專利名稱：自車位置識別裝置以及自車位置識別程序的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于例如導(dǎo)航裝置等的識別自車位置的自車位置識別裝置。
背景技術(shù)：
在導(dǎo)航裝置等中，已經(jīng)存在利用表示實際道路的信息的道路地圖數(shù) 據(jù)，進(jìn)行自車位置的顯示和至目的地的路徑引導(dǎo)等的技術(shù)。通過數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù) 構(gòu)筑的這種道路地圖數(shù)據(jù)具有由節(jié)點和路段組合而成的道路網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)。這 里，所謂節(jié)點， 一般表示道路交叉點、拐彎點等的座標(biāo)點。所謂路段，表 示連接各節(jié)點的道路。利用多個路段的連接關(guān)系，構(gòu)筑表示道路的道路網(wǎng) 絡(luò)。各路段中，被賦予了表示其屬性的路段信息。所謂屬性，表示例如路 段序號、路段的始點節(jié)點和終點節(jié)點的座標(biāo)、路段的距離、道路的種類或 者類別、道路寬度、通行管制等。導(dǎo)航裝置通過GPS的衛(wèi)星導(dǎo)航或利用車載傳感器的自控導(dǎo)航，獲得自 身車輛的位置，將自身車輛與道路地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配。但是，在道路以較 小的角度發(fā)生分叉的狹角分叉路上，由于衛(wèi)星導(dǎo)航或自控導(dǎo)航的誤差，有 時會與不同于車輛實際正在行駛的道路的道路進(jìn)行匹配。在導(dǎo)航裝置中， 雖然自車位置在道路地圖中重疊顯示，但如果與實際的車輛位置不一致，就會使駕駛員產(chǎn)生混亂。在如下所示的專利文獻(xiàn)l中，為了提高狹角分叉的自車位置的識別精 度，提出了將衛(wèi)星導(dǎo)航用的接收裝置的位置測定精度切換到高精度的技 術(shù)。根據(jù)專利文獻(xiàn)l，通過利用所正討論的將來引入的高精度位置測定單 元，來抑制過去由于位置測定誤差產(chǎn)生的錯誤匹配。還有，在如下所示的 專利文獻(xiàn)2中記載的導(dǎo)航裝置中，根據(jù)基于分叉路側(cè)的速度限制的對車速 的閾值速度、或車道變更的方向指示器的狀態(tài)，判斷正在通行分叉道路的另一方面，作為導(dǎo)航裝置的其它功能，還有至目的地的路徑引導(dǎo)、路 徑上的相關(guān)信息的提供等。例如，道路的車站、服務(wù)區(qū)等休息場所的引導(dǎo)， 或者下一個立體交叉路口等的引導(dǎo)。當(dāng)在導(dǎo)航裝置中輸入目的地時，由于 計算出從該目的地開始的車輛的路徑，因此容易進(jìn)行這種引導(dǎo)。另一方面， 當(dāng)在導(dǎo)航裝置中沒有輸入目的地時，隨著車輛的行駛，計算假想目標(biāo)區(qū)域， 提供與到達(dá)該假想?yún)^(qū)域的道路相對應(yīng)的信息。當(dāng)設(shè)定這種假想目標(biāo)區(qū)域 時，如果存在分叉，則難以預(yù)測分叉之后的假想目標(biāo)區(qū)域。在如下所示的 專利文獻(xiàn)3提出的前進(jìn)道路預(yù)測方法中，基于分叉路上的駕駛員的通行履 歷，預(yù)測并提示從分叉出來的脫離道路?；谒A(yù)測的脫離道路，預(yù)測假 想目標(biāo)區(qū)域，提供與到達(dá)該假想?yún)^(qū)域的道路相對應(yīng)的信息。[專利文獻(xiàn)l]日本專利特開2005-292082號公報(第2-12段等) [專利文獻(xiàn)2]日本專利特開2006-017644號公報(第16-24段等) [專利文獻(xiàn)3]日本專利特開2006-284254號公報(第2-7段、第43-59段等)如專利文獻(xiàn)1所記載的技術(shù)那樣，可以通過提高狹角分叉的位置測定 精度，來大幅度地抑制錯誤匹配。但是，高精度的位置測定機(jī)構(gòu)價格昂貴， 導(dǎo)航裝置自身的成本也會增加。如果采用專利文獻(xiàn)2所記載的技術(shù)，在狹 角分叉處，可以提高確定道路、即路段的精度。但是，車速和方向指示器 的狀態(tài)等由于分叉點的場所和駕駛員的操作等，可能出現(xiàn)各種組合情況。 還有，由于采用不同于衛(wèi)星導(dǎo)航和自控導(dǎo)航的信息的其它車輛信息，因此 導(dǎo)航裝置的運(yùn)算會變得復(fù)雜。如專利文獻(xiàn)3所記載的前進(jìn)道路預(yù)測方法的技術(shù)為在自身車輛到達(dá)分 叉點之前，預(yù)測從分叉出來的脫離道路，預(yù)測用于提供信息的假想的目標(biāo) 區(qū)域。還有，如專利文獻(xiàn)3的圖3所示，在該前進(jìn)道路預(yù)測方法中，認(rèn)為 分叉點前面的道路可以對基于衛(wèi)星導(dǎo)航或自控導(dǎo)航充分匹配的從分叉出 來的脫離道路進(jìn)行預(yù)測而得到。即，利用該前進(jìn)道路預(yù)測方法，不是追趕 分叉前面的通行路徑，而是從分叉之后的車輛實際通行的道路、即路段中， 基于衛(wèi)星導(dǎo)航或自控導(dǎo)航，預(yù)測從能夠確定的分叉出來的脫離道路。因此， 并沒有利用脫離道路的預(yù)測來進(jìn)行匹配，也沒有談及這種處理的必要性。 即，對于屬于真正的導(dǎo)航裝置的匹配功能的上述課題，尤其是對于狹角分叉的課題，仍沒有得到解決。 發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明為了解決上述過去問題，其目的在于提供能夠高精度地對在分 叉點、尤其是狹角分叉點分叉的多條路段中的自身車輛的通行路段進(jìn)行判 斷的自車位置識別裝置。為實現(xiàn)上述目的的與本發(fā)明有關(guān)的自車位置識別裝置的特征在于，具獲取表示自身車輛現(xiàn)在位置的自車位置信息的自車位置信息獲取機(jī) A獲取通過多條路段的連接關(guān)系表示道路的道路信息的道路信息獲取機(jī)構(gòu)；基于上述自車位置信息和上述道路信息，判斷自身車輛通行路段的路基于上述路段判斷機(jī)構(gòu)所判斷的路段，生成表示自車在路段的分叉點 通行的路徑的通行履歷信息的履歷信息生成機(jī)構(gòu)；存儲上述履歷信息生成機(jī)構(gòu)所生成的上述通行履歷信息的履歷信息存儲機(jī)構(gòu)；和基于在上述履歷信息存儲機(jī)構(gòu)中存儲的上述通行履歷信息，生成表 示利用上述路段判斷機(jī)構(gòu)對在上述分叉點分叉的多條路段中自身車輛通 行的路段進(jìn)行判斷時的各路段的優(yōu)先度的學(xué)習(xí)優(yōu)先度信息的學(xué)習(xí)機(jī)構(gòu)。利用這一特征結(jié)構(gòu)，可以適當(dāng)?shù)厥占⒋鎯ψ陨碥囕v過去在路段的分 叉點通行的路徑的信息，作為通行履歷信息。還有，基于這樣存儲的通行 履歷信息，可以生成對表示自身車輛的通行路段進(jìn)行判斷時的各路段的優(yōu) 先度的學(xué)習(xí)優(yōu)先度信息。