專利名稱：長形物的外觀檢查方法及其裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及用于對例如通過在布部件被螺旋狀地巻繞于外周面的狀態(tài)下進(jìn)行硫化、并且在硫化后除去布部件而成形的長型的軟管、電線的外觀進(jìn)行檢查的長形物的外觀檢查方法及其裝置。
背景技術(shù)：
一般而言，已知通過在由樹脂覆蓋外周面的狀態(tài)下進(jìn)行硫化并且在硫化后除去樹脂而成形的軟管、通過在將布部件以螺旋狀方式巻繞于外周面的狀態(tài)下進(jìn)行硫化并且在疏化后除去布部件而成形的軟管。
此外，已知如下的長形物的外觀檢查方法例如使用能夠連續(xù)地對長型的軟管的外周面進(jìn)行攝像的攝像裝置，使長型軟管在其長度方向上移動，同時(shí)由攝像裝置連續(xù)地對長型軟管的外周面進(jìn)行攝像，在攝像到的圖像上判斷軟管外周面有無凹凸、損傷等。
專利文獻(xiàn)1:日本特開平10 - 264174號^M艮
專利文獻(xiàn)2:日本特開2007 - 003243號公才艮

發(fā)明內(nèi)容
由樹脂覆蓋外周面的狀態(tài)下進(jìn)行硫化而成形的軟管中，軟管的外周面光滑且具有光澤，因此，在軟管的外周面上有凹凸、損傷的情況下，凹凸、損傷部分的光的反射是有特點(diǎn)的。即，能夠通過所述外，見檢查方法判定有無凹凸、損傷。
然而，在^f吏布部件以螺旋狀方式巻繞于外周面的狀態(tài)下石危化而成形的軟管中，軟管的外周面由于轉(zhuǎn)印有布紋印跡而變?yōu)榇置鏍睿诓疾考舜?br> 6重疊的部分上產(chǎn)生螺旋狀的凹部或凸部。因此，軟管的外周面是具有螺旋狀的凹部或凸部、且沒有光澤的粗面狀。即，由于螺旋狀的凹部或凸部而通常在外周面上產(chǎn)生凹凸部，所以在通過前述的外，見檢查方法對外周面進(jìn)行攝像時(shí)，難以僅對異常水平的凹凸進(jìn)行正確的判定。
而且，在前述的外觀檢查方法中，在軟管的外周面上以與外周面的顏色不同的顏色顯示商品名等的情況下，顯示位置的光的反射狀態(tài)與軟管的其他部分的光的反射狀態(tài)不同。即，在正確地判定有無凹凸、損傷方面，商品名等的顯示成為障礙。
另一方面，不利用前述的外觀檢查方法，也可以是檢查者通過觸感及目測來進(jìn)行檢查。但是，檢查的精度根據(jù)檢查者的熟練度而存在偏差。
本發(fā)明的目的在于提供一種長形物的外觀檢查方法及其裝置，其能夠
形的長形物的外觀檢查。
為了實(shí)現(xiàn)所述目的，本發(fā)明是一種長形物的外觀檢查方法，該方法用于檢查長形物的外觀，所述長形物是通過在布部件被螺旋狀地巻繞于外周面的狀態(tài)下進(jìn)行硫化、并且在硫化后除去布部件而成形的，該外觀檢查方
法包括從光源向所述長形物的外周面照射線狀光，并且， 一邊使光源和長形物在長形物的長度方向上相對移動， 一邊每隔預(yù)定時(shí)間從與線狀光面成預(yù)定的角度的方向，對線狀光照射到長形物的外周面而形成的照射線進(jìn)行攝像的步驟；關(guān)于各攝像數(shù)據(jù)的每一個(gè)，分別提取與長形物(H)的多個(gè)寬度方向位置對應(yīng)的照射線(L)的高度方向的位置數(shù)據(jù)的步驟；利用根據(jù)長形物的外周面形狀而按各寬度方向位置所設(shè)定的基準(zhǔn)數(shù)據(jù)，來分別對與各寬度方向位置對應(yīng)的高度方向的位置數(shù)據(jù)進(jìn)行減法運(yùn)算處理的步驟；按攝像順序?qū)p法運(yùn)算處理后的各攝像數(shù)據(jù)的高度方向的位置數(shù)據(jù)進(jìn)行排列，基于預(yù)定的色調(diào)基準(zhǔn)來生成檢查用圖像的步驟；基于預(yù)定的判定基準(zhǔn)來判定檢查用圖像上有無異常的步驟。
此外，本發(fā)明是一種長形物的外觀檢查裝置，該裝置用于檢查長形物的外觀，所述長形物是通過在布部件被螺旋狀地巻繞于外周面的狀態(tài)下進(jìn)行疏化、并且在硫化后除去布部件而成形的，該外觀檢查裝置具備光源，其向所述長形物的外周面照射線狀光；移動機(jī)構(gòu)，其^f吏光源和長形物在長形物的長度方向上相對移動；攝像裝置，其能夠每隔預(yù)定時(shí)間從與線狀光面成預(yù)定的角度的方向，對線狀光照射到長形物的外周面而形成的照射線進(jìn)行攝像；位置數(shù)據(jù)提取單元，其關(guān)于由攝像裝置攝像到的各攝像數(shù)據(jù)的每一個(gè)，分別提取與長形物(H)的多個(gè)寬度方向位置對應(yīng)的照射線(L)的高度方向的位置數(shù)據(jù)；減法運(yùn)算處理單元，其利用根據(jù)長形物的外周面形狀而按各寬度方向位置所設(shè)定的基準(zhǔn)數(shù)據(jù)，來分別對與各寬度方向位置對應(yīng)的高度方向的位置數(shù)據(jù)進(jìn)行減法運(yùn)算處理；檢查用圖像生成單元，其按攝像順序?qū)p法運(yùn)算處理后的各攝像數(shù)據(jù)的高度方向的位置數(shù)據(jù)進(jìn)行排列，基于預(yù)定的色調(diào)基準(zhǔn)來生成檢查用圖像；以及判定單元，其基于預(yù)定的判定基準(zhǔn)來判定檢查用圖像上有無異常。
由此，因?yàn)橄蜷L形物的外周面照射線狀光，所以線狀光照射在長形物的外周面而形成的照射線正確地示出其位置的長形物的輪廓。此外，因?yàn)閺呐c線狀光面成預(yù)定的角度的方向?qū)φ丈渚€進(jìn)行攝像，所以照射線的位置的長形物的輪廓能夠被正確地?cái)z像。而且， 一邊使光源和長形物在長形物的長度方向上相對移動， 一邊每隔預(yù)定時(shí)間對照射線進(jìn)行攝像。因此，能夠遍及長形物的長度方向連續(xù)且正確地對長形物的輪廓進(jìn)行才聶像。此外，分別從各攝像數(shù)據(jù)提取與長形物的各寬度方向位置對應(yīng)的照射線的高度方向的位置數(shù)據(jù)。此外，分別利用根據(jù)長形物的外周面形狀而按各寬度方向位置設(shè)定的基準(zhǔn)數(shù)據(jù)來對其位置數(shù)據(jù)進(jìn)行減法運(yùn)算處理。因此，例如在長形物為截面圓形、作為基準(zhǔn)數(shù)據(jù)使用了與長形物的設(shè)計(jì)尺寸對應(yīng)的位置數(shù)據(jù)的情況下，從高度方向的位置數(shù)據(jù)消去長形物的外周面的圓弧形狀。即，減法運(yùn)算處理后的高度方向的位置數(shù)據(jù)明確地示出長形物的外周面的凹凸、損傷等。而且，按攝像順序?qū)p法運(yùn)算處理后的各攝像數(shù)據(jù)的高度方向的位置數(shù)據(jù)進(jìn)行排列，基于預(yù)定的色調(diào)基準(zhǔn)來生成檢查用圖像，基于預(yù)定的判定基準(zhǔn)來判定檢查用圖像上有無異常。因此，與不消去長形物的外周面的圓弧形狀而生成檢查用圖像的情況相比，長形物的外周面的凹凸、損傷等在檢查用圖像上變得明確。
即，根據(jù)本發(fā)明，能夠遍及長度方向連續(xù)且正確地對長形物的輪廓進(jìn) 行攝像，而且能夠在檢查用圖像上明確地示出長形物的外周面的凹凸、損 傷等。因此，能夠正確地進(jìn)行在布部件被螺旋狀地巻繞于外周面的狀態(tài)下 進(jìn)行硫化而成形的長形物的外觀檢查。
本發(fā)明的上述目的及其以外的目的、特征和有益效果由以下的說明和 附圖來明確。


圖l是表示本發(fā)明的第一實(shí)施方式的長形物的外觀檢查裝置的主要部 分立體圖。
圖2是長形物的外觀檢查裝置的主要部分側(cè)視圖。
圖3是圖2中的A-A線剖視圖。
圖4是軟管的主要部分立體圖。
圖5是攝像數(shù)據(jù)的例子。
圖6是圖5的一部分放大圖。
圖7是基準(zhǔn)數(shù)據(jù)的例子。
圖8是減法運(yùn)算處理后的高度方向的位置翁:據(jù)的例子。
圖9是檢查用圖像的例子。
圖IO是軟管的主要部分立體圖.
