專利名稱：移動對象檢測系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本公開大體上涉及發(fā)射捜索波、基于所述捜索波接收回波并且基于所接收的回波檢測移動對象的移動對象檢測系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
移動對象檢測系統(tǒng)安裝在機動車輛中以改善它們的駕駛安全性。安裝在機動車輛中的典型的移動對象檢測系統(tǒng)在機動車輛的前方發(fā)射雷達波，并且接收來自機動車輛前方的移動對象的回波；這些回波是基于雷達波生成的。該移動對象檢測系統(tǒng)基于所接收的回波檢測移動對象。這種基于所發(fā)射的雷達波使用回波的移動對象檢測系統(tǒng)可以檢測單個移動對象中的多個反射點；該多個反射點反射從移動對象檢測系統(tǒng)發(fā)射的雷達波。這可能使得移動對象檢測系統(tǒng)將該多個反射點誤識別為移動車輛前方的多個不同的移動對象。為了減少這 種誤識別的發(fā)生，日本專利申請公開No. 2009-186276中公開了ー種技術(shù)方法。該技術(shù)方法被設(shè)計為在車輛的前方定義區(qū)域，并且在位于該區(qū)域內(nèi)的多個檢測到的反射點中選擇反射點；所選反射點中的ー個的速度的瞬時變化率基本上等于所選反射點中的另一反射點的速度的瞬時變化率。該技術(shù)方法還被設(shè)計為將所選反射點彼此合并，并且將組合后的反射點識別為來自單個移動對象的檢測結(jié)果。

發(fā)明內(nèi)容
然而，上述技術(shù)方法可能將在任何時間位于該區(qū)域中并且具有基本上相同速度的不同的移動對象誤識別為單個移動對象?？紤]到上面闡述的情況，本公開的ー個方面試圖提供一種移動對象檢測系統(tǒng)，該系統(tǒng)被設(shè)計為解決上面闡述的問題。具體地，本公開的ー個可替換方面g在提供這樣ー種移動對象檢測系統(tǒng)，其能夠減少將多個移動對象誤識別為單個移動對象的發(fā)生，從而改善檢測移動對象的準確度。根據(jù)本公開的第一示例性方面，提供了一種用于發(fā)射搜索波并且從基于所述捜索波的所接收的回波檢測其前方的移動對象的移動對象檢測系統(tǒng)。每個移動對象在其移動方向中具有用于所述捜索波的預(yù)定的ー對第一和第二反射部分。該移動對象檢測系統(tǒng)包括檢測模塊，其從所接收的回波周期地檢測所接收的回波的反射點的位置信息；以及采樣模塊，其從針對每個周期的所檢測的反射點周期地對第一反射點和第二反射點進行采樣。所述第一和第二反射點被預(yù)期是在所述移動對象檢測系統(tǒng)前方的移動對象的各所述第一和第二反射部分的反射點。移動對象檢測系統(tǒng)包括第一確定模塊，其確定所述第一反射點和所述第二反射點之間的距離是否隨著時間變化。該移動對象檢測系統(tǒng)包括第二確定模塊，當確定所述第一反射點和所述第二反射點之間的距離基本上隨著時間不變時，其確定所述第一和第二反射點對應(yīng)于所述移動對象檢測系統(tǒng)前方的單個移動對象的各所述第一和第ニ反射部分的反射點。例如，我們假設(shè)ー種情形第一移動對象在移動對象檢測系統(tǒng)前方行駛，第二向前移動對象在移動對象檢測系統(tǒng)前方行駛同時接近第一移動對象，并且之后，第一移動對象和第二移動對象以基本上相同的速度行駛。在該情形中，我們考慮第一種情況第一示例性方面的移動對象檢測系統(tǒng)檢測作為第一反射點的第一移動對象的第二反射部分的反射點的位置信息，并且檢測作為第二反射點的第二移動對象的第一反射部分的反射點的位置信
o在第一種情況中，由于第一反射點和第二反射點之間的距離隨著時間變化，因此第一確定模塊確定第一反射點和第二反射點之間的距離隨著時間變化。因此，第二確定模塊確定第一和第二反射點不對應(yīng)于移動對象檢測系統(tǒng)前方的單個移動對象的各第一和第ニ反射部分的反射點。 另ー方面，我們考慮第二種情況第一示例性方面的移動對象檢測系統(tǒng)檢測作為第一反射點的第一移動對象的第一反射部分的反射點的位置信息，并且檢測作為第二反射點的第一移動對象的第二反射部分的反射點的位置信息。在第二種情況中，由于第一反射點和第二反射點之間的距離不隨著時間變化，因此第一確定模塊確定第一反射點和第二反射點之間的距離不隨著時間變化。因此，第二確定模塊確定第一和第二反射點對應(yīng)于移動對象檢測系統(tǒng)前方的單個移動對象的各第一和第二反射部分的反射點。