專利名稱：數(shù)據(jù)維護(hù)及行駛支援系統(tǒng)、標(biāo)高可靠度判斷系統(tǒng)及方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及用于對(duì)基于道路信息和標(biāo)高信息來計(jì)算出的推定標(biāo)高的可靠度進(jìn)行判斷的標(biāo)高可靠度判斷系統(tǒng)，并且涉及利用了該標(biāo)高可靠度判斷系統(tǒng)的數(shù)據(jù)維護(hù)系統(tǒng)及行駛支援系統(tǒng)。另外，本發(fā)明涉及用于對(duì)基于道路信息和標(biāo)高信息計(jì)算出的推定標(biāo)高的可靠度進(jìn)行判斷的標(biāo)高可靠度判斷程序及方法。
背景技術(shù)：
已知有根據(jù)道路上的多個(gè)地點(diǎn)的路面的標(biāo)高來決定車輛的控制特性或者將車輛的未來信息提供給駕駛?cè)藛T的行駛支援系統(tǒng)。例如在日本特開2004 - 037141號(hào)公報(bào)(專利文獻(xiàn)I)中公開的系統(tǒng)中，利用由日本國土地理院(Geographical Survey Institute)提供的標(biāo)高信息(網(wǎng)格標(biāo)高數(shù)據(jù):mesh altitubedata),來基于該標(biāo)高信息和保存在地圖數(shù)據(jù)庫中的道路信息來計(jì)算推定標(biāo)高，由此能夠與所計(jì)算出的推定標(biāo)高相對(duì)應(yīng)地執(zhí)行各種行駛支援處理。在專利文獻(xiàn)I的系統(tǒng)中，著眼于難以對(duì)在隧道內(nèi)的道路等高精度地推定路面標(biāo)高這一點(diǎn)，在基于多個(gè)地點(diǎn)的推定標(biāo)高來計(jì)算插補(bǔ)標(biāo)高值時(shí)，將那樣的地點(diǎn)的推定標(biāo)高的權(quán)重(weighting)設(shè)定得小。即，一律根據(jù)道路類別來判斷推定標(biāo)高的確定性，由此提供給插補(bǔ)標(biāo)高值的計(jì)算中。但是，由日本國土地理院提供的標(biāo)高信息是基于空中拍攝而得到的圖像信息來生成的，因而即使是隧道外的道路，也根據(jù)其道路周邊的環(huán)境，存在地表的實(shí)際的標(biāo)高(實(shí)際標(biāo)聞)和含在標(biāo)聞 目息中的標(biāo)聞背尚的情況。例如在樹木茂盛的區(qū)域，有時(shí)標(biāo)聞 目息所含的標(biāo)聞是樹木的表面聞度而并非實(shí)際標(biāo)聞。在專利文獻(xiàn)I的系統(tǒng)中，由于對(duì)這樣的點(diǎn)未進(jìn)行任何措施，因而對(duì)于在樹木茂盛的區(qū)域鋪設(shè)的道路，未能對(duì)推定標(biāo)高的可靠度進(jìn)行恰當(dāng)?shù)脑u(píng)價(jià)。其結(jié)果，不能根據(jù)森林地帶等鋪設(shè)了道路的區(qū)域的屬性而高精度計(jì)算推定標(biāo)高，從而存在不能恰當(dāng)執(zhí)行行駛支援處理的情況?，F(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)1:日本特開2004 - 037141號(hào)公報(bào)因此，希望實(shí)現(xiàn)一種標(biāo)高可靠度判斷系統(tǒng)，能夠與鋪設(shè)了道路的區(qū)域的屬性無關(guān)地，恰當(dāng)?shù)貨Q定推定標(biāo)高的可靠度來作為推定標(biāo)高可靠度。另外，希望實(shí)現(xiàn)一種數(shù)據(jù)維護(hù)系統(tǒng)，能夠基于恰當(dāng)決定的推定標(biāo)高可靠度來恰當(dāng)修正與地圖信息相對(duì)應(yīng)關(guān)聯(lián)保存的推定標(biāo)高。另外，希望實(shí)現(xiàn)一種行駛支援系統(tǒng)，能夠基于恰當(dāng)決定的推定標(biāo)高可靠度來恰當(dāng)執(zhí)行各種行駛支援處理。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的標(biāo)高可靠度判斷系統(tǒng)的特征結(jié)構(gòu)在于，具有:地圖信息獲取部，其獲取含有道路信息和背景信息的地圖信息，標(biāo)高信息獲取部，其將所述地圖信息所顯示的地圖劃分為預(yù)先設(shè)定的面積的多個(gè)單位區(qū)域，并獲取顯示每個(gè)該單位區(qū)域的標(biāo)高的標(biāo)高信息，標(biāo)高計(jì)算部，其基于所述道路信息和所述標(biāo)高信息，來計(jì)算沿道路設(shè)定的多個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)中的每個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)的推定標(biāo)高，可靠度決定部，其決定出所述推定標(biāo)高的可靠度來作為推定標(biāo)高可靠度；所述可靠度決定部，基于各所述基準(zhǔn)點(diǎn)的位置的含在所述背景信息中的背景類別數(shù)據(jù)及含在所述道路信息中的道路寬度數(shù)據(jù)中的至少一種數(shù)據(jù)，來決定每個(gè)該基準(zhǔn)點(diǎn)的所述推定標(biāo)高可靠度。根據(jù)該特征結(jié)構(gòu)，基于背景類別數(shù)據(jù)及道路寬度數(shù)據(jù)中的至少一種數(shù)據(jù)，來決定針對(duì)多個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)中的每個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)計(jì)算出的推定標(biāo)高各自的推定標(biāo)高可靠度。能夠認(rèn)為道路周邊的環(huán)境與含在背景信息中的背景類別數(shù)據(jù)大致一對(duì)一對(duì)應(yīng)。因此，通過預(yù)先設(shè)定與路面的實(shí)際的標(biāo)聞(實(shí)際標(biāo)聞)和含在標(biāo)聞 目息中的標(biāo)聞存在背尚的可能性的環(huán)境相對(duì)應(yīng)的背景類別，能夠基于各基準(zhǔn)點(diǎn)的位置的背景類別數(shù)據(jù)，來恰當(dāng)決定每個(gè)該基準(zhǔn)點(diǎn)的所述推定標(biāo)高可靠度。另外，在道路信息所含的道路寬度數(shù)據(jù)所表示的道路寬度達(dá)到與標(biāo)高信息的單位區(qū)域的大小之間的關(guān)系的程度的情況下，路面的實(shí)際標(biāo)聞和含在標(biāo)聞彳目息中的標(biāo)聞背離的可能性低。因此，通過預(yù)先設(shè)定那樣的背離的可能性和道路寬度之間的關(guān)系性，能夠基于各基準(zhǔn)點(diǎn)的位置的道路寬度數(shù)據(jù)來恰當(dāng)決定每個(gè)該基準(zhǔn)點(diǎn)的所述推定標(biāo)高可靠度。因此，能夠與鋪設(shè)了道路的區(qū)域的屬性無關(guān)地，實(shí)現(xiàn)恰當(dāng)決定推定標(biāo)高可靠度的標(biāo)高可靠度判斷系統(tǒng)。 在此，優(yōu)選地，所述可靠度決定部，在所述基準(zhǔn)點(diǎn)的位置的所述背景類別數(shù)據(jù)所顯示的背景類別是與森林相對(duì)應(yīng)的類別的情況下，將該基準(zhǔn)點(diǎn)的所述推定標(biāo)高可靠度設(shè)定得比背景類別為該類別以外的類別的所述推定標(biāo)高可靠度低。在背景類別數(shù)據(jù)所表示的背景類別是與森林相對(duì)應(yīng)的類別的情況下，存在含在標(biāo)聞 目息中的標(biāo)聞是在森林生長的樹木的表面聞度而并非是路面的實(shí)際標(biāo)聞的情況。因此，路面的實(shí)際標(biāo)高和含在標(biāo)高信息中的標(biāo)高背離的可能性高，從而可以說基于那樣的標(biāo)高信息來計(jì)算出的推定標(biāo)高也與路面的實(shí)際標(biāo)高背離的可能性高。另一方面，在背景類別數(shù)據(jù)所表示的背景類別是與森林相對(duì)應(yīng)的類別以外的類別的情況下，幾乎不發(fā)生那樣的背離的情況較多。因此，根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，能夠基于基準(zhǔn)點(diǎn)的位置的背景類別數(shù)據(jù)所表示的背景類別是否是與森林相對(duì)應(yīng)的類別，來恰當(dāng)決定推定標(biāo)高可靠度。另外，優(yōu)選地，所述可靠度決定部，隨著所述道路寬度數(shù)據(jù)所顯示的道路寬度變窄，而將該道路上的所述基準(zhǔn)點(diǎn)的所述推定標(biāo)高可靠度設(shè)定得低。道路寬度越窄，則道路在標(biāo)高信息的單位區(qū)域中所占的比例越小，并且道路以外的區(qū)域的比例越大。因此，道路周邊的環(huán)境對(duì)推定標(biāo)高施加的影響變大。因此，根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，通過考慮具有規(guī)定道路寬度的道路的周邊環(huán)境對(duì)推定標(biāo)高施加的影響度，能夠基于道路寬度數(shù)據(jù)所表示的道路寬度來恰當(dāng)決定推定標(biāo)高可靠度。本發(fā)明的數(shù)據(jù)維護(hù)系統(tǒng)的特征結(jié)構(gòu)在于，具有:上述的各種結(jié)構(gòu)的標(biāo)高可靠度判斷系統(tǒng)，地圖數(shù)據(jù)庫，其以相對(duì)應(yīng)關(guān)聯(lián)的方式保存所述地圖信息和每個(gè)所述基準(zhǔn)點(diǎn)的所述推定標(biāo)高，推定標(biāo)高修正部，其針對(duì)多個(gè)所述基準(zhǔn)點(diǎn)中的所述推定標(biāo)高可靠度小于預(yù)先設(shè)定的第一基準(zhǔn)值的特定基準(zhǔn)點(diǎn)，基于所述推定標(biāo)高可靠度在所述第一基準(zhǔn)值以上的其他所述基準(zhǔn)點(diǎn)的所述推定標(biāo)高，來對(duì)與該特定基準(zhǔn)點(diǎn)相對(duì)應(yīng)關(guān)聯(lián)的推定標(biāo)高進(jìn)行修正。根據(jù)該特征結(jié)構(gòu)，能夠基于通過標(biāo)高可靠度判斷系統(tǒng)來恰當(dāng)決定的推定標(biāo)高可靠度和預(yù)先設(shè)定的第一基準(zhǔn)值，來恰當(dāng)判斷在各基準(zhǔn)點(diǎn)的路面的實(shí)際標(biāo)高與推定標(biāo)高是否大概一致。并且，能夠基于判斷為大概一致的基準(zhǔn)點(diǎn)的推定標(biāo)高，來使判斷為不一致的特定基準(zhǔn)點(diǎn)的推定標(biāo)高接近路面的實(shí)際標(biāo)高。