因此，當(dāng)利用路段判斷機(jī)構(gòu)判斷自身車輛在分叉 點分叉的多條路段中所通行的路段時，能夠利用學(xué)習(xí)優(yōu)先度信息，在反映 自身車輛過去通行的路段的學(xué)習(xí)結(jié)果的基礎(chǔ)上進(jìn)行判斷。所以，即使在例 如狹角分叉等那樣，只從GPS定位或自控導(dǎo)航所獲的自車位置信息或道路 信息難以判斷自身車輛通行中的道路的路段的情況下，也能夠高精度地判 斷自身車輛在分叉點分叉的多條路段中所通行的路段。還有，與本發(fā)明有關(guān)的自車位置識別裝置的特征在于，上述履歷信息 生成機(jī)構(gòu)，從上述分叉點開始在規(guī)定的存儲區(qū)間內(nèi)，存儲利用上述路段判 斷機(jī)構(gòu)所判斷的路段的路徑，基于該存儲的路段的路徑，生成上述通行履 歷信息。利用這一特征，履歷信息生成機(jī)構(gòu)在規(guī)定的存儲區(qū)間內(nèi)，存儲利用路 段判斷機(jī)構(gòu)所判斷的路段的路徑，生成上述通行履歷信息。如果在不必要 的長度范圍內(nèi)存儲路段的路徑，將會增大通行履歷信息的數(shù)據(jù)量，履歷信 息存儲機(jī)構(gòu)也需要很大的容量。如本特征所示，通過規(guī)定所存儲的路段的 范圍，可以有效地存儲利用路段判斷機(jī)構(gòu)所判斷的路段，不會造成浪費(fèi)。還有，與本發(fā)明有關(guān)的自車位置識別裝置的特征在于，上述學(xué)習(xí)優(yōu)先 度信息是基于上述通行履歷信息進(jìn)行判斷的，表示基于自身車輛分別向在 上述分叉點分叉的多條路段通行的比率所確定的優(yōu)先度的信息。利用這一特征，生成基于通行履歷信息進(jìn)行判斷的，基于在分叉點的 通行比率表示優(yōu)先度的信息，即學(xué)習(xí)優(yōu)先度信息。對于常利用的道路，自 身車輛向在分叉點分叉的各道路的通行比率出現(xiàn)不均衡，利用這種不均 衡，可以從在分叉點分叉的多條路段中，高精度地判斷自身車輛的通行路 段。還有，與本發(fā)明有關(guān)的自車位置識別裝置的特征在于，上述路段判斷 機(jī)構(gòu)利用上述學(xué)習(xí)優(yōu)先度信息，判斷自身車輛的通行路段。利用這一特征，路段判斷機(jī)構(gòu)能夠利用學(xué)習(xí)優(yōu)先度信息進(jìn)行判斷，從 而反映自身車輛過去通行的路段的學(xué)習(xí)結(jié)果。因此，即使在例如狹角分叉等那樣，只從GPS定位或自控導(dǎo)航所獲的自車位置信息或道路信息難以判 斷自身車輛的通行路段的情況下，也能夠提高判斷自身車輛在分叉點分叉 的多條路段中所通行的路段時的精度。還有，與本發(fā)明有關(guān)的自車位置識別裝置的特征在于，具有通用優(yōu)先 度信息獲取機(jī)構(gòu)，其獲取通用優(yōu)先度信息，該通用優(yōu)先度信息是基于道路 屬性所設(shè)定的，表示判斷自身車輛在分叉的多條路段中所通行的路段時的 各路段的優(yōu)先度，上述路段判斷機(jī)構(gòu)除了上述通用優(yōu)先度信息外，還利用上述學(xué)習(xí)優(yōu)先 度信息，或者利用上述學(xué)習(xí)優(yōu)先度信息取代上述通用優(yōu)先度信息，判斷自身車輛的通行路段。在常利用的道路以外的分叉點，通過利用通用優(yōu)先度信息來判斷路 段，可以利用基于道路屬性的一般條件來判斷路段。另一方面，在常利用 的道路的分叉點，利用基于自身車輛的通行履歷所生成的學(xué)習(xí)優(yōu)先度信息 來判斷路段。如果利用學(xué)習(xí)優(yōu)先度信息取代通用優(yōu)先度信息，可以排除一 般條件的影響，基于自身車輛的通行履歷，能實現(xiàn)與該自身車輛相應(yīng)的路 段的判斷。另一方面，如果除了通用優(yōu)先度信息外，還利用學(xué)習(xí)優(yōu)先度信 息，則能夠進(jìn)行包括雙方的優(yōu)先度信息的多角度的路段判斷。還有，與本發(fā)明有關(guān)的自車位置識別裝置的特征在于，上述自車位置 信息獲取機(jī)構(gòu)基于上述路段判斷機(jī)構(gòu)對自身車輛通行路段的判斷結(jié)果，修 正上述自車位置信息。獲得自車位置信息的裝置有許多種，在自控導(dǎo)航中，以最近的自車位置為基準(zhǔn)，通過移動距離和方向來限定現(xiàn)在的自車位置。此時，如果自車 位置信息出現(xiàn)偏差，其偏差會出現(xiàn)擴(kuò)大。但是，利用本特征，基于路段判 斷機(jī)構(gòu)對路段的判斷結(jié)果，修正自車位置信息，因此能夠提高自車位置信 息的精度。路段判斷機(jī)構(gòu)利用自車位置信息，判斷自身車輛的通行路段， 因此也可以提高路段的判斷精度。還有，與本發(fā)明有關(guān)的自車位置識別裝置的特征在于，上述路段的分叉點為狹角分叉。自車位置信息是基于衛(wèi)星導(dǎo)航或自控導(dǎo)航的方法來獲得的。在道路以較小的角度進(jìn)行分叉的狹角分叉處，由于衛(wèi)星導(dǎo)航或自控導(dǎo)航產(chǎn)生的誤 差，有時自車位置信息具有適用于多條路段的數(shù)值。但是，利用本特征， 路段判斷機(jī)構(gòu)利用根據(jù)通行履歷生成的學(xué)習(xí)優(yōu)先度信息，對自身車輛的通 行路段進(jìn)行判斷。因此，即使在例如狹角分叉等那樣、只從GPS定位或自 控導(dǎo)航所獲的自車位置信息或道路信息難以判斷自身車輛的通行路段的 情況下，也能夠提高判斷自身車輛在分叉點分叉的多條路段中所通行的路 段時的精度。另外，所謂狹角分叉，指的是利用方位傳感器難以檢測前進(jìn)道路的變更的小角度分叉，例如，角度在45度以下的分叉。還有，與本發(fā)明有關(guān)的自車位置識別裝置的特征在于，上述履歷信息 生成機(jī)構(gòu)基于上述路段判斷機(jī)構(gòu)所判斷的路段，判斷自身車輛在路段的分叉點的實際通行路徑，生成表示該實際通行的路徑的上述通行履歷信息。履歷信息生成機(jī)構(gòu)基于路段判斷機(jī)構(gòu)所判斷的路段，生成表示自身車 輛在路段的分叉點的通行路徑的通行履歷信息。此時，如果在道路信息中 出現(xiàn)不連續(xù)的路段間的移動，即可知產(chǎn)生了所謂的"位置跳躍"。在這種 情況下，由于剛通過分叉點后所判斷的路段出現(xiàn)了錯誤，通過對該路段進(jìn) 行修正，可以判斷自身車輛實際通行的路徑。利用本特征結(jié)構(gòu)，判斷自身 車輛在路段的分叉點的實際通行路徑，生成表示該實際通行的路徑的通行 履歷信息。由于在履歷信息存儲機(jī)構(gòu)中存儲符合實際通行路徑的通行履歷 信息，因此學(xué)習(xí)機(jī)構(gòu)能夠以較輕的學(xué)習(xí)負(fù)擔(dān)，生成學(xué)習(xí)優(yōu)先度信息。還有，與本發(fā)明有關(guān)的自車位置識別裝置的特征在于，上述履歷信息 生成機(jī)構(gòu)生成按照上述路段判斷機(jī)構(gòu)所判斷的路段的順序表示路徑的上 述通行履歷信息。