因此，根據(jù)第一示例性方面的移動對象檢測系統(tǒng)減少了將多個移動對象誤識別為單個移動對象的發(fā)生，因此改善了檢測移動對象的準確性。在本公開第一示例性方面的第一實施例中，第一確定模塊包括第一計算模塊，其在當前周期計算在所述第一反射點和所述第二反射點之間的距離固定為某值的第一情形下的所述第一和第二反射點中的每ー個的位置信息的估計，并且基于所述第一情形中的所述第一和第二反射點中的對應(yīng)ー個的位置信息的所計算的估計來計算由所述檢測模塊在下ー個周期檢測的所述第一和第二反射點中的每ー個的位置信息的第一值被分派給所述第一和第二反射部分中的對應(yīng)ー個的反射點的第一概率。第一確定模塊包括第二計算模塊，其在所述當前周期計算在所述第一反射點和所述第二反射點之間的距離隨著時間變化的第二情形下的所述第一和第二反射點中的每ー個的位置信息的估計，并且基于所述第二情形中的所述第一和第二反射點中的對應(yīng)ー個的位置信息的所計算的估計來計算由所述檢測模塊在下ー個周期檢測的所述第一和第二反射點中的每ー個的位置信息的第二值被分派給所述第一和第二反射部分中的對應(yīng)ー個的反射點的第二概率。第一確定模塊包括評估模塊，其基于所述第一概率評估所述第一情形，并且基于所述第二概率評估所述第二情形。第一確定模塊包括確定模塊，其將所述第一情形的所述評估的第一結(jié)果與所述第二情形的所述評估的第二結(jié)果進行比較，并且基于所述比較的結(jié)果確定所述第一反射點和所述第二反射點之間的距離是否隨著時間變化。根據(jù)第一示例性方面的第一實施例的移動對象檢測系統(tǒng)通過簡單地將第一情形的估計的結(jié)果與第二情形的估計的結(jié)果進行比較來確定第一反射點和第二反射點之間的距離是否基本上不隨著時間變化。在本公開第一示例性方面的第二實施例中，第一計算模塊被配置為在所述當前周期計算針對作為所述第一情形的多個第一情形中的每ー個的所述第一和第二反射點中的每ー個的所述位置信息的估計。所述多個第一情形分別具有不同的值作為所述第一反射點和所述第二反射點之間的距離固定的所述值。第一計算模塊被配置為基于所述第一情形中的對應(yīng)ー個中的所述第一和第二反射點中的對應(yīng)ー個的位置信息的所計算的估計來計算針對所述多個第一情形中的每ー個由所述檢測模塊在下ー個周期檢測的所述第一和第二反射點中的每ー個的位置信息的所述第一值被分派給所述第一和第二反射部分中的對應(yīng)ー個的反射點的所述第一概率。評估模塊被配置為基于針對所述多個第一情形中的對應(yīng)ー個的所述第一概率來評估所述多個第一情形中的每ー個的第一估計。根據(jù)第一示例性方面的第二實施例的移動對象檢測系統(tǒng)可以選擇多個第一情形中的ー個；所選擇的第一情形是多個第一情形中最佳的。因此，可以獲得對應(yīng)于所選擇的第一情形的第一反射點和第二反射點之間的距離。在本公開的第一示例性方面的第三實施例中，假設(shè)將所述移動對象檢測系統(tǒng)的移動方向稱為I坐標的方向，將在第t個周期處的所述I坐標的方向中第一反射點的坐標稱為ylt，其中t是等于或大于I的整數(shù)，將坐標ylt的誤差方差稱為，將第t個周期處的y坐標的方向中所述第二反射點的坐標稱為y2t，將坐標y2t的誤差方差稱為4，以及假設(shè)坐 標yu和y2t由下面的等式(I)和(2)表示
_0]ル #dぴ丨2*)(I)ylk 轉(zhuǎn)2k ,a2u)(2)并且其中，所述第一確定模塊被配置為只要下面的等式(3)和(4)成立，則確定在第k個周期(k是等于或大于I的整數(shù))處所述第一反射點和所述第二反射點之間的距離隨著時間變化
r/{/) - \%l{a)da (3)Z|l^<r(r) (4)其中，;^(的表示卡方分布的概率密度函數(shù)，f(y)表示概率值，以及F1U)表示概率值f(Y)的逆函數(shù)。根據(jù)本公開第一示例性方面的第三實施例的移動對象檢測系統(tǒng)比起根據(jù)第一和第二實施例中的每ー個的移動對象檢測系統(tǒng)的配置來簡化了其配置，這是因為第一確定模塊的配置比根據(jù)第一和第二實施例中的每ー個的移動對象檢測系統(tǒng)的第一確定模塊的配置更加簡單。根據(jù)本公開的第二示例性方面，提供了一種用于發(fā)射搜索波并且從基于所述捜索波的所接收的回波檢測其前方的移動對象的移動對象檢測系統(tǒng)。