因此，能夠?qū)崿F(xiàn)恰當(dāng)修正與地圖信息相對(duì)應(yīng)關(guān)聯(lián)地保存的推定標(biāo)高的數(shù)據(jù)維護(hù)系統(tǒng)。在此，優(yōu)選地，還具有邊界判斷部，該邊界判斷部用于判斷邊界部，所述邊界部是指，在沿所述道路排列的所述基準(zhǔn)點(diǎn)的隊(duì)列中，所述基準(zhǔn)點(diǎn)中的各所述推定標(biāo)高可靠度跨越所述第一基準(zhǔn)值而上升或下降的部分；所述推定標(biāo)高修正部，在預(yù)先設(shè)定的修正判斷距離內(nèi)存在一對(duì)所述推定標(biāo)高可靠度下降的所述邊界部和上升的所述邊界部的情況下，基于該一對(duì)邊界部的各所述推定標(biāo)高的變化量，針對(duì)位于所述一對(duì)邊界部之間的所有的所述特定基準(zhǔn)點(diǎn)，以消除所述變化量的方式修正所述推定標(biāo)高。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠通過檢測在預(yù)先設(shè)定的修正判斷距離內(nèi)存在推定標(biāo)高可靠度下降及上升的一對(duì)邊界部的情況，來針對(duì)位于該一對(duì)邊界部之間的所有的特定基準(zhǔn)點(diǎn)統(tǒng)括地(一并)修正推定標(biāo)高。因此，例如與針對(duì)每個(gè)特定基準(zhǔn)點(diǎn)個(gè)別地修正推定標(biāo)高的情況相比，能夠使用于修正推定標(biāo)高的處理簡單。此時(shí)，基于一對(duì)邊界部的每個(gè)推定標(biāo)高的變化量來以消除該變化量的方式修正推定標(biāo)高，因而能夠使各特定基準(zhǔn)點(diǎn)的推定標(biāo)高與路面的實(shí)際標(biāo)高接近。本發(fā)明的行駛支援系統(tǒng)的特征結(jié)構(gòu)在于，具有:上述的各種結(jié)構(gòu)的標(biāo)高可靠度判斷系統(tǒng)；支援處理執(zhí)行部，其基于所述推定標(biāo)高，執(zhí)行從與車輛的行駛支援相關(guān)的多個(gè)支援處理中選擇出的特定支援處理；所述支援處理執(zhí)行部，其基于所述推定標(biāo)高可靠度來獲取能夠以該推定標(biāo)高可靠度執(zhí)行的所述支援處理來作為可執(zhí)行支援處理，并從所提取的可執(zhí)行的支援處理中選擇所述特定支援處理并執(zhí)行。根據(jù)該特征結(jié)構(gòu)，能夠基于通過標(biāo)高可靠度判斷系統(tǒng)來恰當(dāng)決定的推定標(biāo)高可靠度，來恰當(dāng)提取可執(zhí)行支援處理。因此，能夠?qū)崿F(xiàn)通過在恰當(dāng)提取的可執(zhí)行支援處理中選擇特定支援處理，能夠基于根據(jù)推定標(biāo)高計(jì)算出的坡度信息來恰當(dāng)執(zhí)行各種行駛支援處理的行駛支援系統(tǒng)。另外，優(yōu)選地，在多個(gè)所述支援處理中，包括用于控制車輛的動(dòng)作的車輛控制用支援處理和用于向車輛的乘員提供各種信息的引導(dǎo)用支援處理；將第二基準(zhǔn)值設(shè)定為小于第三基準(zhǔn)值，所述第二基準(zhǔn)值是用于將所述引導(dǎo)用支援處理判斷為所述可執(zhí)行支援處理的所述推定標(biāo)高可靠度的閾值，所述第三基準(zhǔn)值是用于將所述車輛控制用支援處理判斷為所述可執(zhí)行支援處理的所述推定標(biāo)高可靠度的閾值。車輛控制用支援處理是強(qiáng)制改變車輛的動(dòng)作的支援處理，因而要求在必要的情況下且必要的位置上準(zhǔn)確無誤地執(zhí)行。在推定標(biāo)高可靠度相對(duì)低的情況下，推定標(biāo)高及根據(jù)該推定標(biāo)高來計(jì)算出的信息的可靠度也相對(duì)低，因而與誤執(zhí)行車輛控制用支援處理相比優(yōu)選最初就不執(zhí)行該處理。另一方面，引導(dǎo)用支援處理是用于使車輛的乘員方便的支援處理，因而重視動(dòng)作頻度而在某一程度上容許一些誤執(zhí)行。因此，優(yōu)選即使推定標(biāo)高可靠度低某一程度也積極地執(zhí)行引導(dǎo)用支援處理。鑒于這點(diǎn)，通過如上述那樣將第二基準(zhǔn)值設(shè)定為小于第三基準(zhǔn)值，能夠根據(jù)所需要的準(zhǔn)確性及動(dòng)作頻度來恰當(dāng)?shù)貓?zhí)行各特定支援處理。具有上述各結(jié)構(gòu)的本發(fā)明的標(biāo)高可靠度判斷系統(tǒng)的技術(shù)特征，還能夠適用于標(biāo)高可靠度判斷程序及標(biāo)高可靠度判斷方法，因此，本發(fā)明能夠?qū)⒛菢拥某绦蚣胺椒ㄒ沧鳛闄?quán)利對(duì)象。
該情況的標(biāo)高可靠度判斷程序的特征結(jié)構(gòu)在于，使計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)以下功能:地圖信息獲取功能，獲取含有道路信息和背景信息的地圖信息，標(biāo)高信息獲取功能，將所述地圖信息所顯示的地圖劃分為預(yù)先設(shè)定的面積的多個(gè)單位區(qū)域，并獲取顯示每個(gè)該單位區(qū)域的標(biāo)聞的標(biāo)聞 目息，標(biāo)聞?dòng)?jì)算功能，基于所述道路 目息和所述標(biāo)聞 目息，來計(jì)算沿道路設(shè)定的多個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)中的每個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)的推定標(biāo)高，可靠度決定功能，決定出推定標(biāo)高可靠度來作為所述推定標(biāo)高的可靠度；通過所述可靠度決定功能，基于各所述基準(zhǔn)點(diǎn)的位置的含在所述背景信息中的背景類別數(shù)據(jù)及含在所述道路信息中的道路寬度數(shù)據(jù)中的至少一種數(shù)據(jù)，來決定每個(gè)該基準(zhǔn)點(diǎn)的所述推定標(biāo)高可靠度。該情況的標(biāo)高可靠度判斷方法的特征結(jié)構(gòu)在于，包括:地圖信息獲取步驟，獲取含有道路信息和背景信息的地圖信息，標(biāo)高信息獲取步驟，將所述地圖信息所顯示的地圖劃分為預(yù)先設(shè)定的面積的多個(gè)單位區(qū)域，并獲取顯示每個(gè)該單位區(qū)域的標(biāo)高的標(biāo)高信息，標(biāo)高計(jì)算步驟，基于所述道路信息和所述標(biāo)高信息，來計(jì)算沿道路設(shè)定的多個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)中的每個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)的推定標(biāo)高，可靠度決定步驟，決定出推定標(biāo)高可靠度來作為所述推定標(biāo)高的可靠度；在所述可靠度決定步 驟中，基于各所述基準(zhǔn)點(diǎn)的位置的含在所述背景信息中的背景類別數(shù)據(jù)及含在所述道路信息中的道路寬度數(shù)據(jù)中的至少一種數(shù)據(jù)，來決定每個(gè)該基準(zhǔn)點(diǎn)的所述推定標(biāo)高可靠度。顯然，這些標(biāo)高可靠度判斷程序及標(biāo)高可靠度判斷方法也能夠得到上述的標(biāo)高可靠度判斷系統(tǒng)的作用及效果。進(jìn)而，能夠?qū)@些標(biāo)高可靠度判定程序及標(biāo)高可靠度判斷方法，組合作為上述標(biāo)高可靠度判斷系統(tǒng)的優(yōu)選的結(jié)構(gòu)例子來例舉的多個(gè)附加技術(shù)，此時(shí)，能夠得到與各附加的技術(shù)相對(duì)應(yīng)的作用及效果。另外，具有上述各結(jié)構(gòu)的本發(fā)明的數(shù)據(jù)維護(hù)系統(tǒng)及行駛支援系統(tǒng)的技術(shù)特征也能夠適用于分別相對(duì)應(yīng)的程序及方法。


圖1是示出了標(biāo)高可靠度判斷系統(tǒng)及數(shù)據(jù)維護(hù)系統(tǒng)的概略結(jié)構(gòu)的框圖。圖2是示出了行駛支援系統(tǒng)的概略結(jié)構(gòu)的框圖。圖3是示出了設(shè)在道路上的每個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)的推定標(biāo)高的計(jì)算方法的圖。圖4是示出了車輛穿過森林地帶行駛的情況的一個(gè)例子的圖。圖5是不出了各基準(zhǔn)點(diǎn)的推定標(biāo)聞及推定標(biāo)聞可罪度的圖。圖6是示出了各基準(zhǔn)點(diǎn)的推定標(biāo)高的修正方法的圖。圖7是示出了道路寬度和推定標(biāo)高可靠度之間的關(guān)系的圖。圖8是示出了推定標(biāo)高可靠度和能夠執(zhí)行的各種支援處理之間的關(guān)系的表。圖9是示出了第一標(biāo)高可靠度判斷處理的步驟的流程圖。圖10是示出了地圖數(shù)據(jù)維護(hù)處理的步驟的流程圖。圖11是示出了包含第二標(biāo)高可靠度判斷處理在內(nèi)的行駛支援處理的步驟的流程圖。附圖標(biāo)記的說明I標(biāo)高可靠度判斷系統(tǒng)2數(shù)據(jù)維護(hù)系統(tǒng)
3行駛支援系統(tǒng)6地圖數(shù)據(jù)庫11地圖信息獲取部13標(biāo)高信息獲取部14標(biāo)高計(jì)算部15可靠度決定部22邊界判斷部23推定標(biāo)高修正部33支援處理執(zhí)行部M地圖信息R道路信息Rw道路寬度數(shù)據(jù)G背景信息Ge背景類別數(shù)據(jù)H標(biāo)高信息F基準(zhǔn)點(diǎn)Fs特定基準(zhǔn)點(diǎn)B邊界部h推定標(biāo)高C推定標(biāo)高可靠度Al第一基準(zhǔn)值A(chǔ)2第二基準(zhǔn)值A(chǔ)3第三基準(zhǔn)值X修正判斷距離Ah推定標(biāo)高的變化量(Ahl、Ah2)AP支援處理APl引導(dǎo)用支援處理AP2車輛控制用支援處理APc可執(zhí)行支援處理APs特定支援處理
具體實(shí)施例方式參照附圖，對(duì)本發(fā)明的標(biāo)高可靠度判斷系統(tǒng)的實(shí)施方式進(jìn)行說明。本實(shí)施方式的標(biāo)高可靠度判斷系統(tǒng)I用于判斷推定標(biāo)高可靠度C，該推定標(biāo)高可靠度C是基于道路信息R和標(biāo)高信息H來計(jì)算出的推定標(biāo)高h(yuǎn)的可靠度。在本實(shí)施方式中，說明將該標(biāo)高可靠度判斷系統(tǒng)I應(yīng)用于數(shù)據(jù)維護(hù)系統(tǒng)2和行駛支援系統(tǒng)3上的例子，其中，該數(shù)據(jù)維護(hù)系統(tǒng)2對(duì)推定標(biāo)高h(yuǎn)進(jìn)行修正并保存至地圖數(shù)據(jù)庫6中，該行駛支援系統(tǒng)3執(zhí)行與車輛的行駛相關(guān)的各種支援處理AP。此外，在本實(shí)施方式中，各系統(tǒng)分別構(gòu)成導(dǎo)航系統(tǒng)的一部分。另外，各系統(tǒng)具有多個(gè)功能部，但也可以由多個(gè)系統(tǒng)共有各功能部。
