數(shù)據(jù)，計(jì)算出相應(yīng)的路 徑規(guī)劃具體包括:[0063]將軌跡信息中的高程和二維或三維運(yùn)動(dòng)方向信息、同所在路段相關(guān)聯(lián)并加權(quán)平均 后同視頻、照片數(shù)據(jù)一起存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)庫(kù)中，用以區(qū)分近似路段；當(dāng)云平臺(tái)用包括高架橋上下 高度不同但水平面位置相近或相同的、或其它高度相同但水平位置接近的一些所述近似路 段進(jìn)行路徑規(guī)劃時(shí)，云平臺(tái)檢驗(yàn)所述近似路段結(jié)點(diǎn)的經(jīng)緯度坐標(biāo)，當(dāng)兩個(gè)路段對(duì)應(yīng)結(jié)點(diǎn)的 經(jīng)度坐標(biāo)值之差和緯度坐標(biāo)值之差的絕對(duì)值同時(shí)小于一個(gè)設(shè)定的值時(shí)，則自動(dòng)讀取行駛在 所述兩個(gè)路段上面的移動(dòng)終端的可以包括平均高程、行駛方向、視頻、照片的軌跡信息；還 可以同時(shí)計(jì)算所述兩個(gè)路段與各自的前后相鄰路段的銜接關(guān)系，并進(jìn)行標(biāo)記和提示，一起 存儲(chǔ)在動(dòng)態(tài)路段數(shù)據(jù)庫(kù)中，云平臺(tái)根據(jù)存儲(chǔ)在動(dòng)態(tài)路段數(shù)據(jù)庫(kù)中的所述的軌跡信息和銜接 關(guān)系，計(jì)算路徑規(guī)劃；然后將所述的移動(dòng)終端的可以包括平均高程、行駛方向、視頻、照片的 軌跡信息和所述銜接關(guān)系連同標(biāo)記和提示，同計(jì)算出的路徑規(guī)劃方案一起，發(fā)送給移動(dòng)終 端；所述計(jì)算銜接關(guān)系，是指累加在某個(gè)路段上的每一個(gè)移動(dòng)終端在直行或轉(zhuǎn)彎、跨越結(jié)點(diǎn) 行駛到相鄰的路段時(shí)形成的連續(xù)軌跡的數(shù)量，當(dāng)這個(gè)數(shù)量在一設(shè)定的時(shí)間區(qū)域內(nèi)落入一個(gè) 設(shè)定的閾值時(shí)，或當(dāng)在一設(shè)定的時(shí)間區(qū)域內(nèi)，用所述的連續(xù)軌跡的數(shù)量同相關(guān)軌跡數(shù)量相 t匕，其比值落入一個(gè)設(shè)定的閾值時(shí)，則確認(rèn)為這兩個(gè)路段在這個(gè)軌跡運(yùn)行的方向上有銜接 關(guān)系。[0064]可選的，上述利用所述軌跡信息和終端已有實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃方案更新和完善云平臺(tái) 內(nèi)部的動(dòng)態(tài)路段數(shù)據(jù)庫(kù)，是指云平臺(tái)根據(jù)多個(gè)移動(dòng)終端動(dòng)態(tài)的實(shí)時(shí)上傳的終端已有實(shí)時(shí)路 徑規(guī)劃方案，及所涉及到的路段的較近一段時(shí)間的即時(shí)動(dòng)態(tài)阻抗，計(jì)算出未來(lái)某指定時(shí)間 某一路段上的移動(dòng)終端的一個(gè)預(yù)測(cè)數(shù)量，然后根據(jù)這個(gè)預(yù)測(cè)數(shù)量找出云平臺(tái)中存儲(chǔ)的與此 數(shù)量相對(duì)應(yīng)的該路段的上某一段時(shí)間內(nèi)的即時(shí)動(dòng)態(tài)阻抗的加權(quán)平均值，作為該路段的預(yù)測(cè) 動(dòng)態(tài)阻抗，與對(duì)應(yīng)時(shí)間一起存儲(chǔ)到云平臺(tái)的一個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)中，當(dāng)一個(gè)移動(dòng)終端提出某一特定 的路徑規(guī)劃時(shí)，云平臺(tái)根據(jù)這個(gè)所述預(yù)測(cè)動(dòng)態(tài)阻抗，預(yù)測(cè)未來(lái)某指定時(shí)間、某指定路段的交 通擁堵?tīng)顩r，并按移動(dòng)終端要求計(jì)算出一個(gè)路徑規(guī)劃方案，無(wú)線傳輸給移動(dòng)終端。[0065]可選的，所述云平臺(tái)根據(jù)這些更新和完善了的路段數(shù)據(jù)庫(kù)數(shù)據(jù)，計(jì)算出相應(yīng)的路 徑規(guī)劃具體包括:[0066]其更新完善的方式和計(jì)算路徑規(guī)劃的方法可以根據(jù)需要，將上述方法供的技術(shù)方 案進(jìn)行組合使用。[0067]移動(dòng)終端在接到云平臺(tái)無(wú)線發(fā)送的路徑規(guī)劃方案后，會(huì)有三種情況:[0068]a、云平臺(tái)中的路段數(shù)據(jù)庫(kù)數(shù)據(jù)和移動(dòng)終端的完全相同，移動(dòng)終端則按照云平臺(tái)做 出的路徑規(guī)劃方案，直接用本地的對(duì)應(yīng)路段拼接出來(lái)；[0069]b、云平臺(tái)內(nèi)的地圖與移動(dòng)終端內(nèi)的地圖同系統(tǒng)不同版本，或雖然同系統(tǒng)同版本但 路段數(shù)據(jù)庫(kù)中的數(shù)據(jù)不同，這時(shí)主要產(chǎn)生的問(wèn)題是云平臺(tái)上有的路段但移動(dòng)終端地圖卻沒(méi) 有，為解決這個(gè)問(wèn)題，應(yīng)事先通過(guò)特殊的數(shù)據(jù)庫(kù)設(shè)計(jì)及拓?fù)潢P(guān)系的建立，盡可能使兩個(gè)同系 統(tǒng)不同版本的路段數(shù)據(jù)庫(kù)具有高兼容性，這樣，云平臺(tái)就可以先通過(guò)檢測(cè)，將共同擁有的連 續(xù)的路段數(shù)據(jù)信息按序排列出來(lái)發(fā)送給終端，然后移動(dòng)終端按照上述a.中的方法執(zhí)行；對(duì) 于云平臺(tái)中有但移動(dòng)終端中沒(méi)有的路段數(shù)據(jù)部分，云平臺(tái)則將這部分路段數(shù)據(jù)中的位置點(diǎn) 的經(jīng)緯度數(shù)據(jù)發(fā)送給移動(dòng)終端，移動(dòng)終端再根據(jù)這些經(jīng)緯度數(shù)據(jù)找出對(duì)應(yīng)的位置點(diǎn)，并連 線且在顯示屏中顯示出來(lái)，同時(shí)在語(yǔ)音提示中提示:“未知道路，請(qǐng)按軌跡信息小心駕駛”。[0070]C、對(duì)于不同系統(tǒng)的電子地圖，將依據(jù)國(guó)際或國(guó)家相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，將路段信息全部轉(zhuǎn)換 成軌跡信息，即將全部的路徑規(guī)劃方案以軌跡位置點(diǎn)經(jīng)緯度數(shù)據(jù)的形式發(fā)送給移動(dòng)終端， 移動(dòng)終端在屏幕上據(jù)此畫出連線來(lái)供駕駛者參考，同時(shí)伴隨發(fā)送語(yǔ)音提示:“軌跡導(dǎo)航，請(qǐng) 按軌跡小心駕駛。”這樣，將有利于最大限度的服務(wù)于各種不同的客戶。[0071]需要說(shuō)明的是，上述說(shuō)明的軌跡信息，既可以是包括采用GPS/DR、BD2(第二代北 斗導(dǎo)航系統(tǒng))/DR移動(dòng)終端定位模塊的衛(wèi)星定位技術(shù)、移動(dòng)通信基站定位技術(shù)采集的軌跡信 息，也可以是通過(guò)采用RFID識(shí)別技術(shù)、紅外或激光掃描技術(shù)之類的電子識(shí)別技術(shù)，識(shí)別裝 載在車輛上的電子標(biāo)簽來(lái)獲取的軌跡信息，還可以包括以視頻及圖像信息方式獲取的軌跡 信息，上述軌跡信息的采集方式不應(yīng)受采集方法的限制。[0072]為保護(hù)用戶的隱私，所述軌跡信息及終端已有實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃方案的采集可以采用 匿名方式獲取。移動(dòng)終端與云平臺(tái)之間的軌跡信息的上傳或路徑規(guī)劃的接收，其無(wú)線通信 方式也可以為多種，包括衛(wèi)星通信、北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的短信通信、WiF1、GPRS、2G、3G*4G 技術(shù)，本發(fā)明【具體實(shí)施方式】并不局限于何種無(wú)線通信方式。