所述移動對象中的每ー個在其移動方向中具有針對所述搜索波的預(yù)定的ー對第一和第二反射部分。移動對象檢測系統(tǒng)包括檢測模塊，其從所接收的回波周期地檢測所接收的回波的反射點的位置信息；以及采樣模塊，其從針對每個周期的所檢測的反射點周期地對第一反射點和第二反射點進行采樣。所述第一和第二反射點被預(yù)期是在所述移動對象檢測系統(tǒng)前方的移動對象的各所述第一和第二反射部分的反射點。移動對象檢測系統(tǒng)包括第一計算模塊，其產(chǎn)生所述第一反射點和所述第二反射點之間的距離固定為某值的第一情形，并且計算所述第一情形的第一可能性。移動對象檢測系統(tǒng)包括第二計算模塊，其產(chǎn)生所述第一反射點和所述第二反射點之間的距離隨著時間變化的第二情形，并且計算所述第二情形的第二可能性。移動對象檢測系統(tǒng)包括確定模塊，其確定所述第一可能性是否大于所述第二可能性，并且在確定所述第一可能性大于所述第二可能性時，確定所述第一和第二反射點對應(yīng)于所述移動對象檢測系統(tǒng)前方的單個移動對象的各所述第一和第二反射部分的反射點。在與第一示例性方面相同情形下的第一情況中，由于第一反射點和第二反射點之間的距離隨著時間變化，因此確定模塊確定該可能性等于或小于第二可能性。因此，確定模塊確定第一反射點和第二反射點不對應(yīng)于移動對象檢測系統(tǒng)前方的單個移動對象的第一和第二反射部分的反射點。然而，在與第一示例性方面相同情形的第二情況中，由于第一反射點和第二反射點之間的距離基本上不隨著時間變化，因此確定模塊確定該可能性大于第二可能性。因此，確定模塊確定第一反射點和第二反射點對應(yīng)于移動對象檢測系統(tǒng)前方的單個移動對象的第一和第二反射部分的反射點。 因此，根據(jù)第二示例性方面的移動對象檢測系統(tǒng)減少了將多個移動對象誤識別為單個移動對象的發(fā)生，因此改善了檢測移動對象的準確性。 在本公開的第二示例性方面的第一實施例中，第一計算模塊被配置為在當前周期計算針對所述第一情形的所述第一和第二反射點中的每ー個的位置信息的估計，基于所述第一情形中的所述第一和第二反射點中的對應(yīng)ー個的位置信息的所計算的估計來計算由所述檢測模塊在下ー個周期檢測的所述第一和第二反射點中的每ー個的位置信息的第一值被分派給所述第一和第二反射部分中的對應(yīng)ー個的反射點的第一概率，并且基于發(fā)生第一值的所計算的第一概率來計算第一情形的第一可能性。第二計算模塊被配置為在所述當前周期計算針對第二假設(shè)的所述第一和第二反射點中的每ー個的位置信息的估計，基于所述第二情形中的所述第一和第二反射點中的對應(yīng)ー個的位置信息的所計算的估計來計算由所述檢測模塊在下ー個周期檢測的所述第一和第二反射點中的每ー個的位置信息的第ニ值被分派給所述第一和第二反射部分中的對應(yīng)ー個的反射點的第二概率，并且基于所計算的第二概率計算第二情形的第二可能性。根據(jù)第二示例性方面的第一實施例的移動對象檢測系統(tǒng)基于第一概率容易地計算第一可能性，所述第一概率是基于所述第一情形中的所述第一和第二反射點中的對應(yīng)ー個的位置信息的所計算的估計的由所述檢測模塊在下ー個周期檢測的所述第一和第二反射點中的每ー個的位置信息的第一值被分派給所述第一和第二反射部分中的對應(yīng)ー個的反射點的概率；以及基于第二概率容易地計算第二可能性，所述第二概率是基于所述第二情形中的所述第一和第二反射點中的對應(yīng)ー個的位置信息的所計算的估計的由所述檢測模塊在下ー個周期檢測的所述第一和第二反射點中的每ー個的位置信息的第二值被分派給所述第一和第二反射部分中的對應(yīng)ー個的反射點的概率。在本公開第二示例性方面的第二實施例中，第一計算模塊被配置為在所述當前周期計算作為所述第一情形的多個第一情形中的每ー個的所述第一和第二反射點中的每ー個的所述位置信息的估計，所述多個第一情形分別具有不同的值作為所述第一反射點和所述第二反射點之間的距離固定的所述值。第一計算模塊被配置為基于所述第一情形中的對應(yīng)ー個中的所述第一和第二反射點中的對應(yīng)ー個的位置信息的所計算的估計來計算針對所述多個第一情形中的每ー個由所述檢測模塊在下ー個周期檢測的所述第一和第二反射點中的每ー個的位置信息的第一值被分派給所述第一和第二反射部分中的對應(yīng)ー個的反射點的第一概率。所述第一計算模塊被配置為基于針對所述多個第一情形中的對應(yīng)ー個的所述第一概率來計算所述多個第一情形中的每ー個的第一可能性。