專(zhuān)利名稱(chēng)：移動(dòng)體系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及使用了線性電動(dòng)機(jī)的移動(dòng)體系統(tǒng)，尤其涉及求出移動(dòng)體的 相對(duì)于行走^(guò)f各徑的坐標(biāo)。
背景技術(shù)：
公知的有下述系統(tǒng)在無(wú)塵室等中搬運(yùn)物品時(shí)，借助地上一側(cè)為一次、 機(jī)器上一側(cè)為二次的線性電動(dòng)機(jī)來(lái)使移動(dòng)體移動(dòng)。線性電動(dòng)機(jī)的種類(lèi)例如 是LSM (線性同步電動(dòng)機(jī))，在地上一側(cè)設(shè)置線圈，在機(jī)器上一側(cè)設(shè)置磁 鐵等二次側(cè)部件。由于大規(guī)模的系統(tǒng)行走路徑長(zhǎng)、并且具有多個(gè)環(huán)路以及 環(huán)路之間的連接部等，將行走路徑分割成多個(gè)區(qū)，通過(guò)每個(gè)區(qū)的區(qū)控制器 來(lái)控制線性電動(dòng)機(jī)。
區(qū)控制器能夠利用設(shè)于線性電動(dòng)機(jī)的一次側(cè)線圈上的線性標(biāo)度等、識(shí) 別以線性標(biāo)度為基準(zhǔn)的移動(dòng)體的坐標(biāo)。但是，將該坐標(biāo)相互連接、以求出 相對(duì)于行走路徑的移動(dòng)體的坐標(biāo)并不是公知的。其中，由于區(qū)控制器利用 以各個(gè)線性標(biāo)度為基準(zhǔn)的坐標(biāo)來(lái)管理移動(dòng)體的位置，因此，難以在一個(gè)區(qū) 中配置多個(gè)移動(dòng)體。這是因?yàn)?，不是以行走路徑上的位置、而是以相?duì)于 線圈的位置對(duì)移動(dòng)體的位置進(jìn)行管理，因此難以管理移動(dòng)體間的距離等。
每一區(qū)的移動(dòng)體的數(shù)量表示系統(tǒng)的搬運(yùn)能力。于是，發(fā)明人探討了以 下方案，即，能夠不利用線性標(biāo)度基準(zhǔn)的坐標(biāo)、而利用直接表現(xiàn)行走路徑 上的位置的坐標(biāo)系來(lái)表現(xiàn)移動(dòng)體的位置，從而增加搬運(yùn)能力。至于其中相 關(guān)聯(lián)的現(xiàn)有技術(shù)，專(zhuān)利文獻(xiàn)l:特開(kāi)2002-337037提出了使用線性標(biāo)度來(lái)檢 測(cè)移動(dòng)體的位置的方案。
專(zhuān)利文獻(xiàn)1日本特開(kāi)2002-337037號(hào)公報(bào)
發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明的課題在于，通過(guò)以現(xiàn)有的傳感器求出移動(dòng)體相對(duì)于行走 路徑的坐標(biāo)，從而能夠使多臺(tái)移動(dòng)體在每一區(qū)中行走。
本發(fā)明中，移動(dòng)體系統(tǒng)沿著行走路徑排列線性電動(dòng)機(jī)的一次側(cè)線 圈，并且在移動(dòng)體上設(shè)置線性電動(dòng)機(jī)的二次側(cè)，將所述行走路徑分割 為多個(gè)區(qū)，通過(guò)各區(qū)的區(qū)控制器對(duì)區(qū)內(nèi)的線性電動(dòng)機(jī)的線圈進(jìn)行控 制，其特征在于，在區(qū)控制器上設(shè)有坐標(biāo)計(jì)算機(jī)構(gòu)，該坐標(biāo)計(jì)算機(jī)構(gòu)
用于將來(lái)自于所述線圏的線性標(biāo)度的、以線性標(biāo)度為基準(zhǔn)的移動(dòng)體的 坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為以行走路徑為基準(zhǔn)的坐標(biāo)。
