專利名稱：用于支持運輸工具泊車過程的裝置及方法
技術領域：
本發(fā)明涉及用于支持運輸工具、尤其是機動車泊入停車位的泊車過程 的裝置，它具有一個檢測機動車側面區(qū)域的第一傳感器，該第一傳感器具 有一個發(fā)射器及一個接收由發(fā)射器發(fā)射出的并被位于停車位區(qū)域中的一個 物體反射的信號的接收器。此外本發(fā)明還涉及用于支持運輸工具、尤其是 機動車泊入停車位的泊車過程的方法，其中當運輸工具在停車位旁邊駛過 時由第一傳感器發(fā)射一個信號及該信號被放置在停車位區(qū)域中的物體反 射。
背景技術：
上述的裝置及上述的方法已由DE 103 10 214 Al公知。該文獻描述了 一個用于檢測環(huán)境信息的方法及一個用于確定停車位位置的方法，其中由 一個源發(fā)射確定頻率的脈沖式信號，信號在一個物體上被反射及在一個接 收器中被接收。在此情況下一個源及一個接收器構成一個傳感器。在一個 運輸工具上可設置多個傳感器，它們彼此獨立地進行測量。這些傳感器可 以這樣地布置，以致傳感器的觀察范圍彼此重疊。
此外由DE 102 45 421 Al公知了一個用于運輸工具的具有一個距離傳 感器及一個行程傳感器的停車位測量系統(tǒng)。距離傳感器可被設置在運輸工 具的一個前區(qū)域中及具有一個側向上受限的、專門定向的檢測范圍。此外 距離傳感器可以是運輸工具中具有的泊車輔助系統(tǒng)的組成部分。
由DE 298 04 296 Ul公知了個人小機動車的一種電子泊車輔助裝置， 它使在路緣旁邊的泊車變得容易及對車輪與路緣的接觸發(fā)出警報。其中在 一個前輪前面設置兩個傳感器，其中 一個在向前行駛方向上稍微向下地傾 斜，另一個位于差不多相同的位置上及幾乎垂直地指向路面。
此外由DE 101 46 712 Al公知了一個用于運輸工具的泊車輔助裝置， 其中，在運輸工具一個前角點上相鄰地、優(yōu)選在一個共同殼體中布置兩個
距離傳感器，這兩個距離傳感器發(fā)送不同射束幾何結構的發(fā)射信號及共同 產(chǎn)生出一個交叉射束。通過不同工作頻率、交替的工作方式或適合的調制 方法的選擇來保證避免兩個傳感器的相互影響。

發(fā)明內容
本發(fā)明的任務在于，給出開始部分所述類型的裝置，它能以更高的精 確度支持泊車過程。此外本發(fā)明的任務還在于，給出開始部分所述的方法， 它可提供泊車過程的更精確的支持。
根據(jù)本發(fā)明，以上先述的任務通過開始部分所述類型的裝置來解決， 在該裝置中設有一個第二傳感器，它借助一個接收器接收由第一傳感器的 發(fā)射器發(fā)射的及被物體反射的信號。
根據(jù)本發(fā)明以上后述的任務通過開始部分所述類型的方法來解決，其
中，反射信號由第一傳感器及由一個處于收聽工況(Horchbetrieb)的第二 傳感器接收。
本發(fā)明的特殊優(yōu)點在于加入了一個第二傳感器，它無需具有發(fā)射器 及僅需工作在收聽工況中，它與第一傳感器、確切的說專門與第一傳感器 的發(fā)射器協(xié)同工作，用于識別及尤其亦測量停車位，該停車位也可能是一 個實際上不適合運輸工具泊入的、僅是潛在的停車位。由此第二傳感器在 結構上可非常簡單及成本上有利，和/或對于第二傳感器可有利地歸結到一 個傳感器，該傳感器可能作為用于支持運輸工具泊車過程的裝置、尤其是 泊車輔助裝置的一個組成部分已經(jīng)存在。優(yōu)選地，根據(jù)本發(fā)明的裝置包括 至少一個停車位測量裝置和/或一個死角識別輔助裝置(側視輔助裝置)。 原則上本發(fā)明適合任何運輸工具，但特別有利的是，該運輸工具為機動車。 在此情況下本發(fā)明例如可有利地輔助可靠地將已停入的、至少潛在的位 于停車位的區(qū)域中的一些運輸工具與路緣及包括可能的地面反射在內的其 它干擾源區(qū)分開來，其中，這些運輸工具以一個運輸工具角位于與例如路 緣棱邊相同的高度處。借助本發(fā)明可更好地區(qū)分及限定障礙物的幾何結構。 優(yōu)選地，根據(jù)本發(fā)明附加使用的第二傳感器不主動地發(fā)射，而是僅處于收 聽工況中。因此尤其不需要提高發(fā)射信號的第一傳感器的周期時間，及不 會出現(xiàn)測量精確度的變差。