根據(jù)第二示例性方面的第二實施例的移動對象檢測系統(tǒng)可以選擇針對多個第一情形中的ー個的第一估計；所選擇的第一估計是多個第一情形的第一估計中最大的。因此，可以獲得對應(yīng)于最大的第一估計的第一反射點和第二反射點之間的距離。結(jié)合附圖考慮下面的描述，將進一歩理解本公開的各個方面的上述和/或其它特征、和/或優(yōu)點。本公開的各個方面可以在應(yīng)用中包括和/或不包括不同的特征和/或優(yōu) 點。此外，本公開的各個方面可以在應(yīng)用中組合其它實施例的ー個或多個特征。對特定實施例的特征和/或優(yōu)點的描述不應(yīng)被理解為限制其它實施例或權(quán)利要求。


根據(jù)下面參照附圖對實施例的描述，本公開的其它方面將變得顯而易見，在附圖中圖I是示意性示出了根據(jù)本公開的第一實施例的移動對象檢測系統(tǒng)的框圖；圖2A是示意性示出了在圖I中所示的移動對象檢測系統(tǒng)中使用的采樣區(qū)域的實例的視圖；圖2B是示意性示出了根據(jù)第一實施例的三個采樣點以及第一和第二反射點之間的關(guān)系的視圖；圖2C是示意性示出了由圖I中所示的分派假設(shè)創(chuàng)造器創(chuàng)造的分派假設(shè)的實例的視圖；圖3A是示意性示出了根據(jù)第一實施例的采樣區(qū)域的量(volume)和采樣區(qū)域的每個單位部分中的干擾(clutter)反射的平均數(shù)的視圖；圖3B是示意性示出了作為由圖I中所示的分派假設(shè)創(chuàng)造器創(chuàng)造的分派假設(shè)的一個實例的分派假設(shè)的視圖；圖3C是示意性示出了根據(jù)第一實施例的向前車輛的模型的視圖；圖4A是示意性示出了下列情形的視圖第一向前車輛在第一車道行駛，后方是在與第一車道相鄰的第二車道中行駛的車輛，第二向前車輛在所述車輛的前方在第一車道中行駛同時接近第一向前車輛，之后，第一向前車輛和第二向前車輛以基本上相同的速度行駛；圖4B是示意性示出了在所述情形中隨著時間三個反射點的速度的轉(zhuǎn)變的曲線圖；圖4C是示意性示出了在所述情形中隨著時間三個反射點之間的相對距離的轉(zhuǎn)變的曲線圖；圖5A是示意性示出了根據(jù)本公開的第二實施例的移動對象檢測系統(tǒng)的框圖；圖5B是示意性示出了根據(jù)本公開的第三實施例的移動對象檢測系統(tǒng)的框圖；圖6A是示意性示出了根據(jù)本公開的修改的下列情況的視圖向前移動對象的移動方向與用于監(jiān)視向前移動對象的車輛的移動方向不同；以及圖6B是示意性示出了在根據(jù)本公開的修改的所述情況中的向前移動對象的模型的視圖。
具體實施例方式下文中將參照附圖描述本公開的實施例。在這些實施例中，省略或簡化分派了相同參考標號的相同部件，以避免使說明書冗長。第一實施例圖I中示出了根據(jù)本公開第一實施例的移動對象檢測系統(tǒng)I的整體結(jié)構(gòu)的實例。移動對象檢測系統(tǒng)I和ECU5安裝在機動車輛(車輛)Vm中。移動對象檢測系統(tǒng)I可通信地連接至E⑶5并且包括雷達設(shè)備2和對象檢測單元3。雷達設(shè)備2可通信地連接至檢測單元3。
雷達設(shè)備2放置在例如車輛Vm的前端(頭部)。雷達設(shè)備2被設(shè)計為在對應(yīng)于車輛行駛方向的車輛Vm的向前方向中經(jīng)由發(fā)射天線發(fā)射毫米無線波作為搜索波。雷達設(shè)備2被設(shè)計為通過使用無線波對掃描域SF進行掃描來搜索預(yù)定的掃描域SF。掃描域SF以例如扇形的形式在平行于車輛Vm行駛的道路表面的水平方向上從車輛Vm的雷達設(shè)備2延伸。雷達設(shè)備2被設(shè)計為接收在掃描域SF中由雷達波的反射生成的回波，并且基于所接收的回波獲得與已在掃描域SF中反射雷達波的多個反射點中的每ー個相關(guān)聯(lián)的信息。具體地，作為與多個反射點中的每ー個相關(guān)聯(lián)的信息，雷達設(shè)備2獲得指示雷達設(shè)備2和多個反射點中的每ー個之間的區(qū)別的信息以及指示多個反射點中的每ー個相對于例如車輛Vm的行駛方向的方位的信息。下文中將指示每個反射點的信息稱為“反射點位置信息”。雷達設(shè)備2被設(shè)計為向?qū)ο髾z測單元3提供每個反射點的反射點位置信息。