優(yōu)選設(shè)有用于通過(guò)由所述坐標(biāo)計(jì)算機(jī)構(gòu)求出的坐標(biāo)求出移動(dòng)體 間的距離的機(jī)構(gòu)，使多臺(tái)移動(dòng)體在一個(gè)區(qū)內(nèi)的行走自由。更優(yōu)選的是， 在移動(dòng)體上設(shè)有ID，并且，在各個(gè)區(qū)中設(shè)置至少一臺(tái)ID讀取器，來(lái)
讀取區(qū)內(nèi)的移動(dòng)體的ID。尤其優(yōu)選的是，以所述行走路徑為基準(zhǔn)的 坐標(biāo)，由分割行走路徑的副路徑的ID以及副路徑內(nèi)的坐標(biāo)構(gòu)成。
在本發(fā)明中，通過(guò)將線性標(biāo)度基準(zhǔn)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為以行走路徑為基 準(zhǔn)的坐標(biāo)，從而求出移動(dòng)體的客觀位置。因此，能夠求出移動(dòng)體之間 的車(chē)間距離，能夠使多臺(tái)移動(dòng)體在一個(gè)區(qū)中行走。
其中，如果利用ID讀取器來(lái)讀取區(qū)內(nèi)的移動(dòng)體的ID，則在移動(dòng) 體進(jìn)入新的區(qū)時(shí)，能夠確定是哪個(gè)移動(dòng)體進(jìn)入了該區(qū)，追蹤移動(dòng)體的 移動(dòng)變得容易。此外，在從停電等狀態(tài)修復(fù)的情況下，能夠確認(rèn)哪個(gè) 移動(dòng)體存在于哪個(gè)區(qū)中。因此，即使作業(yè)人員不沿著行走路徑巡視并
確認(rèn)移動(dòng)體的配置，也能夠修復(fù)系統(tǒng)。并且，如果利用副路徑的ID 和在副路徑內(nèi)的坐標(biāo)來(lái)表現(xiàn)移動(dòng)體在行走路徑中的坐標(biāo)，能夠唯一地 表現(xiàn)移動(dòng)體的位置。此外，通過(guò)參照記載了副路徑間的連接關(guān)系的數(shù) 據(jù)，能夠容易地求出直到目的地的行走距離。


圖1是實(shí)施例的移動(dòng)體系統(tǒng)的主要部分俯視圖。 圖2是表示實(shí)施例的移動(dòng)系統(tǒng)的布局的俯視圖。 圖3是示意性地表示實(shí)施例中的區(qū)控制器的控制范圍的圖。
4圖4是表示實(shí)施例中的區(qū)控制器的結(jié)構(gòu)的方塊圖。 圖5是表示實(shí)施例中的絕對(duì)坐標(biāo)的數(shù)據(jù)構(gòu)造的圖。
圖6是以一個(gè)路徑表示實(shí)施例中的路徑表的數(shù)據(jù)的圖。
圖7是表示實(shí)施例中、移動(dòng)體通過(guò)區(qū)控制器之間的邊界時(shí)的控制的圖。
(附圖標(biāo)記說(shuō)明)
1 ~15:區(qū)
20，21 :基干環(huán)路
22制程區(qū)內(nèi)部環(huán)路(intrabay loop )
24連接線
26捷徑
30控制器
32總線
40電源線
41信號(hào)線
42線圏
43線性標(biāo)度
44移動(dòng)體
45磁鐵
46ID
47磁極傳感器
50移載裝置
51絕對(duì)坐標(biāo)計(jì)算部
52目標(biāo)速度設(shè)定部
53電動(dòng)機(jī)控制部
54移載控制部
55分支控制部
56通信部
60 ~62 :絕對(duì)坐標(biāo)數(shù)據(jù)64 :路徑表 CI ~C15 :區(qū)控制器 11-145 : ID讀取器 Dl ~D4 :分支裝置 Ml ~ M3 :合流裝置
具體實(shí)施例方式
以下表示用于實(shí)施本發(fā)明的最佳實(shí)施例。
在圖1~圖7中表示實(shí)施例的移動(dòng)體系統(tǒng)。圖l表示實(shí)施例中的 基本概念。行走路徑被分割為區(qū)1至區(qū)6的多個(gè)區(qū)，其中，區(qū)1~區(qū) 4是不同制程區(qū)間路徑(interbay route )，區(qū)5、區(qū)6是制程區(qū)內(nèi)部路 徑(intrabay route )。不同制程區(qū)間路徑是作為基干或主路的副路徑， 制程區(qū)內(nèi)部路徑是作為分支或子路的副路徑。此外，各副路徑原則上 是環(huán)狀，路徑與路徑之間以連接線24連接。