[0073]需要說(shuō)明的是，上述軌跡信息可以包括:軌跡各點(diǎn)的經(jīng)度、緯度、高程、二維或三維 速度、二維或三維運(yùn)動(dòng)方向、軌跡的數(shù)量、軌跡所屬移動(dòng)終端的代碼、視頻及圖像多種參量， 以及所述多種參量的獲取時(shí)間；所述更新和完善云平臺(tái)內(nèi)部的動(dòng)態(tài)路段數(shù)據(jù)庫(kù)，是指根據(jù) 包括軌跡的數(shù)量和軌跡的獲取時(shí)間區(qū)域在內(nèi)的軌跡信息中的多種參量，生成和更新未知道 路上的路段數(shù)據(jù)、所有路段上的即時(shí)動(dòng)態(tài)阻抗、所有路段上的模擬交通限制信息。其具體方 法之一為:云平臺(tái)接收到軌跡信息后，先對(duì)其進(jìn)行濾波處理，去除異?；蚱钸^(guò)大的雜波， 然后按照一定的方法將軌跡信息中的位置數(shù)據(jù)同GIS數(shù)據(jù)庫(kù)中的原有的路段數(shù)據(jù)相匹配， 如成功則落入該路段數(shù)據(jù)中，即將軌跡與結(jié)點(diǎn)路段對(duì)應(yīng)的點(diǎn)的數(shù)據(jù)更改為路段對(duì)應(yīng)點(diǎn)的數(shù) 據(jù)，并根據(jù)軌跡的獲取時(shí)間賦予該路段即時(shí)動(dòng)態(tài)阻抗權(quán)值；如不成功，則存儲(chǔ)到另外一個(gè)數(shù) 據(jù)庫(kù)中，并在這個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)中，對(duì)位置鄰近的軌跡進(jìn)行整理合并，生成一條或多條模擬道路， 當(dāng)在一個(gè)指定時(shí)間區(qū)域內(nèi)，所述模擬道路上的軌跡數(shù)量達(dá)到一定值時(shí)，則按照一定的方法分割并模擬生成新的路段。[0074]另外，還可根據(jù)多個(gè)終端已有實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃方案生成和更新路段預(yù)測(cè)動(dòng)態(tài)阻抗。 所述終端已有實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃方案是指移動(dòng)終端正在使用的、從本次上傳開(kāi)始時(shí)的所在的地 點(diǎn)到目的地的一個(gè)路徑規(guī)劃方案；所述即時(shí)動(dòng)態(tài)阻抗是指根據(jù)已接收到的所述多個(gè)移動(dòng)終 端的軌跡信息，計(jì)算某路段某時(shí)間區(qū)域的加權(quán)平均耗時(shí)，得出結(jié)果即為所述某時(shí)間區(qū)域某 路段的即時(shí)動(dòng)態(tài)阻抗；所述預(yù)測(cè)動(dòng)態(tài)阻抗是指根據(jù)多個(gè)移動(dòng)終端上傳的多個(gè)終端已有實(shí)時(shí) 路徑規(guī)劃方案，結(jié)合云平臺(tái)中的歷史數(shù)據(jù)，計(jì)算未來(lái)某時(shí)間區(qū)域某路段的耗時(shí)，得出結(jié)果即 為所述未來(lái)某時(shí)間區(qū)域某路段的預(yù)測(cè)動(dòng)態(tài)阻抗；所述所有路段是指包括新生成的路段和原 有路段。[0075]需要說(shuō)明的是，本申請(qǐng)中所述的軌跡獲取時(shí)間，是指構(gòu)成軌跡的各個(gè)位置點(diǎn)的獲 取時(shí)間所組成的一個(gè)時(shí)間集合，所述位置點(diǎn)的獲取時(shí)間，是指移動(dòng)終端在采集到所述位置 點(diǎn)經(jīng)緯度數(shù)據(jù)時(shí)所處的時(shí)刻，因?yàn)橐苿?dòng)終端所在的時(shí)刻和采集到數(shù)據(jù)的時(shí)刻可能會(huì)有一個(gè) 誤差，所以這個(gè)獲取時(shí)間一般會(huì)稍微滯后于移動(dòng)終端實(shí)際所在該位置點(diǎn)的時(shí)間。但在本技 術(shù)里，一般忽略了這個(gè)時(shí)間差異。[0076]需要說(shuō)明的是，本技術(shù)中所述的交通限制信息，是指包括:禁止向左轉(zhuǎn)彎、禁止向 右轉(zhuǎn)彎、禁止掉頭、禁止直行的交通禁令標(biāo)志類信息和向左轉(zhuǎn)彎、向右轉(zhuǎn)彎、允許掉頭、單行 路只準(zhǔn)直行的交通指示標(biāo)志類信息。[0077]所述云平臺(tái)根據(jù)預(yù)測(cè)動(dòng)態(tài)阻抗，預(yù)測(cè)未來(lái)某指定時(shí)間、某指定路段的交通擁堵?tīng)?況，并按移動(dòng)終端要求計(jì)算出一個(gè)路徑規(guī)劃方案，無(wú)線發(fā)送給移動(dòng)終端；其意義還在于:一 方面可以用來(lái)預(yù)測(cè)及統(tǒng)籌規(guī)劃車輛的流量分布，另一方面，當(dāng)云平臺(tái)和移動(dòng)終端對(duì)軌跡信 息的采集傳輸速度、路徑規(guī)劃方案的計(jì)算速度及無(wú)線傳輸速度足夠快時(shí)，并輔以相關(guān)車輛 之間的所述軌跡信息的直接交流，還可以通過(guò)自動(dòng)報(bào)警、自動(dòng)規(guī)避的方式，用來(lái)防止車輛之 間的碰撞。[0078]需要說(shuō)明的的是，所述計(jì)算銜接關(guān)系，是指累加某個(gè)路段上的每一個(gè)移動(dòng)終端在 直行或轉(zhuǎn)彎過(guò)程中跨越結(jié)點(diǎn)行駛到相鄰的路段時(shí)形成的連續(xù)軌跡的所得到的數(shù)量，當(dāng)這個(gè) 所述數(shù)量的值、或所述數(shù)量同其他相關(guān)軌跡數(shù)量相比的相對(duì)值，在一設(shè)定的時(shí)間區(qū)域內(nèi)大 于一個(gè)設(shè)定的值時(shí)，則確認(rèn)為這兩個(gè)路段以所跨越的結(jié)點(diǎn)為銜接點(diǎn)、在這個(gè)軌跡運(yùn)行的方 向上有銜接關(guān)系；當(dāng)這個(gè)所述數(shù)量的值、或所述數(shù)量同其他相關(guān)軌跡數(shù)量相比的相對(duì)值，在 一設(shè)定的時(shí)間區(qū)域內(nèi)小于一個(gè)設(shè)定的值時(shí)，則確認(rèn)為這兩個(gè)路段以所跨越的結(jié)點(diǎn)為銜接考 察點(diǎn)、在這個(gè)軌跡運(yùn)行的方向上沒(méi)有銜接關(guān)系；而在這里所述的沒(méi)有銜接關(guān)系，包括物理?xiàng)l 件上的如立交橋上下錯(cuò)層的道路、護(hù)欄、溝壑的限制；還包括交通規(guī)則的上的如不許直行、 不許轉(zhuǎn)彎的限制。[0079]綜上所述，本技術(shù)的實(shí)施，將對(duì)ITS智能交通系統(tǒng)、車聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用技術(shù)的發(fā)展及我國(guó) 智慧城市的建設(shè)起到一定的推動(dòng)作用。[0080]本發(fā)明【具體實(shí)施方式】還提供一種云平臺(tái)，該云平臺(tái)包括:多臺(tái)智能設(shè)備，該智能設(shè) 備具體可以:計(jì)算機(jī)或服務(wù)器，所述智能設(shè)備的硬件結(jié)構(gòu)圖如圖2所示，包括:處理器201、 存儲(chǔ)器202、通信接口 203和總線204。[0081]處理器201、存儲(chǔ)器202、通信接口 203通過(guò)總線204相互連接；總線204可以是 工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)架構(gòu)體系(Industry Standard Architecture, ISA)總線或外圍組件互聯(lián)(英文:Peripheral Component Interconnect,簡(jiǎn)稱:PCI)總線等。[0082]上述的處理器201可以是通用處理器，包括中央處理器(英文central processing unit,簡(jiǎn)稱CPU)、網(wǎng)絡(luò)處理器(英文:network processor,簡(jiǎn)稱NP),當(dāng)然也可以 為數(shù)字信號(hào)處理器(英文:Digital Signal Processing,簡(jiǎn)稱:DSP)等。[0083]存儲(chǔ)器202，用于存放程序和動(dòng)態(tài)路段數(shù)據(jù)庫(kù)。具體地，程序可以包括程序代碼，所 述程序代碼包括計(jì)算機(jī)操作指令，該程序用于指示處理器201發(fā)出計(jì)算機(jī)操作指令。存儲(chǔ) 器202可能包含高速隨機(jī)存儲(chǔ)器(英文:random-access memory,簡(jiǎn)稱:RAM)存儲(chǔ)器,也可能 還包括非易失性存儲(chǔ)器(non-volatile memory),例如至少一個(gè)磁盤存儲(chǔ)器。