履歷信息生成機(jī)構(gòu)基于路段判斷機(jī)構(gòu)所判斷的路段，生成表示自身車 輛在路段的分叉點通行的路徑的通行履歷信息。此時，如果在道路信息中 出現(xiàn)不連續(xù)的路段間的移動，即產(chǎn)生了所謂的"位置跳躍"。利用本特征 結(jié)構(gòu)，生成按照路段判斷機(jī)構(gòu)所判斷的路段的順序表示路徑的通行履歷信 息，而與是否存在這種"位置跳躍"無關(guān)。但是，如果通行履歷信息的道 路信息中包括在不連續(xù)的路段間的移動，則可以基于其通行履歷信息，包 括有無"位置跳躍"的判斷在內(nèi)，判斷自身車輛實際通過的路經(jīng)。因此， 學(xué)習(xí)機(jī)構(gòu)能夠生成關(guān)于自身車輛實際通行的路徑的學(xué)習(xí)優(yōu)先度信息。還有，與本發(fā)明有關(guān)的自車位置識別裝置的特征在于，上述存儲區(qū)間， 是上述通行履歷信息所表示的一個路段至發(fā)生移動到在上述道路信息中 沒有連接關(guān)系的別的路段的位置跳躍的區(qū)間。如果在不必要的長的區(qū)間內(nèi)設(shè)置存儲區(qū)間，將會增大通行履歷信息的 數(shù)據(jù)量，履歷信息存儲機(jī)構(gòu)也需要很大的容量。如果出現(xiàn)位置跳躍，則能 夠判斷在分叉點的實際通行路徑。因此，通過將存儲區(qū)間設(shè)定為至發(fā)生位 置跳躍為止的區(qū)間，可以確保充分必要的區(qū)間，獲得適當(dāng)數(shù)據(jù)量的通行履 歷信息。還有，與本發(fā)明有關(guān)的自車位置識別裝置的特征在于，上述存儲區(qū)間 為自身車輛的前進(jìn)方向上至下一個分叉點的區(qū)間。
如果在不必要的長的區(qū)間內(nèi)設(shè)置存儲區(qū)間，將會增大通行履歷信息的 數(shù)據(jù)量，履歷信息存儲機(jī)構(gòu)也需要很大的容量。以分叉點為起點，生成通 行履歷信息。因此，如果超越分叉點生成通行履歷信息，就會存儲重疊的 區(qū)間。利用本特征結(jié)構(gòu)，將存儲區(qū)間設(shè)定為至下一個分叉點的區(qū)間，可以 確保充分必要的區(qū)間，獲得適當(dāng)數(shù)據(jù)量的通行履歷信息。與本發(fā)明有關(guān)的導(dǎo)航裝置的特征在于，具有包括上述各結(jié)構(gòu)的自車位置識別裝置；存儲上述道路信息的道路信息存儲機(jī)構(gòu)；參照利用上述自車位置識別裝置所識別的自車位置信息和上述道路信息進(jìn)行動作的多個應(yīng)用程序；和按照上述應(yīng)用程序進(jìn)行動作，輸出引導(dǎo)信息的引導(dǎo)信息輸出機(jī)構(gòu)。 利用這一特征結(jié)構(gòu)，應(yīng)用程序能夠基于利用學(xué)習(xí)優(yōu)先度信息所判斷的 路段進(jìn)行動作。因此，基于在分叉點、尤其是狹角分叉點高精度地判斷的 自身車輛的通行路段，能夠高精度地提供引導(dǎo)信息。例如，能夠提供減少 在分叉點、尤其是狹角分叉點的位置跳躍，具有良好的視覺辨認(rèn)性的導(dǎo)航 裝置。還有，與本發(fā)明有關(guān)的自車位置識別程序的特征在于，其用于使計算 機(jī)執(zhí)行下述步驟獲取表示自身車輛現(xiàn)在位置的自車位置信息的自車位置信息獲取步驟；獲取通過多條路段的連接關(guān)系表示道路的道路信息的道路信息獲取 步驟；基于上述自車位置信息和上述道路信息，判斷自身車輛通行路段的路 段判斷步驟；基于上述路段判斷步驟所判斷的路段，生成表示自車在路段的分叉點 通行的路徑的通行履歷信息的履歷信息生成步驟；在履歷信息存儲機(jī)構(gòu)中存儲上述履歷信息生成步驟所生成的上述通 行履歷信息的履歷信息存儲步驟；和學(xué)習(xí)步驟，基于在上述履歷信息存儲機(jī)構(gòu)中存儲的上述通行履歷信 息，生成學(xué)習(xí)優(yōu)先度信息，該學(xué)習(xí)優(yōu)先度信息表示在上述路段判斷步驟中對在上述分叉點分叉的多條路段中自身車輛通行的路段進(jìn)行判斷時的各 路段的優(yōu)先度。利用這一特征，通過利用由計算機(jī)執(zhí)行的該程序，可以適當(dāng)?shù)厥占?存儲作為通行履歷信息的自身車輛過去在路段的分叉點通行的路徑的信 息。還有，基于這樣存儲的通行履歷信息，可以生成學(xué)習(xí)優(yōu)先度信息，該 學(xué)習(xí)優(yōu)先度信息表示對自身車輛的通行路段進(jìn)行判斷時的各路段的優(yōu)先 度。因此，當(dāng)在路段判斷步驟中判斷自身車輛在分叉點分叉的多條路段中 所通行的路段時，能夠利用學(xué)習(xí)優(yōu)先度信息，在反映自身車輛過去通行的 路段的學(xué)習(xí)結(jié)果的基礎(chǔ)上進(jìn)行判斷。所以，即使在例如狹角分叉等那樣， 只從GPS定位或自控導(dǎo)航所獲的自車位置信息或道路信息難以判斷自身 車輛的通行路段的情況下，也能夠高精度地判斷自身車輛在分叉點分叉的 多條路段中所通行的路段。


圖1是表示本發(fā)明的導(dǎo)航裝置的大概結(jié)構(gòu)的方框圖。圖2是表示存儲在地圖數(shù)據(jù)庫中的地圖信息的結(jié)構(gòu)例的說明圖。圖3是表示具有狹角分叉的道路和該道路信息的說明圖。圖4是表示圖3的道路的通行履歷的說明圖。圖5是表示本發(fā)明的自車位置識別的順序的流程圖。圖6是表示狹角分叉的路段判斷的說明圖。圖中l(wèi)一導(dǎo)航裝置，2—自車位置識別裝置，ll一自車位置信息獲取部(自 車位置信息獲取機(jī)構(gòu))，12—道路信息獲取部(道路信息獲取機(jī)構(gòu)、通用 優(yōu)先度信息獲取機(jī)構(gòu))，13—路段判斷部(路段信息獲取機(jī)構(gòu)、通用優(yōu)先 度信息獲取機(jī)構(gòu))，14一自車位置修正部(自車位置修正機(jī)構(gòu))，15—履歷 信息生成部(履歷信息生成機(jī)構(gòu))，18—學(xué)習(xí)部(學(xué)習(xí)機(jī)構(gòu))，23—應(yīng)用程 序，24—引導(dǎo)信息輸出機(jī)構(gòu)，50—自身車輛，DB1—地圖數(shù)據(jù)庫(道路信 息存儲機(jī)構(gòu))，DB2—學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)庫(履歷信息存儲機(jī)構(gòu))，C一通行履歷信 息，P—自車位置信息，n—節(jié)點，k一路段，M—地圖信息，R—道路信息， Rb—通用優(yōu)先度信息，Rc—學(xué)習(xí)優(yōu)先度信息具體實施方式