在各區(qū)的每一個(gè)中設(shè)置區(qū)控制器C1 C6，由對(duì)系統(tǒng)整體進(jìn)行控 制的控制器30來(lái)控制這些區(qū)控制器。將區(qū)1的行走路徑的一部分?jǐn)U 大表示在圖l的下側(cè)。沿著行走路徑以例如規(guī)定的節(jié)距排列線性同步 電動(dòng)機(jī)的一次側(cè)線圏42，具有這些線性電動(dòng)機(jī)的二次側(cè)磁鐵的移動(dòng)體 44進(jìn)行移動(dòng)。各線圏42具有線性標(biāo)度43,通過(guò)對(duì)移動(dòng)體44的磁鐵 45等進(jìn)行磁檢測(cè)、或?qū)υO(shè)在移動(dòng)體44上的光學(xué)式的標(biāo)度進(jìn)行讀取等， 由此輸出以線性標(biāo)度43的設(shè)置位置為基準(zhǔn)的移動(dòng)體44的坐標(biāo)。
控制器Cl等存儲(chǔ)副路徑單位中的坐標(biāo)系中的各行走路徑上的線 圏42的偏移量，將偏移量和來(lái)自線性標(biāo)度的坐標(biāo)相加，求出其在副 路徑內(nèi)的坐標(biāo)。區(qū)控制器C1等如上所述，求出移動(dòng)體在副路徑中的 位置，并將其轉(zhuǎn)換成附加了副路徑的ID以及類(lèi)別的絕對(duì)坐標(biāo)，再輸 出至周?chē)膮^(qū)控制器以及控制器30。另外，在此優(yōu)選的是，使線圈 42、42的排列節(jié)距比由移動(dòng)體44與線性標(biāo)度43的組合所確定的測(cè)量 跨度小，從而無(wú)間隙地連續(xù)測(cè)量移動(dòng)體的坐標(biāo)。
圖2表示移動(dòng)體系統(tǒng)的布局。其中，與圖l相同的附圖標(biāo)記表示相同的部分，以區(qū)1 ~區(qū)4和區(qū)8~區(qū)9構(gòu)成雙車(chē)道的基干環(huán)^各20。 此外，以區(qū)14、 15構(gòu)成單車(chē)道的基干環(huán)路21。通過(guò)區(qū)12、 13構(gòu)成制 程區(qū)內(nèi)部環(huán)路22、 22。圖中的單點(diǎn)劃線表示區(qū)的邊界，24是連接線， 將制程區(qū)內(nèi)部環(huán)3各22、 22與基干環(huán)^各20、 21連接，此外，以雙車(chē)道 的基干環(huán)路20將車(chē)道之間連接。26是捷徑，能夠以更短時(shí)間在環(huán)路 20、 21間行走。
區(qū)控制器CI ~C15管理相對(duì)應(yīng)的區(qū)，在各區(qū)上設(shè)置至少一臺(tái)ID 讀取器11~145，讀取移動(dòng)體的ID。在此，ID讀取器II ~145設(shè)置在
區(qū)的入口側(cè)和分支的上游側(cè)，但也可以按照線性電動(dòng)機(jī)的每個(gè)線圏設(shè) 置。另外，圖2的箭頭表示移動(dòng)體的行走方向。
圖3中以區(qū)1為例表示ID讀取器的配置以及連接線24的配置。 ID讀取器配置在通向區(qū)的入口及分支的近前。這樣， 一旦移動(dòng)體進(jìn) 入?yún)^(qū)1內(nèi)，就能夠讀取ID，此外，在分支的近前讀取ID,能夠控制 直行或分支。雖然在實(shí)施例中，移動(dòng)體通過(guò)機(jī)械的機(jī)構(gòu)進(jìn)行分支和合 流，但也可以通過(guò)線性電動(dòng)機(jī)控制分支和合流，D1 D4是分支裝置， Ml ~ M3是合流裝置，他們分別設(shè)置在圖2的各分支部以及合流部的 每一個(gè)上。
32是總線，連接控制器30和各區(qū)控制器Cl等，控制器30向區(qū) 控制器Cl等發(fā)送搬運(yùn)指令，區(qū)控制器Cl等對(duì)控制器30報(bào)告絕對(duì)坐 標(biāo)中的移動(dòng)體的當(dāng)前位置和速度。此外，區(qū)控制器C1等向上游側(cè)的 區(qū)控制器通知區(qū)的邊界處的限制速度，上游側(cè)的區(qū)控制器結(jié)合區(qū)的邊 界處的限制速度，對(duì)移動(dòng)體的速度進(jìn)行限制。