對象檢測單元3包括例如至少ー個處理器3a (諸如至少ー個CPU和DSP (數(shù)字信號處理器))和存儲單元3b。對象檢測單元3還可以包括數(shù)字硬件邏輯電路。對象檢測單元3包括反射點采樣模塊10、分派假設(shè)創(chuàng)造器組20、跟蹤器組30、平均組40、第一選擇器50和第二選擇器60。對象檢測單元3中的每個模塊10、20、30、40、50和60可以被設(shè)計為硬件邏輯電路的電子硬件組件、使處理器3a執(zhí)行對應(yīng)的特定任務(wù)的程序中的軟件組件、該硬件和軟件組件的混合組件等。即，如果對象檢測單元3中的每個模塊被設(shè)計為程序中的軟件組件，則處理器3a被設(shè)計為根據(jù)存儲単元3b中存儲的至少ー個程序執(zhí)行對應(yīng)于每個模塊的任務(wù)。反射點采樣模塊10被設(shè)計為針對每個觀察(測量)周期T (諸如IOOms (毫秒))，從每個反射點的反射點位置信息對掃描域中的至少ー個預(yù)定采樣區(qū)域(觀察區(qū)域)內(nèi)的反射點的反射點位置信息進行采樣以作為觀察(測量)。注意將從采樣開始的第k次采樣處的一些列觀察表示為Z(k) (k=l, 2,...)。該至少一個采樣區(qū)域被定義為在與車輛Vm行駛的車道相鄰的車道中的區(qū)域；掃描域與該區(qū)域重疊。例如，假設(shè)車輛Vm在道路的三個車道Lai、Lac和La2中的中央車道Lac中行駛(見圖2A)，則在各車道Lal和La2中定義采樣區(qū)域SRl和SR2 ;掃描域SF在車道Lal中與采樣區(qū)域SRl重疊，并且在車道La2中與采樣區(qū)域SR2重疊。例如，如果向前車輛Vsl和Vs2在與車輛Vm的中央車道Lac相鄰的車道Lal和La2的各采樣區(qū)域SRl和SR2中行駛，則反射點采樣模塊10可以基于每個反射點的反射點位置信息來對向前車輛Vsl的ー側(cè)的前端部分處的第一反射點(前端反射點)和向前車輛Vsl的所述ー側(cè)的后端部分處的第二反射點(后端反射點)的反射點位置信息進行采樣；向前車輛Vsl的所述ー側(cè)比向前車輛Vsl的另ー側(cè)更接近車輛Vm。將在與車輛Vm的車道相鄰的車道中行駛的向前車輛(移動對象)的比向前車輛的另ー側(cè)更接近車輛Vm的所述ー側(cè)稱為向前車輛(移動對象)的近側(cè)。相似地，反射點采樣模塊10可以基于每個反射點的反射點位置信息來對向前車輛Vs2的近側(cè)的前端部分處的第一反射點(前端反射點)和向前車輛Vs2的近側(cè)的后端部分處的第二反射點(后端反射點)的反射點位置信息進行采樣。注意向前車輛(向前移動對象)的近側(cè)的前端部分和第二端部分用作在其移動方向中的其預(yù)定的ー對第一和第二反射部分。下文中將描述為何反射點采樣模塊10對在與車輛Vm行駛的車道相鄰的車道中行駛的向前車輛的ー對前端和后端反射點的反射點位置信息進行采樣。
基本上從金屬對象的邊緣反射從雷達設(shè)備發(fā)射的雷達波；邊緣意味著金屬對象的側(cè)面部分，并且該側(cè)面部分的法線指向雷達設(shè)備。因此，當向前車輛在與車輛Vm的車道相鄰的車道中行駛時，向前車輛的近側(cè)的后端部分的角邊緣，即，向前車輛的后端的近角(near corner)用作朝向雷達設(shè)備反射從雷達設(shè)備發(fā)射的雷達波的后端反射點。這是因為向前車輛的后端的近角的法線指向雷達設(shè)備。此外，當向前車輛在與車輛Vm的車道相鄰的車道中行駛時，用于對應(yīng)的近側(cè)前輪的向前車輛的近側(cè)的前輪罩板的邊緣(其面向雷達設(shè)備)用作反射從雷達設(shè)備發(fā)射的雷達波的前端反射點。S卩，當向前車輛在與車輛Vm的車道相鄰的車道中行駛時，由向前車輛的除了前端和后端反射點之外的點反射的回波不會指向車輛Vm的雷達設(shè)備2，以使得雷達設(shè)備2不會接收這些回波。注意，如上所述，雷達設(shè)備2使用毫米雷達波搜索掃描域。由于該原因，雷達設(shè)備2的反射點檢測分辨率低于使用激光波束的雷達設(shè)備(激光雷達)的反射點檢測分辨率，其中激光波束的波長范圍短于無線波(諸如毫米無線波)的波長范圍。因此，雷達設(shè)備2具有這樣的閾值強度其允許檢測期望由在與車輛Vm的車道相鄰的車道中行駛并且在車輛Vm的前方的移動對象(向前車輛)的前端反射點和后端反射點中的每ー個反射的回波。