圖ll是攝像數(shù)據(jù)的例子。
圖12是亮度檢查用圖像的例子。
圖13是長形物的外觀檢查裝置的框圖。
圖14是表示控制部的動作的流程圖。
圖15是表示第一實(shí)施方式的第一變形例的長形物的外觀檢查裝置的 主要部分側(cè)視圖。
圖16是表示第一實(shí)施方式的第二變形例的第二引導(dǎo)機(jī)構(gòu)的剖視圖。 圖17是表示本發(fā)明的第二實(shí)施方式的軟管的主要部分立體圖。圖18是攝像數(shù)據(jù)的例子。
圖19是圖18的一部分放大圖及高度方向位置數(shù)據(jù)的例子。 圖20是基準(zhǔn)數(shù)據(jù)的例子。
圖21是減法運(yùn)算處理后的高度方向位置數(shù)據(jù)的例子。
圖22是檢查用圖像的例子。
圖23是表示控制部的動作的流程圖。
圖24是表示本發(fā)明的笫三實(shí)施方式的基準(zhǔn)數(shù)據(jù)的例子。
圖25是長形物的外觀檢查裝置的主要部分側(cè)視圖。
圖26是X15的高度方向位置的測定結(jié)果的例子。
符號的說明
10:照射裝置；20:移動機(jī)構(gòu)；21:傳送帶；30:第一引導(dǎo)機(jī)構(gòu)；31: 引導(dǎo)部件；32:輔助引導(dǎo)機(jī)構(gòu)；40:第二引導(dǎo)機(jī)構(gòu)；41:引導(dǎo)部件；50: 攝像裝置；60:控制部；61:顯示裝置；62:操作部；H:軟管；S:線狀 光；L:照射線；SP:螺旋狀的凹部；K:損傷；P:間距；y:角度；D: 異物。
M實(shí)施方式
圖1至圖14示出本發(fā)明的第一實(shí)施方式。圖l是長形物的外觀檢查裝 置的主要部分立體圖，圖2是長形物的外觀檢查裝置的主要部分側(cè)視圖， 圖3是圖2中的A-A線剖視圖，圖4是軟管的主要部分立體圖，圖5是 攝像數(shù)據(jù)的例子，圖6是圖5的一部分放大圖，圖7是基準(zhǔn)數(shù)據(jù)的例子， 圖8是減法運(yùn)算處理后的高度方向的位置數(shù)據(jù)的例子，圖9是檢查用圖像 的例子，圖IO是軟管的主要部分立體圖，圖ll是攝像數(shù)據(jù)的例子，圖12 是亮度檢查用圖像的例子，圖13是長形物的外觀檢查裝置的框圖，圖14 是表示控制部的動作的流程圖。
該長形物的外觀檢查裝置具備多個(gè)照射裝置IO，其能夠在照射對象 物上照射成為線狀的光(以下，稱為線狀光S);移動機(jī)構(gòu)20,其使軟管
10H (長形物)在其長度方向上移動；第一引導(dǎo)機(jī)構(gòu)30和第二引導(dǎo)機(jī)構(gòu)40， 其用于引導(dǎo)軟管H;以及多個(gè)才聶像裝置50,其能夠從與線狀光S的光面成 預(yù)定角度cc (在本實(shí)施方式中大約為30° )的方向?qū)φ丈渚€L進(jìn)行攝像， 所述照射線是各照射裝置10的線狀光S被照射在軟管H的外周面上而形 成的 軟管H是通過在將布部件(未圖示)螺旋狀地巻繞于外周面的狀態(tài) 下進(jìn)行石克化、且在硫化后除去布部件而成形的。在此，因?yàn)椴疾考蔷幙?尼龍等纖維而成形的，所以軟管H的外周面由于轉(zhuǎn)印有布紋印跡而變?yōu)榇?面狀。此外，因?yàn)椴疾考韵嗷ブ丿B的方式螺旋狀地被巻繞，所以在布部 件彼此重疊的部分形成螺旋狀的凹部SP (或者凸部)。
從各照射裝置10照射的線狀光S由紅色激光構(gòu)成，線狀光S以線狀 方式照射在軟管H的外周面上。在本實(shí)施方式中，i殳有4個(gè)照射裝置10， 各照射裝置10以相互間隔大約90°的方式配置在軟管H的周向上。此夕卜， 各照射裝置10被配置4吏得線狀光S的光面與軟管H的軸向大體垂直相交。 從各照射裝置10照射的線狀光S在軟管H的周向上相互交結(jié)。即，由各 照射裝置10的線狀光S在軟管H的外周面上形成繞軟管H —周的一條照 射線L。
移動機(jī)構(gòu)20具有上下一對的傳送帶21。在這些傳送帶21之間夾持并 支撐軟管H，當(dāng)各傳送帶21旋轉(zhuǎn)時(shí)，軟管H在其長度方向上移動。
笫一引導(dǎo)機(jī)構(gòu)30具有多個(gè)(在本實(shí)施方式中為四個(gè))第一引導(dǎo)部件 31，各第一引導(dǎo)部件31相互間隔地配置在軟管H的周向上。各第一引導(dǎo) 部件31被配置在照射線L的附近，相對于照射線L被配置在軟管H的移 動方向的上游側(cè)。此外，各第一引導(dǎo)部件31分別通過氣筒32 (按壓機(jī)構(gòu)) 以預(yù)定的按壓力按壓于軟管H的外周面。在各第一引導(dǎo)部件31的軟管H 側(cè)設(shè)有接觸部件31a,接觸部件31a與軟管H的外周面接觸。接觸部件31a 由與軟管H的外周面的摩擦系數(shù)為0.12以下的^v^擦系數(shù)材料構(gòu)成。在接 觸部件31a，與軟管H接觸的接觸面31b以在軟管H的軸向上延伸的方式 形成，并且在軟管軸向上被形成得比螺旋狀的凹部SP (或凸部)的軟管軸 向上的間距P的兩倍更長。作為低摩擦系數(shù)材料的例子，列舉有硅、氟化樹脂、分子量為IOO萬以上的超高分子聚乙烯等。即，各第一引導(dǎo)部件31 的與軟管H接觸的接觸面31b，在軟管軸向上被形成得比螺旋狀的凹部SP (或凸部)的軟管軸向上的間距P的兩倍還長，由與軟管H的外周面的摩 擦系數(shù)為0.12以下的^^擦系數(shù)材料形成。相對于第一引導(dǎo)機(jī)構(gòu)30，在軟 管H的移動方向的上游側(cè)i殳有將軟管H引導(dǎo)至第一引導(dǎo)^U構(gòu)30的輔助引 導(dǎo)才幾構(gòu)33。
第二引導(dǎo)機(jī)構(gòu)40具有多個(gè)(在本實(shí)施方式中為四個(gè))第二引導(dǎo)部件 41，各第二引導(dǎo)部件41相互間隔地被配置在軟管H的周向上。各第二引 導(dǎo)部件41被配置在照射線L的附近，相對于照射線L被配置在軟管H的 移動方向的下游側(cè)。此外，各第二引導(dǎo)部件41分別通過氣筒42 (按壓機(jī) 構(gòu))以預(yù)定的按壓力按壓于軟管H的外周面。在各第二引導(dǎo)部件41的軟 管H側(cè)設(shè)有接觸部件41a，接觸部件41a與軟管H的外周面接觸。接觸部 件41a由與軟管H的外周面的摩擦系數(shù)為0.12以下的^^擦系數(shù)材料構(gòu) 成，在接觸部件41a，與軟管H接觸的接觸面41b以在軟管H的軸向上延 伸的方式形成，并且在軟管軸向上被形成得比螺旋狀的凹部SP (或凸部) 的軟管軸向上的間距P的兩倍更長。作為低摩擦系數(shù)材料的例子，列舉有 硅、氟化樹脂、分子量為100萬以上的超高分子聚乙烯等。即，各第二引 導(dǎo)部件41的與軟管H接觸的接觸面41b，在軟管軸向上被形成得比螺旋狀 的凹部SP(或凸部)的軟管軸向上的間距P的兩倍還長，由與軟管H的 外周面的摩擦系數(shù)為0.12以下的^^擦系數(shù)材料形成。
^4聶像裝置50是二維攝像裝置，該二元攝像裝置在X軸方向(與軟 管H的寬度方向?qū)?yīng)的方向)和與X軸正交的Y軸方向(與軟管H的高 度方向?qū)?yīng)的方向)上分別具有多個(gè)像素。在本實(shí)施方式中，攝像裝置50 設(shè)有四個(gè)，各攝像裝置50以相互間隔大約卯。的方式被配置在軟管H的 周向上。此外，各攝像裝置50與各照射裝置10交替地配置在軟管H的周 向上，各攝像裝置50被配置在相對于各照射裝置10而在軟管H的周向偏 離大約45°的位置上。即，各攝像裝置50相對于各照射裝置10中的在軟 管H的周向上相鄰的任意兩個(gè)照射裝置10而被配置在軟管H的周向的大致中央。各攝像裝置50設(shè)有分別進(jìn)行光感度調(diào)整的周知的光感度調(diào)整功 能。該光感度調(diào)整功能能夠多級地調(diào)整圖像M的光感度，而不^1每個(gè)4象 素的光感度。