圖4中表示線性標(biāo)度43的配置和區(qū)控制器的結(jié)構(gòu)。移動(dòng)體44具 有永久磁鐵等的磁鐵45，與來(lái)自線圏42的移動(dòng)磁場(chǎng)同步行走，通過(guò) 未圖示的車(chē)輪等支承重力。而且，線性標(biāo)度43和磁極傳感器47例如 與線圏42設(shè)置成一體，通過(guò)磁極傳感器47對(duì)磁鐵45的磁極數(shù)進(jìn)行 計(jì)數(shù)。線性標(biāo)度43檢測(cè)磁鐵45相對(duì)于線性標(biāo)度43的相位等，將其 與磁極傳感器47的信號(hào)組合，求出以線性標(biāo)度43為基準(zhǔn)的移動(dòng)體44 的位置。移動(dòng)體44具有RFID或條形碼等的ID46，通過(guò)ID讀取器Il等被讀取。40是電源線，41是信號(hào)線，區(qū)控制器Cl等從信號(hào)線41 對(duì)線圏42進(jìn)行控制，接收來(lái)自線性標(biāo)度43和ID讀取器的數(shù)據(jù)。而 且，從電源線40向線圏42供給電流。除此之外，區(qū)控制器C1等還 對(duì)設(shè)于工作站的移載裝置5 0等進(jìn)行控制，并控制分支裝置D1以及合 流裝置Ml等。
區(qū)控制器C1等分別具有絕對(duì)坐標(biāo)計(jì)算部51 。來(lái)自于線性標(biāo)度43 的信號(hào)包括線圏42的ID,絕對(duì)坐標(biāo)計(jì)算部51具有將線圏的ID轉(zhuǎn)換 為線圏所屬的副路徑的ID、和以該副路徑的原點(diǎn)為基準(zhǔn)的偏移量的 表。因此，如果對(duì)來(lái)自于線性標(biāo)度43的坐標(biāo)加上偏移量，并附加線 性標(biāo)度的所屬副路徑的ID以及類(lèi)別，便能夠得到絕對(duì)坐標(biāo)，該絕對(duì) 坐標(biāo)能夠唯一確定在整個(gè)行走路徑范圍內(nèi)的移動(dòng)體44的位置。行走
路徑的類(lèi)別例如是大規(guī)模基千環(huán)路和中等規(guī)?；森h(huán)路、以及制程區(qū) 內(nèi)部路徑或連接線等。
目標(biāo)速度設(shè)定部52設(shè)定移動(dòng)體44的目標(biāo)速度，并依此控制線圈 42。例如，在每個(gè)與線圏42的排列節(jié)距等相對(duì)應(yīng)的尺寸的區(qū)段上規(guī) 定了行走速度的上限。接著，通過(guò)移動(dòng)體44間的距離，確定用于防 止干涉的限制速度。在此，以先行的移動(dòng)體以最大減速度減速時(shí)、若 后行的移動(dòng)體以最大減速度減速便能夠避免干涉的速度為限制速度。 此外，各區(qū)控制器將區(qū)的邊界處的限制速度通知上游側(cè)的區(qū)控制器。 區(qū)邊界處的限制速度，是為了不與下游側(cè)的區(qū)內(nèi)的移動(dòng)體44產(chǎn)生干 涉、或者能夠在限制速度內(nèi)通過(guò)下游側(cè)的區(qū)的出口 ，而用于使移動(dòng)體 從上游側(cè)的區(qū)進(jìn)入的最大速度。如果通知區(qū)邊界處的限制速度，則上 游側(cè)的區(qū)控制器無(wú)需考慮下游側(cè)的區(qū)中的移動(dòng)體的位置和速度，只要 考慮區(qū)邊界處的限制速度即可。因此，上游側(cè)的區(qū)控制器中的處理變 得容易。
電動(dòng)機(jī)控制部53對(duì)作為線性電動(dòng)機(jī)的一次線圈的線圏42進(jìn)行控 制。移載控制部54對(duì)移載裝置50相對(duì)于在工作站中停止的移動(dòng)體44 的動(dòng)作進(jìn)行控制。分支控制部55控制分支裝置Dl以及合流裝置Ml 等，控制移動(dòng)體44的分支以及合流。