[0084]通信接口 203，用于接收或發(fā)送數(shù)據(jù)。上述數(shù)據(jù)具體可以為:報(bào)文、軌跡信息或路 徑規(guī)劃信息等數(shù)據(jù)，具體地，該通信接口 203可以為通信端口，該通信端口包括但不限于無(wú) 線通信端口或有線通信端口。[0085]通信接口 203實(shí)時(shí)無(wú)線接收多個(gè)移動(dòng)終端上傳的多個(gè)軌跡信息或多個(gè)終端已有 實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃方案，處理器201然后利用所述多個(gè)軌跡信息或多個(gè)終端已有實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃 方案，更新和完善云平臺(tái)內(nèi)部的動(dòng)態(tài)路段數(shù)據(jù)庫(kù)；當(dāng)通信接口 203接收到移動(dòng)終端提出的 某一有特定要求的路徑規(guī)劃請(qǐng)求時(shí)，處理器201根據(jù)所述更新和完善了的云平臺(tái)內(nèi)部的動(dòng) 態(tài)路段數(shù)據(jù)庫(kù)數(shù)據(jù)，計(jì)算出和某一有特定要求的路徑規(guī)劃請(qǐng)求相應(yīng)的路徑規(guī)劃，然后將所 述相應(yīng)的路徑規(guī)劃以無(wú)線方式發(fā)送給移動(dòng)終端；[0086]上述終端已有實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃方案是指移動(dòng)終端內(nèi)部已有的且正在使用的、從所述 移動(dòng)終端本次上傳開(kāi)始時(shí)的所在地到目的地的一個(gè)路徑規(guī)劃方案；[0087]所述軌跡信息包括:軌跡的數(shù)量及軌跡的獲取時(shí)間，軌跡各點(diǎn)的經(jīng)緯度及獲取時(shí) 間、高程及獲取時(shí)間、二維或三維速度及獲取時(shí)間、二維或三維運(yùn)動(dòng)方向及獲取時(shí)間、視頻 或照片圖像及獲取時(shí)間，軌跡所屬移動(dòng)終端的代碼；[0088]所述更新和完善云平臺(tái)內(nèi)部的動(dòng)態(tài)路段數(shù)據(jù)庫(kù)，是指根據(jù)包括軌跡的數(shù)量及軌跡 的獲取時(shí)間在內(nèi)的軌跡信息，生成和更新未知道路上的路段數(shù)據(jù)、所有路段的即時(shí)動(dòng)態(tài)阻 抗和所有路段的模擬交通限制信息，另外，根據(jù)所述多個(gè)終端已有實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃方案和軌 跡歷史數(shù)據(jù)，生成和更新所有路段的預(yù)測(cè)動(dòng)態(tài)阻抗；[0089]所述所有路段是指包括新生成的路段和原有路段；所述軌跡的獲取時(shí)間，是指構(gòu) 成軌跡各點(diǎn)的經(jīng)緯度的獲取時(shí)間所組成的一個(gè)和各點(diǎn)對(duì)應(yīng)的時(shí)間集合；所述軌跡各點(diǎn)的經(jīng) 緯度的獲取時(shí)間，是指移動(dòng)終端在獲取到所述各點(diǎn)的經(jīng)緯度坐標(biāo)時(shí)所處的時(shí)刻。[0090]可選的，處理器201具體用于，當(dāng)多個(gè)移動(dòng)終端上傳的軌跡信息不能匹配到云平 臺(tái)的動(dòng)態(tài)路段數(shù)據(jù)庫(kù)中原有的路段數(shù)據(jù)上時(shí)，處理器201將這些不能匹配的所述軌跡信息 去除噪聲，按一定方法整理合并成一條或多條模擬道路，并暫存到動(dòng)態(tài)路段數(shù)據(jù)庫(kù)中，同時(shí) 累加所述模擬道路中的軌跡數(shù)量；當(dāng)在某設(shè)定一時(shí)間區(qū)間內(nèi)，某條所述模擬道路上的軌跡 數(shù)量累加到某一設(shè)定閾值時(shí)，所述處理器將這條模擬道路轉(zhuǎn)變成一條或幾條新的臨時(shí)或永 久的新生成路段數(shù)據(jù)，存儲(chǔ)到動(dòng)態(tài)路段數(shù)據(jù)庫(kù)中，處理器201還根據(jù)實(shí)時(shí)上傳的新的軌跡 信息對(duì)所述的新生成路段數(shù)據(jù)不斷更新。[0091]可選的，處理器201具體用于根據(jù)多個(gè)移動(dòng)終端實(shí)時(shí)上傳的軌跡的數(shù)量及軌跡的 獲取時(shí)間，計(jì)算出某一路段上某一時(shí)間區(qū)域的軌跡的平均耗時(shí)，并把所述的平均耗時(shí)作為 一個(gè)即時(shí)動(dòng)態(tài)阻抗存儲(chǔ)在一個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)中，所述某一路段是原有道路上的路段或是未知道路上新生成的路段；[0092]當(dāng)移動(dòng)終端提出的某一特定要求的路徑規(guī)劃請(qǐng)求為:最短時(shí)間的路徑規(guī)劃請(qǐng)求 時(shí)，所述處理器根據(jù)所述更新和完善了的云平臺(tái)內(nèi)部的動(dòng)態(tài)路段數(shù)據(jù)庫(kù)數(shù)據(jù)，計(jì)算出某一 有特定要求的路徑規(guī)劃請(qǐng)求相應(yīng)的路徑規(guī)劃具體包括:所述處理器用包含了這些即時(shí)動(dòng)態(tài) 阻抗的數(shù)據(jù)庫(kù)數(shù)據(jù)，計(jì)算總體耗時(shí)最短的路徑規(guī)劃。[0093]可選的，處理器201具體用于將包括在原有道路和未知道路上行駛的眾多移動(dòng)終 端上傳的軌跡的獲取時(shí)間存儲(chǔ)到云平臺(tái)的動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)庫(kù)中，并將所述軌跡的獲取時(shí)間與所述 軌跡的獲取時(shí)間對(duì)應(yīng)路段相關(guān)聯(lián)；當(dāng)移動(dòng)終端設(shè)定一時(shí)間區(qū)域，并提出請(qǐng)求:當(dāng)一些存儲(chǔ) 在所述動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)庫(kù)中的軌跡獲取時(shí)間落入所述時(shí)間區(qū)域時(shí)，找出這些獲取時(shí)間所對(duì)應(yīng)的軌 跡，再找出所述對(duì)應(yīng)的軌跡所在的路段，然后用這些路段拼接出一個(gè)路徑規(guī)劃，處理器201 則根據(jù)移動(dòng)終端的請(qǐng)求用符合條件的路段，計(jì)算出路徑規(guī)劃。[0094]可選的，處理器201將眾多終端上傳的某路段上的軌跡的數(shù)量，存儲(chǔ)到云平臺(tái)的 數(shù)據(jù)庫(kù)中，并與對(duì)應(yīng)路段相關(guān)聯(lián)；當(dāng)移動(dòng)終端設(shè)定一個(gè)數(shù)量閾值，并提出當(dāng)一些路段上的軌 跡數(shù)量落入這個(gè)數(shù)量閾值時(shí)，找出這些路段，然后用這些路段拼接出一個(gè)路徑規(guī)劃的請(qǐng)求 時(shí)，處理器201則根據(jù)移動(dòng)終端的請(qǐng)求用符合條件的路段，拼接出路徑規(guī)劃。[0095]可選的，處理器201具體用于通過(guò)檢驗(yàn)在未知道路和原有道路某一時(shí)間區(qū)域、某 一指定路段上的軌跡數(shù)量，模擬生成允許轉(zhuǎn)彎、禁止轉(zhuǎn)彎交通限制信息、允許掉頭、禁止掉 頭交通限制信息或單行線交通限制信息。[0096]可選的，處理器201具體用于檢驗(yàn)兩個(gè)相交的路段是否共同擁有連續(xù)的同一移動(dòng) 終端形成的某行駛方向的軌跡，并計(jì)算在一個(gè)設(shè)定的時(shí)間區(qū)域內(nèi)這類所述軌跡的絕對(duì)數(shù) 量、或者同相關(guān)軌跡相比較的相對(duì)數(shù)量，當(dāng)這個(gè)計(jì)算結(jié)果大于一個(gè)事先設(shè)定的值時(shí)，則模擬 生成這兩個(gè)路段之間的在相交的結(jié)點(diǎn)按照軌跡行駛方向可以轉(zhuǎn)彎的交通限制信息，存儲(chǔ)到 一個(gè)特殊的數(shù)據(jù)庫(kù)中，反之，當(dāng)這個(gè)計(jì)算結(jié)果小于一個(gè)事先設(shè)定的值時(shí)，則模擬生成這兩個(gè) 路段之間的在相交的結(jié)點(diǎn)按照軌跡行駛方向禁止轉(zhuǎn)彎的交通限制信息，存儲(chǔ)到一個(gè)特殊的 數(shù)據(jù)庫(kù)。