標(biāo)高可靠度判斷系統(tǒng)1、數(shù)據(jù)維護(hù)系統(tǒng)2及行駛支援系統(tǒng)3的各功能部，以相互共通(通用)或分別獨(dú)立的CPU (中央處理器)等運(yùn)算處理裝置為核心構(gòu)件，由用于對(duì)所接收到的數(shù)據(jù)進(jìn)行各種處理的功能部，通過硬件或軟件(程序)或者這雙方來實(shí)現(xiàn)。另外，各功能部能夠經(jīng)由通信線路相互收發(fā)信息。此外，在下面為了使說明簡單，假定標(biāo)高可靠度判斷系統(tǒng)1、數(shù)據(jù)維護(hù)系統(tǒng)2及行駛支援系統(tǒng)3全都安裝在一個(gè)車輛上的結(jié)構(gòu)而進(jìn)行說明。但是，并不限定于那樣的結(jié)構(gòu)，就這些系統(tǒng)中的一個(gè)以上的系統(tǒng)而言，也可以由能夠進(jìn)行信息通信的管理裝置和車載終端裝置分別具有構(gòu)成該系統(tǒng)的各功能部分。即，也可以由設(shè)置為能夠與管理裝置進(jìn)行信息通信的多個(gè)車載終端裝置來構(gòu)筑所謂的探測車系統(tǒng)(probe car system)。此時(shí),各車載終端裝置能夠提供推定標(biāo)高可靠度C及修正后的推定標(biāo)高h(yuǎn)’的信息作為探測信息。另外，也可以將標(biāo)高可靠度判斷系統(tǒng)I及數(shù)據(jù)維護(hù)系統(tǒng)2設(shè)在管理裝置中，并且標(biāo)高可靠度判斷系統(tǒng)I及行駛支援系統(tǒng)3設(shè)在車載終端裝置中等。1.標(biāo)高可靠度判斷系統(tǒng)如圖1所示，標(biāo)高可靠度判斷系統(tǒng)I具有地圖信息獲取部11、基準(zhǔn)點(diǎn)設(shè)定部12、標(biāo)高信息獲取部13、標(biāo)高計(jì)算部14及可靠度決定部15。此外，由這些各功能部所實(shí)現(xiàn)的功能，相當(dāng)于本發(fā)明的標(biāo)高可靠度判斷程序的各“功能”。另外，由各功能部執(zhí)行的處理，相當(dāng)于本發(fā)明的標(biāo)高可靠度判斷方法的各“步驟”。另外，標(biāo)高可靠度判斷系統(tǒng)I能夠獲取來自地圖數(shù)據(jù)庫6的信息。能夠從標(biāo)高可靠度判斷系統(tǒng)I提取數(shù)據(jù)的地圖數(shù)據(jù)庫6是保存有地圖信息M的數(shù)據(jù)庫。如圖1所示，在地圖信息M中至少包含表示道路網(wǎng)絡(luò)的道路信息R和表示地圖背景的背景信息G。在道路信息R中包含以下信息等各道路的屬性信息，這些信息是:由節(jié)點(diǎn)和道路鏈表示的道路之間的連接信息(道路網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù))；汽車專用道路、國道、省道等道路類別的信息(道路類別數(shù)據(jù));道路長度的信息(道路長度數(shù)據(jù))道路形狀的信息(道路形狀數(shù)據(jù))；道路寬度的信息(道路寬度數(shù)據(jù)Rw)。在背景信息G中包含河流、鐵路、綠地、山區(qū)等背景類別的信息(背景類別數(shù)據(jù)Ge)以及表示各地區(qū)(area)的外形的背景形狀的信息(背景形狀數(shù)據(jù))等屬性信息。在本實(shí)施方式中，針對(duì)實(shí)際上樹木茂盛的地區(qū)，根據(jù)該地區(qū)的標(biāo)高分布而分配有“綠地”或“山區(qū)”的背景類別。因此，在本實(shí)施方式中，這些背景類別相當(dāng)于本發(fā)明的“與森林相對(duì)應(yīng)的背景類別”。此外，在地圖信息M中也可以還含有表示設(shè)在道路上或道路周邊的各種地物(例如，道路標(biāo)記、道路標(biāo)識(shí)、信號(hào)燈等)的地物信息等。在地圖數(shù)據(jù)庫6中還保存有標(biāo)高信息H。在本實(shí)施方式中，標(biāo)高信息H是由日本國土地理院提供的網(wǎng)格標(biāo)聞數(shù)據(jù)(mesh altitube data)。作為該標(biāo)聞彳目息H的網(wǎng)格標(biāo)聞數(shù)據(jù)是指，將全國的地圖劃分為預(yù)先設(shè)定的面積的多個(gè)單位區(qū)域U (參照?qǐng)D3)從而分別顯示各單位區(qū)域U的標(biāo)高維護(hù)點(diǎn)V (例如中心)的標(biāo)高而成的信息。單位區(qū)域U例如能夠設(shè)定為正方形區(qū)域，此時(shí)的一個(gè)邊長度可以是10m、50m等。為了節(jié)約用于保存標(biāo)高信息H所需的地圖數(shù)據(jù)庫6的容量，也可以通過集成多個(gè)(例如四個(gè)、九個(gè)等)這些單位區(qū)域來設(shè)定為新的單位區(qū)域U。另外，如在后面詳細(xì)敘述那樣，在地圖數(shù)據(jù)庫6中以對(duì)應(yīng)關(guān)聯(lián)的方式保存有地圖信息M和每個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)F的推定標(biāo)高h(yuǎn)。具體而言，在包含在構(gòu)成地圖信息M的道路信息R中的多個(gè)節(jié)點(diǎn)及多個(gè)道路鏈中，與特定節(jié)點(diǎn)及道路鏈相對(duì)應(yīng)關(guān)聯(lián)地保存有推定標(biāo)高h(yuǎn)。例如，與特定地點(diǎn)相對(duì)應(yīng)關(guān)聯(lián)地保存有推定標(biāo)高h(yuǎn)，該特定地點(diǎn)是指，在與設(shè)定有后述的基準(zhǔn)點(diǎn)F的道路相對(duì)應(yīng)的道路鏈上，與兩端的節(jié)點(diǎn)中的某個(gè)節(jié)點(diǎn)相距規(guī)定長度的地點(diǎn)。在由推定標(biāo)高修正部23對(duì)基準(zhǔn)點(diǎn)F的推定標(biāo)高h(yuǎn)進(jìn)行修正的情況下，與地圖信息M相對(duì)應(yīng)關(guān)聯(lián)地保存該修正后的推定標(biāo)高h(yuǎn)’。在后面對(duì)這些點(diǎn)進(jìn)行敘述。地圖信息獲取部11是從地圖數(shù)據(jù)庫6獲取地圖信息M的功能部。地圖信息獲取部11按照來自基準(zhǔn)點(diǎn)設(shè)定部12的請(qǐng)求，從地圖數(shù)據(jù)庫6中提取并獲取道路信息R(具體而言，是道路網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)及道路形狀數(shù)據(jù)等)。另外，地圖信息獲取部11按照來自背景類別判斷部16的請(qǐng)求，從地圖數(shù)據(jù)庫6中提取并獲取背景信息G (具體而言，是背景類別數(shù)據(jù)Ge)。另外，地圖信息獲取部11按照來自道路寬度判斷部17的請(qǐng)求，從地圖數(shù)據(jù)庫6提取并獲取道路信息R (具體而言，是道路寬度數(shù)據(jù)Rw)。此外，地圖信息獲取部11還發(fā)揮用于從地圖數(shù)據(jù)庫6獲取用于以下信息的功能，這些信息是指，用于實(shí)現(xiàn)確定自身車輛位置、顯示地圖等的導(dǎo)航功能而所需的各種信息?；鶞?zhǔn)點(diǎn)設(shè)定部12是沿道路設(shè)定多個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)F (參照?qǐng)D3)的功能部。在此，基準(zhǔn)點(diǎn)F是在基于道路信息R和標(biāo)高信息H來計(jì)算推定標(biāo)高h(yuǎn)時(shí)成為基準(zhǔn)的點(diǎn)。該基準(zhǔn)點(diǎn)F成為在后述的計(jì)算道路坡度時(shí)或執(zhí)行行駛支援處理時(shí)的基準(zhǔn)?；鶞?zhǔn)點(diǎn)設(shè)定部12基于由地圖信息獲取部11獲取的道路信息R (道路網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)、道路形狀數(shù)據(jù)等)來設(shè)定多個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)F?；鶞?zhǔn)點(diǎn)設(shè)定部12設(shè)定多個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)F，以使沿著道路而相鄰的基準(zhǔn)點(diǎn)F之間的間隔成為規(guī)定間隔。標(biāo)聞/[目息獲取部13是從地圖數(shù)據(jù)庫6中獲取標(biāo)聞/[目息H的功能部。標(biāo)聞彳目息獲取部13按照來自基準(zhǔn)點(diǎn)設(shè)定部12的請(qǐng)求，從地圖數(shù)據(jù)庫6中獲取標(biāo)高信息H。標(biāo)高信息獲取部13基于所設(shè)定的多個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)F的位置信息，來提取并獲取包含各基準(zhǔn)點(diǎn)F的多個(gè)單位區(qū)域U以及與這些多個(gè)單位區(qū)域U相鄰的單位區(qū)域U的標(biāo)高信息H。在此，“相鄰”是指，例如除了包括如圖3的單位區(qū)域U4和單位區(qū)域U5之間的關(guān)系那樣共有一個(gè)邊的狀態(tài)以外，還包括例如單位區(qū)域Ul和單位區(qū)域U5之間的關(guān)系那樣僅共有一個(gè)頂點(diǎn)的狀態(tài)。標(biāo)聞?dòng)?jì)算部14是基于道路/[目息R和標(biāo)聞/[目息H來計(jì)算每個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)F的推定標(biāo)聞h的功能部。標(biāo)高計(jì)算部14，基于由基準(zhǔn)點(diǎn)設(shè)定部12基于道路信息設(shè)定的多個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)F的信息(位置信息)和由標(biāo)高信息獲取部13獲取的規(guī)定區(qū)域的標(biāo)高信息H,來計(jì)算每個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)F的推定標(biāo)聞h。