8區(qū)控制器Cl等具有通信部56，經(jīng)由總線32在其他的區(qū)控制器 C2、以及控制器30之間通信。區(qū)控制器間的通信是指針對(duì)上游側(cè)的 區(qū)控制器的限制速度的通知、以及針對(duì)下游側(cè)的區(qū)控制器的進(jìn)入的移 動(dòng)體的ID以及去向等數(shù)據(jù)的通知。此外，在控制器30與區(qū)控制器 Cl等之間，從區(qū)控制器側(cè)向控制器30通知移動(dòng)體的絕對(duì)坐標(biāo)以及速 度?？刂破?0向區(qū)控制器Cl等通知移動(dòng)體的ID和行走指令。行走 指令中包括移動(dòng)體的ID以及目的地、和到目的地所經(jīng)過(guò)的副路徑的 列表。
圖5表示絕對(duì)坐標(biāo)數(shù)據(jù)60~62。數(shù)據(jù)60是用于大規(guī)?；Лh(huán)路 的數(shù)據(jù)，作為類(lèi)別，對(duì)開(kāi)頭1個(gè)比特(bit)例如分配O,記載路徑的 ID和路徑內(nèi)的坐標(biāo)。數(shù)據(jù)61用于中等規(guī)?；森h(huán)路，類(lèi)別例如由2 個(gè)比特的10表示，記載^^徑的ID和^^徑內(nèi)的坐標(biāo)。數(shù)據(jù)62用于制 程區(qū)內(nèi)部路徑以及連接線，類(lèi)別數(shù)據(jù)是11為2個(gè)比特，記載路徑的 ID和路徑內(nèi)的坐標(biāo)。數(shù)據(jù)60~ 62的數(shù)據(jù)長(zhǎng)相同。此外，在相同的副 路徑內(nèi)，如果知道當(dāng)前位置，便能夠辨明到前方位置的距離。如果知 道路徑的全長(zhǎng)，便能夠辨明到相同路徑內(nèi)的后方位置的距離間隔。
64是路徑表，例如存儲(chǔ)在控制器30中，除此之外還可以存儲(chǔ)在 區(qū)控制器C1 C15中。將一個(gè)副路徑部分的路徑表64示于圖6中。 路徑表64中記載了路徑的ID和類(lèi)別以及路徑的全長(zhǎng)。在一個(gè)副路徑 中， 一般有一個(gè) 多個(gè)連接元路徑和連接對(duì)象路徑。所謂的連接元指 的是上游側(cè)，連接對(duì)象指的是下游側(cè)。因此，相對(duì)于連接元以及連接 對(duì)象的各路徑，以連接元和連接對(duì)象這二者來(lái)記載^各徑的ID和連接 位置的坐標(biāo)。這樣一來(lái)，便能夠辨明整個(gè)行走路徑上的任意位置與任 意位置之間的距離。
圖7中表示移動(dòng)體從上游側(cè)的區(qū)向下游側(cè)的區(qū)移動(dòng)時(shí)的運(yùn)算法 則。下游側(cè)的區(qū)控制器以例如規(guī)定的時(shí)間間隔向上游側(cè)區(qū)控制器通知 區(qū)邊界處的限制速度。由此，在上游側(cè)的區(qū)控制器中，對(duì)速度進(jìn)行限 制，使得在移動(dòng)體進(jìn)入下游側(cè)時(shí)不會(huì)與先行的移動(dòng)體產(chǎn)生干涉等狀 況。在存在欲向下游側(cè)的區(qū)移動(dòng)的移動(dòng)體的情況下，從上游側(cè)的區(qū)控
9制器通知移動(dòng)體的ID以及去向(直到目的地的行走路線的列表)。由 此，下游側(cè)的區(qū)控制器能夠進(jìn)行有備于移動(dòng)體的到達(dá)的處理，如果以
區(qū)的入口的ID讀取器檢測(cè)移動(dòng)體的ID，則將移動(dòng)體已到達(dá)的情況與 ID —起通知給上游側(cè)的區(qū)控制器。由此，將移動(dòng)到下游側(cè)的移動(dòng)體 從上游側(cè)的區(qū)控制器的管理對(duì)象中刪除，并追加到下游側(cè)的區(qū)控制器
的管理對(duì)象中。
雖然在實(shí)施例中示出了用于搬運(yùn)物品的移動(dòng)體，但移動(dòng)體的種類(lèi) 是任意的。此外，采用的線性電動(dòng)機(jī)的種類(lèi)也不限于線性同步電動(dòng)機(jī)。