因此，反射點采樣模塊10被設(shè)計為如果來自對應(yīng)反射點的回波的強度大于閾值強度，則對移動對象(向前車輛)的前端反射點和后端反射點中的每ー個的反射點位置信息進行采樣以作為觀察。然而，反射點采樣模塊10可能由于例如熱噪聲而對另一反射點的反射點位置信息進行采樣以作為觀察。即，由于熱噪聲，來自另一反射點的回波的強度可能超過閾值強度。因此，反射點采樣模塊10被配置為如果來自對應(yīng)反射點的回波的強度大于閾值強度，則作為觀察對作為第一反射點的向前車輛(向前移動對象)的前端部分處的反射點的反射點位置信息進行采樣。相似地，反射點采樣模塊10被配置為如果來自對應(yīng)反射點的回波的強度大于閾值強度，則作為觀察對作為第二反射點的向前車輛(向前移動對象)的后端部分處的反射點的反射點位置信息進行采樣。
分派假設(shè)生成器組20包括可操作地連接至反射點采樣模塊10的第一至第四分派假設(shè)創(chuàng)造器21至23和26。第一至第三分派假設(shè)創(chuàng)造器21至23中的每ー個被設(shè)計為在作為跟蹤目標的向前車輛(向前移動對象)的動態(tài)的預(yù)定第一至第三模型中的對應(yīng)ー個下創(chuàng)造分派假設(shè)。第一模型表示向前車輛的第一反射點A和第二反射點B之間的距離固定為長度LI的場景。第二模型表示第一反射點A和第二反射點B之間的距離固定為長度L2的第二場景。第三模型表示第一反射點A和第二反射點B之間的距離固定為長度L3的第三場景。即，將距離LI至L3中的每ー個假設(shè)為是隨著時間不變的。長度LI至L3彼此不同。距離L1、L2或L3表示指示向前車輛的縱向長度的參數(shù)。此外，第四分派假設(shè)創(chuàng)造器26被設(shè)計為在作為跟蹤目標的向前車輛(向前移動對象)的動態(tài)的預(yù)定第四模型下創(chuàng)造分派假設(shè)。第四模型表示第一反射點A和第二反射點B獨立地移動的場景，換言之，假設(shè)第一和第二反射點A和B之間的距離隨著時間變化。下文中，將詳細描述分派假設(shè)。為了有助于描述，假設(shè)由雷達設(shè)備2和反射點采樣 模塊10對三個反射點Pdl、Pd2和Pd3的三個測量進行采樣；該三個反射點可以包括第一反射點A、第二反射點B和另一反射點(見圖2B)。下文中將反射點Pdl、Pd2和Pd3稱為采樣點 Pdl、Pd2和 Pd3。在該假設(shè)中，將每個分派假設(shè)創(chuàng)造器設(shè)計為創(chuàng)建假設(shè)，其中每ー個假設(shè)表示如何使用MECE (相互獨立，完全窮盡)原則來將采樣點Pdl、Pd2和Pd3的測量分派給第一反射點A和第二反射點B。MECE原則是用于將ー組項目分成子集的分組原則，對每個子集的選擇應(yīng)當是相互排斥的，即沒有子集可以表示任何其它子集(“無重疊”)，并且是完全窮盡的，即所有子集的集合一起應(yīng)當完全包含所有項的更大集合(“無空隙”)。注意，每個分派假設(shè)創(chuàng)造器被設(shè)計為創(chuàng)造假設(shè)同時考慮第一反射點A和第二反射點B是否沒有被反射點采樣模塊10采樣以及對另一反射點的測量是否被反射點采樣模塊10采樣。注意，由于熱噪聲，將除了第一反射點A和第二反射點B之外的反射點稱為干擾。當將第k次采樣處的一組觀察Z(k)的第i個分配假設(shè)稱為“ 0 i I Z (k)，，(i=0，1,2,3,...)時，每個分派假設(shè)創(chuàng)造器21、22、23和26創(chuàng)造例如如圖2C中所示的分配假設(shè)QiIzGO I。參照圖2C，例如，第一分派假設(shè)被表示為字母串“A-1，B-2，F(xiàn)A_{3} ”。字母串“A-1，B-2，F(xiàn)A-{3} ”表示在(k-1)采樣處將采樣點Pdl分派給第一反射點A，在(k-1)采樣處將采樣點Pd2分派給第二反射點B，以及將采樣點Pd3分派給干擾(另一反射點)。將第j分派假設(shè) 0」Z(k)| 表示為字母串“ A-I，B-*，F(xiàn)A-{2，3}”。字母串“ A-I，B-*，F(xiàn)A-{2，3} ”表示在(k-1)采樣處將采樣點Pdl分派給第一反射點A，并且將采樣點Pd2和Pd3分派給干擾(除了第一反射點a和第二反射點B之外的反射點)。將第0個分派假設(shè)QciIzgoi表示為字母串 “A-*，B-*，F(xiàn)A-{I, 2，3} ”。