標(biāo)聞?dòng)?jì)算部14針對(duì)各基準(zhǔn)點(diǎn)F,基于對(duì)特定的標(biāo)聞維護(hù)點(diǎn)V決定的標(biāo)聞數(shù)據(jù)，來計(jì)算該基準(zhǔn)點(diǎn)F的推定標(biāo)高h(yuǎn)，所述特定的標(biāo)高維護(hù)點(diǎn)V是指，從與該基準(zhǔn)點(diǎn)F的距離短的標(biāo)高維護(hù)點(diǎn)V開始到第四個(gè)標(biāo)高維護(hù)點(diǎn)V (與該基準(zhǔn)點(diǎn)F距離最近的四個(gè)標(biāo)高維護(hù)點(diǎn)V)。例如在圖3中，針對(duì)通過畫陰影線而與其他基準(zhǔn)點(diǎn)F相區(qū)分的基準(zhǔn)點(diǎn)Fa，基于單位區(qū)域U4、U5、U7、U8的各標(biāo)高維護(hù)點(diǎn)V4、V5、V7、V8的標(biāo)高數(shù)據(jù)，來計(jì)算它們的加權(quán)平均值作為基準(zhǔn)點(diǎn)Fa的推定標(biāo)高h(yuǎn)。此時(shí)，例如能夠采用如下結(jié)構(gòu):根據(jù)從基準(zhǔn)點(diǎn)F到所對(duì)應(yīng)的各標(biāo)高維護(hù)點(diǎn)V為止的距離，隨著該距離變短而將權(quán)重設(shè)定得大(使權(quán)重與所述距離成反比例)?？煽慷葲Q定部15是決定推定標(biāo)高可靠度C的功能部，該推定標(biāo)高可靠度C作為由標(biāo)高計(jì)算部14計(jì)算出的推定標(biāo)高h(yuǎn)的可靠度。在此，推定標(biāo)高可靠度C是表示道路表面(路面)的實(shí)際的標(biāo)聞(實(shí)際標(biāo)聞)和推定標(biāo)聞h —致的程度的指標(biāo)。即，推定標(biāo)聞可罪度C是表不以路面的實(shí)際標(biāo)聞(實(shí)際路面標(biāo)聞)為基準(zhǔn)的推定標(biāo)聞h的特定性的指標(biāo)。將這樣的推定標(biāo)高可靠度C例如決定為O[%]以上100[%]以下的值或者與其相當(dāng)?shù)闹?。可靠度決定部15基于各基準(zhǔn)點(diǎn)F的位置的背景信息G所含的背景類別數(shù)據(jù)Ge以及道路信息R所含的道路寬度數(shù)據(jù)Rw的至少一種數(shù)據(jù)，來決定每個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)F的推定標(biāo)高可靠度C。因此，可靠度決定部15具有背景類別判斷部16和道路寬度判斷部17。背景類別判斷部16基于由基準(zhǔn)點(diǎn)設(shè)定部12設(shè)定的多個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)F的信息(位置信息)和由地圖信息獲取部11獲取的背景類別數(shù)據(jù)Ge，來判斷每個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)F的背景類別數(shù)據(jù)Ge所表示的背景類別。如上所述，在背景信息G中表示每個(gè)地區(qū)的外形的背景形狀的信息，因而背景類別判斷部16通過判斷包含各基準(zhǔn)點(diǎn)F的位置的地區(qū)來判斷每個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)F的背景類別。在本實(shí)施方式中，特別地，背景類別判斷部16判斷每個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)F的背景類別是否是與“森林”相對(duì)應(yīng)的背景類別，即在本例中是否是“綠地”或“山區(qū)”?？煽慷葲Q定部15在基于背景類別判斷部16的判斷結(jié)果而確定基準(zhǔn)點(diǎn)F的位置的背景類別是與“森林”相對(duì)應(yīng)的類別的情況下，將該基準(zhǔn)點(diǎn)F的推定標(biāo)高可靠度C設(shè)定得相對(duì)比背景類別為該類別以外的類別的推定標(biāo)高可靠度C低?？煽慷葲Q定部15在基準(zhǔn)點(diǎn)F的位置的背景類別是與“森林”相對(duì)應(yīng)的類別以外的類別的情況下，一律將該基準(zhǔn)點(diǎn)F的推定標(biāo)高可靠度C決定為預(yù)先設(shè)定的標(biāo)準(zhǔn)值Cl。另一方面，可靠度決定部15在基準(zhǔn)點(diǎn)F的位置的背景類別是與“森林”相對(duì)應(yīng)的類別的情況下，一律將該基準(zhǔn)點(diǎn)F的推定標(biāo)高可靠度C決定為小于標(biāo)準(zhǔn)值Cl的預(yù)先設(shè)定的設(shè)定值C2。在本實(shí)施方式中，將標(biāo)準(zhǔn)值Cl決定為比后述的第一基準(zhǔn)值A(chǔ)l大的值，將設(shè)定值C2設(shè)定為比第一基準(zhǔn)值A(chǔ)l小的值。在由日本國土地理院提供的標(biāo)高信息H中，存在森林地帶(樹木茂盛的地區(qū))的各單位區(qū)域U的標(biāo)聞維護(hù)點(diǎn)V的標(biāo)聞是樹木的表面聞度而并非是實(shí)際路面標(biāo)聞的情況。因此，實(shí)際路面標(biāo)高和含在標(biāo)高信息H中的標(biāo)高背離(不一致)的可能性高，因此可以說基于那樣的標(biāo)高信息H來計(jì)算出的推定標(biāo)高h(yuǎn)也與實(shí)際路面標(biāo)高背離的可能性高。另一方面，對(duì)于森林地帶以外的例如平地等而言，大多基本不產(chǎn)生那樣的背離的情況。鑒于這點(diǎn)，可靠度決定部15基于基準(zhǔn)點(diǎn)F的位置的背景類別數(shù)據(jù)Ge所表示的背景類別是否是與“森林”相對(duì)應(yīng)的類別，來如上述那樣決定推定標(biāo)高可靠度C。道路寬度判斷部17是如下的功能部，即，針對(duì)由基準(zhǔn)點(diǎn)設(shè)定部12設(shè)定了多個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)F的道路，基于由地圖信息獲取部11獲取的道路寬度數(shù)據(jù)Rw，來判斷每個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)F的道路寬度數(shù)據(jù)Rw所表示的道路寬度。如上所述，在本實(shí)施方式中，在從自身車輛的當(dāng)前位置起的規(guī)定范圍內(nèi)，在一條道路上設(shè)定多個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)F，因而能夠假設(shè)每個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)F的道路寬度都是一樣的，由此來進(jìn)行判斷。此外，在多條道路上設(shè)定了多個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)F的情況下，針對(duì)每個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)F，判斷與設(shè)定了該基準(zhǔn)點(diǎn)F的道路相對(duì)應(yīng)的道路寬度。可靠度決定部15基于道路寬度判斷部17的判斷結(jié)果，來決定與設(shè)定了各基準(zhǔn)點(diǎn)F的道路的道路寬度數(shù)據(jù)Rw所表示的道路寬度相對(duì)應(yīng)的推定標(biāo)高可靠度C。如圖7所示，在道路寬度在基準(zhǔn)寬度Wl以上的情況下，可靠度決定部15將該道路上的基準(zhǔn)點(diǎn)F的推定標(biāo)高可靠度C 一律設(shè)定為100[%]。能夠基于標(biāo)高信息H的單位區(qū)域U (參照?qǐng)D3)的對(duì)角線的長度來決定這樣的基準(zhǔn)寬度W1。將該對(duì)角線的長度設(shè)定為“D”時(shí)，例如能夠?qū)⒒鶞?zhǔn)寬度Wl設(shè)定為“2XD”以上的值。此外，也可以基于單位區(qū)域U的一個(gè)邊的長度來決定基準(zhǔn)寬度W1。另一方面，在道路寬度小于基準(zhǔn)寬度Wl的情況下，可靠度決定部15如圖7示出那樣隨著道路寬度變窄而將該道路上的基準(zhǔn)點(diǎn)F的推定標(biāo)高可靠度C設(shè)定得低。在本實(shí)施方式中，隨著道路寬度變窄而使推定標(biāo)高可靠度C逐漸(連續(xù)地)變低。在本實(shí)施方式中，可靠度決定部15基于道路寬度數(shù)據(jù)Rw所表示的道路寬度和規(guī)定了圖7所示的道路寬度與推定標(biāo)高可靠度C之間的關(guān)系的可靠度圖(map)，來決定推定標(biāo)高可靠度C。道路寬度越窄，則在單位區(qū)域U中所占的道路的比例越小，并且道路以外的區(qū)域的比例越大，因此道路周邊的環(huán)境對(duì)推定標(biāo)高h(yuǎn)帶來的影響變大。與此相反，道路寬度越寬，則在單位區(qū)域U中所占的道路的比例越大，并且道路以外的區(qū)域的比例越小，因此道路周邊的環(huán)境對(duì)推定標(biāo)高h(yuǎn)帶來的影響越小。但是，在道路寬度在基準(zhǔn)寬度Wl以上時(shí)，推定標(biāo)高h(yuǎn)與道路周邊的環(huán)境無關(guān)，而始終與實(shí)際路面標(biāo)高一致。鑒于這點(diǎn)，可靠度決定部15考慮到具有規(guī)定道路寬度的道路周邊環(huán)境對(duì)推定標(biāo)高h(yuǎn)帶來影響的影響度，基于道路寬度數(shù)據(jù)Rw所表示的道路寬度來如上述那樣決定推定標(biāo)高可靠度C。這樣，可靠度決定部15基于背景類別判斷部16的判斷結(jié)果和道路寬度判斷部17的判斷結(jié)果來決定推定標(biāo)高可靠度C。此時(shí)，可靠度決定部15也可以僅基于上述兩個(gè)判斷結(jié)果中的任一個(gè)判斷結(jié)果來決定推定標(biāo)高可靠度C，還可基于雙方來決定推定標(biāo)高可靠度C。在本實(shí)施方式中，可靠度決定部15基于因之后的使用推定標(biāo)高可靠度C的使用方式不同而不同的單一信息源，來決定推定標(biāo)高可靠度C。具體而言，在之后為了修正推定標(biāo)高h(yuǎn)而使用推定標(biāo)高可靠度C的情況下，可靠度決定部15基于背景類別判定部16的判斷結(jié)果(即，基于背景類別數(shù)據(jù)Ge)來決定推定標(biāo)高可靠度C。另一方面，在之后為了執(zhí)行與車輛的行駛相關(guān)的各種支援處理AP而使用推定標(biāo)高可靠度C的情況下，可靠度決定部15基于道路寬度判斷部17的判斷結(jié)果(即基于道路寬度數(shù)據(jù)Rw)來決定推定標(biāo)高可靠度C。下面，在需要特別區(qū)分這些處理的情況下，將前者稱為第一標(biāo)高可靠度判定處理，將后者稱為第二標(biāo)高可靠度判斷處理。