在實(shí)施例中能夠獲得下述效果(1 )采用線圏的線性標(biāo)度，能夠 唯一地確定移動(dòng)體相對(duì)于整個(gè)行走路徑的位置。(2)因此，使多臺(tái)移 動(dòng)體在一個(gè)區(qū)內(nèi)行走變得容易，提高了移動(dòng)體系統(tǒng)的效率。(3)通過(guò) 設(shè)在區(qū)中的ID讀取器，使對(duì)哪個(gè)移動(dòng)體通過(guò)了哪個(gè)區(qū)的追蹤變得容 易，使得移動(dòng)體通過(guò)區(qū)間的邊界時(shí)的處理變得容易。此外，在從停電 等狀態(tài)修復(fù)系統(tǒng)的情況下，也能夠使區(qū)內(nèi)的移動(dòng)體以低速行走，利用 ID讀取器檢測(cè)ID便能夠辨明系統(tǒng)的狀態(tài)。(4)能夠通過(guò)絕對(duì)坐標(biāo)唯 一地確定移動(dòng)體相對(duì)于行走^(guò)41整體的位置。
權(quán)利要求
1. 一種移動(dòng)體系統(tǒng)，沿著行走路徑排列線性電動(dòng)機(jī)的一次側(cè)線圈，并且在移動(dòng)體上設(shè)置線性電動(dòng)機(jī)的二次側(cè)，將所述行走路徑分割為多個(gè)區(qū)，通過(guò)各區(qū)的區(qū)控制器對(duì)區(qū)內(nèi)的線性電動(dòng)機(jī)的線圈進(jìn)行控制，其特征在于，在區(qū)控制器上設(shè)有坐標(biāo)計(jì)算機(jī)構(gòu)，該坐標(biāo)計(jì)算機(jī)構(gòu)用于將來(lái)自于所述線圈的線性標(biāo)度的、以線性標(biāo)度為基準(zhǔn)的移動(dòng)體的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為以行走路徑為基準(zhǔn)的坐標(biāo)。
2. 如權(quán)利要求1所述的移動(dòng)體系統(tǒng)，其特征在于，設(shè)有用于通過(guò) 由所述坐標(biāo)計(jì)算機(jī)構(gòu)求出的坐標(biāo)求出移動(dòng)體間的距離的機(jī)構(gòu)，使多臺(tái) 移動(dòng)體在一個(gè)區(qū)內(nèi)的行走自由。
3. 如權(quán)利要求2所述的移動(dòng)體系統(tǒng)，其特征在于，在移動(dòng)體上 設(shè)有ID，并且，在各個(gè)區(qū)中設(shè)置至少一臺(tái)ID讀取器，來(lái)讀取區(qū)內(nèi)的 移動(dòng)體的ID。
4. 如權(quán)利要求3所述的移動(dòng)體系統(tǒng)，其特征在于，以所述行走 路徑為基準(zhǔn)的坐標(biāo)，由分割行走^(guò)4圣的副^^徑的ID、以及副^^徑內(nèi)的坐標(biāo)構(gòu)成。
全文摘要
本發(fā)明提供一種移動(dòng)體系統(tǒng)，沿著行走路徑排列線性電動(dòng)機(jī)的一次側(cè)線圈，并且在移動(dòng)體上設(shè)置線性電動(dòng)機(jī)的二次側(cè)，將行走路徑分割為多個(gè)區(qū)，通過(guò)各區(qū)的區(qū)控制器對(duì)區(qū)內(nèi)的線性電動(dòng)機(jī)的線圈進(jìn)行控制，將來(lái)自于線圈的線性標(biāo)度的、以線性標(biāo)度為基準(zhǔn)的移動(dòng)體的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為以行走路徑為基準(zhǔn)的坐標(biāo)。如果將移動(dòng)體的位置以行走路徑為基準(zhǔn)來(lái)表現(xiàn)，則能夠求出移動(dòng)體間的距離，能夠使多臺(tái)移動(dòng)體在一個(gè)區(qū)中行走。
文檔編號(hào)G01B21/00GK101504547SQ20091000131
公開(kāi)日2009年8月12日 申請(qǐng)日期2009年1月4日 優(yōu)先權(quán)日2008年2月6日
發(fā)明者久保秀樹(shù) 申請(qǐng)人:村田機(jī)械株式會(huì)社