字母串 “A-*，B-*，F(xiàn)A-{I, 2，3} ” 表示將采樣點 Pdl、Pd2和Pd3分派給干擾。在創(chuàng)造分派假設(shè)0i|Z(k) I之后，每個分派假設(shè)創(chuàng)造器21、22、23和26被設(shè)計為根據(jù)下面的等式(5)計算分派假設(shè)0i|z(k) I的事件概率PiGO e i (k) = P ( 0 i (k) I Zk) (5)其中，0,(10表示第k次采樣處的第i個分派假設(shè)，并且Zk表示達到的一系列觀察Z(k)的集合并且包括第k次采樣，其由下面的等式(6)表示Zk = {1(1),1(2),...,1 (k-1)，Z (k)} (6)具體地，第i個分派假設(shè)ejk)的事件概率P Jk)表示當獲得一系列觀察Z (k)的集合Zk時第i個分派假設(shè)e i (k)的創(chuàng)造的可能性。接下來，將在下文中描述計算事件概率PiGO的ー種方法。在該實例中，使用Yaakov Bar-Shalom 所寫的“Multitarget-Multisensor Tracking”的第 5 章中所描述的方法。首先，利用貝葉斯公式由下面的等式(7)表示事件概率hGOzPpiGO |Zk)
權(quán)利要求
1.一種用于發(fā)射搜索波并且從基于所述捜索波的所接收的回波檢測其前方的移動對象的移動對象檢測系統(tǒng)，所述移動對象中的每ー個在其移動方向中具有針對所述搜索波的預(yù)定的ー對第一和第二反射部分，所述移動對象檢測系統(tǒng)包括 檢測模塊，其從所接收的回波周期地檢測所接收的回波的反射點的位置信息； 采樣模塊，其從針對每個周期的所檢測的反射點周期地對第一反射點和第二反射點進行采樣，所述第一和第二反射點被預(yù)期是在所述移動對象檢測系統(tǒng)前方的移動對象的各所述第一和第二反射部分的反射點； 第一確定模塊，其確定所述第一反射點和所述第二反射點之間的距離是否隨著時間變化；以及 第二確定模塊，當確定所述第一反射點和所述第二反射點之間的距離基本上隨著時間不變時，其確定所述第一和第二反射點對應(yīng)于所述移動對象檢測系統(tǒng)前方的單個移動對象的各所述第一和第二反射部分的反射點。
2.如權(quán)利要求I所述的移動對象檢測系統(tǒng)，其中，所述第一確定模塊包括 第一計算模塊，其在當前周期計算在所述第一反射點和所述第二反射點之間的距離固定為某值的第一情形下的所述第一和第二反射點中的每ー個的位置信息的估計，并且基于所述第一情形中的所述第一和第二反射點中的對應(yīng)ー個的位置信息的所計算的估計來計算由所述檢測模塊在下ー個周期檢測的所述第一和第二反射點中的每ー個的位置信息的第一值被分派給所述第一和第二反射部分中的對應(yīng)ー個的反射點的第一概率； 第二計算模塊，其在所述當前周期計算在所述第一反射點和所述第二反射點之間的距離隨著時間變化的第二情形下的所述第一和第二反射點中的每ー個的位置信息的估計，并且基于所述第二情形中的所述第一和第二反射點中的對應(yīng)ー個的位置信息的所計算的估計來計算由所述檢測模塊在下ー個周期檢測的所述第一和第二反射點中的每ー個的位置信息的第二值被分派給所述第一和第二反射部分中的對應(yīng)ー個的反射點的第二概率； 評估模塊，其基于所述第一概率評估所述第一情形，并且基于所述第二概率評估所述第二情形；以及 確定模塊，其將所述第一情形的所述評估的第一結(jié)果與所述第二情形的所述評估的第ニ結(jié)果進行比較，并且基于所述比較的結(jié)果確定所述第一反射點和所述第二反射點之間的距離是否隨著時間變化。
3.如權(quán)利要求2所述的移動對象檢測系統(tǒng)，其中，所述第一計算模塊被配置為 在所述當前周期計算針對作為所述第一情形的多個第一情形中的每ー個的所述第一和第二反射點中的每ー個的所述位置信息的估計，所述多個第一情形分別具有不同的值作為所述第一反射點和所述第二反射點之間的距離固定的所述值；以及 基于所述多個第一情形中的對應(yīng)ー個中的所述第一和第二反射點中的對應(yīng)ー個的位置信息的所計算的估計來計算針對所述多個第一情形中的每ー個由所述檢測模塊在下一個周期檢測的所述第一和第二反射點中的每ー個的位置信息的所述第一值被分派給所述第一和第二反射部分中的對應(yīng)ー個的反射點的所述第一概率，以及 所述評估模塊被配置為基于針對所述多個第一情形中的對應(yīng)ー個的所述第一概率來評估所述多個第一情形中的每ー個。