以下，參照附圖詳細(xì)說明本發(fā)明的實施方式。圖l是表示與本實施方 式有關(guān)的導(dǎo)航裝置1的大概結(jié)構(gòu)的方框圖。該導(dǎo)航裝置1包含作為本發(fā)明的實施方式的自車位置識別裝置2。該自車位置識別裝置2在分叉點、尤 其是狹角分叉點分叉的多條路段中，能夠判斷自身車輛的通行路段，對自 車位置信息P進(jìn)行修正。導(dǎo)航裝置1基于修正后的自車位置信息P，進(jìn)行 路徑引導(dǎo)等導(dǎo)航處理。如圖1所示的導(dǎo)航裝置1中，具有自車位置信息獲取部11、道路信息 獲取部12、路段判斷部13、自車位置信息修正部14、履歷信息生成部15、 學(xué)習(xí)部18、導(dǎo)航用運(yùn)算部20等功能部。這些各功能部以CPU或DSP(digital signal processor)等的運(yùn)算處理裝置為核心部件，通過安裝硬件或者軟件 (程序)或者二者來實現(xiàn)，對輸入的數(shù)據(jù)進(jìn)行各種處理。還有，這些各功 能部可以相互之間傳遞信息。導(dǎo)航裝置1具有存儲地圖信息等的數(shù)據(jù)庫 DB1、 DB2。數(shù)據(jù)庫DB1、 DB2如硬盤驅(qū)動器、具有DVD-ROM的DVD 驅(qū)動器、具有CD-ROM的CD驅(qū)動器等那樣，將具有能夠存儲信息的存 儲介質(zhì)及其驅(qū)動機(jī)構(gòu)的裝置作為硬件結(jié)構(gòu)。存儲介質(zhì)采用可以根據(jù)需要進(jìn) 行改寫、或者能進(jìn)行追加的介質(zhì)。下面，詳細(xì)說明與本實施方式有關(guān)的導(dǎo) 航裝置的各部的結(jié)構(gòu)。[地圖數(shù)據(jù)庫]地圖數(shù)據(jù)庫DB1為存儲分成規(guī)定劃分區(qū)域的地圖信息M的數(shù)據(jù)庫。 圖2是表示存儲在地圖數(shù)據(jù)庫DB1中的地圖信息M的結(jié)構(gòu)例的說明圖。 如該圖所示，地圖信息M具有根據(jù)與交叉點對應(yīng)的多個節(jié)點n、和通過與 連接各交叉點之間的道路對應(yīng)的路段k的連接關(guān)系，表示道路網(wǎng)絡(luò)的道路 信息R。各節(jié)點n具有利用緯度和經(jīng)度表示的地圖上的位置(座標(biāo))信息。 各路段k經(jīng)由節(jié)點n連接在一起。還有，各路段k具有作為其屬性信息的 道路類別、路段長度、道路寬度、表示路段形狀的形狀內(nèi)插點等的信息。 這里，道路類別信息為例如汽車專用道路、市街道路、細(xì)街路、山岳路等、 將道路分成多種類別時的道路類別的信息。這些路段k的屬性信息相當(dāng)于 道路屬性信息Ra (參照圖1)。地圖數(shù)據(jù)庫DB1相當(dāng)于本發(fā)明的道路信息存儲機(jī)構(gòu)。另外，在圖2中，只表示了 1個劃分區(qū)域的道路信息R，省略 了其它劃分區(qū)域的道路信息R。參照圖l，道路信息R除了道路屬性信息Ra外，還具有通用優(yōu)先度 信息Rb和學(xué)習(xí)優(yōu)先度信息Rc。通用優(yōu)先度信息Rb和學(xué)習(xí)優(yōu)先度信息Rc 為表示對狹角分叉后的多條路段k中的自身車輛的通行路段k進(jìn)行判斷時 的各路段k的優(yōu)先度的信息。通用優(yōu)先度信息Rb為基于道路屬性信息Ra 等設(shè)定的優(yōu)先度，其詳細(xì)情況后面敘述。學(xué)習(xí)優(yōu)先度信息Rc為基于自身 車輛的通行履歷的學(xué)習(xí)結(jié)果所設(shè)定的優(yōu)先度，其詳細(xì)情況后面敘述。[自車位置信息獲取部]自車位置信息獲取部11作為獲取表示自身車輛的現(xiàn)在位置的自車位 置信息P的自車位置信息獲取機(jī)構(gòu)而發(fā)揮作用。這里，自車位置信息獲取 部11與GPS接收機(jī)3、方位傳感器4、以及距離傳感器5連接。GPS接 收機(jī)3為接收來自GPS (Global Positioning System)衛(wèi)星的GPS信號的裝 置。通常每隔1秒接收該GPS信號，并輸出到自車位置信息獲取部11。 在自車位置信息獲取部11，對GPS接收機(jī)3所接收的來自GPS衛(wèi)星的信號進(jìn)行分析，從而可以獲取自身車輛的現(xiàn)在位置(緯度和經(jīng)度)、前進(jìn)方 位、移動速度、時刻等的信息。方位傳感器4為檢測自身車輛的前進(jìn)方位 或該前進(jìn)方位的變化的傳感器。該方位傳感器4由例如陀螺傳感器、地磁 傳感器、安裝在方向盤轉(zhuǎn)動部上的光學(xué)的轉(zhuǎn)動傳感器或轉(zhuǎn)動型電阻調(diào)節(jié) 器、安裝在車輪部的角度傳感器等構(gòu)成。方位傳感器4將其檢測結(jié)果輸出 到自車位置信息獲取部11。距離傳感器5為檢測自身車輛的車速和移動距 離的傳感器。該距離傳感器5由例如每當(dāng)車輛的驅(qū)動軸或輪轂等轉(zhuǎn)動規(guī)定 量后輸出脈沖信號的車速脈沖傳感器、檢測自身車輛的加速度的偏轉(zhuǎn)G傳 感器、和對所檢測的加速度進(jìn)行積分的積分電路等構(gòu)成。距離傳感器5將 作為其檢測結(jié)果的車速和移動距離的信息輸出到自車位置信息獲取部11。 自車位置信息獲取部11基于這些GPS接收機(jī)3、方位傳感器4、和距離傳感器5的輸出，利用公知的方法，計算自車位置，獲取自車位置信息P。 [道路信息獲取部]道路信息獲取部12作為獲取通過多條路段k的連接關(guān)系表示道路的 道路信息R的道路信息獲取機(jī)構(gòu)發(fā)揮作用。道路信息獲取部12獲取從地圖數(shù)據(jù)庫DB1抽出的自車位置周邊的道路信息R。另外，在所獲取的道路 信息R中，包括有道路屬性信息Ra、通用優(yōu)先度信息Rb、學(xué)習(xí)優(yōu)先度信 息Rc。道路信息獲取部12也作為道路屬性信息獲取機(jī)構(gòu)、通用優(yōu)先度信 息獲取機(jī)構(gòu)、學(xué)習(xí)優(yōu)先度信息獲取機(jī)構(gòu)發(fā)揮作用。 [路段判斷部]路段判斷部13基于自車位置信息P和道路信息R，判斷自身車輛的 通行的路段k。該路段判斷部13通過與公知的匹配相同的處理，判斷自身 車輛的通行路段k。路段判斷部13作為路段判斷機(jī)構(gòu)發(fā)揮作用。還有，如 后所述，路段判斷部13在路段k的分叉點，利用學(xué)習(xí)優(yōu)先度信息Rc、通 用優(yōu)先度信息Rb，.判斷自身車輛的通行的路段k。[自車位置信息修正部]自車位置信息修正部14基于路段判斷部13的判斷結(jié)果，進(jìn)行公知的 匹配，從而將自車位置信息P與道路信息R所表示的道路上的、即路段k 進(jìn)行對照、修正。在自車位置信息獲取部11所獲取的自車位置信息P被 修正為包含利用緯度和經(jīng)度表示的自身車輛的現(xiàn)在位置的信息、以及自身 車輛的前進(jìn)方位的信息的自車位置信息P。[導(dǎo)航用運(yùn)算部]導(dǎo)航用運(yùn)算部20是為了實行自車位置顯示、自出發(fā)地至目的地的路 徑搜索、至目的地的路徑引導(dǎo)、目的地搜索等的導(dǎo)航功能，按照應(yīng)用程序 23進(jìn)行動作的運(yùn)算處理機(jī)構(gòu)。例如，導(dǎo)航用運(yùn)算部20基于自車位置信息 P,從地圖數(shù)據(jù)庫DB1獲取自身車輛周邊的地圖信息M，在顯示輸入裝置 21上顯示地像，并且在該地像上，基于自車位置信息P，重疊顯 示自車位置記號。還有，導(dǎo)航用運(yùn)算部20基于存儲在地圖數(shù)據(jù)庫DB1中 的地圖信息M，搜索自規(guī)定的出發(fā)地至目的地的路徑。