[0097]可選的，處理器201具體用于檢驗(yàn)?zāi)骋粋€(gè)路段是否存在以某形值點(diǎn)為轉(zhuǎn)折點(diǎn)的同 一移動(dòng)終端連續(xù)形成的正向和反向的軌跡，并計(jì)算在一個(gè)設(shè)定的時(shí)間區(qū)域內(nèi)這類所述軌跡 的絕對(duì)數(shù)量，或者，同相關(guān)軌跡相比較的相對(duì)數(shù)量，當(dāng)這個(gè)計(jì)算結(jié)果大于一個(gè)事先設(shè)定的值 時(shí)，則模擬生成這個(gè)路段之間的可以在這個(gè)轉(zhuǎn)折點(diǎn)按照所述軌跡轉(zhuǎn)折方向掉頭的交通限制 信息，存儲(chǔ)到一個(gè)特殊的數(shù)據(jù)庫(kù)中，反之，當(dāng)這個(gè)計(jì)算結(jié)果小于一個(gè)事先設(shè)定的值時(shí)，則模 擬生成這個(gè)路段之間的在這個(gè)轉(zhuǎn)折點(diǎn)按照所述軌跡轉(zhuǎn)折方向禁止掉頭的交通限制信息，存 儲(chǔ)到一個(gè)特殊的數(shù)據(jù)庫(kù)中。[0098]可選的，處理器201具體用于檢驗(yàn)?zāi)硞€(gè)的路段某個(gè)方向的移動(dòng)終端形成的軌跡數(shù) 量，并計(jì)算在一個(gè)設(shè)定的時(shí)間區(qū)域內(nèi)這類所述軌跡的絕對(duì)數(shù)量，或者，同相反方向的或其他 相關(guān)的軌跡相比較的相對(duì)數(shù)量，當(dāng)這個(gè)計(jì)算結(jié)果小于一個(gè)事先設(shè)定的值時(shí)，則模擬生成這 個(gè)路段在這個(gè)所述方向的禁止通行的交通限制信息，存儲(chǔ)到一個(gè)特殊的數(shù)據(jù)庫(kù)中。[0099]可選的，處理器201具體用于先采用靜態(tài)的常規(guī)的最短路徑計(jì)算方法計(jì)算出η條 總體距離最短的路徑規(guī)劃方案，再在η條最短路徑規(guī)劃方案中根據(jù)所在路段上的即時(shí)動(dòng)態(tài) 阻抗選出總體耗時(shí)最短的一條路徑規(guī)劃，所述路段包括:原有道路和未知道路上的路段。[0100]可選的，上述靜態(tài)的常規(guī)的最短路徑計(jì)算方法，是指A*啟發(fā)式搜索算法；所述A* 啟發(fā)式搜索算法是用來(lái)根據(jù)所述更新和完善了的云平臺(tái)內(nèi)部的動(dòng)態(tài)路段數(shù)據(jù)庫(kù)數(shù)據(jù)計(jì)算 出η條總體距離最短的路徑規(guī)劃方案的；所述Α*啟發(fā)式搜索算法，包括下限為O的Α*啟發(fā) 式搜索算法的一種特例:dijkstra算法。[0101]可選的，上述利用所述多個(gè)軌跡信息更新和完善在云平臺(tái)內(nèi)部的動(dòng)態(tài)路段數(shù)據(jù) 庫(kù)，是指將根據(jù)軌跡信息模擬生成的新的路段數(shù)據(jù)后，將新的路段數(shù)據(jù)同原有路段數(shù)據(jù)一 起存儲(chǔ)在一個(gè)以鄰接表方式表達(dá)的數(shù)據(jù)庫(kù)中。[0102]可選的，處理器201具體用于將軌跡信息中的高程和二維或三維運(yùn)動(dòng)方向信息同 所在路段相關(guān)聯(lián)并加權(quán)平均后存儲(chǔ)在動(dòng)態(tài)路段數(shù)據(jù)庫(kù)中；當(dāng)云平臺(tái)用包括高架橋在內(nèi)的上 下高度不同但水平面位置相近或相同的、或其它高度相同但水平位置接近的近似路段進(jìn)行 路徑規(guī)劃時(shí)，云平臺(tái)首先檢驗(yàn)所述近似路段結(jié)點(diǎn)的經(jīng)緯度坐標(biāo)，當(dāng)兩個(gè)路段對(duì)應(yīng)結(jié)點(diǎn)的經(jīng) 度坐標(biāo)值之差和緯度坐標(biāo)值之差的絕對(duì)值同時(shí)小于一個(gè)設(shè)定閾值時(shí)，則自動(dòng)讀取行駛在其 上軌跡的平均高程和行駛方向，同時(shí)計(jì)算與前后相鄰路段的銜接關(guān)系，并進(jìn)行標(biāo)記和提示， 然后將所述表示高程、行駛方向和銜接關(guān)系的標(biāo)記、提示和計(jì)算出的路徑規(guī)劃方案一起發(fā) 送給移動(dòng)終端；所述計(jì)算與前后相鄰路段的銜接關(guān)系，是指計(jì)算同一移動(dòng)終端同一方向跨 越相鄰的路段的連續(xù)軌跡的絕對(duì)數(shù)量和相對(duì)數(shù)量，當(dāng)所述絕對(duì)數(shù)量和相對(duì)數(shù)量在一設(shè)定的 時(shí)間區(qū)域內(nèi)落入設(shè)定的數(shù)量閾值時(shí)，則確認(rèn)為這兩個(gè)路段在這個(gè)軌跡運(yùn)行的方向有銜接關(guān) 系O[0103]可選的，所述利用所述軌跡信息或終端已有實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃方案更新和完善云平臺(tái) 內(nèi)部的動(dòng)態(tài)路段數(shù)據(jù)庫(kù)，是指云平臺(tái)根據(jù)多個(gè)移動(dòng)終端動(dòng)態(tài)的實(shí)時(shí)上傳的終端已有實(shí)時(shí)路 徑規(guī)劃方案，及所涉及到的路段的一段時(shí)間范圍內(nèi)的即時(shí)動(dòng)態(tài)阻抗，計(jì)算出未來(lái)某指定時(shí) 間某一路段上的移動(dòng)終端的一個(gè)預(yù)測(cè)數(shù)量，然后根據(jù)所述預(yù)測(cè)數(shù)量找出云平臺(tái)中存儲(chǔ)的與 所述預(yù)測(cè)數(shù)量相對(duì)應(yīng)的該路段的上某一段時(shí)間內(nèi)的即時(shí)動(dòng)態(tài)阻抗的加權(quán)平均值，作為該路 段的預(yù)測(cè)動(dòng)態(tài)阻抗，將所述預(yù)測(cè)動(dòng)態(tài)阻抗與對(duì)應(yīng)時(shí)間一起存儲(chǔ)到云平臺(tái)的動(dòng)態(tài)路段數(shù)據(jù)庫(kù) 中，當(dāng)一個(gè)移動(dòng)終端提出某一特定的路徑規(guī)劃時(shí)，云平臺(tái)根據(jù)所述預(yù)測(cè)動(dòng)態(tài)阻抗，預(yù)測(cè)未來(lái) 某指定時(shí)間、某指定路段的交通擁堵?tīng)顩r，并按移動(dòng)終端提出某一特定的路徑規(guī)劃的要求 計(jì)算出一個(gè)路徑規(guī)劃方案，發(fā)送給移動(dòng)終端。[0104]本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，本發(fā)明實(shí)施例提供的技術(shù)方案全部或部分步驟是可以 通過(guò)程序指令相關(guān)的硬件來(lái)完成。比如可以通過(guò)計(jì)算機(jī)運(yùn)行程來(lái)完成。該程序可以存儲(chǔ)在 可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)，例如，隨機(jī)存儲(chǔ)器、磁盤、光盤等。[0105]以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的具 體實(shí)施方式之內(nèi)所作的等同替換或改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種動(dòng)態(tài)的導(dǎo)航路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述方法包括:云平臺(tái)實(shí)時(shí)無(wú)線接收多個(gè)移動(dòng)終端上傳的多個(gè)軌跡信息或多個(gè)終端已有實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃方案，然后利用所述多個(gè)軌跡信息或多個(gè)終端已有實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃方案，更新和完善云平臺(tái)內(nèi)部的動(dòng)態(tài)路段數(shù)據(jù)庫(kù)；當(dāng)云平臺(tái)接收到移動(dòng)終端提出的某一有特定要求的路徑規(guī)劃請(qǐng)求時(shí)，云平臺(tái)根據(jù)更新和完善了的所述云平臺(tái)內(nèi)部的動(dòng)態(tài)路段數(shù)據(jù)庫(kù)數(shù)據(jù)，計(jì)算出對(duì)應(yīng)的路徑規(guī)劃，然后將所述對(duì)應(yīng)的路徑規(guī)劃以無(wú)線方式發(fā)送給移動(dòng)終端；所述軌跡信息包括:軌跡的數(shù)量