2.數(shù)據(jù)維護(hù)系統(tǒng)如圖1所示，數(shù)據(jù)維護(hù)系統(tǒng)2具有上述的標(biāo)高可靠度判斷系統(tǒng)1、地圖數(shù)據(jù)庫6、數(shù)據(jù)保存部21、邊界判斷部22及推定標(biāo)高修正部23。此外，在本數(shù)據(jù)維護(hù)系統(tǒng)2中使用的推定標(biāo)高可靠度C，在本例中是在標(biāo)高可靠度判斷系統(tǒng)I中通過第一標(biāo)高可靠度判斷處理來決定的推定標(biāo)高可靠度C。數(shù)據(jù)保存部21是將地圖信息M和每個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)F的推定標(biāo)高h(yuǎn)相對(duì)應(yīng)關(guān)聯(lián)地保存至地圖數(shù)據(jù)庫6的功能部。數(shù)據(jù)保存部21接收由基準(zhǔn)點(diǎn)設(shè)定部12設(shè)定的各基準(zhǔn)點(diǎn)F的信息(位置信息)和由標(biāo)高計(jì)算部14計(jì)算出的各基準(zhǔn)點(diǎn)F的推定標(biāo)高h(yuǎn)的信息，并將這些信息與地圖信息M相對(duì)應(yīng)關(guān)聯(lián)地保存至地圖數(shù)據(jù)庫6。具體而言，在數(shù)據(jù)保存部21中，與包含在構(gòu)成地圖信息M的道路信息R中的特定的節(jié)點(diǎn)及道路鏈相對(duì)應(yīng)關(guān)聯(lián)地保存推定標(biāo)高h(yuǎn)的信息。例如，在數(shù)據(jù)保存部21中，與特定地點(diǎn)相對(duì)應(yīng)關(guān)聯(lián)地保存推定標(biāo)高h(yuǎn)，該特定地點(diǎn)是指，在與設(shè)定了基準(zhǔn)點(diǎn)F的道路相對(duì)應(yīng)的道路鏈上，與兩端的節(jié)點(diǎn)中的某個(gè)節(jié)點(diǎn)相距規(guī)定長度的地點(diǎn)。在本實(shí)施方式中，與由標(biāo)高可靠度判斷系統(tǒng)I (可靠度決定部15)決定的推定標(biāo)高可靠度C無關(guān)地，對(duì)全部基準(zhǔn)點(diǎn)F進(jìn)行該處理。但是，如上述，在由日本國土地理院提供的標(biāo)高信息H中，存在實(shí)際路面標(biāo)高與包含在標(biāo)聞 目息H中的標(biāo)聞相背尚的情況，其結(jié)果，存在由標(biāo)聞?dòng)?jì)算部14計(jì)算出的推定標(biāo)聞h也與實(shí)際路面標(biāo)高相背離的情況。另一方面，推定標(biāo)高可靠度C是表示實(shí)際路面標(biāo)高與推定標(biāo)高h(yuǎn) —致的程度的指標(biāo)，因而能夠基于該推定標(biāo)高可靠度C來推定出實(shí)際路面標(biāo)高和推定標(biāo)高h(yuǎn)相背離的地區(qū)。即，將推定標(biāo)高可靠度C與預(yù)先設(shè)定的閾值進(jìn)行比較，能夠通過判斷推定標(biāo)高可靠度C小于該閾值的情況來推定出那樣的地區(qū)。邊界判斷部22發(fā)揮用于進(jìn)行所述推定的功能的一部分。邊界判斷部22是基于推定標(biāo)高可靠度C來判斷邊界部B的功能部，該邊界部B是指，在沿道路按順序排列的基準(zhǔn)點(diǎn)F的隊(duì)列中，基準(zhǔn)點(diǎn)F中的各推定標(biāo)高可靠度C跨越第一基準(zhǔn)值A(chǔ)l而上升或下降的部分。在此，第一基準(zhǔn)值A(chǔ)l是用于判斷實(shí)際路面標(biāo)高和推定標(biāo)高h(yuǎn)具有明顯誤差的推定標(biāo)高可靠度C的閾值。將第一基準(zhǔn)值A(chǔ)l設(shè)定為大于上述的設(shè)定值C2并且小于標(biāo)準(zhǔn)值Cl的值。在此，假定車輛向按照?qǐng)D4所示的地區(qū)中用箭頭表示的方向行駛的情況，作為一個(gè)例子。此外，在圖4中，涂黑的地區(qū)(A)表示河流，畫陰影線的地區(qū)(B)表示森林地帶(綠地)，其他地區(qū)(C)表示平地。另外，在圖4中，為了方便將車輛的行駛路徑劃分為(a) (e)這五個(gè)區(qū)間。并且，考慮此時(shí)的推定標(biāo)高h(yuǎn)及推定標(biāo)高可靠度C沿路徑推移的情況。區(qū)間(a)是平地，背景類別不是與“森林”相對(duì)應(yīng)的類別，因而將對(duì)該區(qū)間設(shè)定的基準(zhǔn)點(diǎn)F的推定標(biāo)高可靠度C決定為標(biāo)準(zhǔn)值Cl。此時(shí)，認(rèn)為基于由日本國土地理院提供的標(biāo)高信息H來計(jì)算出的推定標(biāo)高h(yuǎn)與實(shí)際路面標(biāo)高大致一致。另一方面，區(qū)間(b)是森林地帶(綠地)，背景類別是與“森林”相對(duì)應(yīng)的類別，因而將對(duì)該區(qū)間設(shè)定的基準(zhǔn)點(diǎn)F的推定標(biāo)高可靠度C決定為設(shè)定值C2。此時(shí)，認(rèn)為基于由日本國土地理院提供的標(biāo)高信息H來計(jì)算出的推定標(biāo)高h(yuǎn)是高于實(shí)際路面標(biāo)高的值，并非與實(shí)際路面標(biāo)高一致。S卩，從區(qū)間(a)進(jìn)入?yún)^(qū)間(b)的前后，推定標(biāo)高可靠度C從標(biāo)準(zhǔn)值Cl跨越第一基準(zhǔn)值A(chǔ)l而下降為設(shè)定值C2，此時(shí)推定標(biāo)高h(yuǎn)發(fā)生規(guī)定量(Ahl)的變化(上升)。在本例中，邊界判斷部22將該區(qū)間(a)和區(qū)間(b)之間的邊界部分判斷為邊界部B。區(qū)間(C)、區(qū)間(d)也是森林地帶(綠地)，推定標(biāo)高h(yuǎn)因標(biāo)高信息H所表示的標(biāo)高分布而稍有發(fā)生，但推定標(biāo)高可靠度C保持為設(shè)定值C2。區(qū)間(e)是平地，因此將對(duì)該區(qū)間設(shè)定的基準(zhǔn)點(diǎn)F的推定標(biāo)聞可罪度C決定為標(biāo)準(zhǔn)值Cl,可認(rèn)為推定標(biāo)聞h與實(shí)際路面標(biāo)聞大致一致。即，在從區(qū)間(d)進(jìn)入?yún)^(qū)間(e)的前后，推定標(biāo)高可靠度C從設(shè)定值C2跨越第一基準(zhǔn)值A(chǔ)l而上升至標(biāo)準(zhǔn)值Cl，此時(shí)推定標(biāo)高h(yuǎn)發(fā)生規(guī)定量(Ah2)的變化(下降)。在本例中，邊界判斷部22將該區(qū)間(d)和區(qū)間(e)之間的邊界部分也判斷為邊界部B。在圖5中示出了這樣的情況。此外，圖5中的各黑點(diǎn)與在圖4中未示出的各基準(zhǔn)點(diǎn)F相對(duì)應(yīng)。推定標(biāo)高修正部23，針對(duì)多個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)F中的推定標(biāo)高可靠度C小于第一基準(zhǔn)值A(chǔ)l的特定基準(zhǔn)點(diǎn)Fs，修正與該特定基準(zhǔn)點(diǎn)Fs相對(duì)應(yīng)關(guān)聯(lián)的推定標(biāo)高h(yuǎn)。這是由于，在推定標(biāo)高可靠度C小于第一基準(zhǔn)值A(chǔ)l的特定基準(zhǔn)點(diǎn)Fs上，能夠視為推定標(biāo)高h(yuǎn)相對(duì)于實(shí)際路面標(biāo)高而具有明顯誤差。推定標(biāo)高修正部23基于推定標(biāo)高可靠度C在第一基準(zhǔn)值A(chǔ)l以上的其他基準(zhǔn)點(diǎn)F的推定標(biāo)高h(yuǎn)，修正與特定基準(zhǔn)點(diǎn)Fs相對(duì)應(yīng)關(guān)聯(lián)的推定標(biāo)高h(yuǎn)。這是由于，在推定標(biāo)聞可罪度C在第一基準(zhǔn)值A(chǔ)l以上的基準(zhǔn)點(diǎn)F上,能夠視為推定標(biāo)聞h與實(shí)際路面標(biāo)高大致一致。在本實(shí)施方式中，在預(yù)先設(shè)定的修正判斷距離X內(nèi)存在一對(duì)推定標(biāo)高可靠度C下降的邊界部B和推定標(biāo)高可靠度C上升的邊界部B的情況下，推定標(biāo)高修正部23修正推定標(biāo)高h(yuǎn)。在此，修正判斷距離X例如能夠基于經(jīng)驗(yàn)，將一對(duì)邊界部B各自的推定標(biāo)高h(yuǎn)之差抑制在規(guī)定范圍內(nèi)。推定標(biāo)高修正部23基于一對(duì)邊界部B各自的推定標(biāo)高h(yuǎn)的變化量Ahl、Λ h2，針對(duì)位于一對(duì)邊界部B之間的所有的特定基準(zhǔn)點(diǎn)Fs修正推定標(biāo)高h(yuǎn)，以消除變化量Ahl、Ah2。具體而言，推定標(biāo)高修正部23基于上述變化量Ahl、Λ h2，計(jì)算出它們的平均值作為推定標(biāo)高修正量Ah’(Ah’ = (Ahl+ Ah2) / 2)。然后，推定標(biāo)高修正部23針對(duì)所有的特定基準(zhǔn)點(diǎn)Fs，如圖6示出那樣一律通過從修正前的各推定標(biāo)高h(yuǎn)減去推定標(biāo)高修正量Λ h’，來一并將修正推定標(biāo)高h(yuǎn)修正為修正后的推定標(biāo)高h(yuǎn)’。在通過推定標(biāo)高修正部23來修正了特定基準(zhǔn)點(diǎn)Fs的推定標(biāo)高h(yuǎn)的情況下，在數(shù)據(jù)保存部21中，以與含在構(gòu)成地圖信息M的道路信息R中的特定的節(jié)點(diǎn)及道路鏈相對(duì)應(yīng)關(guān)聯(lián)的方式保存修正后的推定標(biāo)高h(yuǎn)’的信息。此時(shí)，也可以將修正前的推定標(biāo)高h(yuǎn)的信息置換成修正后的推定標(biāo)高h(yuǎn)’的信息，還可以通過標(biāo)注能夠識(shí)別兩者的信息來使兩者并存。3.行駛支援系統(tǒng)如圖2所示，行駛支援系統(tǒng)3具有上述的標(biāo)高可靠度判斷系統(tǒng)1、自身車輛位置確定部31、坡度計(jì)算部32及支援處理執(zhí)行部33。在本例中，支援處理執(zhí)行部33由可執(zhí)行支援處理提取部34、支援處理管理部35、車輛控制部36及導(dǎo)航用運(yùn)算部37構(gòu)成。另外，行駛支援系統(tǒng)3能夠獲取來自地圖數(shù)據(jù)庫6的信息。此外，在本例中，在本行駛支援系統(tǒng)3中使用的推定標(biāo)高可靠度C是在標(biāo)高可靠度判斷系統(tǒng)I中通過第二標(biāo)高可靠度判斷處理決定的推定標(biāo)高可靠度C。自身車輛位置確定部31是確定自身車輛的當(dāng)前位置即自身車輛位置的功能部。自身車輛位置確定部31基于通過GPS接收器41、方位傳感器42及距離傳感器43獲取的信息，通過進(jìn)行公知的運(yùn)算來確定用地圖上的坐標(biāo)(緯度及經(jīng)度)表示的自身車輛位置。