各照明裝置10、移動機(jī)構(gòu)20以及各攝像裝置50連接于由周知的微型 計(jì)算機(jī)構(gòu)成的控制部60，控制部60與液晶畫面等周知的顯示裝置61及操 作部62連接。在操作部62上設(shè)有啟動按鈕。
在如以上那樣構(gòu)成的長形物的外觀檢查裝置中，如圖4至圖12和表示 控制部60的動作的圖14的流程圖所示那樣，檢查軟管H的外觀。
首先，各引導(dǎo)機(jī)構(gòu)30、 40的各引導(dǎo)部件31、 41以預(yù)定的按壓力按壓 于軟管H的外周面，軟管H通過各引導(dǎo)機(jī)構(gòu)30、 40由移動機(jī)構(gòu)20的M 送帶21來保持。在該狀態(tài)下，當(dāng)操作操作部62的啟動^時(shí)(Sl)，控 制部60通過移動機(jī)構(gòu)20使軟管H移動(S2 )，并且由各照明裝置10向 軟管H的外周面照射線狀光S (S3)。
接著，當(dāng)各傳送帶21的轉(zhuǎn)速變?yōu)轭A(yù)定的轉(zhuǎn)速、軟管H變?yōu)轭A(yù)定速度 (在本實(shí)施方式中為35m/min)時(shí)(S4 ),控制部60每隔預(yù)定時(shí)間(在本 實(shí)施方式中為每隔lmm秒)分別使各攝像裝置50對軟管H的外周面的照 射線L進(jìn)行攝像(S5)。即，軟管H每移動預(yù)定距離(在本實(shí)施方式中為 0.58mm)，由各攝像裝置50進(jìn)行攝像。以下對各才IH象裝置50中的一個(gè)才聶 像裝置50進(jìn)行說明，關(guān)于其他的攝像裝置50也進(jìn)行同樣的處理。
接著，控制部60從由攝像裝置50攝像到的各攝像數(shù)據(jù)(例如參照圖 5)中，提取與軟管H的各寬度方向位置(X軸方向的各〗象素的位置)對 應(yīng)的照射線L的高度方向(Y軸方向)的位置數(shù)據(jù)(S6)。例如，作為從 X軸方向的左側(cè)起的第15個(gè)像素位置(圖6的X15)的高度方向的位置數(shù) 據(jù)，提取68.2，作為從X軸方向的左側(cè)起的第17個(gè)像素位置(圖6的X17) 的高度方向的位置數(shù)據(jù)，提取70.7。此外，高度方向的位置數(shù)據(jù)以Y軸方 向的一個(gè)像素為數(shù)值1的方式被數(shù)值化。此夕卜，通過使用周知的亞像素(sub pixel)處理，提取亮度的重心位置作為高度方向的位置數(shù)據(jù)。圖5和圖6 是對圖4的照射線L進(jìn)行了攝像的攝像數(shù)據(jù)，在圖4示出的軟管H的外周面形成有凹狀的損傷K。
接著，控制部60利用按各寬度方向位置設(shè)定的基準(zhǔn)數(shù)據(jù)，分別對與各 寬度方向位置對應(yīng)的高度方向的位置數(shù)據(jù)進(jìn)行減法運(yùn)算處理(S7)，得到 減法運(yùn)算處理后的高度方向的位置數(shù)據(jù)(參照圖8)。例如，X軸方向的 左側(cè)第15個(gè)像素位置(圖8的X15 )的減法運(yùn)算處理后的位置數(shù)據(jù)變?yōu)?， X軸方向的左側(cè)第17個(gè)像素位置(圖8的X17)的減法運(yùn)算處理后的位置 數(shù)據(jù)變?yōu)?1.3。在此，例如使用理論上的數(shù)值作為基準(zhǔn)數(shù)據(jù)。理論上的數(shù) 值例如是軟管H為設(shè)計(jì)尺寸的中央值、且沒有形成螺旋狀的凹部SP (或 凸部)的情況下的各寬度方向位置的高度方向的位置數(shù)據(jù)。即，基準(zhǔn)數(shù)據(jù) 是以與軟管H的外周面形狀對應(yīng)的方式按各寬度方向位置設(shè)定的數(shù)值數(shù) 據(jù)。
接下來，控制部60按攝像順序排列減法運(yùn)算處理后的各高度方向的位 置數(shù)據(jù)，基于預(yù)定的色調(diào)基準(zhǔn)來生成檢查用圖像(參照圖9)，由顯示裝 置61顯示檢查用圖像(S8 )。在此，在一幅檢查用圖像上使用預(yù)定攝像次 數(shù)量(例如128次量)的減法運(yùn)算處理后的高度方向的位置數(shù)據(jù)。此外， 作為預(yù)定色調(diào)基準(zhǔn)，使用位置數(shù)據(jù)的數(shù)值越小則使顏色越濃的基準(zhǔn)。在該 情況下，在軟管H的外周面中，凹狀部分的顏色與其他部分相比變濃，在 軟管H的外周面中，凸?fàn)畈糠值念伾c其他部分相比變淡。即，如圖9所 示，螺旋狀的凹部SP及損傷K的部分的顏色與其他部分相比變濃。
接著，基于預(yù)定的判定基準(zhǔn)，控制部60判定在生成的檢查用圖像上有 無異常(S9)。在此，作為預(yù)定的判定基準(zhǔn)，確定螺旋狀的凹部SP的間
距P及相對于軟管H的長度方向的角度Y的容許范圍。因此，如果在檢查 用圖像上出現(xiàn)的凹部處于間距P及角度Y的容許范圍內(nèi)，則判定結(jié)果為正 常，如果在檢查用圖像上出現(xiàn)的凹部超過間距P及角度Y的容許范圍，則 判定結(jié)果為異常。而且，在預(yù)定的判定基準(zhǔn)中，如果與其他部分相比存在 超出容許范圍而突出的部分則判定結(jié)果為異常。因此，在圖9所示那樣除 了螺旋狀的凹部SP之外還出現(xiàn)由損傷K引起的凹部，由損傷K引起的凹 部與螺旋狀的凹部SP的間距P沒有處于容許范圍內(nèi)、或由損傷K引起的凹部的角度Y沒有處于容許范圍內(nèi)的情況下，如前所迷判定結(jié)果為異常。
另 一方面，控制部60從由攝像裝置50攝像出的各攝像數(shù)據(jù)(例如參 照圖11)中，提取與軟管H的各寬度方向位置(X軸方向的各像素的位置) 對應(yīng)的照射線L的亮度數(shù)據(jù)(S10)。圖ll是對圖IO的照射線L進(jìn)行了 攝像的攝像數(shù)據(jù)。在圖10示出的軟管H的外周面粘貼有與軟管H的外周 面相比顏色較淡的異物D。
接下來，控制部60基于預(yù)定的色調(diào)基準(zhǔn)按攝像順序排列各攝^Jt據(jù)的 亮度數(shù)據(jù)，由此生成亮度檢查用圖像(參照圖12)，使顯示裝置61顯示 亮度檢查用圖像(Sll)。在此，在一幅亮度檢查用圖像上使用預(yù)定攝像次 數(shù)量(例如128次量)的亮度數(shù)據(jù)。此外，作為預(yù)定的色調(diào)基準(zhǔn)，使用亮 度數(shù)據(jù)的數(shù)值越小則使顏色越濃的基準(zhǔn)時(shí)，軟管H的外周面的正常部W黑 色部分)變?yōu)闈馍?，與軟管的外周面不同顏色的部分變?yōu)榈?。在圖12 的情況下，粘貼有異物D的部分的顏色比其他的部分淡。
接著，基于預(yù)定的判定基準(zhǔn)，控制部60判定生成的亮度檢查用圖像上 有無異常(S12)。在此，在所述預(yù)定的判定基準(zhǔn)中，如果相對于亮度檢查 用圖像上的其他部分而顏色較淡的部分的面積為預(yù)定量以下，則判定結(jié)果 為正常，如果相對于其他部分而顏色較淡的部分的面積超過預(yù)定量，則判 定結(jié)果為異常。因此，在如圖12所示那樣異物D部分的顏色比其他部分 淡、該部分的面積超過預(yù)定量的情況下，判定結(jié)果為異常。
接下來，在步驟S9或步驟S12中判定結(jié)果為異常的情況下，控制部 60使由移動機(jī)構(gòu)20進(jìn)行的軟管H的移動停止(S13 )。