及軌跡的獲取時(shí)間，軌跡各點(diǎn)的經(jīng)緯度及獲取時(shí)間、高程及獲取時(shí)間、二維或三維速度及獲取時(shí)間、二維或三維運(yùn)動(dòng)方向及獲取時(shí)間、視頻或照片及獲取時(shí)間，軌跡所屬移動(dòng)終端的代碼；所述終端已有實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃方案是指移動(dòng)終端內(nèi)部已有的且正在使用的、從所述移動(dòng)終端本次上傳開(kāi)始時(shí)的所在地到目的地的一個(gè)路徑規(guī)劃方案；所述更新和完善云平臺(tái)內(nèi)部的動(dòng)態(tài)路段數(shù)據(jù)庫(kù)，是指包括:根據(jù)包括軌跡的數(shù)量及軌跡的獲取時(shí)間在內(nèi)的軌跡信息，生成和更新未知道路上的路段數(shù)據(jù)，生成和更新所有路段的即時(shí)動(dòng)態(tài)阻抗，生成和更新所有路段的模擬交通限制信息；另外，根據(jù)所述多個(gè)終端已有實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃方案和軌跡歷史數(shù)據(jù)，生成和更新所有路段的預(yù)測(cè)動(dòng)態(tài)阻抗；所述所有路段是指包括新生成的路段和原有路段；所述軌跡的獲取時(shí)間，是指由構(gòu)成軌跡各點(diǎn)的經(jīng)緯度的獲取時(shí)間所組成的一個(gè)和所述各點(diǎn)對(duì)應(yīng)關(guān)聯(lián)的時(shí)間集合；所述軌跡各點(diǎn)的經(jīng)緯度的獲取時(shí)間，是指移動(dòng)終端在獲取到所述各點(diǎn)的經(jīng)緯度坐標(biāo)時(shí)所處的時(shí)刻。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成和更新未知道路上的路段數(shù)據(jù)， 具體包括:當(dāng)移動(dòng)終端在未知道路上行駛并上傳軌跡信息時(shí)，云平臺(tái)將所述軌跡信息中的位置信息，去除異常點(diǎn)及噪聲并按照一定方法整理合并成一條或多條模擬道路，暫存到動(dòng)態(tài)路段數(shù)據(jù)庫(kù)中，同時(shí)累加所述模擬道路中的軌跡數(shù)量；當(dāng)在某一設(shè)定的時(shí)間區(qū)域內(nèi)，合并在某條所述模擬道路上的累加的所述軌跡數(shù)量落入某一設(shè)定閾值時(shí)，云平臺(tái)將所述某條所述模擬道路轉(zhuǎn)變成一條或幾條新的臨時(shí)或永久的新生成路段數(shù)據(jù)，存儲(chǔ)到動(dòng)態(tài)路段數(shù)據(jù)庫(kù)中，然后云平臺(tái)根據(jù)實(shí)時(shí)上傳的新的軌跡信息對(duì)所述新生成路段及相關(guān)數(shù)據(jù)不斷更新；所述未知道路是指原有的所述動(dòng)態(tài)路段數(shù)據(jù)庫(kù)中沒(méi)有對(duì)應(yīng)數(shù)據(jù)的道路。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述計(jì)算出對(duì)應(yīng)的路徑規(guī)劃具體包括: 云平臺(tái)根據(jù)多個(gè)移動(dòng)終端實(shí)時(shí)上傳的軌跡的數(shù)量及軌跡的獲取時(shí)間，計(jì)算出某一路段上某一時(shí)間區(qū)域的軌跡的平均耗時(shí)，并把所述的平均耗時(shí)作為一個(gè)即時(shí)動(dòng)態(tài)阻抗同所述時(shí)間區(qū)域一起存儲(chǔ)在一個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)中，所述某一路段是指原有道路上的路段或未知道路上新生成的路段；當(dāng)移動(dòng)終端提出的 某一有特定要求的路徑規(guī)劃請(qǐng)求為:最短時(shí)間的路徑規(guī)劃請(qǐng)求時(shí)， 所述云平臺(tái)根據(jù)所述更新和完善了的云平臺(tái)內(nèi)部的動(dòng)態(tài)路段數(shù)據(jù)庫(kù)數(shù)據(jù)，計(jì)算出對(duì)應(yīng)的路徑規(guī)劃具體包括:云平臺(tái)用包含了這些即時(shí)動(dòng)態(tài)阻抗的數(shù)據(jù)庫(kù)數(shù)據(jù)，計(jì)算出總體耗時(shí)最短的路徑規(guī)劃。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述方法，其特征在于，所述計(jì)算出對(duì)應(yīng)的路徑規(guī)劃具體包括: 云平臺(tái)將包括在原有道路和未知道路上行駛的多個(gè)移動(dòng)終端上傳的軌跡的獲取時(shí)間存儲(chǔ)到云平臺(tái)的動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)庫(kù)中，并將所述軌跡的獲取時(shí)間與對(duì)應(yīng)軌跡所在的路段相關(guān)聯(lián)； 當(dāng)云平臺(tái)或移動(dòng)終端設(shè)定一時(shí)間區(qū)域，并提出請(qǐng)求:當(dāng)一些存儲(chǔ)在所述動(dòng)態(tài)路段數(shù)據(jù)庫(kù)中的軌跡獲取時(shí)間落入所述時(shí)間區(qū)域時(shí)，找出該獲取時(shí)間所對(duì)應(yīng)的軌跡，再找出所述對(duì)應(yīng)的軌跡所在的路段，然后用這些路段拼接出一個(gè)路徑規(guī)劃；云平臺(tái)則根據(jù)云平臺(tái)或移動(dòng)終端的請(qǐng)求用符合條件的路段，計(jì)算出相應(yīng)的路徑規(guī)劃。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述計(jì)算出對(duì)應(yīng)的路徑規(guī)劃具體包括:云平臺(tái)將多個(gè)移動(dòng)終端上傳的某路段上的軌跡的數(shù)量計(jì)算出來(lái)，存儲(chǔ)到云平臺(tái)的數(shù)據(jù)庫(kù)中，并與對(duì)應(yīng)路段相關(guān)聯(lián)；當(dāng)云平臺(tái)或移動(dòng)終端設(shè)定一個(gè)軌跡數(shù)量閾值或軌跡數(shù)量比值閾值，并提出請(qǐng)求:當(dāng)一些路段上的軌跡的數(shù)量落入這個(gè)所述軌跡數(shù)量閾值時(shí)，或當(dāng)一些路段上的軌跡的數(shù)量與相關(guān)軌跡的數(shù)量的比值落入這個(gè)所述軌跡數(shù)量比值閾值時(shí)，找出所述一些路段，然后用所述一些路段拼接出一個(gè)路徑規(guī)劃；云平臺(tái)則根據(jù)云平臺(tái)或移動(dòng)終端的請(qǐng)求用符合條件的所述一些路段，拼接出對(duì)應(yīng)路徑規(guī)劃。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述更新和完善云平臺(tái)內(nèi)部的動(dòng)態(tài)路段數(shù)據(jù)庫(kù)還包括:通過(guò)檢驗(yàn)在未知道路或原有道路上某一時(shí)間區(qū)域、某一些指定路段上的連續(xù)軌跡數(shù)量或相對(duì)數(shù)量，模擬生成允許轉(zhuǎn)彎、禁止轉(zhuǎn)彎交通限制信息，允許掉頭、禁止掉頭交通限制信息或只準(zhǔn)單向行駛交通限制信息。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述模擬生成允許轉(zhuǎn)彎或禁止轉(zhuǎn)彎交通限制信息包括:云平臺(tái)檢驗(yàn)兩個(gè)相交的路段是否共同擁有同一移動(dòng)終端形成的連續(xù)的某轉(zhuǎn)彎方向的軌跡，并計(jì)算在一個(gè)設(shè)定的時(shí)間區(qū)域內(nèi)這類所述軌跡的數(shù)量、或者同相關(guān)軌跡相比較的相對(duì)數(shù)量，當(dāng)這個(gè)計(jì)算結(jié)果大于一個(gè)事先設(shè)定的值時(shí)，則模擬生成這兩個(gè)路段之間的在相交的結(jié)點(diǎn)按照所述某轉(zhuǎn)彎方向允許轉(zhuǎn)彎的交通限制信息，存儲(chǔ)到一個(gè)特殊的數(shù)據(jù)庫(kù)中；反之， 當(dāng)這個(gè)計(jì)算結(jié)果小于一個(gè)事先設(shè)定的值時(shí)，則模擬生成這兩個(gè)路段之間的在相交的結(jié)點(diǎn)按照所述某轉(zhuǎn)彎方向禁止轉(zhuǎn)彎的交通限制信息，存儲(chǔ)到一個(gè)特殊的數(shù)據(jù)庫(kù)中。