例如可以考慮，根據(jù)由第二傳感器烤收的反射信號直接地由該第二傳
感器輸出一個例如用于控制運輸工具儀表盤中的顯示器的控制的信號，由
此使運輸工具駕駛員得到用于進一步的泊車過程的指示。但特別有利的是， 設有一個與第一傳感器及與第二傳感器電連接的分析處理單元，用于對由
第一傳感器接收的反射信號及由第二傳感器接收的反射信號進行分析處 理。借助該分析處理單元可有利地對第一傳感器及第二傳感器的物體檢測 進行評估及分析。尤其是借助該分析處理單元可對兩個接收信號進行相互 比較及與由第一傳感器發(fā)射出的原始信號進行比較。
當?shù)谝粋鞲衅骷暗诙鞲衅骶哂胁煌臋z測靈敏度時，有利地，可簡 單地進行物體辨別及用簡單方式來陳述對由第一傳感器發(fā)射的信號進行反 射的物體。優(yōu)選第二傳感器的檢測靈敏度小些，即第二傳感器具有比第一 傳感器高的開關閾值。
根據(jù)本發(fā)明的另一有利的進一步構型，第二傳感器的檢測靈敏度和/或 第一傳感器的檢測靈敏度可被調節(jié)。因此例如可根據(jù)運輸工具駕駛員的考 慮及需要來改變對物體的辨別。例如可考慮，在根據(jù)本發(fā)明的裝置的設計 時，根據(jù)一定的運輸工具類型進行檢測靈敏度的調節(jié)。并且還例如可考慮， 運輸工具的駕駛員借助操作部件手動地進行調節(jié)或通過根據(jù)本發(fā)明的裝置 自動地及與狀態(tài)相關地、例如根據(jù)運輸工具的在先行駛過程進行調節(jié)。
優(yōu)選地，第一傳感器與第二傳感器彼此隔開距離地布置。由此由于第 一傳感器與物體之間的信號傳播距離及第二傳感器與物體之間的信號傳播 距離的差別可以實現(xiàn)對反射物體的另一不同的分析。
當?shù)谝粋鞲衅骷暗诙鞲衅鳛榫嚯x傳感器時，根據(jù)本發(fā)明的裝置可作 到成本上特別有利及結構上特別簡單。
優(yōu)選至少第一傳感器是根據(jù)脈沖-回波方法工作的傳感器，由此可達到 根據(jù)本發(fā)明的裝置的特別高的工作可靠性及耐久性。優(yōu)選地，不僅第一傳 感器而且第二傳感器都是根據(jù)脈沖-回波方法工作的傳感器，尤其是超聲波
傳感器；變換地，這些傳感器例如也可為雷達傳感器或光學的傳感器。
可以考慮，第一傳感器及第二傳感器例如設置在運輸工具的一縱向側 上。而對由根據(jù)本發(fā)明的裝置所獲得的測量結果的高質量特別有利的是， 第一傳感器在運輸工具的一縱向側上設置在一運輸工具角的區(qū)域中及第二
傳感器設置在運輸工具的一個橫向側上一運輸工具角的區(qū)域中。
.當?shù)诙鞲衅骶哂幸粋€發(fā)射器時，則對于第二傳感器不受約束的應用 是尤其有利的。因此在運輸工具上第二傳感器既可被用于停車位識別裝置 也可被用于泊車輔助裝置。
根據(jù)本發(fā)明的方法的一個有利的進一步構型，在一個分析處理單元中
對由第一傳感器接收的信號與由第二傳感器接收的信號進行相互比較；優(yōu) 選地，由第一傳感器發(fā)射的信號也一起參與該比較。有利地，可借助分析 處理單元對這些信號的所述比較，對反射信號的物體的類型做出陳述，例 如該比較可實現(xiàn)這樣的說明該物體是涉及一個路緣還是涉及一個高些的 障礙物如停放的運輸工具或一個柱子。尤其是分析處理單元也可考慮這樣 的情況，即第二傳感器未接收到由物體反射的信號。