在本實(shí)施方式中，因?yàn)橄蜍浌蹾的外周面照射線狀光S，所以線狀光 S被照射在軟管H的外周面上而形成的照射線L正確地示出其位置的軟管 H的輪廓。此外，因?yàn)閺呐c線狀光S的光面成預(yù)定的角度a的方向?qū)φ丈?線L進(jìn)行攝像，所以照射線L的位置的軟管H的輪廓能夠被正確地?cái)z像。 而且，本實(shí)施方式中， 一邊相對于各照射裝置10 ^f吏軟管H沿長度方向移 動， 一邊每隔預(yù)定時(shí)間對照射線L進(jìn)行攝像，因此能夠遍及軟管H的長度 方向并連續(xù)且正確地對軟管H的輪廓進(jìn)行攝像。此外，分別從各攝像數(shù)據(jù)提取與軟管H的各寬度方向位置對應(yīng)的照射線L的高度方向的位置數(shù)據(jù)， 利用根據(jù)軟管H的外周面形狀而按各寬度方向位置設(shè)定的基準(zhǔn)數(shù)據(jù)，來分 別對其位置數(shù)據(jù)進(jìn)行減法運(yùn)算處理。因此，從高度方向的位置數(shù)據(jù)消去軟 管H的夕卜周面的圓弧形狀。由此,減法運(yùn)算處理后的高度方向的位置數(shù)據(jù) 明確地示出軟管H的外周面的凹凸、損傷等。而且，按攝像順序?qū)p法運(yùn) 算處理后的各攝像數(shù)據(jù)的高度方向的位置數(shù)據(jù)進(jìn)行排列，并且基于預(yù)定的 色調(diào)基準(zhǔn)來生成檢查用圖像，基于預(yù)定的判定基準(zhǔn)來判定檢查用圖像上有 無異常。因此，與不消去軟管H的外周面的圓弧形狀而生成檢查用圖像的 情況相比，軟管H的外周面的凹凸、損傷等在檢查用圖4象上變得明確。因
形的軟管H的外觀檢查。
此外，分別從各攝像數(shù)據(jù)提取與軟管H的各寬度方向位置對應(yīng)的照射 線L的亮度數(shù)據(jù)，基于預(yù)定的色調(diào)基準(zhǔn)按攝像順序排列各攝像數(shù)據(jù)的亮度 數(shù)據(jù)，由此生成亮度檢查用圖像。此外，基于預(yù)定的判定基準(zhǔn)來判定亮度 檢查用圖像上有無異常。因此，不僅能夠檢測軟管H的外周面的凹凸、損 傷，還能夠檢測粘貼在軟管H的外周面上的異物、強(qiáng)化材料的露出等。
在本實(shí)施方式中，在攝像裝置50的攝像位置(照射線L )的附近相互 間隔地在軟管H的周向上設(shè)有多個(gè)引導(dǎo)部件31、 41，各引導(dǎo)部件31、 41 分別與軟管H的外周面接觸。因此，在攝像位置50的附近通過各引導(dǎo)部 件31、 41引導(dǎo)軟管H使其不會沿上下方向及水平方向移動。此外，各引 導(dǎo)部件31、 41的接觸面31b、 41b在軟管的軸向上被形成得比螺旋狀的凹 部SP(或凸部)的軟管軸向上的間距P的兩倍更長。因此，在螺旋狀的凹 部SP (或凸部)通過各引導(dǎo)部件31、 41時(shí)，軟管H不會在上下方向及水 平方向上移動。而且，各引導(dǎo)部件31、 41的接觸面31b、 41b由與軟管H 的外周面的摩擦系數(shù)為0.12以下的^^擦系數(shù)材料形成。因此，軟管H順 利地在各引導(dǎo)部件31、 41上移動。
即，在攝像裝置50的攝像位置的附近，通過各引導(dǎo)部件31、 41引導(dǎo) 軟管H使其不會在上下方向及水平方向上移動。由此，在螺旋狀的凹部SP
16(或凸部)通過各引導(dǎo)部件31、 41時(shí)，軟管H不會在上下方向及水平方 向上移動，軟管H順利地在各引導(dǎo)部件31、 41上移動。因此，在對外周 面具有螺旋狀的凹部SP (或凸部)并且在軸向上移動的軟管H的外周面 進(jìn)行攝像時(shí)，能夠使攝像位置的軟管H的上下方向及水平方向的位置穩(wěn)定。 因此，例如在攝像位置的軟管H在上下方向上移動的情況下，因該移動而 使才IH象數(shù)據(jù)上的照射線L的上下方向的位置改變，妨礙生成正確的檢查用 圖像。與此相對，本實(shí)施方式能夠使攝像位置的軟管H的上下方向及水平 方向的位置穩(wěn)定。因此，通常能夠生成正確的檢查用圖像，在提高外^見檢 查的精度方面非常有利。此外，與由多個(gè)輥形成各引導(dǎo)部件31、 41的情況相比，能夠減小各引 導(dǎo)部件31、 41的厚度尺寸(軟管H的徑向的尺寸)。因此，能夠抑制各 引導(dǎo)部件31、 41向各攝像裝置50的攝像范圍內(nèi)的^^。即，能夠減小各 引導(dǎo)部件31、 41與照射線L的距離，能夠正確地生成軟管H這樣的具有 可撓性的易彎曲的物體的檢查用圖像。此外，各引導(dǎo)部件31、 41通過各氣筒32、 42以預(yù)定的按壓力按壓于 軟管H的外周面。因此，即使對軟管H施加上下方向或水平方向的外力， 軟管H也不容易在上下方向或水平方向上移動。即，在使攝像位置的軟管 H的上下方向及水平方向的位置穩(wěn)定方面非常有利。而且，在本實(shí)施方式中，相對于攝像裝置50的攝像位置(照射線L)， 在軟管H的移動方向的上游側(cè)及下游側(cè)分別設(shè)置各第一引導(dǎo)部件31及各 第二引導(dǎo)部件41。與此相對，也能夠以僅由各第一引導(dǎo)部件31對軟管H 的移動方向的上游側(cè)進(jìn)行引導(dǎo)的方式來構(gòu)成本實(shí)施方式，也能夠以僅由各 第二引導(dǎo)部件41對軟管H的移動方向的下游側(cè)進(jìn)行引導(dǎo)的方式來構(gòu)成本 實(shí)施方式，在這些情況下，也與前述同樣地能夠使攝像位置的軟管H的上 下方向及水平方向的位置穩(wěn)定。此外，在本實(shí)施方式中，在軟管H的外周面上形成照射線L，由各攝 像裝置50對照射線L進(jìn)行攝像，根據(jù)其攝< 據(jù)生成檢查用圖像，判定 檢查用圖像上有無異常。與此相對，也能夠以由各攝像裝置50對軟管H的外周面進(jìn)行攝像、使用其攝像數(shù)據(jù)作為檢查用圖像的方式構(gòu)成本實(shí)施方式(參照圖15)。此外，在本實(shí)施方式中，各引導(dǎo)部件31、 41的接觸面31b、 41b如圖 3示出的那樣形成為平面狀。與此相對，如圖16所示，也能夠在接觸面31b、 41b上形成沿軟管H的軸向延伸的凹部，通過凹部限制軟管H向?qū)挾确较?的移動。在本實(shí)施方式中，在軟管H的外周面上由多個(gè)照射裝置10的線狀光S 形成一條照射線L。此外，各攝像裝置50相對于各照射裝置10中的在軟 管H的周向上相鄰的任意兩個(gè)照射裝置10而被配置在軟管H的周向的大 致中央。因此，能夠使得從各攝像裝置50側(cè)看到的照射線L的亮度在軟 管H的寬度方向上大致均勻。即，在由各攝像裝置50對在具有大致圓形截面的軟管H的外周面上 照射線狀光S而形成的照射線L進(jìn)行攝像時(shí)，能夠使從各攝像裝置50側(cè) 看到的照射線L的亮度在軟管H的寬度方向上大致均勻。因此，能夠容易 且適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行各攝像裝置50的光感度調(diào)整。即，在從各攝像裝置50側(cè)看到的照射線L的亮度在軟管H的寬度方 向上顯著不同、不能適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行各攝像裝置50的光感度調(diào)整的情況下，無 法在攝像數(shù)據(jù)(參照圖5 )中正確地提取照射線L的高度方向的位置。即， 妨礙軟管H的外觀檢查。此外，在從各攝像裝置50側(cè)看到的照射線L的 亮度在軟管H的寬度方向上顯著不同的情況下，不按像素進(jìn)行各攝像裝置 50的光感度調(diào)整，就不能在攝像數(shù)據(jù)(參照圖11)中正確地提取因軟管H 的外周面的顏色差異而引起的照射線L的亮度的變化。