另外，自身車輛位置確定部31基于保存在地圖數(shù)據(jù)庫6中的地圖信息M (道路信息R)，通過進(jìn)行將自身車輛位置匹配在某一道路上的地圖匹配(處理)來修正自身車輛位置。此外，在車輛上安裝有拍攝單元的情況下，自身車輛位置確定部31也可以基于設(shè)在路面上的道路標(biāo)記等地物的圖像識(shí)別結(jié)果來更加高精度地修正自身車輛位置。將所確定的自身車輛位置的信息用作自身車輛位置信息。坡度計(jì)算部32是沿著道路以規(guī)定間隔計(jì)算道路坡度的功能部。在本實(shí)施方式中，坡度計(jì)算部32例如提取如下的基準(zhǔn)點(diǎn)F并計(jì)算所提取的每個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)F的道路坡度，所提取的基準(zhǔn)點(diǎn)F是指，從由自身車輛位置確定部31獲取的自身車輛位置信息所表示的自身車輛的當(dāng)前位置觀察時(shí)，位于自身車輛的行進(jìn)方向前方的預(yù)先設(shè)定的范圍內(nèi)的單一道路上的基準(zhǔn)點(diǎn)F。此外，并不限定于這樣的方式，也可以采用不設(shè)定規(guī)定范圍而以道路為單位(道路鏈單位)提取多個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)F的結(jié)構(gòu)，或者在多個(gè)道路上提取多個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)F的結(jié)構(gòu)等。坡度計(jì)算部32從地圖數(shù)據(jù)庫6中讀取與各基準(zhǔn)點(diǎn)F相對(duì)應(yīng)關(guān)聯(lián)的推定標(biāo)高h(yuǎn)(包含修正后的推定標(biāo)高h(yuǎn)’)，并基于這些基準(zhǔn)點(diǎn)F和推定標(biāo)高h(yuǎn)來計(jì)算道路坡度。具體而言，計(jì)算相隔規(guī)定間隔的兩個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)F之間的推定標(biāo)高h(yuǎn)之差相對(duì)于這兩個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)F之間的道路上的距離(沿道路的距離)的比例，來作為道路坡度。將所計(jì)算出的道路坡度的信息用作坡度信息。此外，也可以采用將該坡度計(jì)算部32設(shè)在數(shù)據(jù)維護(hù)系統(tǒng)2上并將所計(jì)算出的坡度信息保存至地圖數(shù)據(jù)庫6中的結(jié)構(gòu)。支援處理執(zhí)行部33是基于推定標(biāo)高h(yuǎn)來執(zhí)行從與車輛的行駛支援相關(guān)的多個(gè)支援處理AP中選擇出的特定支援處理APs的功能部。在本實(shí)施方式中，支援處理執(zhí)行部33基于由坡度計(jì)算部32根據(jù)推定標(biāo)高h(yuǎn)計(jì)算出的坡度信息，來執(zhí)行從與車輛的行駛支援相關(guān)的多個(gè)支援處理AP中選擇出的特定支援處理APs。此外，在地圖數(shù)據(jù)庫6中保存有坡度信息的情況下，也可以采用支援處理執(zhí)行部33從地圖數(shù)據(jù)庫6中提取坡度信息并基于所提取出的該坡度信息來執(zhí)行特定支援處理APs的結(jié)構(gòu)。在此，在本實(shí)施方式中，在多個(gè)支援處理AP中包含引導(dǎo)用支援處理APl和車輛控制用支援處理AP2。引導(dǎo)用支援處理APl是用于對(duì)車輛的乘員提供各種信息的支援處理。在引導(dǎo)用支援處理APl中例如包含信息提供處理及注意喚起(提醒)處理等。信息提供處理將用于車輛周邊的道路狀態(tài)等相關(guān)的信息(例如，在前方存在上坡或下坡的情況等)提供給乘員。注意喚起處理將從車輛的狀況觀察時(shí)可預(yù)測到的危險(xiǎn)(例如，在前方存在長的下坡而應(yīng)注意車速的情況等)通知給乘員來進(jìn)行注意喚起。車輛控制用支援處理AP2是用于控制車輛的動(dòng)作的支援處理。在車輛控制用支援處理AP2中例如包含變速控制處理、驅(qū)動(dòng)力控制處理、充電量控制處理、制動(dòng)力控制處理等。其中，變速控制處理、驅(qū)動(dòng)力控制處理及充電量控制處理是用于控制行駛的支援處理AP(行駛控制用支援處理AP2a)，其余的制動(dòng)力控制處理是用于控制安全的支援處理AP (安全控制用支援處理AP2b)。變速控制處理是與道路坡度相對(duì)應(yīng)地變更車輛所具備的變速器的變速比的處理。驅(qū)動(dòng)力控制處理是與道路坡度相對(duì)應(yīng)地調(diào)整傳遞至車輛的車輪的扭矩的處理。充電量控制處理是例如在車輛上具備有旋轉(zhuǎn)電機(jī)及該旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)用蓄電池時(shí)與道路坡度相對(duì)應(yīng)地調(diào)整蓄電池的充電量的處理。制動(dòng)力控制處理是通過電子控制制動(dòng)器等，來與道路坡度相 對(duì)應(yīng)地調(diào)整制動(dòng)力的處理。在本實(shí)施方式中，這些處理都相當(dāng)于本發(fā)明的“支援處理”。在本實(shí)施方式中，支援處理執(zhí)行部33基于推定標(biāo)高可靠度C提取以該推定標(biāo)高可靠度C能夠執(zhí)行的支援處理AP即可執(zhí)行支援處理APc，并從所提取的可執(zhí)行支援處理APc中選擇并執(zhí)行特定支援處理APs。由可執(zhí)行支援處理提取部34、支援處理管理部35、車輛控制部36及導(dǎo)航用運(yùn)算部37來相互協(xié)同實(shí)現(xiàn)這樣的功能。可執(zhí)行支援處理提取部34是基于推定標(biāo)高可靠度C來提取以該推定標(biāo)高可靠度C能夠執(zhí)行的支援處理AP即可執(zhí)行支援處理APc的功能部?？蓤?zhí)行支援處理提取部34基于預(yù)先設(shè)定的多個(gè)閾值(基準(zhǔn)值)來提取可執(zhí)行支援處理APc。如在圖8中用“〇”示出那樣，可執(zhí)行支援處理提取部34在推定標(biāo)高可靠度C在預(yù)先設(shè)定的第二基準(zhǔn)值A(chǔ)2以上的情況下，將引導(dǎo)用支援處理APl判斷為可執(zhí)行支援處理APc并提取該引導(dǎo)用支援處理API。另夕卜，可執(zhí)行支援處理提取部34在推定標(biāo)高可靠度C在預(yù)先設(shè)定的第三基準(zhǔn)值A(chǔ)3以上的情況下，將車輛控制用支援處理AP2判斷為可執(zhí)行支援處理APc并提取該車輛控制用支援處理AP2。此時(shí)，在本實(shí)施方式中，僅提取車輛控制用支援處理AP2中的行駛控制用支援處理AP2a作為可執(zhí)行支援處理APc。并且，可執(zhí)行支援處理提取部34在推定標(biāo)高可靠度C在預(yù)先設(shè)定的第四基準(zhǔn)值A(chǔ)4以上的情況下，將安全控制用支援處理AP2b判斷為可執(zhí)行支援處理APc并提取該安全控制用支援處理AP2b。S卩，在本實(shí)施方式中，將第二基準(zhǔn)值A(chǔ)2設(shè)定為比第三基準(zhǔn)值A(chǔ)3、第四基準(zhǔn)值A(chǔ)4小的值，此時(shí)，該第二基準(zhǔn)值A(chǔ)2作為用于將引導(dǎo)用支援處理APl判斷為可執(zhí)行支援處理APc的推定標(biāo)高可靠度C的閾值，該第三基準(zhǔn)值A(chǔ)3、第四基準(zhǔn)值A(chǔ)4作為用于將車輛控制用支援處理AP2判斷為可執(zhí)行支援處理APc的推定標(biāo)高可靠度C的閾值。另外，將第三基準(zhǔn)值A(chǔ)3設(shè)定為比第四基準(zhǔn)值A(chǔ)4小的值，此時(shí)，該第三基準(zhǔn)值A(chǔ)3作為用于將行駛控制用支援處理AP2a判斷為可執(zhí)行支援處理APc的推定標(biāo)高可靠度C的閾值，該第四基準(zhǔn)值A(chǔ)4作為用于將安全控制用支援處理AP2b判斷為可執(zhí)行支援處理APc的推定標(biāo)高可靠度C的閾值。
安全控制用支援處理AP2b是強(qiáng)制地大幅改變車輛動(dòng)作的支援處理AP，因而要求在必要的情況下并且在必要的位置上應(yīng)該準(zhǔn)確無誤地執(zhí)行該安全控制用支援處理AP2b。在推定標(biāo)高可靠度C相對(duì)低的情況下，根據(jù)推定標(biāo)高h(yuǎn)來計(jì)算出的坡度信息的可靠度也相對(duì)低，因而與誤執(zhí)行安全控制用支援處理AP2b相比，優(yōu)選從最初就不執(zhí)行。另一方面，引導(dǎo)用支援處理APl是使車輛的乘員方便的支援處理AP，因而重視動(dòng)作頻度而在某一程度上容許一些誤執(zhí)行。因此，優(yōu)選地，即使推定標(biāo)高可靠度C低某一程度，也積極地執(zhí)行引導(dǎo)用支援處理API。行駛控制用支援處理AP2a適度地要求準(zhǔn)確性及動(dòng)作頻度這雙方。因此，考慮這點(diǎn)而如上述那樣決定了各基準(zhǔn)值A(chǔ)2 A4的大小關(guān)系。支援處理管理部35基于自身車輛位置信息和坡度信息，從由可執(zhí)行支援處理提取部34提取的可執(zhí)行支援處理APc中選擇特定支援處理APs。支援處理管理部35根據(jù)自身車輛位置信息所表示的自身車輛位置接近中(正在接近)的基準(zhǔn)點(diǎn)F的坡度信息所表示的道路坡度，來選擇在該基準(zhǔn)點(diǎn)F的位置上應(yīng)執(zhí)行的一個(gè)或兩個(gè)以上的支援處理AP作為特定支援處理APs。然后，支援處理管理部35根據(jù)所選擇的特定支援處理APs的內(nèi)容來將該其控制指令輸出至車輛控制部36及導(dǎo)航用運(yùn)算部37中的一方或這雙方。車輛控制部36是執(zhí)行車輛控制用支援處理AP2 (行駛控制用支援處理AP2a及安全控制用支援處理AP2b)的功能部。車輛控制部36基于來自支援處理管理部35的控制指令，來控制車輛各部(發(fā)動(dòng)機(jī)51、制動(dòng)器52、變速裝置53……)的動(dòng)作。導(dǎo)航用運(yùn)算部37是執(zhí)行引導(dǎo)用支援處理APl的功能部。導(dǎo)航用運(yùn)算部37基于來自支援處理管理部35的控制指令，通過觸摸面板顯示器等顯示輸入裝置44以及揚(yáng)聲器等語音輸出裝置45等進(jìn)行各種信息提供及注意喚起。4.標(biāo)高可靠度判斷處理、地圖數(shù)據(jù)維護(hù)處理及行駛支援處理的步驟對(duì)在本實(shí)施方式的導(dǎo)航系統(tǒng)(包括標(biāo)高可靠度判斷系統(tǒng)1、數(shù)據(jù)維護(hù)系統(tǒng)2及行駛支援系統(tǒng)3)中執(zhí)行的標(biāo)高可靠度判斷處理、地圖數(shù)據(jù)維護(hù)處理及行駛支援處理進(jìn)行說明。