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述模擬生成允許掉頭或禁止掉頭交通限制信息包括:云平臺(tái)檢驗(yàn)?zāi)骋粋€(gè)路段是否存在以某形值點(diǎn)為轉(zhuǎn)折點(diǎn)的同一移動(dòng)終端連續(xù)形成的正向和反向的軌跡，并計(jì)算在一個(gè)設(shè)定的時(shí)間區(qū)域內(nèi)這類所述軌跡的數(shù)量，或者，同相關(guān)軌跡相比較的相對(duì)數(shù)量，當(dāng)這個(gè)計(jì)算結(jié)果大于一個(gè)事先設(shè)定的值時(shí)，則模擬生成這個(gè)路段之間的允許在這個(gè)轉(zhuǎn)折點(diǎn)按照所述軌跡轉(zhuǎn)折方向掉頭的交通限制信息，存儲(chǔ)到一個(gè)特殊的數(shù)據(jù)庫(kù)中；反之，當(dāng)這個(gè)計(jì)算結(jié)果小于一個(gè)事先設(shè)定的值時(shí)，則模擬生成這個(gè)路段之間的禁止在這個(gè)轉(zhuǎn)折點(diǎn)按照所述軌跡轉(zhuǎn)折方向掉頭的交通限制信息，存儲(chǔ)到一個(gè)特殊的數(shù)據(jù)庫(kù)中。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述模擬生成只準(zhǔn)單向行駛交通限制信息包括:云平臺(tái)檢驗(yàn)?zāi)硞€(gè)的路段某個(gè)指定方向的移動(dòng)終端形成的軌跡數(shù)量，并計(jì)算在一個(gè)設(shè)定的時(shí)間區(qū)域內(nèi)這類所述軌跡的數(shù)量，或者，同相反方向的或其他相關(guān)的軌跡相比較的相對(duì)數(shù)量，當(dāng)這個(gè)計(jì)算結(jié)果小于一個(gè)事先設(shè)定的值時(shí)，則模擬生成這個(gè)路段在這個(gè)所述某個(gè)指定方向的禁止通行的交通限制信息，存儲(chǔ)到一個(gè)特殊的數(shù)據(jù)庫(kù)中。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述云平臺(tái)根據(jù)所述更新和完善所述云平臺(tái)內(nèi)部的動(dòng)態(tài)路段數(shù)據(jù)庫(kù)的數(shù)據(jù)計(jì)算出相應(yīng)的路徑規(guī)劃包括:云平臺(tái)先采用靜態(tài)的常規(guī)的最短路徑計(jì)算方法計(jì)算出η條總體距離最短的路徑規(guī)劃方案，再在所述η條總體距離最短的路徑規(guī)劃方案中根據(jù)所包括的路段上的即時(shí)動(dòng)態(tài)阻抗計(jì)算出總體耗時(shí)最短的一條路徑規(guī)劃，所述路段包括:原有道路和未知道路上的路段。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，所述靜態(tài)的常規(guī)的最短路徑計(jì)算方法， 是指Α*啟發(fā)式搜索算法；并且所述Α*啟發(fā)式搜索算法，是用來(lái)根據(jù)所述更新和完善了的云平臺(tái)內(nèi)部的動(dòng)態(tài)路段數(shù)據(jù)庫(kù)數(shù)據(jù)計(jì)算出η條總體距離最短的路徑規(guī)劃方案的；所述Α*啟發(fā)式搜索算法，包括下限為O的Α*啟發(fā)式搜索算法的一種特例:dijkstra算法。
12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述更新和完善云平臺(tái)內(nèi)部的動(dòng)態(tài)路段數(shù)據(jù)庫(kù)，是指將生成和更新后的所述未知道路上的路段數(shù)據(jù)，同原有路段數(shù)據(jù)一起存儲(chǔ)在一個(gè)以鄰接表方式表達(dá)的數(shù)據(jù)庫(kù)中。
13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述云平臺(tái)根據(jù)所述更新和完善了的云平臺(tái)內(nèi)部的動(dòng)態(tài)路段數(shù)據(jù)庫(kù)數(shù)據(jù)，計(jì)算出和所述某一有特定要求的路徑規(guī)劃請(qǐng)求相對(duì)應(yīng)的路徑規(guī)劃，具體包括:將軌跡信息中每一位置點(diǎn)的高程加權(quán)平均值或二維、三維運(yùn)動(dòng)方向數(shù)據(jù)的加權(quán)平均值、或視頻照片同所在路段相關(guān)聯(lián)存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)庫(kù)中，用以區(qū)分近似路段；當(dāng)云平臺(tái)檢索到包括高架橋上下高度不同但水平面位置相近或相同的、或其它高度相同但水平位置接近的一些所述近似路段時(shí)，再進(jìn)一步定量比較所述近似路段結(jié)點(diǎn)的經(jīng)緯度坐標(biāo)，當(dāng)兩個(gè)路段對(duì)應(yīng)結(jié)點(diǎn)的經(jīng)度坐標(biāo)值之差和緯度坐標(biāo)值之差的絕對(duì)值同時(shí)小于一個(gè)設(shè)定的值時(shí)，則提取行駛在所述兩個(gè)路段上面的移動(dòng)終端的包括平均高程、平均行駛方向、視頻、照片的軌跡信息；或同時(shí)計(jì)算所述兩個(gè)路段與各自的前后相鄰路段的銜接關(guān)系，并進(jìn)行標(biāo)記和提示，存儲(chǔ)在一個(gè)特殊的動(dòng)態(tài)路段數(shù)據(jù)庫(kù)中；當(dāng)移動(dòng)終端提出某一有特定要求的路徑規(guī)劃請(qǐng)求時(shí)，云平臺(tái)用存儲(chǔ)在所述特殊的動(dòng)態(tài)路段數(shù)據(jù)庫(kù)中的包括所述平均高程、平均行駛方向、視頻、照片的軌跡信息或銜接關(guān)系在內(nèi)的數(shù)據(jù)，計(jì)算出相應(yīng)的路徑規(guī)劃；然后將所述平均高程、平均行駛方向、視頻、照片的軌跡信息或所述銜接關(guān)系連同標(biāo)記和提示，同計(jì)算出的路徑規(guī)劃方案一起，發(fā)送給移動(dòng)終端；所述計(jì)算銜接關(guān)系，是指累加某個(gè)路段上的每一個(gè)移動(dòng)終端在直行或轉(zhuǎn)彎過(guò)程中跨越結(jié)點(diǎn)行駛到相鄰的路段時(shí)形成的連續(xù)軌跡的所得到的數(shù)量，當(dāng)這個(gè)所述數(shù)量的值、或所述數(shù)量同其他相關(guān)軌跡數(shù)量相比的相對(duì)值，在一設(shè)定的時(shí)間區(qū)域內(nèi)大于一個(gè)設(shè)定的值時(shí)，則確認(rèn)為這兩個(gè)路段以所跨越的結(jié)點(diǎn)為銜接點(diǎn)、在這個(gè)軌跡運(yùn)行的方向上有銜接關(guān)系。
14.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述計(jì)算出對(duì)應(yīng)的路徑規(guī)劃具體包括: 云平臺(tái)根據(jù)多個(gè)移動(dòng)終端動(dòng)態(tài)的實(shí)時(shí)上傳的終端已有實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃方案，及所涉及到的路段的即時(shí)動(dòng)態(tài)阻抗，計(jì)算出未來(lái)某一指定時(shí)間某一指定路段上的移動(dòng)終端的一個(gè)預(yù)測(cè)數(shù)量，然后根據(jù)所述預(yù)測(cè)數(shù)量找出云平臺(tái)中存儲(chǔ)的與所述預(yù)測(cè)數(shù)量相對(duì)應(yīng)的該路段上的一些即時(shí)動(dòng)態(tài)阻抗，將所述一些即時(shí)動(dòng)態(tài)阻抗加權(quán)平均所得到的數(shù)值即為所述未來(lái)某一指定時(shí)間某一指定路段的預(yù)測(cè)動(dòng)態(tài)阻抗，將所述預(yù)測(cè)動(dòng)態(tài)阻抗與所述未來(lái)某一指定時(shí)間一起存儲(chǔ)到云平臺(tái)的動(dòng)態(tài)路段數(shù)據(jù)庫(kù)中；當(dāng)一個(gè)移動(dòng)終端提出某一特定的路徑規(guī)劃時(shí)，云平臺(tái)根據(jù)所述預(yù)測(cè)動(dòng)態(tài)阻抗，預(yù)測(cè)所述未來(lái)某一指定時(shí)間某一指定路段`的交通擁堵?tīng)顩r，并將所述預(yù)測(cè)動(dòng)態(tài)阻抗作為參量之一計(jì)算出一個(gè)對(duì)應(yīng)路徑規(guī)劃方案，發(fā)送給移動(dòng)終端。