即，妨礙軟管H的 外觀檢查。與此相對，在本實(shí)施方式中，能夠使從^4聶像裝置50側(cè)看到的 照射線L的亮度在軟管H的寬度方向上大致均勻，能夠容易且適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行 各攝像裝置50的光感度調(diào)整。因此，在正確地進(jìn)行軟管H的外觀檢查方 面非常有利。此外，設(shè)有數(shù)量與各照射裝置10的數(shù)量相同的各攝像裝置50，各攝 像裝置50在軟管H的周向上與各照射裝置10交替地配置。因此，能夠一在本實(shí)施方式中，設(shè)有四個(gè)照射裝置IO。與此相對，也能夠設(shè)置兩個(gè) 或三個(gè)照射裝置IO，也能夠設(shè)置五個(gè)以上的照射裝置10。圖17至圖23示出本發(fā)明的第二實(shí)施方式。圖17是軟管的主要部分立 體圖，圖18是攝像數(shù)據(jù)的例子，圖19是圖18的一部分放大圖及高度方向 位置數(shù)據(jù)的例子，圖20是基準(zhǔn)數(shù)據(jù)的例子，圖21是減法運(yùn)算處理后的高 度方向位置數(shù)據(jù)的例子，圖22是檢查用圖像的例子，圖23是表示控制部 的動作的流程圖。對與第一實(shí)施方式等同的構(gòu)成部分標(biāo)記相同的符號來表第二實(shí)施方式示出的長形物的外觀檢查裝置具有與第一實(shí)施方式等 同的多個(gè)照射裝置10、移動機(jī)構(gòu)20、各引導(dǎo)機(jī)構(gòu)30、 40、多個(gè)攝像裝置 50、控制部60、顯示裝置61以及操作部62。在如以上那樣構(gòu)成的長形物的外觀檢查裝置中，如圖17至圖22和表 示控制部60的動作的圖23的流程圖所示那樣，對軟管H的外觀進(jìn)行檢查。首先，在軟管H通過各引導(dǎo)機(jī)構(gòu)30、 40由移動機(jī)構(gòu)20的各傳送帶21 來保持的狀態(tài)下，當(dāng)操作操作部62的啟動按鈕時(shí)(S21)，控制部60通過 移動機(jī)構(gòu)20使軟管H移動(S22 )，并且由各照射裝置10向軟管H的外 周面照射線狀光S (S23)。接著，當(dāng)各傳送帶21的轉(zhuǎn)速變?yōu)轭A(yù)定的轉(zhuǎn)速、軟管H變?yōu)轭A(yù)定速度 (在本實(shí)施方式中為35m/min)時(shí)(S24 )，控制部60每隔預(yù)定時(shí)間(在 本實(shí)施方式中為每隔lmm秒)分別使各攝像裝置50對軟管H的外周面的 照射線L進(jìn)行攝像(S25 )。即，軟管H每移動預(yù)定距離(在本實(shí)施方式 中為0.58mm)，由各攝像裝置50進(jìn)行攝像。以下對各才聶像裝置50中的 一個(gè)攝像裝置50進(jìn)行說明，關(guān)于其他的顯示裝置50也進(jìn)行同樣的處理。接著，控制部60從由攝像裝置50攝像出的各攝像數(shù)據(jù)(例如參照圖 18)中，提取與軟管H的各寬度方向位置(X軸方向的各像素的位置)對 應(yīng)的照射線L的高度方向(Y軸方向)的位置數(shù)據(jù)(S26)。例如，作為 從X軸的左側(cè)起第15個(gè)像素位置(圖19的X15)的高度方向的位置數(shù)據(jù)，19提取68.2，作為從X軸的左側(cè)起第17個(gè)像素位置(圖19的X17 )的高度 方向的位置數(shù)據(jù)，提取70.7。此外，高度方向位置數(shù)據(jù)以Y軸方向的一個(gè) 像素為數(shù)值1的方式被數(shù)值化。此外，通過<吏用周知的亞<象素處理，提取 亮度的重心位置作為高度方向的位置數(shù)據(jù)。圖18和圖19是對圖17的照射 線L進(jìn)行了攝像的攝像數(shù)據(jù)，在圖17示出的軟管H的外周面形成有凹狀 的損傷K。接著，控制部60利用按各寬度方向位置設(shè)定的基準(zhǔn)數(shù)據(jù)，分別對與各 寬度方向位置對應(yīng)的各高度方向位置數(shù)據(jù)進(jìn)行減法運(yùn)算處理(S27)。該基 準(zhǔn)數(shù)據(jù)是按軟管H的各寬度方向位置對減法運(yùn)算處理對象的高度方向位置 數(shù)據(jù)、和才聶像順序與該高度方向位置數(shù)據(jù)相近的預(yù)定次數(shù)量的高度方向位 置數(shù)據(jù)進(jìn)行平均化而生成的。具體而言，例如，將攝像順序連續(xù)的預(yù)定個(gè) 數(shù)(在本實(shí)施方式中為tl~tl28)的減法運(yùn)算處理前的高度方向位置數(shù)據(jù) 作為一個(gè)組進(jìn)行處理。按軟管H的各寬度方向位置(X軸方向的各像素的 位置)對該組中的前半(tl~t64)的高度方向位置數(shù)據(jù)進(jìn)行平均化，生成 前半基準(zhǔn)數(shù)據(jù)Avl。此外，按軟管H的各寬度方向位置對后半(t65 t128) 的高度方向位置數(shù)據(jù)進(jìn)行平均化，生成后半基準(zhǔn)數(shù)據(jù)Av2 (參照圖20)。 此外，前半(tl~t64)的高度方向位置數(shù)據(jù)利用前半基準(zhǔn)數(shù)據(jù)Avl進(jìn)行減 法運(yùn)算處理，后半(t65~U28)的高度方向位置數(shù)據(jù)利用后半基準(zhǔn)數(shù)據(jù) Av2進(jìn)行減法運(yùn)算處理。接下來，控制部60按攝像順序排列減法運(yùn)算處理后的各高度方向位置 數(shù)據(jù)，基于預(yù)定的色調(diào)基準(zhǔn)來生成檢查用圖像(參照圖22)，由顯示裝置 61顯示檢查用圖像(S28)。在此，在一幅檢查用圖像上使用所述一組量 (tl~tl28)的減法運(yùn)算處理后的高度方向位置數(shù)據(jù)。此外，作為預(yù)定的 色調(diào)基準(zhǔn)，使用位置數(shù)據(jù)的數(shù)值越小則使顏色越濃的基準(zhǔn)。在該情況下， 在軟管H的外周面中，凹狀部分的顏色與其他部分相比較而變濃，在軟管 H的外周面中，凸?fàn)畈糠值念伾c其他部分相比較而變淡。即，如圖22 所示，螺旋狀的凹部SP及損傷K的部分的顏色與其他部分相比較而變濃。接著，基于預(yù)定的判定基準(zhǔn)，控制部60判定在生成的檢查用圖像上有無異常(S29)。在此，作為預(yù)定的判t基準(zhǔn)，確定螺旋狀的凹部SP的間 距P及相對于軟管H的長度方向的角度Y的容許范圍。因此，如果在檢查 用圖像上出現(xiàn)的凹部處于間距P及角度Y的容許范圍內(nèi)，則判定結(jié)果為正 常，如果在檢查用圖像上出現(xiàn)的凹部超過間距P及角度y的容許范圍，則 判定結(jié)果為異常。而且，在預(yù)定的判定基準(zhǔn)中，如果與其他部分相比存在 超出容許范圍而突出的部分，則判定結(jié)果為異常。因此，在如圖22所示除 了螺旋狀的凹部SP之外還出現(xiàn)由損傷K引起的凹部，由損傷K引起的凹 部與螺旋狀的凹部SP的間距P沒有處于容許范圍內(nèi)、或由損傷K引起的 凹部的角度Y沒有處于容許范圍內(nèi)的情況下，如前所述那樣判定結(jié)果變?yōu)?異常。接下來，在步驟S29中判定結(jié)果為異常的情況下，控制部60使由移動 機(jī)構(gòu)20進(jìn)行的軟管H的移動停止(S30 )。在本實(shí)施方式中，因?yàn)橄蜍浌蹾的外周面照射線狀光S，所以線狀光 S照射在軟管H的外周面上而形成的照射線L正確地示出其位置的軟管H 的輪廓。