為了更加改善對泊車過程的支持特別有利的是，在由第一傳感器接收 到被物體反射的信號及同時由第二傳感器接收到被該物體反射的信號的情 況下，該物體被視為使運輸工具不可能泊入停車位的阻擋障礙物。因此對 物體進行評估，該評估優(yōu)選由分析處理單元來進行，它將借助一個問答 如果存在一個由第一傳感器接收的由物體反射的信號，那么是否由第二傳 感器也接收到一個信號。如果第二傳感器未接收到信號，則該物體例如可 能是一個低的路緣，因此可以泊入該停車位。相反地，當?shù)诙鞲衅鹘邮?到一個信號時，運輸工具不能泊入該停車位。在此情況下該物體是一個阻 擋障礙物，例如一個柱子或已停放的另一運輸工具，它使得該停車位不適 合待泊入的運輸工具的泊入或阻塞了停車位。則可有利地中斷該泊車過程。 因此根據(jù)僅是第一傳感器接收到信號的第一情況，雖然識別出在停車位區(qū) 域中存在一個物體，但它不意味著對停車位的限制，而根據(jù)第二情況，其 中不僅第一傳感器而且第二傳感器接收到信號，則認為是一個阻擋停車位 的障礙物。因此，當?shù)谝粋鞲衅鹘邮盏接晌矬w反射的信號及第二傳感器未 接收到信號時，該物體被視為一個對運輸工具泊入停車位無障礙的物體。


本發(fā)明的實施例被概要地表示在附圖中及在下面將對其進行詳細的描 述，其中在所有附圖中各相應的單元設有相同的標號。附圖表示
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圖l:設有用于支持運輸工具泊車過程的裝置的一個運輸工具， 圖2:根據(jù)圖1的運輸工具的第一泊車情況， 圖3:根據(jù)圖1的運輸工具的第二泊車情況。
具體實施例方式
圖1示出一個運輸工具1，該運輸工具可由機動車構成，這里確切地它 構造成小轎車，它設有一個用于支持該運輸工具1泊入這里未示出的一個
停車位的泊車過程的裝置2。在一個由箭頭3象征地表示的運輸工具1的向 前行駛方向上，在右縱向側4上，在運輸工具的一個右前角5的區(qū)域中設 有一個第一傳感器6。
第一傳感器6檢測運輸工具1側向的一個區(qū)域，確切地說檢測運輸工 具1的右縱向側4的側向區(qū)域。在運輸工具1的前橫向側7上，在運輸工 具的右前角5的區(qū)域中設有一個第二傳感器8。第一傳感器6具有一個發(fā)射 器及一個接收由該發(fā)射器發(fā)射出的并被位于停車位區(qū)域中的一個物體9反 射的信號的接收器。第二傳感器8也借助一個接收器接收由第一傳感器6 的發(fā)射器發(fā)射出的并被物體9反射的信號。雙箭頭10指示由第一傳感器6 發(fā)射出的、被物體9反射的及再由第一傳感器6接收的信號的傳播路徑， 單箭頭11指示在被物體9反射后由第二傳感器8接收的信號的傳播路徑。
在運輸工具1左側上， 一個與在運輸工具1向前行駛方向的右側上的、 由第一傳感器5及第二傳感器8組成的傳感器對相應的傳感器對由第三傳 感器12及第四傳感器13構成。第三傳感器12被設置在運輸工具1的左縱 向側14上運輸工具的一個左前角15的區(qū)域中，及第四傳感器13被設置在 運輸工具1的前橫向側7上運輸工具左前角15的區(qū)域中。第一傳感器6及 第二傳感器8以及第三傳感器12及第四傳感器13相對運輸工具縱軸線16 構成一個鏡像的布置。第一傳感器6及第三傳感器12是根據(jù)脈沖-回波方 法工作的傳感器。
用于支持運輸工具1的泊車過程的裝置2具有包括第一傳感器6及第 三傳感器12的停車位測量裝置及一個泊車輔助裝置；該泊車輔助裝置具有 第一傳感器6，第二傳感器8，第三傳感器12，第四傳感器13及另外兩個 設置在運輸工具1的前橫向側7上的傳感器17以及四個設置在運輸工具1 的后橫向側19上的傳感器18。因此相對運輸工具縱軸線16向外定向的第