15.一種云平臺(tái)，所述云平臺(tái)包括多個(gè)智能設(shè)備，所述智能設(shè)備包括:處理器、存儲(chǔ)器、 通信接口和總線；其特征在于，所述通信接口實(shí)時(shí)無(wú)線接收多個(gè)移動(dòng)終端上傳的多個(gè)軌跡信息或多個(gè)終端已有實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃方案，處理器然后利用所述多個(gè)軌跡信息或多個(gè)終端已有實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃方案，更新和完善云平臺(tái)內(nèi)部的動(dòng)態(tài)路段數(shù)據(jù)庫(kù)；當(dāng)通信接口接收到移動(dòng)終端提出的某一有特定要求的路徑規(guī)劃請(qǐng)求時(shí)，處理器根據(jù)所述更新和完善了的云平臺(tái)內(nèi)部的動(dòng)態(tài)路段數(shù)據(jù)庫(kù)數(shù)據(jù)，計(jì)算出對(duì)應(yīng)的路徑規(guī)劃，然后將所述對(duì)應(yīng)的路徑規(guī)劃以無(wú)線方式發(fā)送給移動(dòng)終端；所述軌跡信息包括:軌跡的數(shù)量及軌跡的獲取時(shí)間，軌跡各點(diǎn)的經(jīng)緯度及獲取時(shí)間、高程及獲取時(shí)間、二維或三維速度及獲取時(shí)間、二維或三維運(yùn)動(dòng)方向及獲取時(shí)間、視頻或照片圖像及獲取時(shí)間，軌跡所屬移動(dòng)終端的代碼；所述終端已有實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃方案是指移動(dòng)終端內(nèi)部已有的且正在使用的、從所述移動(dòng)終端本次上傳開(kāi)始時(shí)的所在地到目的地的一個(gè)路徑規(guī)劃方案；所述更新和完善云平臺(tái)內(nèi)部的動(dòng)態(tài)路段數(shù)據(jù)庫(kù)，是指根據(jù)包括軌跡的數(shù)量及軌跡的獲取時(shí)間在內(nèi)的軌跡信息，生成和更新未知道路上的路段數(shù)據(jù)、生成和更新所有路段的即時(shí)動(dòng)態(tài)阻抗，生成和更新所有路段的模擬交通限制信息，另外，根據(jù)所述多個(gè)終端已有實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃方案和軌跡歷史數(shù)據(jù)，生成和更新所有路段的預(yù)測(cè)動(dòng)態(tài)阻抗；所述所有路段是指包括新生成的路段和原有路段；所述軌跡的獲取時(shí)間，是指構(gòu)成軌跡各點(diǎn)的經(jīng)緯度的獲取時(shí)間所組成的一個(gè)和各點(diǎn)對(duì)應(yīng)的時(shí)間集合；所述軌跡各點(diǎn)的經(jīng)緯度的獲取時(shí)間，是指移動(dòng)終端在獲取到所述各點(diǎn)的經(jīng)緯度坐標(biāo)時(shí)所處的時(shí)刻。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的云平臺(tái)，其特征在于，所述處理器具體用于，當(dāng)移動(dòng)終端在未知道路上行駛并上傳軌跡信息時(shí)，所述處理器將所述軌跡信息中的位置信息，去除噪聲及異常點(diǎn)并按照一定方法整理合并成一條或多條模擬道路，暫存到動(dòng)態(tài)路段數(shù)據(jù)庫(kù)中，同時(shí)累加所述模擬道路中的軌跡數(shù)量；當(dāng)在某一設(shè)定的時(shí)間區(qū)域內(nèi)，合并在某條所述模擬道路上的累加的所述軌跡數(shù)量落入某一設(shè)定閾值時(shí)，所述處理器將所述某條所述模擬道路轉(zhuǎn)變成一條或幾條新的臨時(shí)或永久的新生成路段數(shù)據(jù)，存儲(chǔ)到動(dòng)態(tài)路段數(shù)據(jù)庫(kù)中，然后所述處理器根據(jù)實(shí)時(shí)上傳的新的軌跡信息對(duì)所述新生成路段及相關(guān)數(shù)據(jù)不斷更新；所述未知道路是指原有的所述動(dòng)態(tài)路段數(shù)據(jù)庫(kù)中沒(méi)有對(duì)應(yīng)數(shù)據(jù)的道路。
17.根據(jù)權(quán)利要求15所述的云平臺(tái)，其特征在于，所述處理器具體用于根據(jù)多個(gè)移動(dòng)終端實(shí)時(shí)上傳的軌跡的數(shù)量及軌跡的獲取時(shí)間，計(jì)算出某一路段上某一時(shí)間區(qū)域的軌跡的平均耗時(shí)，并把所述的平均耗時(shí)作為一個(gè)即時(shí)動(dòng)態(tài)阻抗存儲(chǔ)在一個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)中，所述某一路段是指原有道路上的路段或未知道路上新生成的路段；當(dāng)移動(dòng)終端提出的某一特定要求的路徑規(guī)劃請(qǐng)求為:最短時(shí)間的路徑規(guī)劃請(qǐng)求時(shí)，所述處理器根據(jù)所述更新和完善了的云平臺(tái)內(nèi)部的動(dòng)態(tài)路段數(shù)據(jù)庫(kù)數(shù)據(jù)，計(jì)算出對(duì)應(yīng)的路徑規(guī)劃具體包括:所述處理器用包含了這些即時(shí)動(dòng)態(tài)阻抗的數(shù)據(jù)庫(kù)數(shù)據(jù)，計(jì)算出總體耗時(shí)最短的路徑規(guī)劃。
18.根據(jù)權(quán)利要求15所 述的云平臺(tái)，其特征在于，所述處理器將包括在原有道路和未知道路上行駛的多個(gè)移動(dòng)終端上傳的軌跡的獲取時(shí)間存儲(chǔ)到云平臺(tái)的動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)庫(kù)中，并將所述軌跡的獲取時(shí)間與對(duì)應(yīng)軌跡所在的路段相關(guān)聯(lián)；當(dāng)云平臺(tái)或移動(dòng)終端設(shè)定一時(shí)間區(qū)域，并提出請(qǐng)求:當(dāng)一些存儲(chǔ)在所述動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)庫(kù)中的軌跡獲取時(shí)間落入所述時(shí)間區(qū)域時(shí)，找出這些獲取時(shí)間所對(duì)應(yīng)的軌跡，再找出所述對(duì)應(yīng)的軌跡所在的路段，然后用這些路段拼接出一個(gè)路徑規(guī)劃；所述處理器則根據(jù)云平臺(tái)或移動(dòng)終端的請(qǐng)求用符合條件的路段，計(jì)算出對(duì)應(yīng)路徑規(guī)劃。
19.根據(jù)權(quán)利要求15所述的云平臺(tái)，其特征在于，所述處理器將多個(gè)移動(dòng)終端上傳的某路段上的軌跡的數(shù)量計(jì)算出來(lái)，并存儲(chǔ)到云平臺(tái)的數(shù)據(jù)庫(kù)中，同時(shí)與所述軌跡所在的路段相關(guān)聯(lián)；當(dāng)云平臺(tái)或移動(dòng)終端設(shè)定一個(gè)軌跡數(shù)量閾值或軌跡數(shù)量比值閾值，并提出請(qǐng)求:當(dāng)一些路段上的軌跡的數(shù)量落入這個(gè)所述軌跡數(shù)量閾值時(shí)，或當(dāng)一些路段上的軌跡的數(shù)量與相關(guān)軌跡的數(shù)量的比值落入這個(gè)所述軌跡數(shù)量比值閾值時(shí)，找出所述一些路段，然后用所述一些路段拼接出一個(gè)路徑規(guī)劃；所述處理器則根據(jù)云平臺(tái)或移動(dòng)終端的請(qǐng)求用符合條件的所述一些路段，拼接出對(duì)應(yīng)路徑規(guī)劃。
20.根據(jù)權(quán)利要求15所述的云平臺(tái)，其特征在于，所述處理器具體用于通過(guò)檢驗(yàn)在未知道路或原有道路上某一時(shí)間區(qū)域、某一些指定路段上的連續(xù)軌跡數(shù)量或相對(duì)數(shù)量，模擬生成允許轉(zhuǎn)彎、禁止轉(zhuǎn)彎交通限制信息，允許掉頭、 禁止掉頭交通限制信息或只準(zhǔn)單向行駛交通限制信息。