通過各系統(tǒng)的構(gòu)成各功能部的硬件或軟件(程序)或這雙方來執(zhí)行在下面說明的各處理的步驟。在上述各功能部由程序構(gòu)成的情況下，各系統(tǒng)所具備的運(yùn)算處理裝置作為執(zhí)行構(gòu)成上述各功能部的程序的計(jì)算機(jī)來進(jìn)行動(dòng)作。4 一 1.標(biāo)高可靠度判斷處理如圖9的流程圖所示，在標(biāo)高可靠度判斷處理(在這里，是第一標(biāo)高可靠度判斷處理)中，從地圖數(shù)據(jù)庫6中獲取道路信息R及標(biāo)高信息H (步驟#01)?；谒@取的道路信息R，來獲取多個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)F(#02)?；诘缆沸畔和標(biāo)高信H，來計(jì)算各基準(zhǔn)點(diǎn)F的位置的推定標(biāo)高h(yuǎn) (#03)。此外，雖然未圖示，仍然以相當(dāng)于關(guān)聯(lián)的方式將各基準(zhǔn)點(diǎn)F的位置信息和推定標(biāo)高h(yuǎn)保存至地圖數(shù)據(jù)庫6。另外，在本實(shí)施方式中，將各基準(zhǔn)點(diǎn)F的推定標(biāo)高可靠度C暫時(shí)設(shè)定為標(biāo)準(zhǔn)值Cl (#04)。另外，從地圖數(shù)據(jù)庫6中獲取各基準(zhǔn)點(diǎn)F的位置的背景信息G (背景類別數(shù)據(jù)Ge) (#05)。接著，針對(duì)各基準(zhǔn)點(diǎn)F，判斷所獲取的背景類別數(shù)據(jù)Ge所表示的背景類別是否是與“森林”相對(duì)應(yīng)的“綠地”或“山區(qū)”(#06)。在與“森林”相對(duì)應(yīng)的情況下(#06 是”)，將該基準(zhǔn)點(diǎn)F的推定標(biāo)高可靠度C變更為小于標(biāo) 準(zhǔn)值Cl的設(shè)定值C2(#07)。另一方面，在不與“森林”相對(duì)應(yīng)的情況下(#06 否”)，正式將該基準(zhǔn)點(diǎn)F的推定標(biāo)高可靠度C決定為標(biāo)準(zhǔn)值Cl (#08)。重復(fù)執(zhí)行#06 #08的處理，直至對(duì)所設(shè)定的全部基準(zhǔn)點(diǎn)F的判斷結(jié)束為止(#09)。至此，結(jié)束第一標(biāo)高可靠度判斷處理。4-2.地圖數(shù)據(jù)維護(hù)處理如圖10的流程圖所示，在地圖數(shù)據(jù)維護(hù)處理中，獲取通過上述第一標(biāo)高可靠度判斷處理得到的各基準(zhǔn)點(diǎn)F的推定標(biāo)高可靠度C (#21)。基于所獲取的推定標(biāo)高可靠度C和預(yù)先設(shè)定的第一基準(zhǔn)值A(chǔ)l，來判斷邊界部B (#22)。另外，判斷出推定標(biāo)高可靠度C跨越第一基準(zhǔn)值A(chǔ)l而下降及上升的一對(duì)邊界部B (#23)。然后，判斷一對(duì)邊界部B彼此之間的相隔距離是否在修正判斷距離X以內(nèi)(#24)。在相隔距離超過修正判斷距離X的情況下(#24:“否”)，直接結(jié)束地圖數(shù)據(jù)維護(hù)處理。此時(shí)，將各基準(zhǔn)點(diǎn)F的位置信息和未修正的推定標(biāo)高h(yuǎn)相對(duì)應(yīng)關(guān)聯(lián)地保存至地圖數(shù)據(jù)庫6。另一方面，在該相隔距離在修正判斷距離X以內(nèi)的情況下(#24 是”)，計(jì)算一對(duì)邊界部B各自的推定標(biāo)高h(yuǎn)的變化量Ahl、Ah2 (#25)。基于所計(jì)算出的變化量Ahl、Λh2，來計(jì)算它們的平均值作為推定標(biāo)高修正量Ah’ (#26)。然后，針對(duì)位于一對(duì)邊界部B之間的所有的基準(zhǔn)點(diǎn)F (特定基準(zhǔn)點(diǎn)Fs)，通過從修正前的各自的推定標(biāo)高h(yuǎn) —律減去推定標(biāo)高修正量Ah’來修正推定標(biāo)高h(yuǎn) (#27)。將修正后的推定標(biāo)高h(yuǎn)’與各特定基準(zhǔn)點(diǎn)Fs的位置信息相對(duì)應(yīng)關(guān)聯(lián)地保存至地圖數(shù)據(jù)庫6 (#28)。至此，結(jié)束地圖數(shù)據(jù)維護(hù)處理。4-3.行駛支援處理如圖11的流程圖所示，在執(zhí)行行駛支援處理之前，首先執(zhí)行第二標(biāo)高可靠度判斷處理(#41 #43)。在該第二標(biāo)高可靠度判斷處理中，獲取自身車輛位置信息(#41)，并從地圖數(shù)據(jù)庫6中獲取包含在相對(duì)于自身車輛位置而處于行進(jìn)方向前方的規(guī)定范圍內(nèi)的各基準(zhǔn)點(diǎn)F的位置的道路寬度數(shù)據(jù)Rw (#42)。基于所獲取的道路寬度數(shù)據(jù)Rw和圖7的可靠度圖(對(duì)應(yīng)關(guān)系圖，map)，來決定各基準(zhǔn)點(diǎn)F的推定標(biāo)高可靠度C (#43)。在行駛支援處理中，判斷通過第二標(biāo)高可靠度判斷處理得到的各基準(zhǔn)點(diǎn)F的推定標(biāo)高可靠度C是否在第二基準(zhǔn)值A(chǔ)2以上(#44)。在小于第二基準(zhǔn)值A(chǔ)2的情況下(#44:“否”)，不能執(zhí)行任何支援處理AP，因而直接結(jié)束行駛支援處理。在第二基準(zhǔn)值A(chǔ)2以上的情況下(#44 是”)，接著，依次判斷是否在第三基準(zhǔn)值A(chǔ)3以上(#45)、是否在第四基準(zhǔn)值A(chǔ)4以上(#46)。然后，在第二基準(zhǔn)值A(chǔ)2以上且小于第三基準(zhǔn)值A(chǔ)3的情況下(#45 否”)，僅提取引導(dǎo)用支援處理APl作為可執(zhí)行支援處理APc(#47)。在第三基準(zhǔn)值A(chǔ)3以上且小于第四基準(zhǔn)值A(chǔ)4的情況下(#46 否”)，提取引導(dǎo)用支援處理APl和行駛控制用支援處理AP2a作為可執(zhí)行支援處理APc (#48)。在第四基準(zhǔn)值A(chǔ)4以上的情況下(#46 是”)，提取引導(dǎo)用支援處理AP1、行駛控制用支援處理AP2a及安全控制用支援處理AP2b這些全部作為可執(zhí)行支援處理APc (#49)。然后，根據(jù)接近中(正在接近)的基準(zhǔn)點(diǎn)F的道路坡度，從可執(zhí)行支援處理APc中選擇并執(zhí)行特定支援處理APs (#50)。至此，結(jié)束第二標(biāo)高可靠度判斷處理及行駛支援處理。此外，能夠在車輛的行駛中逐次重復(fù)執(zhí)行以上的各處理。5.其他實(shí)施方式最后，對(duì)本發(fā)明的標(biāo)高可靠度判斷系統(tǒng)等的其他實(shí)施方式進(jìn)行說明。此外，在不產(chǎn)生矛盾的前提下，能夠?qū)⑾旅娴母鲗?shí)施方式中公開的結(jié)構(gòu)與其他實(shí)施方式公開的結(jié)構(gòu)組合應(yīng)用。
(I)在上述實(shí)施方式中，說明了如下的例子，S卩，可靠度決定部15基于因之后的推定標(biāo)高可靠度C的使用方式而不同的一個(gè)信息源(背景類別數(shù)據(jù)Ge或道路寬度數(shù)據(jù)Rw)來決定推定標(biāo)高可靠度C的例子。但是，本發(fā)明的實(shí)施方式并不限定于此。即，也可以采用如下結(jié)構(gòu):可靠度決定部15，與之后的推定標(biāo)高可靠度C的使用方式無關(guān)地，基于同一信息源來決定推定標(biāo)高可靠度C的結(jié)構(gòu)。此時(shí)，可靠度決定部15能夠基于背景類別數(shù)據(jù)Ge及道路寬度數(shù)據(jù)Rw這雙方來決定推定標(biāo)高可靠度C。例如，可靠度決定部15也可以將基于背景類別數(shù)據(jù)Ge決定的候選值和基于道路寬度數(shù)據(jù)Rw決定的候選值中的某一個(gè)高的值或低的值，決定為推定標(biāo)高可靠度C。或者，可靠度決定部15也可以將基于背景類別數(shù)據(jù)Ge決定的候選值乘以基于道路寬度數(shù)據(jù)Rw而決定的候選值而得出的值(乘積)，決定為推定標(biāo)高可靠度C。(2)在上述的實(shí)施方式中，說明了如下的例子，S卩，在第一標(biāo)高可靠度判斷處理中，可靠度決定部15基于各基準(zhǔn)點(diǎn)F的背景類別是否是與“森林”相對(duì)應(yīng)的“綠地”或“山區(qū)”，來決定推定標(biāo)高可靠度C。但是，本發(fā)明的實(shí)施方式并不限定于此。即，能夠由設(shè)計(jì)人員任意地設(shè)定與“森林”相對(duì)應(yīng)的背景類別。另外，除了與“森林”相對(duì)應(yīng)的背景類別以外，設(shè)計(jì)人員還能夠?qū)⑴c認(rèn)為推定標(biāo)高h(yuǎn)和實(shí)際路面標(biāo)高背離的可能性高的地區(qū)相對(duì)應(yīng)的背景類另O，設(shè)定為第一標(biāo)高可靠度判斷處理的判斷對(duì)象。(3)在上述的實(shí)施方式中，說明了如下的例子，S卩，在第二標(biāo)高可靠度判斷處理中，可靠度決定部15在道路寬度小于基準(zhǔn)寬度Wl時(shí)，隨著道路寬度變窄而逐漸將推定標(biāo)高可靠度C設(shè)定得低。但是，本發(fā)明的實(shí)施方式并不限定于此。即，可靠度決定部15也可以隨著道路寬度變窄而階段性地將推定標(biāo)高可靠度C設(shè)定得低。此時(shí)，例如能夠根據(jù)由車道數(shù)目等所表示的道路規(guī)模來決定推定標(biāo)高可靠度C。此外，只要車道數(shù)目的信息(車道數(shù)目數(shù)據(jù))被包含在保存在地圖數(shù)據(jù)庫6中的道路信息R中即可。(4)在上述實(shí)施方式中，說明了如下的例子，S卩，推定標(biāo)高修正部23基于所計(jì)算出的推定標(biāo)高修正量Ah’，來一并(統(tǒng)括)修正位于一對(duì)邊界部B之間的全部基準(zhǔn)點(diǎn)Fs的推定標(biāo)高h(yuǎn)。但是，本發(fā)明的實(shí)施方式并不限定于此。即，推定標(biāo)高修正部23也可以逐個(gè)地修正位于一對(duì)邊界部B之間的各特定基準(zhǔn)點(diǎn)Fs的推定標(biāo)高h(yuǎn)。(5)在上述實(shí)施方式中，說明了如下的例子，S卩，支援處理執(zhí)行部33基于由坡度計(jì)算部32計(jì)算出的坡度信息來執(zhí)行特定支援處理APs。但是，本發(fā)明的實(shí)施方式并不限定于此。即，支援處理執(zhí)行部33也可以基于推定標(biāo)高h(yuǎn)自身或根據(jù)該推定標(biāo)高h(yuǎn)計(jì)算出的坡度信息以外的其它信息，來執(zhí)行特定支援處理APs。(6)在上述實(shí)施方式中，說明了如下的例子，即，坡度計(jì)算部32計(jì)算各基準(zhǔn)點(diǎn)F的道路坡度。