另外，導(dǎo)航用運(yùn)算 部20基于所搜索的自出發(fā)地至目的地的路徑和自車位置信息P，利用顯示 輸入裝置21和音響輸出裝置22的一方或雙方，對駕駛員進(jìn)行前進(jìn)道路引 導(dǎo)。還有，在本實施方式中，導(dǎo)航用運(yùn)算部20與顯示輸入裝置21和音響 輸出裝置22連接。顯示輸入裝置21由液晶顯示裝置等的顯示裝置和觸摸 屏等的輸入裝置一體化構(gòu)成。音響輸出裝置由揚(yáng)聲器等構(gòu)成。在本實施方 式中，導(dǎo)航用運(yùn)算部20、顯示輸入裝置21、和音響輸出裝置22用作本發(fā)明的引導(dǎo)信息輸出機(jī)構(gòu)24。圖3是表示具有狹角分叉的道路和該道路信息的說明圖。圖中，nl-n3 表示節(jié)點n， kl-k7表示路段k。 Rl-R4為與路段kl-k7對應(yīng)的道路。干線 道路的道路R1在節(jié)點nl具有狹角分叉。從道路R1分叉的道路R2，沿著 道路Rl作為側(cè)道延伸，在節(jié)點n2與垂直于道路Rl的作為干線道路的道 路R3連接。符號60表示在顯示輸入裝置21中顯示的自車位置記號。自 車位置記號60表示自身車輛正在朝著狹角分叉點的節(jié)點nl行駛。另外， 所謂狹角分叉點，指的是難以利用方位傳感器檢測前進(jìn)道路變更的小角度 的分叉，例如角度在45度以下的分叉。[履歷信息生成部]履歷信息生成部15作為履歷信息生成機(jī)構(gòu)，基于路段判斷部13所判 斷的路段k，生成表示自身車輛在路段K的分叉點通行的路徑的通行履歷 信息C。圖4是表示圖3的道路的通行履歷的說明圖。在圖4中，在道路 Rl通行的自身車輛50通過分叉路的道路R2，正向道路R3行駛。在道路 Rl上的位置al的自身車輛50通過正確的路段判斷，與對應(yīng)于道路R1的 路段kl匹配，自車位置記號60也顯示在路段kl上的位置bl。在沿著道 路R1的道路R2上的位置a2的自身車輛50與對應(yīng)于道路R1的路段kl 匹配，而不是與對應(yīng)于道路R2的路段k4匹配。自車位置記號60也顯示 在路段kl上的位置b2。在道路R3的位置a3的自身車輛50通過正確的 路段判斷，與對應(yīng)于道路Rl的路段k5匹配，自車位置記號60也顯示在 路段k5上的位置b3。如上所述，自身車輛50的位置al-a3、在顯示輸入裝置21中顯示的 自車位置記號60的位置bl-b3均為代表點。實際上，進(jìn)一步在詳細(xì)步驟中 進(jìn)行路段判斷，顯示自車位置記號60。在上述例中，將利用路段判斷部 13判斷的路段k的路徑按照所判斷的順序表示為路段列時，得到"kl—k2 —k5"。參照圖3和圖4，可知路段k2和路段k5是道路信息R中沒有連 接關(guān)系的路段。即，從路段k2到路段k5，出現(xiàn)了所謂的"位置跳躍"。位 置跳躍是指在顯示輸入裝置21所顯示的自車位置記號60出現(xiàn)不連續(xù)，從 而會使駕駛員感到不舒服。此時，與本發(fā)明有關(guān)的自車位置識別裝置2為了能夠正確地進(jìn)行路段判斷，從自身車輛的通行履歷中生成通行履歷信息C，基于通行履歷信息C，生成學(xué)習(xí)優(yōu)先度信息Rc。履歷信息生成部15基于路段判斷部13所判 斷的路段k的路徑，生成通行履歷信息C。作為一個例子，通行履歷信息C可以與自身車輛50的實際通行路徑 無關(guān)，而是按照路段判斷部13所判斷的路段的順序表示路段k的路徑的 信息。例如，在圖4例中，"CI: k1—k2—k5"的路徑、即路段列作為通 行履歷信息C (Cl)而生成。在圖3和圖4所示例中，有時通行履歷信息 C (C2-C4)也會由表示如下路徑的路段列構(gòu)成。C2: k1—k4—k5C3: k1—k2—k3C4: k1—k4—k3通行履歷信息C2有時由基于正確的路段判斷的從道路Rl經(jīng)由道路 R2至道路R3的路徑的路段列所表示。通行履歷信息C3有時由利用正確 的路段判斷的在分叉點不改變前進(jìn)道路而直行到道路Rl的路徑所表示。 通行履歷信息C4有時出現(xiàn)與通行履歷信息C1所表示的路段列相反方向的位置跳躍。履歷信息生成部15存儲從分叉點開始的規(guī)定存儲區(qū)間內(nèi)、利用路段 判斷部13判斷的路段k的路徑，基于該存儲的路段k的路徑，生成通行 履歷信息C。這里，所謂規(guī)定存儲區(qū)間，例如是通行履歷信息C所示的一 個路段k至移動到在道路信息R中無連接關(guān)系的其它的路段、即出現(xiàn)位置 跳躍為止的區(qū)間。在上述例中，通行履歷信息Cl和C4相當(dāng)于這種存儲區(qū) 間。在通行履歷信息C1的情況下，以分叉前的路段kl為起點、至出現(xiàn)位 置跳躍的路段k5為止的通行路徑相當(dāng)于存儲區(qū)間。在通行履歷信息C4的 情況下，以分叉前的路段kl為起點、至出現(xiàn)位置跳躍的路段k3為止的通 行路徑相當(dāng)于存儲區(qū)間。規(guī)定的存儲區(qū)間可以為其它種類，如在自身車輛的前進(jìn)方向至下一個 狹角分叉點為止的區(qū)間，或規(guī)定數(shù)量的路段等。因為到達(dá)下一個狹角分叉 點后，需要對于該狹角分叉點生成通行履歷信息C。還有，當(dāng)不發(fā)生位置 跳躍時，為了確定結(jié)束存儲區(qū)間的路段k，也可以對于每個分叉點，采用 從該分叉點開始的規(guī)定數(shù)量的路段。"規(guī)定數(shù)量"最好為至可能出現(xiàn)"位置跳躍"的路段k為止的路段數(shù)量以上。例如，上述例中，以分叉前的路 段kl為起點取3個路段，則至路段k5或路段k3為止的通行路徑相當(dāng)于存儲區(qū)間。當(dāng)然，為了提高精度，也可以取4個以上的路段。如上所述，舉例說明了通行履歷信息C與自身車輛50的實際通行路 徑無關(guān)，而是按照路段判斷部13所判斷的路段的順序而生成。但是，履 歷信息生成部15也可以基于路段判斷部13所判斷的路段k，判斷自身車 輛50在路段k的分叉點實際通行的路徑，生成表示該實際通行路徑的通 行履歷信息C。例如，當(dāng)利用路段判斷部13所判斷的路段的順序為"kl—k2—k5" 時，出現(xiàn)在道路信息R中無連接關(guān)系的從路段k2至k5的移動。此時由于 可以認(rèn)為出現(xiàn)了位置跳躍，判斷實際的通行路徑為"kl—k4—k5"，并將 此生成為通行履歷信息C。[學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)庫]學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)庫DB2作為存儲履歷信息生成部15所生成的通行履歷信息 C的履歷信息存儲機(jī)構(gòu)發(fā)揮作用。學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)庫DB2按照每個分叉點，收集 從該分叉點開始的通行路徑的通行比率，進(jìn)行數(shù)據(jù)庫化，并進(jìn)行存儲。例 如，上述例中的通行履歷信息Cl-C4具有如下所示的通行比率。