4.如權(quán)利要求I所述的移動對象檢測系統(tǒng)，其中，假設(shè)將所述移動對象檢測系統(tǒng)的移動方向稱為y坐標的方向，將在第t個周期處的所述y坐標的方向中所述第一反射點的坐標稱為ylt，其中t是等于或大于I的整數(shù)，將坐標ylt的誤差方差稱為，將所述第t個周期處的所述y坐標的方向中所述第二反射點的坐標稱為y2t，將坐標y2t的誤差方差稱為ぴ2\，以及假設(shè)坐標ylt和y2t由下面的等式(I)和(2)表示
5.一種用于發(fā)射搜索波并且從基于所述捜索波的所接收的回波檢測其前方的移動對象的移動對象檢測系統(tǒng)，所述移動對象中的每ー個在其移動方向中具有針對所述搜索波的預(yù)定的ー對第一和第二反射部分，所述移動對象檢測系統(tǒng)包括 檢測模塊，其從所接收的回波周期地檢測所接收的回波的反射點的位置信息； 采樣模塊，其從針對每個周期的所檢測的反射點周期地對第一反射點和第二反射點進行采樣，所述第一和第二反射點被預(yù)期是在所述移動對象檢測系統(tǒng)前方的移動對象的各所述第一和第二反射部分的反射點； 第一計算模塊，其產(chǎn)生所述第一反射點和所述第二反射點之間的距離固定為某值的第一情形，并且計算所述第一情形的第一可能性； 第二計算模塊，其產(chǎn)生所述第一反射點和所述第二反射點之間的距離隨著時間變化的第二情形，并且計算所述第二情形的第二可能性；以及 確定模塊，其確定所述第一可能性是否大于所述第二可能性，并且在確定所述第一可能性大于所述第二可能性時，確定所述第一和第二反射點對應(yīng)于所述移動對象檢測系統(tǒng)前方的單個移動對象的各所述第一和第二反射部分的反射點。
6.如權(quán)利要求5所述的移動對象檢測系統(tǒng)，其中 所述第一計算模塊被配置為在當前周期計算針對所述第一情形的所述第一和第二反射點中的每ー個的位置信息的估計，基于所述第一情形中的所述第一和第二反射點中的對應(yīng)ー個的位置信息的所計算的估計來計算由所述檢測模塊在下ー個周期檢測的所述第一和第二反射點中的每ー個的位置信息的第一值被分派給所述第一和第二反射部分中的對應(yīng)ー個的反射點的第一概率，并且基于所計算的第一概率計算所述第一情形的所述第一可能性；以及 所述第二計算模塊被配置為在所述當前周期計算針對所述第二假設(shè)的所述第一和第ニ反射點中的每ー個的位置信息的估計，基于所述第二情形中的所述第一和第二反射點中的對應(yīng)ー個的位置信息的所計算的估計來計算由所述檢測模塊在下ー個周期檢測的所述第一和第二反射點中的每ー個的位置信息的第二值被分派給所述第一和第二反射部分中的對應(yīng)ー個的反射點的第二概率，并且基于所計算的第二概率計算所述第二情形的所述第ニ可能性。
7.如權(quán)利要求6所述的移動對象檢測系統(tǒng)，其中，所述第一計算模塊被配置為 在所述當前周期計算針對作為所述第一情形的多個第一情形中的每ー個的所述第一和第二反射點中的每ー個的所述位置信息的估計，所述多個第一情形分別具有不同的值作為所述第一反射點和所述第二反射點之間的距離固定的所述值； 基于所述多個第一情形中的對應(yīng)ー個中的所述第一和第二反射點中的對應(yīng)ー個的位置信息的所計算的估計來計算針對所述多個第一情形中的每ー個由所述檢測模塊在下一個周期檢測的所述第一和第二反射點中的每ー個的位置信息的所述第一值被分派給所述第一和第二反射部分中的對應(yīng)ー個的反射點的所述第一概率；以及 基于針對所述多個第一情形中的對應(yīng)ー個的所述第一概率來計算所述多個第一情形 中的每ー個的所述第一可能性。
全文摘要
在系統(tǒng)中，檢測模塊周期地檢測所接收回波的反射點的位置信息。采樣模塊從針對每個周期的所檢測的反射點周期地對第一反射點和第二反射點進行采樣。第一和第二反射點被預(yù)期是在所述系統(tǒng)前方的移動對象的各所述第一和第二反射部分的反射點。第一確定模塊確定所述第一反射點和所述第二反射點之間的距離是否隨著時間變化。在確定所述第一反射點和所述第二反射點之間的距離基本上隨著時間不變時，第二確定模塊確定所述第一和第二反射點對應(yīng)于單個移動對象的各所述第一和第二反射部分的反射點。
文檔編號G01S13/02GK102798854SQ20121016660
公開日2012年11月28日 申請日期2012年5月25日 優(yōu)先權(quán)日2011年5月25日
發(fā)明者水谷玲義, 鈴木幸一郎, 高野岳 申請人:株式會社電裝