21.根據(jù)權(quán)利要求20所述的云平臺(tái)，其特征在于:所述處理器具體用于檢驗(yàn)兩個(gè)相交的路段是否共同擁有連續(xù)的同一移動(dòng)終端形成的某轉(zhuǎn)彎方向的軌跡，并計(jì)算在一個(gè)設(shè)定的時(shí)間區(qū)域內(nèi)這類所述軌跡的數(shù)量、或者同相關(guān)軌跡相比較的相對(duì)數(shù)量，當(dāng)這個(gè)計(jì)算結(jié)果大于一個(gè)事先設(shè)定的值時(shí)，則模擬生成這兩個(gè)路段之間的在相交的結(jié)點(diǎn)按照所述某轉(zhuǎn)彎方向允許轉(zhuǎn)彎的交通限制信息，存儲(chǔ)到一個(gè)特殊的數(shù)據(jù)庫(kù)中；反之，當(dāng)這個(gè)計(jì)算結(jié)果小于一個(gè)事先設(shè)定的值時(shí)，則模擬生成這兩個(gè)路段之間的在相交的結(jié)點(diǎn)按照所述某轉(zhuǎn)彎方向禁止轉(zhuǎn)彎的交通限制信息，存儲(chǔ)到一個(gè)特殊的數(shù)據(jù)庫(kù)中。
22.根據(jù)權(quán)利要求20所述的云平臺(tái)，其特征在于:所述處理器具體用于檢驗(yàn)?zāi)骋粋€(gè)路段是否存在以某形值點(diǎn)為轉(zhuǎn)折點(diǎn)的同一移動(dòng)終端連續(xù)形成的正向和反向的軌跡，并計(jì)算在一個(gè)設(shè)定的時(shí)間區(qū)域內(nèi)這類所述軌跡的數(shù)量，或者，同相關(guān)軌跡相比較的相對(duì)數(shù)量，當(dāng)這個(gè)計(jì)算結(jié)果大于一個(gè)事先設(shè)定的值時(shí)，則模擬生成這個(gè)路段之間的在這個(gè)轉(zhuǎn)折點(diǎn)按照所述軌跡轉(zhuǎn)折方向允許掉頭的交通限制信息，存儲(chǔ)到一個(gè)特殊的數(shù)據(jù)庫(kù)中；反之，當(dāng)這個(gè)計(jì)算結(jié)果小于一個(gè)事先設(shè)定的值時(shí)，則模擬生成這個(gè)路段之間的在這個(gè)轉(zhuǎn)折點(diǎn)按照所述軌跡轉(zhuǎn)折方向禁止掉頭的交通限制信息，存儲(chǔ)到一個(gè)特殊的數(shù)據(jù)庫(kù)中。
23.根據(jù)權(quán)利要求20所述的云平臺(tái)，其特征在于:所述處理器具體用于檢驗(yàn)?zāi)硞€(gè)的路段某個(gè)指定方向的移動(dòng)終端形成的軌跡數(shù)量，并計(jì)算在一個(gè)設(shè)定的時(shí)間區(qū)域內(nèi)這類所述軌跡的數(shù)量，或者，同相反方向的或其他相關(guān)的軌跡相比較的相對(duì)數(shù)量，當(dāng)這個(gè)計(jì)算結(jié)果小于一個(gè)事先設(shè)定的值時(shí)，則模擬生成這個(gè)路段在這個(gè)所述某個(gè)指定方向的禁止通行的交通限制信息，存儲(chǔ)到一個(gè)特殊的數(shù)據(jù)庫(kù)中。
24.根據(jù)權(quán)利要求15所述的云平臺(tái)，其特征在于:所述處理器具體用于 先采用靜態(tài)的常規(guī)的最短路徑計(jì)算方法計(jì)算出η條總體距離最短的路徑規(guī)劃方案，再在η條最短路徑規(guī)劃方案中根據(jù)所包括路段上的即時(shí)動(dòng)態(tài)阻抗計(jì)算出總體耗時(shí)最短的一條路徑規(guī)劃，所述路段包括:原有道路和未知道路上的路段。
25.根據(jù)權(quán)利要求24所述的云平臺(tái)，其特征在于:所述靜態(tài)的常規(guī)的最短路徑計(jì)算方法，是指Α*啟發(fā)式搜索算法；并且所述Α*啟發(fā)式搜索算法是用來(lái)根據(jù)所述更新和完善了的云平臺(tái)內(nèi)部的動(dòng)態(tài)路段數(shù)據(jù)庫(kù)數(shù)據(jù)計(jì)算出η條總體距離最短的路徑規(guī)劃方案的；所述Α*啟發(fā)式搜索算法，包括下限為O的Α*啟發(fā)式搜索算法的一種特例:dijkstra算法。
26.根據(jù)權(quán)利要求15所述的云平臺(tái)，其特征在于:所述更新和完善云平臺(tái)內(nèi)部的動(dòng)態(tài)路段數(shù)據(jù)庫(kù)，是指將生成和更新后的所述未知道路上的路段數(shù)據(jù)，同原有路段數(shù)據(jù)一起存儲(chǔ)在一個(gè)以鄰接表方式表達(dá)的數(shù)據(jù)庫(kù)中。
27.根據(jù)權(quán)利要求15的云平臺(tái)，其特征在于:所述處理器具體用于將軌跡信息中每一位置點(diǎn)的高程加權(quán)平均值或二維、三維運(yùn)動(dòng)方向數(shù)據(jù)的加權(quán)平均值、或視頻照片同所在路段相關(guān)聯(lián)存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)庫(kù)中，用以區(qū)分近似路段；當(dāng)云平臺(tái)檢索到包括高架橋上下高度不同但水平面位置相近或相同的、或其它高度相同但水平位置接近的一些所述近似路段時(shí)，再進(jìn)一步定量比較所述近似路段結(jié)點(diǎn)的經(jīng)緯度坐標(biāo)，當(dāng)兩個(gè)路段對(duì)應(yīng)結(jié)點(diǎn)的經(jīng)度坐標(biāo)值之差和緯度坐標(biāo)值之差的絕對(duì)值同時(shí)小于一個(gè)設(shè)定的值時(shí)，則提取行駛在所述兩個(gè)路段上面的移動(dòng)終端的包括平均高程、平均行駛方向、視頻、照片的軌跡信息；或同時(shí)計(jì)算所述兩個(gè)路段與各自的前后相鄰路段的銜接關(guān)系，并進(jìn)行標(biāo)記和提示，存儲(chǔ)在一個(gè)特殊的動(dòng)態(tài)路段數(shù)據(jù)庫(kù)中；當(dāng)移動(dòng)終端提出某一有特定要求的路徑規(guī)劃請(qǐng)求時(shí)，云平臺(tái)用存儲(chǔ)在所述特殊的動(dòng)態(tài)路段數(shù)據(jù)庫(kù)中的包括所述平均高程、平均行駛方向、視頻、照片的軌跡信息或銜接關(guān)系在內(nèi)的數(shù)據(jù)，計(jì)算出相應(yīng)的路徑規(guī)劃；然后將所述平均高程、平均行駛方向、視頻、照片的軌跡信息或所述銜接關(guān)系連同標(biāo)記和提示，同計(jì)算出的路徑規(guī)劃方案一起，發(fā)送給移動(dòng)終端；所述計(jì)算銜接關(guān)系，是指累加在某個(gè)路段上的某一指定方向上每一個(gè)移動(dòng)終端在直行或轉(zhuǎn)彎過(guò)程中跨越結(jié)點(diǎn)行駛到相鄰的路段時(shí)形成的連續(xù)軌跡所得到的數(shù)量，當(dāng)這個(gè)所述數(shù)量的值、或所述數(shù)量與相關(guān)軌跡數(shù)量相比較的相對(duì)值落入一個(gè)設(shè)定的閾值時(shí)，則確認(rèn)為這兩個(gè)路段以所跨越的結(jié)點(diǎn)為銜接點(diǎn)、在這個(gè)軌跡運(yùn)行的方向上有銜接關(guān)系。
28.根據(jù)權(quán)利要求15所述的云平臺(tái)，其特征在于:所述計(jì)算出對(duì)應(yīng)的路徑規(guī)劃，是指云平臺(tái)根據(jù)多個(gè)移動(dòng)終端實(shí)時(shí)上傳的終端已有實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃方案，及所涉及到的路段的一段時(shí)間范圍內(nèi)的即時(shí)動(dòng)態(tài)阻抗，計(jì)算出未來(lái)某指定時(shí)間某指定路段上的移動(dòng)終端的一個(gè)預(yù)測(cè)數(shù)量，然后根據(jù)所述預(yù)測(cè)數(shù)量找出云平臺(tái)中存儲(chǔ)的與所述預(yù)測(cè)數(shù)量相對(duì)應(yīng)的該路段的一些即時(shí)動(dòng)態(tài)阻抗，將所述一些即時(shí)動(dòng)態(tài)阻抗加權(quán)平均所得到的數(shù)值即為所述未來(lái)某指定時(shí)間某指定路段上的預(yù)測(cè)動(dòng)態(tài)阻抗，然后將所述預(yù)測(cè)動(dòng)態(tài)阻抗與對(duì)應(yīng)時(shí)間一起存儲(chǔ)到云平臺(tái)的動(dòng)態(tài)路段數(shù)據(jù)庫(kù)中；當(dāng)一個(gè)移動(dòng)終端提出某一特定的路徑規(guī)劃時(shí)，云平臺(tái) 根據(jù)所述預(yù)測(cè)動(dòng)態(tài)阻抗，預(yù)測(cè)未來(lái)某指定時(shí)間、某指定路段的交通擁堵?tīng)顩r，并將所述預(yù)測(cè)動(dòng)態(tài)阻抗作為參量之一，同時(shí)根據(jù)云平臺(tái)中的其他軌跡信息計(jì)算出一個(gè)對(duì)應(yīng)的路徑規(guī)劃。
【文檔編號(hào)】G01C21/34GK103557870SQ201310466623
【公開(kāi)日】2014年2月5日 申請(qǐng)日期:2013年10月9日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月9日
【發(fā)明者】董路 申請(qǐng)人:董路