CI: kl—k2—k5 : 70%C2: kl—k4—k5 : 20%C3: kl—k2—k3 : 8%C4: kl—k4—k3 : 2%另外，當(dāng)基于自身車輛50實際通行的通行路徑生成通行履歷信息C (C12、 C13)時，具有如下所示的通行比率。 C12: kl—k4—k5 : 90% C13: kl—k2—k3 : 10% [學(xué)習(xí)部]學(xué)習(xí)部18基于存儲在履歷信息存儲部15中的通行履歷信息C，生成 學(xué)習(xí)優(yōu)先度信息Rc，該學(xué)習(xí)優(yōu)先度信息Rc表示對自身車輛50在分叉點 分叉的多條路段k中的通行路段k進(jìn)行判斷時的各路段k的優(yōu)先度。學(xué)習(xí) 部18相當(dāng)于本發(fā)明的學(xué)習(xí)機(jī)構(gòu)?；诖鎯υ趯W(xué)習(xí)數(shù)據(jù)庫DB2中的通行履歷信息Cl-C4，自身車輛50在分叉點分叉的多條路段k2和路段k4中的通行比率表示如下。<formula>formula see original document page 19</formula> : 90%此時，學(xué)習(xí)部18基于該通行比率，生成表示針對路段k2和路段k4 的優(yōu)先度的信息，即學(xué)習(xí)優(yōu)先度信息Rc。在上述例中，學(xué)習(xí)優(yōu)先度信息 Rc作為系數(shù)如下述那樣生成。<formula>formula see original document page 19</formula>: 1.0<formula>formula see original document page 19</formula> : 9.0如上所述，在學(xué)習(xí)部18生成的學(xué)習(xí)優(yōu)先度信息Rc被用于利用路段判 斷部13進(jìn)行的自身車輛的通行路段k的判斷。還有，利用該路段判斷部 13判斷自身車輛的通行路段k的判斷結(jié)果被用于利用自車位置信息修正 部14進(jìn)行的自車位置信息P的修正。[自車位置識別的順序]下面參照圖5所示的流程圖，說明利用與本發(fā)明有關(guān)的自車位置識別 裝置2進(jìn)行的自車位置識別的順序。這里，自車位置識別裝置2已經(jīng)識別 了在圖3和圖4的路段kl的通行，下面繼續(xù)說明。以CPU或DSP等的運(yùn) 算處理裝置為核心部件，通過安裝有硬件或軟件(程序)或二者的導(dǎo)航裝 置l的各功能部，運(yùn)行下面說明的自車位置識別的順序。各功能部由程序 (自車位置識別程序)構(gòu)成時，CPU或DSP作為運(yùn)行構(gòu)成各功能部的各 步驟的計算機(jī)進(jìn)行動作。如上所述，自車位置獲取部11獲取自車位置信息P(自車位置信息獲 取步驟#1)。還有，道路信息獲取部12獲取道路信息R (道路信息獲取 步驟#2)。路段判斷部13基于所獲取的自車位置信息P和道路信息R， 判斷自身車輛50的通行路段k。下面，通過具體例，說明利用路段判斷部 13判斷路段k的判斷方法。圖6是表示圖3和圖4所示的狹角分叉的路段 判斷的說明圖。在圖6所示例中，作為表示位置e2的信息，獲取自車位置信息修正 部14修正之前的自車位置信息P。還有，該自車位置信息P具有誤差范 圍E。當(dāng)自車位置信息P所表示的位置處于位置e2時，;在誤差范圍E內(nèi)包含有干線道路的路段k2和從狹角分叉點的節(jié)點nl分叉的路段k4。因此， 在該狀態(tài)下，利用路段判斷部13，基于表示從自車位置信息P所表示的位 置e2至各路段k2、 k4的距離dl、 d2的系數(shù)D、和通用優(yōu)先度信息Rb， 判斷自身車輛50通行的路段k。這里，利用路段判斷部13，例如，計算 表示位置e2與路段k4之間的距離dl的系數(shù)D為5.0。另一方面，例如， 計算表示位置e2與路段k2之間的距離d2的系數(shù)D為5.0。在利用道路信 息獲取部12所獲取的道路信息R中，包含有通用優(yōu)先度信息Rb，其表示 在這種分叉點路段k的優(yōu)先度。所謂通用優(yōu)先度信息Rb，是基于道路屬 性設(shè)定的、表示對自身車輛50在分叉的多條路段中所通行的路段k進(jìn)行 判斷時的各路段k的優(yōu)先度的信息。例如，希望基于在各路段k的屬性信 息中所包含的道路類別和道路寬度等通用條件，根據(jù)車輛在分叉點分叉的 多條路段k中的通行可能性的高低，確定該通用優(yōu)先度信息Rb，并將其 作為各路段k的優(yōu)先度的信息。如圖3和圖4所示，當(dāng)路段k2所表示的 道路Rl為干線道路、路段k4所表示的道路R3為側(cè)道時，路段k2的通 用優(yōu)先度信息Rb例如為8.0,而路段k4的通用優(yōu)先度信息Rb例如為2.0。 路段判斷部13利用對應(yīng)于路段k的距離的系數(shù)D、和通用優(yōu)先度信息Rb， 如下所述來計算一致度。k2: DXRb = 5.0X 8.0 = 40.0k4: DXRb = 5.0X 2.0 = 10.0這樣，與路段k4并行的路段k2的一致度高于自身車輛50實際通行 的路段k4。因此，路段判斷部13判斷自身車輛50的通行路段k為路段 k2。接著，履歷信息生成部15判斷用于生成通行履歷信息C的規(guī)定存儲 區(qū)間是否結(jié)束(#4)。如上所述，所謂規(guī)定存儲區(qū)間，是通行履歷信息C 所示的一個路段k至移動到在道路信息R中無連接關(guān)系的其它的路段、即 出現(xiàn)"位置跳躍"為止的區(qū)間，或在自身車輛的前進(jìn)方向上至下一個狹角 分叉點為止的區(qū)間。在當(dāng)前時間點能夠生成的通行履歷信息C所表示的路 段列為路段k1 —路段k2。該路段列不滿足上述的存儲區(qū)間的結(jié)束條件。 因此，履歷信息生成部15在處理#4，判斷為"否"。循環(huán)進(jìn)行上述處理#1-處理#4，直至規(guī)定存儲區(qū)間結(jié)束為止。 .自身車輛50到達(dá)圖3和圖4所示的位置a3后，在誤差范圍E內(nèi)包含 的路段k只有路段k5。因此，進(jìn)行與上述相同的路段判斷的結(jié)果，判斷自 身車輛50的通行路段k為路段k5。這里，路段k2和路段k5為在道路信 息R中無連接關(guān)系的路段k，發(fā)生了 "位置跳躍"。履歷信息生成部15根 據(jù)位置跳躍的出現(xiàn)，判斷存儲區(qū)間己經(jīng)結(jié)束(#4)。然后，作為通行履歷 信息C，生成由"kl—k2—k5"所表示的路段列(#5)。通行履歷信息既 不是表示如上述判斷的路段k的順序的路段列，也不是表示實際路徑的路 段列。在本例中，設(shè)為表示路段判斷部13判斷的路段k的順序的路段列， 而與實際通行路徑無關(guān)。處理#5、或在處理#5中包含#4的步驟相當(dāng)于本 發(fā)明的履歷信息生成步驟。所生成的通行履歷信息C被存儲在學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)庫DB2中(#6:履歷信 息存儲步驟)。在每次通行相同分叉點時，循環(huán)進(jìn)行上述處理，存儲并累 計通行履歷信息C。