此外，因?yàn)閺呐c線狀光S的光面成預(yù)定的角度a的方向?qū)φ丈渚€ L進(jìn)行攝像，所以照射線L的位置的軟管H的輪廓能夠被正確地?cái)z像。而 且，本實(shí)施方式中， 一邊相對于各照射裝置10使軟管H在長度方向上移 動， 一邊每隔預(yù)定時(shí)間對照射線L進(jìn)行攝像，因此能夠遍及軟管H的長度 方向并連續(xù)且正確地對軟管H的輪廓進(jìn)行攝像。此外，分別從各攝像數(shù)據(jù) 提取與軟管H的各寬度方向位置對應(yīng)的照射線L的高度方向位置數(shù)據(jù)，分 別利用按軟管H的各寬度方向位置設(shè)定的基準(zhǔn)數(shù)據(jù)來對各高度方向位置數(shù) 據(jù)進(jìn)行減法運(yùn)算處理。此外，按攝像順序?qū)p法運(yùn)算處理后的各高度方向 的位置數(shù)據(jù)進(jìn)行排列，并且基于預(yù)定的色調(diào)基準(zhǔn)來生成檢查用圖像，判定 檢查用圖像上有無異常。此時(shí)，通過按軟管H的各寬度方向位置對減法運(yùn) 算處理對象的高度方向位置數(shù)據(jù)、和攝像順序與該高度方向位置數(shù)據(jù)相近 的預(yù)定次數(shù)量的減法運(yùn)算處理前的高度方向位置數(shù)據(jù)進(jìn)行平均化，從而生 成基準(zhǔn)數(shù)據(jù)。因此，從高度方向位置數(shù)據(jù)中消去軟管H的外周面的圓弧形 狀。即，即使在軟管H在長度方向上伴有彎曲的情況下，也從高度方向位置數(shù)據(jù)中消去彎曲量，由減法運(yùn)算處理后的高度方向位置數(shù)據(jù)僅明確地示
出軟管H的外周面的凹凸、損傷等。即，在如本實(shí)施方式那樣進(jìn)行軟管H 的外觀檢查的情況下，即使由各引導(dǎo)機(jī)構(gòu)30、 40引導(dǎo)軟管H，軟管H也 會在長度方向上多少彎曲。與此相對，在本實(shí)施方式中，在生成檢查用圖 像時(shí)能夠與軟管H的外周面形狀、有無彎曲無關(guān)地設(shè)定色調(diào)基準(zhǔn)。即，在 以高精度進(jìn)行外觀檢查方面非常有利。
此外，在本實(shí)施方式中，將攝像順序連續(xù)的預(yù)定個(gè)數(shù)(tl~tl28)的 減法運(yùn)算處理前的高度方向位置數(shù)據(jù)作為一個(gè)組進(jìn)行處理。此外，在使用 一組量(tl tl28)的減法運(yùn)算處理后的高度方向位置數(shù)據(jù)來生成一幅檢 查用圖像的情況下，按軟管H的各寬度方向位置對減法運(yùn)算處理對象的高 度方向位置數(shù)據(jù)、和被用于與該高度方向位置數(shù)據(jù)相同的檢查用圖像的減 法運(yùn)算處理前的高度方向位置數(shù)據(jù)中的預(yù)定次數(shù)量的數(shù)據(jù)進(jìn)行平均化，生 成基準(zhǔn)數(shù)據(jù)。因此，能夠正確地從高度方向位置數(shù)據(jù)中消去軟管H的外周 面的圓弧形狀。即，即使在軟管H在長度方向上伴有彎曲的情況下，也能 夠正確地從高度方向位置數(shù)據(jù)中消去彎曲量。
在本實(shí)施方式中，利用1組量(tl~tl28)的減法運(yùn)算處理后的高度 方向位置數(shù)據(jù)來生成一幅檢查用圖像。與此相對，也能夠沒有劃分地連續(xù) 生成檢查用圖像。在該情況下，也能夠按軟管H的各寬度方向位置對減法 運(yùn)算處理對象的高度方向位置數(shù)據(jù)、和攝像順序與該高度方向位置數(shù)據(jù)相 近的預(yù)定次數(shù)量的減法運(yùn)算處理前的高度方向位置數(shù)據(jù)進(jìn)行平均化，生成 基準(zhǔn)數(shù)據(jù)。
圖24至圖26示出本發(fā)明的第三實(shí)施方式。圖24是基準(zhǔn)數(shù)據(jù)的例子， 圖25是長形物的外觀檢查裝置的主要部分側(cè)視圖，圖26是X15中的高度 方向位置的測定結(jié)果的例子。對與第二實(shí)施方式等同的構(gòu)成部分標(biāo)記相同 的符號來表示。
第三實(shí)施方式的外觀檢查裝置具有與第二實(shí)施方式等同的多個(gè)照射 裝置IO、移動機(jī)構(gòu)20、各引導(dǎo)機(jī)構(gòu)30、 40、多個(gè)才聶^象裝置50、控制部60、 顯示裝置61以及操作部62。此外，該外觀檢查裝置如第二實(shí)施方式的圖23的流程圖那樣進(jìn)行軟管H的外觀檢查。
在第二實(shí)施方式中，通過按軟管H的各寬度方向位置對減法運(yùn)算處理 對象的高度方向位置數(shù)據(jù)、和攝像順序與該高度方向位置數(shù)據(jù)相近的預(yù)定 次數(shù)量的高度方向位置數(shù)據(jù)進(jìn)行平均化，從而生成基準(zhǔn)數(shù)據(jù)。與此相對， 在第三實(shí)施方式中，基準(zhǔn)數(shù)據(jù)分別相對于各高度方向位置數(shù)據(jù)而生成。即， 通過按軟管H的各寬度方向位置對以減法運(yùn)算處理對象的高度方向位置數(shù) 據(jù)為攝像順序的大致中央的預(yù)定次數(shù)量的減法運(yùn)算處理前的高度方向位置 數(shù)據(jù)進(jìn)行平均化，從而生成各基準(zhǔn)數(shù)據(jù)。此外，利用各基準(zhǔn)數(shù)據(jù)對各高度 方向位置數(shù)據(jù)進(jìn)行減法運(yùn)算處理。
具體而言，與第二實(shí)施方式同樣，將攝像順序連續(xù)的預(yù)定個(gè)數(shù)(在本 實(shí)施方式中為tl tl28)的減法運(yùn)算處理前的高度方向位置數(shù)據(jù)作為一個(gè) 組進(jìn)行處理，例如通過按軟管H的各寬度方向位置(X軸方向的各像素的 位置)對以t6的高度方向位置數(shù)據(jù)為攝像順序的中央的預(yù)定次數(shù)量(t2~ t10)的高度方向位置數(shù)據(jù)進(jìn)行平均化，從而生成第六基準(zhǔn)數(shù)據(jù)Av6 (參照 圖24)。此外，利用第六基準(zhǔn)數(shù)據(jù)Av6對t6的高度方向位置數(shù)據(jù)進(jìn)行減 法運(yùn)算處理。此外，與其他的高度方向位置數(shù)據(jù)對應(yīng)的基準(zhǔn)數(shù)據(jù)也同樣地 進(jìn)行生成。
在此，在軟管H伴有彎曲的情況下，軟管H部分地在長度方向上傾斜。 即，在如圖25所示由攝像裝置50對傾斜的軟管H進(jìn)行攝像的情況下，例 如按攝像順序?qū)腦軸方向的左側(cè)起第15個(gè)像素位置(X15 )的照射線L 的高度方向位置數(shù)據(jù)進(jìn)行排列時(shí)，如圖26 (a)所示，高度方向位置根據(jù) 軟管H的傾斜而慢慢變化。當(dāng)利用圖26 ( a )的各高度方向位置數(shù)據(jù)的相 加平均值來對圖26 (a)的各高度方向位置數(shù)據(jù)進(jìn)行減法運(yùn)算處理時(shí)，如 圖26 (b)所示，軟管H的傾斜成分殘留在減法運(yùn)算處理后的各高度方向 位置數(shù)據(jù)中。與此相對，如圖24所示，當(dāng)按各高度方向位置數(shù)據(jù)生成基準(zhǔn) 數(shù)據(jù)時(shí)，X15的各基準(zhǔn)數(shù)據(jù)的值如圖26 (c)所示那樣4艮據(jù)軟管H的傾斜 而慢慢變化。此外，當(dāng)以圖26 (c)的基準(zhǔn)數(shù)據(jù)進(jìn)行減法運(yùn)算處理時(shí)，如 圖26 ( d )所示，軟管H的傾斜成分被從減法運(yùn)算處理后的各高度方向位置數(shù)據(jù)中消去。