一傳感器6及第三傳感器12既被停車位測量裝置使用也被泊車輔助裝置使 用。此外停車位測量裝置也使用第二傳感器8及第四傳感器13，其中當用 于停車位測量裝置時這些傳感器8， 13僅工作在收聽工況中，也就是說僅 工作在接收工況中。對于使用在泊車輔助裝置中，第二傳感器8及第四傳 感器13除相應的接收器外還各設有一個發(fā)射器。
構造成中心電子控制裝置的分析處理單元20還與第一傳感器6及第二 傳感器8電連接，這些傳感器6， 8具有不同的、可調節(jié)的檢測靈敏度。第 二傳感器8的檢測靈敏度小于第一傳感器6的檢測靈敏度。
此外可看到，第一傳感器6與第二傳感器8彼此以一個距離a地布置， 該距離例如可為0.10至0.15m的數(shù)量級。分析處理單元20不僅與停車位 測量裝置及泊車輔助裝置的所有傳感器6， 8， 12， 13， 17， 18電連接，而 且還與由一個框21表示的運輸工具外圍的部件、例如與駕駛員的人機接口 及其它的運輸工具傳感器電連接；分析處理單元20尤其可例如通過一個總 線線路如CAN總線獲得關于運輸工具速度、環(huán)境溫度或車輪脈沖 (Radimpulsen)數(shù)的{言,息。
不僅第一傳感器6及第二傳感器8，而且停車位測量裝置及泊車輔助裝 置的其它傳感器12, 13， 17， 18都是測量距離的傳感器，即優(yōu)選為超聲波 傳感器。在根據(jù)圖1的實施例中第一傳感器6及第三傳感器12根據(jù)回波探 測系統(tǒng)發(fā)射超聲波。在一個構成障礙物幾何結構的物體9和/或多個構成障 礙物幾何結構的物體上反射的超聲波，在運輸工具左側由第三傳感器12及 第四傳感器13接收和/或在運輸工具右側由第一傳感器6及第二傳感器8 接收以及在分析處理單元20中被進一步處理。為了例如識別一個已泊入停 車位區(qū)域中的另一運輸工具，該運輸工具必需由相應的發(fā)射傳感器6， 12 的直接回波-即由該發(fā)射傳感器接收的回波-及由所屬的不同于該發(fā)射 傳感器的、位于附近的、僅接收用的傳感器8， 13所接收的交叉回波來檢 測，其中由分析處理單元20考慮通過該信號到以上先述的傳感器6， 12 及后述的傳感器8， 13的不同傳播路徑引起的時間上的偏差。
在圖2， 3中表示根據(jù)圖1的運輸工具1在由箭頭26表示的行駛方向 上在一個停車位22旁邊駛過期間的各個不同的泊車情況。停車位22在其 前端通過一個已停好的運輸工具23及在其后端也通過一個已停好的運輸工
具24來形成邊界。路緣25構成一個側邊的、向著待泊入的運輸工具1的 停車位限界。
在根據(jù)圖2的泊車情況中，如雙箭頭10及單箭頭11所示，不僅第一 傳感器6而且第二傳感器8檢測到作為停車位22的區(qū)域中的物體9的、在 停車位22的前端上已停好的運輸工具23。因為用這兩個傳感器都檢測到物 體9，該物體9由分析處理單元20 (見圖l)識別及評定為障礙物。
與此相反地，在根據(jù)圖3的泊車情況下，如雙箭頭10所示，僅由具有 高檢測靈敏度的傳感器6檢測到作為停車位22的區(qū)域中的物體9的路緣 25;而第二傳感器8未檢測到物體9。事實上這個(低的)路緣25對于泊 入停車位22不代表一個障礙物。因為僅是第一傳感器6檢測到物體9，因 此分析處理單元20 (見圖1)將停車位22識別為停車位。
權利要求
1.用于支持運輸工具、尤其是機動車泊入一停車位的泊車過程的裝置，具有一檢測該運輸工具側向上一區(qū)域的第一傳感器，該第一傳感器具有一發(fā)射器及一接收由該發(fā)射器發(fā)射出的并被位于所述停車位區(qū)域中的一物體反射的信號的接收器，其特征在于設置有一個借助一接收器接收由所述第一傳感器(6)的所述發(fā)射器發(fā)射的及被所述物體(9)反射的信號的第二傳感器(8)。