由于多次通行相同分叉點，在學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)庫DB2中，例 如構(gòu)筑表示下述自身車輛50的通行比率的信息。Cl: k卜k2—k5 : 70%C2: k1—k4—k5 : 20%C3: k1—k2—k3 : 8%C4: k1—k4—k3 : 2%學(xué)習(xí)部18基于該通行履歷信息Cl-C4，生成學(xué)習(xí)優(yōu)先度信息Rc (#7: 學(xué)習(xí)步驟)，該學(xué)習(xí)優(yōu)先度信息Rc表示利用路段判斷部13對自身車輛50 在分叉點分叉的多條路段k中的通行路段k進(jìn)行判斷時的各路段k的優(yōu)先 度?；诖鎯υ趯W(xué)習(xí)數(shù)據(jù)庫DB2中的通行履歷信息Cl-C4，自身車輛50 在分叉點分叉的多條路段k2和路段k4中的通行比率表示如下。k1—k2 10%k1—k4 : 90%學(xué)習(xí)部18基于該通行比率，生成學(xué)習(xí)優(yōu)先度信息Rc，該學(xué)習(xí)優(yōu)先度 信息Rc是表示針對路段k2和路段k4的優(yōu)先度的信息。在上述例中，學(xué) 習(xí)優(yōu)先度信息Rc作為系數(shù)如下述生成。kk2 : 1.0k1—k4 : 9.0學(xué)習(xí)后，即生成學(xué)習(xí)優(yōu)先度信息Rc后，當(dāng)自身車輛50通過同一分叉 點時，如下所述進(jìn)行路段判斷。在圖6所示的路段判斷例子中，以采用學(xué) 習(xí)優(yōu)先度信息Rc的情況為例進(jìn)行如下說明。相對于路段k的距離的系數(shù) D和通用優(yōu)先度信息Rb，與上述例一樣。g卩，距離的系數(shù)D為dl=d2=5.0， kl—k2的通用優(yōu)先度信息Rb為8.0，kl—k4的通用優(yōu)先度信息Rb為2.0。 路段判斷部13利用相對于路段k的距離的系數(shù)D、通用優(yōu)先度信息Rb、 和學(xué)習(xí)優(yōu)先度信息Rc，如下所述計算一致度。k2: DXRbXRc = 5.0X 8.0 X 1.0 =40.0k4: DXRbXRc = 5.0X 2.0 X 9.0 =90.0這樣，自身車輛50實際通行的路段k4的一致度高于與路段k4并行 的路段k2的一致度。因此，路段判斷部13判斷自身車輛50的通行路段k 為路段k4。另外，在上述例中，除了通用優(yōu)先度信息Rb，還采用了學(xué)習(xí)優(yōu)先度 信息Rc。作為其他實施方式，也可以采用學(xué)習(xí)優(yōu)先度信息Rc來取代通用 優(yōu)先度信息Rb。此時，如下所述來計算一致度。k2: DXRc = 5.0 X 1.0 = 5.0k4: DXRc = 5.0 X 9.0 =45.0如上述說明所示，即使對于僅采用定位結(jié)果難以判斷的狹角分叉，通 過增加基于通行履歷信息C的學(xué)習(xí)優(yōu)先度Rc，能夠正確地進(jìn)行判斷。還 有，由于學(xué)習(xí)優(yōu)先度Rc是規(guī)定優(yōu)先度的參數(shù)，當(dāng)能夠根據(jù)定位結(jié)果比較 明確地進(jìn)行判斷時，可以獲得以定位結(jié)果為基準(zhǔn)的判斷結(jié)果。例如，自身 車輛50在路段k2上通行，通過對于路段k2和路段k4的定位所得的距離 系數(shù)D可從下面給出。k2: 7.0k4: 3.0利用相對于路段k的系數(shù)D、通用優(yōu)先度信息Rb、學(xué)習(xí)優(yōu)先度信息 Rc，如下所述計算一致度。k2: DXRbXRc = 7.0X 8.0 X 1.0 =56.0 k4: DXRbXRc = 3.0X 2.0 X 9.0 =54.0這樣，自身車輛50實際通行的路段k2的一致度高于并行的路段k4的一致度。即使采用基于學(xué)習(xí)結(jié)果的學(xué)習(xí)優(yōu)先度信息Rc，當(dāng)定位結(jié)果明確時，路段判斷部13判斷自身車輛50的通行路段k為路段k2。在上述實施方式中，舉例說明了總是采用學(xué)習(xí)優(yōu)先度信息Rc來進(jìn)行路段判斷的情況，但在能夠根據(jù)定位結(jié)果比較明確地進(jìn)行路段判斷時，也可以不加入學(xué)習(xí)優(yōu)先度信息Rc。即，能夠在獲取比較正確的定位結(jié)果的 同時，防止由于學(xué)習(xí)優(yōu)先度信息Rc的影響而造成誤匹配的作用。尤其是 如上所述，當(dāng)采用學(xué)習(xí)優(yōu)先度信息Rc取代通用優(yōu)先度信息Rb進(jìn)行判斷時， 計算一致度時學(xué)習(xí)優(yōu)先度信息Rc的影響非常強(qiáng)。這種情況下，希望基于 定位結(jié)果、即進(jìn)行路段判斷時的自車位置信息P的精度與路段k的關(guān)系， 來選擇是否適用學(xué)習(xí)優(yōu)先度信息Rc。如上所述，根據(jù)本發(fā)明，可以提供一種自車位置識別裝置，其能夠高 精度地判斷在分叉點、尤其是狹角分叉點分叉的多條路段中自身車輛的通 行路段。[其它實施方式](1) 在上述實施方式中，舉例說明了存儲在地圖數(shù)據(jù)庫DB1中的道 路信息R具有通用優(yōu)先度信息Rb和學(xué)習(xí)優(yōu)先度信息Rc的情況。但是， 本發(fā)明的實施方式并不局限于此?！熠?，通用優(yōu)先度信息Rb也可以是在基 于道路屬性信息Ra、利用路段判斷部13判斷自身車輛50的通行路段k 時、通過通用優(yōu)先度信息獲取機(jī)構(gòu)所生成的信息。在上述實施方式中，道 路信息獲取部11具有通用優(yōu)先度信息獲取機(jī)構(gòu)的功能，但在本實施方式 中，也可以設(shè)置基于道路屬性信息Ra等生成通用優(yōu)先度信息的其它的功 能部?；蛘撸范闻袛嗖?3也可以具有通用優(yōu)先度信息獲取機(jī)構(gòu)的功能。 還有，即使對于學(xué)習(xí)優(yōu)先度信息Rc，也可以不是將在學(xué)習(xí)部18生成的信 息預(yù)先存儲在地圖數(shù)據(jù)庫DB1，而是在基于存儲在學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)庫DB2中的 通行履歷信息C、利用路段判斷部13判斷自身車輛50的通行路段k時、 通過學(xué)習(xí)部18所生成的信息。(2) 在上述實施方式中，舉例說明了作為在判斷自身車輛的通行路 段k時的各路段k的優(yōu)先度，采用學(xué)習(xí)優(yōu)先度信息Rc和通用優(yōu)先度信息 Rb的情況。但是，本發(fā)明的實施方式并不局限于此。即，也可以是加入 這些信息Rc和Rb以外的條件，以確定各路段的優(yōu)先度。例如，作為本發(fā)明的一個合適的實施方式，也可以按照下述來構(gòu)成在導(dǎo)航用運(yùn)算部20 中，在設(shè)定了至目的地的路徑的情況下，采用用于使沿該路徑的路段k的 優(yōu)先度變高的設(shè)定路徑優(yōu)先度信息，來判斷自身車輛的通行路段。[工業(yè)上的可利用性]本發(fā)明可以適用于例如在導(dǎo)航裝置等中使用的、對自車位置進(jìn)行識別 的自車位置識別裝置中。