即，按各高度方向位置數(shù)據(jù)分別生成基準(zhǔn)數(shù)據(jù)。即，通過按軟管H的 各寬度方向位置對以減法運(yùn)算處理對象的高度方向位置數(shù)據(jù)為攝像順序的 大致中央的預(yù)定次數(shù)量的減法運(yùn)算處理前的高度方向位置數(shù)據(jù)進(jìn)行平均 化，從而生成各基準(zhǔn)數(shù)據(jù)。此外，利用各基準(zhǔn)數(shù)據(jù)對各高度方向位置數(shù)據(jù) 進(jìn)行減法運(yùn)算處理。因此，與第一及第二實(shí)施方式同樣，能夠消去軟管H 的外周面的圓弧形狀。此外，即使在軟管H在長度方向上伴有彎曲的情況 下，也從高度方向位置數(shù)據(jù)中消去彎曲量，減法運(yùn)算處理后的高度方向位 置數(shù)據(jù)僅明確地示出軟管H的外周面的損傷。而且，在軟管H伴有彎曲的 情況下，在對因彎曲而傾斜的部分進(jìn)行外觀檢查時(shí)，能夠更正確地從高度 方向位置數(shù)據(jù)中消去彎曲成分。即，在以高精度進(jìn)行外觀檢查方面非常有 利。
在本實(shí)施方式中，利用1組量(tl~tl28)的減法運(yùn)算處理后的高度 方向位置數(shù)據(jù)來生成一幅檢查用圖像。與此相對，也能夠沒有劃分地連續(xù) 生成檢查用圖像。在該情況下，也能夠按軟管H的各寬度方向位置對以減 法運(yùn)算處理對象的高度方向位置數(shù)據(jù)為大致中央的預(yù)定次數(shù)量的減法運(yùn)算 處理前的高度方向位置數(shù)據(jù)進(jìn)行平均化，從而生成各基準(zhǔn)數(shù)據(jù)。即，能夠 利用各基準(zhǔn)數(shù)據(jù)對各高度方向位置數(shù)據(jù)進(jìn)行減法運(yùn)算處理。
在第一、第二和第三實(shí)施方式中，通過利用移動才幾構(gòu)20 4吏軟管H移 動，從而使軟管H和照射裝置10相對移動。與此相對，也能夠通過使各 照射裝置10在軟管H的長度方向上移動來代替使軟管H移動，從而使軟 管H和各照射裝置10相對移動。
此外，在第一、第二和第三實(shí)施方式中，利用預(yù)定才聶4象次數(shù)量(例如 128次量)的減法運(yùn)算處理后的位置數(shù)據(jù)或亮度數(shù)據(jù)，生成一幅檢查用圖 像或一幅亮度檢查用圖像。此外，檢查用圖像或亮度檢查用圖像根據(jù)軟管 H的移動而連續(xù)地生成。在該情況下，例如也能夠使后面生成的檢查用圖 像的位置數(shù)據(jù)與先前生成的檢查用圖像的位置數(shù)據(jù)一部分重復(fù)。由此，防 止漏掉跨兩幅檢查用圖像而呈現(xiàn)的凹凸、損傷，在正確地進(jìn)行軟管H的外
24觀檢查方面非常有利。
在第一、笫二和第三實(shí)施方式中，按攝像順序排列各高度方向位置數(shù) 據(jù)，基于預(yù)定的色調(diào)基準(zhǔn)來生成區(qū)分色彩的檢查用圖像。與此相對，也能 夠按攝像順序排列各高度方向位置數(shù)據(jù)，基于預(yù)定的基準(zhǔn)生成立體的檢查 用圖像。
此外，在笫一、第二和第三實(shí)施方式中，在檢查用圖像上呈現(xiàn)軟管H 的外周面的損傷K。與此相對，在由于布部件的巻繞異常而在軟管H的外 周面上產(chǎn)生凹凸的情況下，該凹凸也出現(xiàn)在檢查用圖〗象上。在該情況下， 當(dāng)該凹凸沒有處于所述間距P及角度Y的容許范圍內(nèi)時(shí)，該檢查用圖像也 被判定為異常。
在第一、第二和第三實(shí)施方式中，對在外周面具有螺旋狀的凹部SP (或凸部)的軟管H進(jìn)行外觀檢查。與此相對，根據(jù)第一至第三實(shí)施方式 也能夠檢查在外周面具有螺旋狀的凹部或凸部的電線、以及其他的長形物 的外觀。
本說明書所記載的優(yōu)選的方式是例示而不是限定性的。發(fā)明的范圍由 所附的權(quán)利要求表示，這些權(quán)利要求的意義中所涵蓋的所有的變形例都包 含于本發(fā)明。
權(quán)利要求
1.一種長形物的外觀檢查方法，該方法用于檢查長形物(H)的外觀，所述長形物(H)是通過在布部件被螺旋狀地卷繞于外周面的狀態(tài)下進(jìn)行硫化、并且在硫化后除去布部件而成形的，該外觀檢查方法包括從光源(10)向所述長形物(H)的外周面照射線狀光(S)，并且，一邊使光源(10)和長形物(H)在長形物(H)的長度方向上相對移動，一邊每隔預(yù)定時(shí)間從與線狀光面成預(yù)定的角度的方向，對線狀光(S)照射到長形物(H)的外周面而形成的照射線(L)進(jìn)行攝像的步驟；關(guān)于各攝像數(shù)據(jù)的每一個(gè)，分別提取與長形物(H)的多個(gè)寬度方向位置對應(yīng)的照射線(L)的高度方向的位置數(shù)據(jù)的步驟；利用根據(jù)長形物(H)的外周面形狀而按各寬度方向位置所設(shè)定的基準(zhǔn)數(shù)據(jù)，來分別對與各寬度方向位置對應(yīng)的高度方向的位置數(shù)據(jù)進(jìn)行減法運(yùn)算處理的步驟；按攝像順序?qū)p法運(yùn)算處理后的各攝像數(shù)據(jù)的高度方向的位置數(shù)據(jù)進(jìn)行排列，基于預(yù)定的色調(diào)基準(zhǔn)來生成檢查用圖像的步驟；和基于預(yù)定的判定基準(zhǔn)來判定檢查用圖像上有無異常的步驟。
2. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的長形物的外觀檢查方法，其中，包括分別從所述各攝像數(shù)據(jù)提取與長形物(H)的各寬度方向位置對應(yīng)的照射線(L)的亮度數(shù)據(jù)的步驟；按攝像順序?qū)Ω鲾z像數(shù)據(jù)的亮度數(shù)據(jù)進(jìn)行排列，基于預(yù)定的色調(diào)基準(zhǔn)來生成亮度檢查用圖像的步驟；和基于預(yù)定的判定基準(zhǔn)來判定亮度檢查用圖像上有無異常的步驟。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1和2的任一項(xiàng)所述的長形物的外觀檢查方法，其中，通過按長形物(H)的各寬度方向位置，對作為減法運(yùn)算處理對象的某攝像數(shù)據(jù)的高度方向位置數(shù)據(jù)、和攝像順序與該高度方向位置數(shù)據(jù)相近的預(yù)定次數(shù)量的減法運(yùn)算處理前的高度方向位置數(shù)據(jù)進(jìn)行平均化，來生成所述基準(zhǔn)數(shù)據(jù)。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1和2的任一項(xiàng)所述的長形物的外觀檢查方法，其中，通過按長形物(H)的各寬度方向位置，對作為減法運(yùn)算處理對象的某攝像數(shù)據(jù)的高度方向位置數(shù)據(jù)、和被用于與該高度方向位置數(shù)據(jù)相同的檢查用圖像的減法運(yùn)算處理前的高度方向位置數(shù)據(jù)中的預(yù)定次數(shù)量的數(shù)據(jù)進(jìn)行平均化，來生成所述基準(zhǔn)數(shù)據(jù)。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1和2的任一項(xiàng)所述的長形物的外觀檢查方法，其中，所述基準(zhǔn)數(shù)據(jù)按各攝^Ji:據(jù)分別設(shè)定，通過按長形物(H)的各寬度方向位置，對預(yù)定次數(shù)量的減法運(yùn)算處理前的高度方向位置數(shù)據(jù)進(jìn)行平均化，來生成各基準(zhǔn)數(shù)據(jù)，所述預(yù)定次數(shù)量的減法運(yùn)算處理前的高度方向位置數(shù)據(jù)以作為減法運(yùn)算處理對象的某攝像數(shù)據(jù)的高度方向位置數(shù)據(jù)為攝像順序的大致中央。