2. 根據(jù)權利要求1的裝置，其特征在于:設置有一與所述第一傳感器(6) 及與所述第二傳感器(8)電連接的分析處理單元(20)，用于對借助所述 第一傳感器(6)接收的反射信號及借助所述第二傳感器(8)接收的反射 信號進行分析處理。
3. 根據(jù)權利要求1或2的裝置，其特征在于所述第一傳感器(6)及 所述第二傳感器(8)具有不同的檢測靈敏度。
4. 根據(jù)以上權利要求中一項的裝置，其特征在于所述第二傳感器(8) 的檢測靈敏度和/或所述第一傳感器(6)的檢測靈敏度可被調節(jié)。
5. 根據(jù)以上權利要求中一項的裝置，其特征在于所述第一傳感器(6) 與所述第二傳感器(8)彼此以一個距離(a)地布置。
6. 根據(jù)以上權利要求中一項的裝置，其特征在于所述第一傳感器(6) 及所述第二傳感器(8)為測量距離的傳感器。
7. 根據(jù)以上權利要求中一項的裝置，其特征在于至少所述第一傳感器 (6)是根據(jù)脈沖-回波方法工作的傳感器。
8. 根據(jù)以上權利要求中一項的裝置，其特征在于所述第一傳感器(6) 在該運輸工具(1)的一縱向側(4)上設置在一運輸工具角(5)的區(qū)域中， 所述第二傳感器(8)在該運輸工具(1)的一橫向側(7)上設置在該運輸 工具角(5)的區(qū)域中。
9. 根據(jù)以上權利要求中一項的裝置，其特征在于所述第二傳感器(8) 具有一發(fā)射器。
10. 用于支持一運輸工具、尤其是一機動車泊入一停車位的泊車過程的 方法，其中，當該運輸工具在該停車位旁邊駛過時， 一個第一傳感器發(fā)射 一信號，該信號被位于停車位區(qū)域中的一物體反射，其特征在于該第一 傳感器(6)及一處于收聽工況中的第二傳感器(8)接收該被反射的信號。
11. 根據(jù)權利要求10的方法，其特征在于在一分析處理單元(20)中將所述第一傳感器(6)接收的信號與所述第二傳感器(8)接收的信號相互比較。
12. 根據(jù)權利要求10或11的方法，其特征在于當所述第一傳感器(6) 接收到在物體(9)上反射的信號及同時所述第二傳感器(8)接收到在該 物體上反射的信號時，該物體(9)被視為一使運輸工具(1)不能泊入所 述停車位(22)的阻擋障礙物。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種用于支持運輸工具、尤其是機動車泊入一停車位的泊車過程的裝置，具有一檢測機動車側向上一區(qū)域的第一傳感器，該第一傳感器具有一發(fā)射器及一接收由該發(fā)射器發(fā)射出的并被位于所述停車位區(qū)域中的一物體反射的信號的接收器，為了精確的泊車支持，本發(fā)明提出，設置有一個借助一接收器接收由所述第一傳感器(6)的所述發(fā)射器發(fā)射的及被所述物體(9)反射的信號的第二傳感器(8)。此外，本發(fā)明還涉及用于支持一運輸工具、尤其是一機動車泊入一停車位的泊車過程的方法，其中，當該運輸工具在該停車位旁邊駛過時，一個第一傳感器發(fā)射一信號，該信號被位于停車位區(qū)域中的一物體反射，該第一傳感器(6)及一處于收聽工況中的第二傳感器(8)接收該被反射的信號。
文檔編號G01S13/93GK101375180SQ200780003375
公開日2009年2月25日 申請日期2007年1月3日 優(yōu)先權日2006年1月25日
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