權(quán)利要求
1.一種自車位置識別裝置，其包括自車位置信息獲取機(jī)構(gòu)，其獲取表示自身車輛現(xiàn)在位置的自車位置信息；道路信息獲取機(jī)構(gòu)，其獲取通過多條路段的連接關(guān)系表示道路的道路信息；路段判斷機(jī)構(gòu)，其基于上述自車位置信息和上述道路信息，判斷自身車輛通行路段；履歷信息生成機(jī)構(gòu)，其基于上述路段判斷機(jī)構(gòu)所判斷的路段，生成表示自身車輛在路段的分叉點通行的路徑的通行履歷信息；履歷信息存儲機(jī)構(gòu)，其存儲上述履歷信息生成機(jī)構(gòu)所生成的上述通行履歷信息；和學(xué)習(xí)機(jī)構(gòu)，其基于在上述履歷信息存儲機(jī)構(gòu)中存儲的上述通行履歷信息，生成學(xué)習(xí)優(yōu)先度信息，該學(xué)習(xí)優(yōu)先度信息表示利用上述路段判斷機(jī)構(gòu)對在上述分叉點分叉的多條路段中自身車輛通行的路段進(jìn)行判斷時的各路段的優(yōu)先度。
2. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的自車位置識別裝置，其特征在于 上述履歷信息生成機(jī)構(gòu)，從上述分叉點開始在規(guī)定的存儲區(qū)間內(nèi)，存儲利用上述路段判斷機(jī)構(gòu)所判斷的路段的路徑，基于該存儲的路段的路 徑，生成上述通行履歷信息。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的自車位置識別裝置，其特征在于 上述學(xué)習(xí)優(yōu)先度信息是基于上述通行履歷信息進(jìn)行判斷的，表示基于自身車輛分別向在上述分叉點分叉的多條路段通行的比率而確定的優(yōu)先 度的信息。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1-3中任一項所述的自車位置識別裝置，其特征在于上述路段判斷機(jī)構(gòu)利用上述學(xué)習(xí)優(yōu)先度信息，判斷自身車輛通行的路段。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一項所述的自車位置識別裝置，其特征在于具有通用優(yōu)先度信息獲取機(jī)構(gòu)，其獲取通用優(yōu)先度信息，該通用優(yōu)先 度信息是基于道路屬性而設(shè)定的，表示對自身車輛在分叉的多條路段中所 通行的路段進(jìn)行判斷時的各路段的優(yōu)先度，上述路段判斷機(jī)構(gòu)除了利用上述通用優(yōu)先度信息外，還利用上述學(xué)習(xí) 優(yōu)先度信息，或者利用上述學(xué)習(xí)優(yōu)先度信息取代上述通用優(yōu)先度信息，來 判斷自身車輛的通行路段。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1-5中任一項所述的自車位置識別裝置，其特征在于上述自車位置信息獲取機(jī)構(gòu)基于上述路段判斷機(jī)構(gòu)對自身車輛通行 路段進(jìn)行判斷的判斷結(jié)果，修正上述自車位置信息。
7. 根據(jù)權(quán)利要求1-6中任一項所述的自車位置識別裝置，其特征在于上述路段的分叉點為狹角分叉。
8. 根據(jù)權(quán)利要求1-7中任一項所述的自車位置識別裝置，其特征在于上述履歷信息生成機(jī)構(gòu)基于上述路段判斷機(jī)構(gòu)所判斷的路段，判斷自 身車輛在路段的分叉點實際通行的路徑，生成表示該實際通行的路徑的上 述通行履歷信息。
9. 根據(jù)權(quán)利要求1-7中任一項所述的自車位置識別裝置，其特征在于上述履歷信息生成機(jī)構(gòu)生成按照上述路段判斷機(jī)構(gòu)所判斷的路段的 順序表示路徑的上述通行履歷信息。
10. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的自車位置識別裝置，其特征在于 上述存儲區(qū)間，是上述通行履歷信息所表示的一個路段至發(fā)生移動到在上述道路信息中沒有連接關(guān)系的其他路段的位置跳躍的區(qū)間。
11. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的自車位置識別裝置，其特征在于 上述存儲區(qū)間，是自身車輛的前進(jìn)方向上至下一個分叉點的區(qū)間。
12. —種導(dǎo)航裝置，其包括權(quán)利要求1-11中任一項所述的自車位置識別裝置；存儲上述道路信息的道路信息存儲機(jī)構(gòu)；參照利用上述自車位置識別裝置所識別的自車位置信息和上述道路 信息進(jìn)行動作的多個應(yīng)用程序；和按照上述應(yīng)用程序進(jìn)行動作，輸出引導(dǎo)信息的引導(dǎo)信息輸出機(jī)構(gòu)。
13. —種自車位置識別程序，其用于使計算機(jī)執(zhí)行下述步驟 獲取表示自身車輛現(xiàn)在位置的自車位置信息的自車位置信息獲取步驟；獲取通過多條路段的連接關(guān)系表示道路的道路信息的道路信息獲取 步驟；基于上述自車位置信息和上述道路信息，判斷自身車輛通行路段的路 段判斷步驟；基于上述路段判斷步驟所判斷的路段，生成表示自身車輛在路段的分 叉點通行的路徑的通行履歷信息的履歷信息生成步驟；在履歷信息存儲機(jī)構(gòu)中存儲上述履歷信息生成步驟所生成的上述通 行履歷信息的履歷信息存儲步驟；和學(xué)習(xí)步驟，基于在上述履歷信息存儲機(jī)構(gòu)中存儲的上述通行履歷信 息，生成學(xué)習(xí)優(yōu)先度信息，該學(xué)習(xí)優(yōu)先度信息表示在上述路段判斷步驟中 對在上述分叉點分叉的多條路段中自身車輛通行的路段進(jìn)行判斷時的各 路段的優(yōu)先度。
全文摘要
本發(fā)明提供一種自車位置識別裝置，其具有履歷信息生成部(15)，該履歷信息生成部(15)根據(jù)利用路段判斷部(13)所判斷的路段，生成表示自身車輛在路段的分叉點通行的路徑的通行履歷信息(C)，該路段判斷部(13)基于自車位置信息(P)和道路信息(M、R)判斷自身車輛的通行路段。通行履歷信息(C)被存儲在學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)庫(DB2)中。學(xué)習(xí)部(18)基于通行履歷信息(C)，生成學(xué)習(xí)優(yōu)先度信息(Rc)，該學(xué)習(xí)優(yōu)先度信息(Rc)表示利用路段判斷部(13)對自身車輛在分叉點分叉的多條路段中通行的路段進(jìn)行判斷時的各路段的優(yōu)先度。從而能夠高精度地判斷在分叉點、尤其是狹角分叉點分叉的多條路段中自身車輛的通行路段。
文檔編號G01C21/36GK101334286SQ200810100028
公開日2008年12月31日 申請日期2008年6月3日 優(yōu)先權(quán)日2007年6月29日
發(fā)明者中尾功一, 中村正樹, 勘場基揮, 石川知章, 逢坂總 申請人:愛信艾達(dá)株式會社