專利名稱：雷達(dá)裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種利用激光或毫米波等電磁波來(lái)測(cè)定前行車等的有無(wú)或其位置信息的例如車載的雷達(dá)裝置。
背景技術(shù)：
目前正在廣泛地開發(fā)用于車輛前方障礙物的監(jiān)視或?qū)η靶熊嚨淖粉櫺凶呖刂频鹊睦走_(dá)(車輛用雷達(dá)裝置)，作為方式公知有電波方式或激光方式。其是對(duì)物體(其他車輛的反射體等)發(fā)射電波或激光等的脈沖狀電磁波，根據(jù)到接收其反射波為止的延遲時(shí)間而求出至物體的距離，或者通過(guò)掃描并發(fā)射電磁波來(lái)測(cè)定物體的方位等。掃描方式是移動(dòng)發(fā)射部而實(shí)現(xiàn)掃描的掃描方式和移動(dòng)發(fā)射部和接收部而實(shí)現(xiàn)掃描的掃描方式。
可是，在這樣的車輛用雷達(dá)裝置中，像專利文獻(xiàn)1～7中所示的那樣，對(duì)沿掃描方向分隔在掃描方向上展寬的檢出范圍(與可掃描的掃描范圍相同或者比掃描范圍窄的規(guī)定范圍)的多個(gè)檢出區(qū)域的每一個(gè)進(jìn)行測(cè)定動(dòng)作(反射波的信號(hào)分析處理)。例如，把水平方向的角度20°的檢出范圍分隔為10個(gè)區(qū)域，設(shè)定10個(gè)掃描角度為2°的檢出區(qū)域，將這10個(gè)檢出區(qū)域分別集中進(jìn)行測(cè)定動(dòng)作。即，例如在掃描規(guī)定的掃描范圍(與檢出范圍相同或比檢出范圍寬的范圍)的同時(shí)，按規(guī)定的周期(例如一次周期0.02°)進(jìn)行電磁波的發(fā)射接收(例如激光的發(fā)射和接收)，至少在各檢出區(qū)域內(nèi)分別進(jìn)行一定次數(shù)。另一方面，為了減輕處理負(fù)擔(dān)，對(duì)每個(gè)檢出區(qū)域預(yù)先對(duì)接收數(shù)據(jù)進(jìn)行累計(jì)運(yùn)算并取其平均等處理，由此來(lái)對(duì)各個(gè)檢出區(qū)域進(jìn)行這樣被發(fā)射接收的電磁波的反射波的信號(hào)分析處理(接收強(qiáng)度的檢出判定或由到接收為止的延遲時(shí)間來(lái)判定距離等)。
以往，在上述的信號(hào)分析處理中，把物體認(rèn)作被判定為物體存在的檢出區(qū)域(例如，反射波超過(guò)規(guī)定的檢出用閾值的檢出區(qū)域)的集合(組成一組(一體化)的多個(gè)檢出區(qū)域)，把握物體的掃描方向的寬度尺寸(兩端位置)和掃描方向的中心位置作為該集合整體的掃描方向的大小和中心位置。
如果掃描是在2個(gè)方向(例如水平方向和垂直方向)上進(jìn)行的二維掃描方式，則上述檢出區(qū)域就形成為矩陣狀，上述檢出區(qū)域的集合就具有二維的大小和形狀，能夠從該集合判定物體的二個(gè)方向的位置和大小，還能夠判定投影到平行于兩個(gè)方向的平面上的物體的形狀。
可是，在專利文獻(xiàn)5的權(quán)利要求范圍等內(nèi)，記載著根據(jù)受光強(qiáng)度的變化計(jì)算出反射體的寬度，但是，由該專利文獻(xiàn)的圖1和圖4或者與這些圖相關(guān)的說(shuō)明書的記載等可知，即使在這種情況下，實(shí)質(zhì)上也只不過(guò)是根據(jù)判定存在反射體的檢出區(qū)域的集合(反射強(qiáng)度超過(guò)閾值的檢出區(qū)域的集合)的掃描方向兩端位置來(lái)判定反射體的寬度。這是因?yàn)榧词乖谠搶＠墨I(xiàn)5的情況下也被解釋為對(duì)每個(gè)檢出區(qū)域進(jìn)行測(cè)定，而不能讀取補(bǔ)齊這種測(cè)定所得到的每個(gè)檢出區(qū)域的數(shù)據(jù)(即作為不連續(xù)點(diǎn)的數(shù)據(jù))之間的部分。
專利文獻(xiàn)1為日本公告專利特許3376864號(hào)公報(bào)；專利文獻(xiàn)2為日本公告專利特許2576638號(hào)公報(bào)；專利文獻(xiàn)3為日本公開專利特開2003-149338號(hào)公報(bào)；專利文獻(xiàn)4為日本公開專利特開2002-157697號(hào)公報(bào)；專利文獻(xiàn)5為日本公開實(shí)用新型專利實(shí)開平4-158293號(hào)公報(bào)；專利文獻(xiàn)6為日本公開實(shí)用新型專利實(shí)開平3-30117號(hào)公報(bào)；專利文獻(xiàn)7為日本公開實(shí)用新型專利實(shí)開平7-225276號(hào)公報(bào)。
在上述現(xiàn)有技術(shù)中存在如下這樣的問(wèn)題。
(1)物體的掃描方向中心位置的測(cè)定精度依賴于所設(shè)定的檢出區(qū)域的分辨率，不能以高于該分辨率的精度檢測(cè)出所述中心位置。
(2)物體的大小等(寬度、高度、形狀等)的測(cè)定精度依賴于所設(shè)定的檢出區(qū)域的分辨率，不能以高于該分辨率的精度檢測(cè)出所述的大小等。