6. —種長形物的外觀檢查裝置，該裝置用于檢查長形物(H)的外觀，所述長形物(H)是通過在布部件被螺旋狀地巻繞于外周面的狀態(tài)下進(jìn)行硫化、并且在硫化后除去布部件而成形的，該外^見檢查裝置具備光源(10),其向所述長形物(H)的外周面照射線狀光(S);移動機(jī)構(gòu)(20)，其使光源(10)和長形物(H)在長形物(H)的長度方向上相對移動；攝像裝置(50)，其能夠每隔預(yù)定時(shí)間從與線狀光面成預(yù)定的角度的方向，對線狀光(S)照射到長形物(H)的外周面而形成的照射線(S)進(jìn)行攝像；位置數(shù)據(jù)提取單元，其關(guān)于由攝像裝置攝像到的各攝像數(shù)據(jù)的每一個(gè)，分別提取與長形物(H)的多個(gè)寬度方向位置對應(yīng)的照射線(L)的高度方向的位置數(shù)據(jù)；減法運(yùn)算處理單元，其利用根據(jù)長形物(H)的外周面形狀而按各寬度方向位置所設(shè)定的基準(zhǔn)數(shù)據(jù)，來分別對與各寬度方向位置對應(yīng)的高度方向的位置數(shù)據(jù)進(jìn)行減法運(yùn)算處理；檢查用圖像生成單元，其按攝像順序?qū)p法運(yùn)算處理后的各攝像數(shù)據(jù)的高度方向的位置數(shù)據(jù)進(jìn)行排列，基于預(yù)定的色調(diào)基準(zhǔn)來生成檢查用圖像；以及判定單元，其基于預(yù)定的判定基準(zhǔn)來判定檢查用圖像上有無異常。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的長形物的外觀檢查裝置，其中，具備亮度數(shù)據(jù)提取單元，其分別從所述各攝像數(shù)據(jù)提取與長形物(H)的各寬度方向位置對應(yīng)的照射線(L)的亮度數(shù)據(jù)；亮度檢查用圖像生成單元，其按攝像順序?qū)Ω鲾z像數(shù)據(jù)的亮度數(shù)據(jù)進(jìn)行排列，基于預(yù)定的色調(diào)基準(zhǔn)來生成亮度檢查用圖像；以及判定單元，其基于預(yù)定的判定基準(zhǔn)來判定亮度檢查用圖像上有無異常。
8. 根據(jù)權(quán)利要求6和7的任一項(xiàng)所述的長形物的外觀檢查裝置，其中，所述外觀檢查裝置具備多個(gè)引導(dǎo)部件(31、 41),該多個(gè)引導(dǎo)部件在由所述攝像裝置攝像的位置的附近彼此間隔地設(shè)置在長形物(H)的周向上，分別與長形物(H)的外周面接觸，各引導(dǎo)部件(31、 41)的與長形物(H)接觸的接觸面(31b、 41b),或凸部的長形物軸向的間距(P)的兩倍還長，由與長形物(H)的外周面的摩擦系數(shù)為0.12以下的材料形成。
9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的長形物的外觀檢查裝置，其中，所述外觀檢查裝置具備按壓機(jī)構(gòu)(32、 42)，該按壓機(jī)構(gòu)用于以預(yù)定的按壓力將所述各引導(dǎo)部件(31、 41)按壓于長形物(H)的外周面。
10. 根據(jù)權(quán)利要求6至9的任一項(xiàng)所述的長形物的外觀檢查裝置，其中，所述光源(10)在長形物(H)的周向上彼此間隔地"^殳置有多個(gè)，所述攝像裝置(50)在長形物(H)的周向上彼此間隔地i殳置有多個(gè)，其相對于各光源(10)中的在長形物(H)的周向上相鄰的任意兩個(gè)光源(10)而配置在長形物(H)的周向的大致中央。
11. 根據(jù)權(quán)利要求10所述的長形物的外觀檢查裝置，其中，各攝像裝置(50)與各光源(10)交替地配置在長形物(H)的周向上。
12. 根據(jù)權(quán)利要求6至11的任一項(xiàng)所述的長形物的外觀檢查裝置，其中，所述外觀檢查裝置具備基準(zhǔn)數(shù)據(jù)生成單元，該基準(zhǔn)數(shù)據(jù)生成單元通過按長形物(H)的各寬度方向位置，對作為減法運(yùn)算處理對象的某纟菱<象數(shù)據(jù)的高度方向位置數(shù)據(jù)、和攝像順序與該高度方向位置數(shù)據(jù)相近的預(yù)定次數(shù)量的減法運(yùn)算處理前的高度方向位置數(shù)據(jù)進(jìn)行平均化，來生成所述基準(zhǔn)數(shù)據(jù)。
13. 根據(jù)權(quán)利要求6至11的任一項(xiàng)所述的長形物的外觀檢查裝置，其中，所述外觀檢查裝置具備基準(zhǔn)數(shù)據(jù)生成單元，該基準(zhǔn)數(shù)據(jù)生成單元通過按長形物(H)的各寬度方向位置，對作為減法運(yùn)算處理對象的某攝〗象數(shù)據(jù)的高度方向位置數(shù)據(jù)、和被用于與該高度方向位置數(shù)據(jù)相同的檢查用圖像的減法運(yùn)算處理前的高度方向位置數(shù)據(jù)中的預(yù)定次數(shù)量的數(shù)據(jù)進(jìn)行平均化，來生成所述基準(zhǔn)數(shù)據(jù)。
14. 根據(jù)權(quán)利要求6至11的任一項(xiàng)所述的長形物的外觀檢查裝置，其中，所述外觀檢查裝置具備基準(zhǔn)數(shù)據(jù)生成單元，該基準(zhǔn)數(shù)據(jù)生成單元按各攝像數(shù)據(jù)分別生成基準(zhǔn)數(shù)據(jù)，基準(zhǔn)數(shù)據(jù)生成單元被構(gòu)成為通過按長形物(H)的各寬度方向位置，對預(yù)定次數(shù)量的減法運(yùn)算處理前的高度方向位置數(shù)據(jù)進(jìn)行平均化，來生成各基準(zhǔn)數(shù)據(jù)，所述預(yù)定次數(shù)量的減法運(yùn)算處理前的高度方向位置數(shù)據(jù)以作為減法運(yùn)算處理對象的某攝像數(shù)據(jù)的高度方向位置數(shù)據(jù)為攝像順序的大致中央。
全文摘要
一種長形物的外觀檢查裝置，其一邊使軟管(H)在長度方向上移動，一邊每隔預(yù)定時(shí)間對照射線(L)進(jìn)行攝像。由此，遍及長度方向連續(xù)且正確地對軟管(H)的輪廓進(jìn)行攝像。此外，分別從各攝像數(shù)據(jù)中提取與軟管(H)的各寬度方向位置對應(yīng)的照射線(L)的高度方向的位置數(shù)據(jù)，利用根據(jù)軟管(H)的外周面形狀而按各寬度方向位置設(shè)定的基準(zhǔn)數(shù)據(jù)來對高度方向的位置數(shù)據(jù)進(jìn)行減法運(yùn)算處理。因此，從高度方向的位置數(shù)據(jù)中消去軟管(H)的外周面的圓弧形狀。此外，按攝像數(shù)據(jù)對減法運(yùn)算處理后的各攝像數(shù)據(jù)的高度方向的位置數(shù)據(jù)進(jìn)行排列，基于預(yù)定的色調(diào)基準(zhǔn)來生成檢查用圖像。
文檔編號G01N21/88GK101680847SQ20088002043
公開日2010年3月24日 申請日期2008年6月13日 優(yōu)先權(quán)日2007年6月15日
發(fā)明者豐田晴義, 占部幸治, 多田擴(kuò)太郎, 金子達(dá)治 申請人:橫濱橡膠株式會社