但是，本發(fā)明的實(shí)施方式并不限定于此。即，坡度計(jì)算部32也可以與基準(zhǔn)點(diǎn)F無關(guān)地，沿著道路以規(guī)定間隔計(jì)算道路坡度。例如，在道路信息R具有用于表示道路形狀的形狀插補(bǔ)點(diǎn)的信息的情況下，也可以計(jì)算各該形狀插補(bǔ)點(diǎn)的道路坡度?；蛘?，也可以計(jì)算基準(zhǔn)點(diǎn)F之外的沿著道路以規(guī)定間隔設(shè)定的各地點(diǎn)的道路坡度。(7)在上述實(shí)施方式中，說明了如下的例子，S卩，多個(gè)支援處理AP分為引導(dǎo)用支援處理AP1、行駛控制用支援處理AP2a及安全控制用支援處理AP2b。但是，本發(fā)明的實(shí)施方式并不限定于此。即，也可以僅區(qū)分引導(dǎo)用支援處理APl和車輛控制用支援處理AP2，而不區(qū)分行駛控制用支援處理AP2a和安全控制用支援處理AP2b。此時(shí)，在推定標(biāo)高可靠度C在預(yù)先設(shè)定的第三基準(zhǔn)值A(chǔ)3以上的情況下，提取行駛控制用支援處理AP2a和安全控制用支援處理AP2b這雙方作為可執(zhí)行支援處理APc。(8)關(guān)于其他的結(jié)構(gòu)，在本說明書中公開的實(shí)施方式在全部點(diǎn)上都是例示，并不限定本發(fā)明的實(shí)施方式。即，關(guān)于在本申請(qǐng)的權(quán)利請(qǐng)求的范圍內(nèi)未記載的結(jié)構(gòu)，也能夠在不脫離本發(fā)明的目的的范圍內(nèi)進(jìn)行適當(dāng)改變。產(chǎn)業(yè)上的可利用性本發(fā)明能夠使用于基于根據(jù)道路信息和標(biāo)高信息計(jì)算出的推定標(biāo)高來支援車輛的行駛的系統(tǒng)。
權(quán)利要求
1.一種標(biāo)高可靠度判斷系統(tǒng)，其特征在于， 具有: 地圖信息獲取部，其獲取含有道路信息和背景信息的地圖信息， 標(biāo)高信息獲取部，其將所述地圖信息所表示的地圖劃分為預(yù)先設(shè)定的面積的多個(gè)單位區(qū)域，并獲取表不每個(gè)該單位區(qū)域的標(biāo)聞的標(biāo)聞 目息， 標(biāo)高計(jì)算部，其基于所述道路信息和所述標(biāo)高信息，來計(jì)算沿道路設(shè)定的多個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)中的每個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)的推定標(biāo)高， 可靠度決定部，其決定出推定標(biāo)高可靠度來作為所述推定標(biāo)高的可靠度； 所述可靠度決定部，基于各所述基準(zhǔn)點(diǎn)的位置的含在所述背景信息中的背景類別數(shù)據(jù)及含在所述道路信息中的道路寬度數(shù)據(jù)中的至少一種數(shù)據(jù)，來決定每個(gè)該基準(zhǔn)點(diǎn)的所述推定標(biāo)高可靠度。
2.如權(quán)利要求1所述的標(biāo)高可靠度判斷系統(tǒng)，其特征在于， 所述可靠度決定部，在所述基準(zhǔn)點(diǎn)的位置的所述背景類別數(shù)據(jù)所表示的背景類別是與森林相對(duì)應(yīng)的類別的情況下，將該基準(zhǔn)點(diǎn)的所述推定標(biāo)高可靠度設(shè)定得比背景類別為該類別以外的類別的所述推定標(biāo)高可靠度低。
3.如權(quán)利要求1或2所述的標(biāo)高可靠度判斷系統(tǒng)，其特征在于， 所述可靠度決定部，隨著所述道路寬度數(shù)據(jù)所表示的道路寬度變窄，而將該道路上的所述基準(zhǔn)點(diǎn)的所述推定標(biāo)高可靠度設(shè)定得低。
4.一種數(shù)據(jù)維護(hù)系統(tǒng)，其特征在于， 具有: 如權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的標(biāo)高可靠度判斷系統(tǒng)， 地圖數(shù)據(jù)庫，其以對(duì)應(yīng)關(guān)聯(lián)的方式保存所述地圖信息和每個(gè)所述基準(zhǔn)點(diǎn)的所述推定標(biāo)聞， 推定標(biāo)高修正部，其針對(duì)多個(gè)所述基準(zhǔn)點(diǎn)中的所述推定標(biāo)高可靠度小于預(yù)先設(shè)定的第一基準(zhǔn)值的特定基準(zhǔn)點(diǎn)，基于所述推定標(biāo)高可靠度在所述第一基準(zhǔn)值以上的其他所述基準(zhǔn)點(diǎn)的所述推定標(biāo)高，來對(duì)與該特定基準(zhǔn)點(diǎn)相對(duì)應(yīng)關(guān)聯(lián)的推定標(biāo)高進(jìn)行修正。
5.如權(quán)利要求4所述的數(shù)據(jù)維護(hù)系統(tǒng)，其特征在于， 還具有邊界判斷部，該邊界判斷部用于判斷邊界部，所述邊界部是指，在沿所述道路排列的所述基準(zhǔn)點(diǎn)的隊(duì)列中，所述基準(zhǔn)點(diǎn)中的各所述推定標(biāo)高可靠度跨越所述第一基準(zhǔn)值而上升或下降的部分； 所述推定標(biāo)高修正部，在預(yù)先設(shè)定的修正判斷距離內(nèi)存在一對(duì)所述推定標(biāo)高可靠度下降的所述邊界部和上升的所述邊界部的情況下，基于該一對(duì)邊界部的各所述推定標(biāo)高的變化量，針對(duì)位于所述一對(duì)邊界部之間的所有的所述特定基準(zhǔn)點(diǎn)，以消除所述變化量的方式修正所述推定標(biāo)高。
6.—種行駛支援系統(tǒng),其特征在于， 具有: 如權(quán)利要求1至3中任一 項(xiàng)所述的標(biāo)高可靠度判斷系統(tǒng)， 支援處理執(zhí)行部，其基于所述推定標(biāo)高，執(zhí)行從與車輛的行駛支援相關(guān)的多個(gè)支援處理中選擇出的特定支援處理；所述支援處理執(zhí)行部，其基于所述推定標(biāo)高可靠度來提取能夠以該推定標(biāo)高可靠度執(zhí)行的所述支援處理來作為可執(zhí)行支援處理，并從所提取的可執(zhí)行支援處理中選擇所述特定支援處理并執(zhí)行。
7.如權(quán)利要求6所述的行駛支援系統(tǒng)，其特征在于， 在多個(gè)所述支援處理中，包括用于控制車輛的動(dòng)作的車輛控制用支援處理和用于向車輛的乘員提供各種信息的引導(dǎo)用支援處理； 將第二基準(zhǔn)值設(shè)定為小于第三基準(zhǔn)值，所述第二基準(zhǔn)值是用于將所述引導(dǎo)用支援處理判斷為所述可執(zhí)行支援處理的所述推定標(biāo)高可靠度的閾值，所述第三基準(zhǔn)值是用于將所述車輛控制用支援處理判斷為所述可執(zhí)行支援處理的所述推定標(biāo)高可靠度的閾值。
8.一種標(biāo)高可靠度判斷程序，其特征在于， 使計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)以下功能: 地圖信息獲取功能，獲取含有道路信息和背景信息的地圖信息， 標(biāo)高信息獲取功能，將所述地圖信息所表示的地圖劃分為預(yù)先設(shè)定的面積的多個(gè)單位區(qū)域，并獲取表不每個(gè)該單位區(qū)域的標(biāo)聞的標(biāo)聞 目息， 標(biāo)高計(jì)算功能，基于所述道路信息和所述標(biāo)高信息，來計(jì)算沿道路設(shè)定的多個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)中的每個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)的推定 標(biāo)高， 可靠度決定功能，決定出推定標(biāo)高可靠度來作為所述推定標(biāo)高的可靠度； 通過所述可靠度決定功能，基于各所述基準(zhǔn)點(diǎn)的位置的含在所述背景信息中的背景類別數(shù)據(jù)及含在所述道路信息中的道路寬度數(shù)據(jù)中的至少一種數(shù)據(jù)，來決定每個(gè)該基準(zhǔn)點(diǎn)的所述推定標(biāo)高可靠度。
9.一種標(biāo)高可靠度判斷方法，其特征在于， 包括: 地圖信息獲取步驟，獲取含有道路信息和背景信息的地圖信息， 標(biāo)高信息獲取步驟，將所述地圖信息所表示的地圖劃分為預(yù)先設(shè)定的面積的多個(gè)單位區(qū)域，并獲取表不每個(gè)該單位區(qū)域的標(biāo)聞的標(biāo)聞 目息， 標(biāo)高計(jì)算步驟，基于所述道路信息和所述標(biāo)高信息，來計(jì)算沿道路設(shè)定的多個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)中的每個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)的推定標(biāo)高， 可靠度決定步驟，決定出推定標(biāo)高可靠度來作為所述推定標(biāo)高的可靠度； 在所述可靠度決定步驟中，基于各所述基準(zhǔn)點(diǎn)的位置的含在所述背景信息中的背景類別數(shù)據(jù)及含在所述道路信息中的道路寬度數(shù)據(jù)中的至少一種數(shù)據(jù)，來決定每個(gè)該基準(zhǔn)點(diǎn)的所述推定標(biāo)高可靠度。
全文摘要
一種標(biāo)高可靠度判斷系統(tǒng)，與鋪設(shè)了道路的區(qū)域的屬性無關(guān)地，恰當(dāng)決定推定標(biāo)高的可靠度來作為推定標(biāo)高可靠度，具有地圖信息獲取部，獲取含有道路信息和背景信息的地圖信息；標(biāo)高信息獲取部，將地圖信息顯示的地圖劃分為預(yù)先設(shè)定的面積的多個(gè)單位區(qū)域，獲取顯示每個(gè)單位區(qū)域的標(biāo)高的標(biāo)高信息；標(biāo)高計(jì)算部，基于道路信息和標(biāo)高信息，計(jì)算沿道路設(shè)定的多個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)中每個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)的推定標(biāo)高；可靠度決定部，決定出推定標(biāo)高的可靠度作為推定標(biāo)高可靠度；可靠度決定部，基于各基準(zhǔn)點(diǎn)的位置的背景信息中的背景類別數(shù)據(jù)及道路信息中的道路寬度數(shù)據(jù)中的至少一種，決定每個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)的推定標(biāo)高可靠度。
文檔編號(hào)G01C21/32GK103162694SQ201210499668
公開日2013年6月19日 申請(qǐng)日期2012年11月29日 優(yōu)先權(quán)日2011年12月13日
發(fā)明者宮島孝幸, 栗肋悠一 申請(qǐng)人:愛信艾達(dá)株式會(huì)社