(3)電磁波的擴(kuò)展等會(huì)把接近的兩個(gè)物體作為一個(gè)物體而檢測(cè)出，而無(wú)法將它們分離開。
(4)有電磁波的擴(kuò)展等會(huì)將處于檢出范圍兩端的外側(cè)的物體誤認(rèn)為處于檢出范圍內(nèi)的端部的物體的問(wèn)題。
圖9A是上述問(wèn)題(1)、(2)的說(shuō)明圖。以下，所述的“檢出區(qū)域”有時(shí)簡(jiǎn)單地表述為“區(qū)域“。在圖9等中，設(shè)定為擺動(dòng)式的掃描機(jī)構(gòu)，用角度來(lái)表示掃描量，但是也可以用把極坐標(biāo)變換為直角坐標(biāo)后的掃描量(掃描方向的距離)來(lái)表示。
在上述的現(xiàn)有技術(shù)中，例如，如圖9A所示，在連續(xù)的區(qū)域A、B、C中，如果反射強(qiáng)度超過(guò)檢出用閾值，并且成組化的條件(例如，掃描方向和距離方向的二維或三維的位置相鄰接或接近等)成立時(shí)，就作為這些區(qū)域A、B、C的集合而把握物體。并從該集合整體的掃描方向的位置范圍(該情況下，為角度范圍θw)計(jì)算出該物體的掃描方向的寬度，并認(rèn)為該物體的兩端位置是兩側(cè)區(qū)域A、C的例如外側(cè)位置。認(rèn)為該物體的掃描方向的中心位置就是該集合整體的中心位置(即區(qū)域B的中心位置)。可是，即使圖9A所示的那樣的物體的實(shí)際的兩端位置在區(qū)域?qū)挾确秶鷥?nèi)稍稍偏離區(qū)域A、C的外側(cè)位置，或者即使物體的實(shí)際的中心位置稍稍偏離區(qū)域B的中心位置，都會(huì)被觀測(cè)為相同的數(shù)據(jù)。因此，像上述那樣辨識(shí)的物體的位置信息存在對(duì)應(yīng)于區(qū)域的大小的誤差，以高于按檢出區(qū)域的細(xì)分程度決定的檢出區(qū)域的分辨率以上的精度就無(wú)法判定物體的掃描方向位置或掃描方向的大小(例如，左右方向的寬度尺寸)。
圖9B是上述問(wèn)題(3)的說(shuō)明圖。
因?yàn)榘す獾碾姶挪ǔ史派錉顢U(kuò)展，如圖9B所示，在兩個(gè)物體接近的情況下，實(shí)際上，即使在不存在物體的兩個(gè)物體之間的區(qū)域A、B內(nèi)，反射波的接收強(qiáng)度也可能超過(guò)檢出用閾值而被判定為物體存在。結(jié)果，現(xiàn)有技術(shù)中，就會(huì)把這兩個(gè)物體誤認(rèn)為一個(gè)物體。
上述問(wèn)題(4)也是由電磁波呈放射狀擴(kuò)展而引起的。即，當(dāng)檢出范圍以外的物體接近檢出范圍時(shí)，由于來(lái)自該物體的反射波，在檢出范圍的端部區(qū)域內(nèi)的檢測(cè)中，來(lái)自該物體的反射波超過(guò)檢出用閾值，而有可能把該物體誤認(rèn)為是存在于檢出范圍內(nèi)的物體。
為了解決上述問(wèn)題(1)、(2)，容易考慮到將檢出區(qū)域分得更細(xì)，但是，這種情況下，會(huì)增大裝置成本或運(yùn)轉(zhuǎn)成本，在此基礎(chǔ)之上，在激光雷達(dá)的情況下，很難滿足對(duì)眼睛傷害的安全標(biāo)準(zhǔn)，所以并不實(shí)用。
作為上述問(wèn)題(3)的對(duì)策，有一種方法是排除被判定為物體存在的區(qū)域中相對(duì)受光量低的區(qū)域。按照該方法，如圖9C所示，在存在反射率相同的兩個(gè)物體C、D的情況下，把兩個(gè)物體C、D之間不存在物體的區(qū)域A、B作為相對(duì)受光量低的區(qū)域而排除掉，這樣就不會(huì)把物體C、D誤認(rèn)為一個(gè)物體。但是，如圖9D所示，在一個(gè)物體D比另一個(gè)物體C反射率低的情況下，除未存在物體的區(qū)域A、B之外，還排除了物體D存在的區(qū)域，這就會(huì)發(fā)生只認(rèn)為有另一個(gè)物體C的新問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容
為此，本發(fā)明的目的在于提供一種能夠以檢出區(qū)域的分辨率以上的精度判定物體的掃描方向的大小和位置的同時(shí)，難以發(fā)生上述那樣的物體的誤認(rèn)的雷達(dá)裝置。
本申請(qǐng)的第一雷達(dá)裝置是對(duì)檢出范圍進(jìn)行電磁波掃描并照射，基于該電磁波的反射波，對(duì)沿掃描方向分隔所述檢出范圍而成的每個(gè)檢出區(qū)域檢測(cè)物體，其中，具有接收強(qiáng)度波形設(shè)定單元，其根據(jù)每個(gè)所述檢出區(qū)域的反射波的接收強(qiáng)度的數(shù)據(jù)，設(shè)定相對(duì)于掃描位置的接收強(qiáng)度的連續(xù)波形；接收波形波峰提取單元，其從該接收強(qiáng)度波形設(shè)定單元設(shè)定的所述連續(xù)波形中提取出波峰；兩端判定用閾值設(shè)定單元，其根據(jù)由該接收波形波峰提取單元提取出的波峰的接收強(qiáng)度設(shè)定兩端判定用閾值；物體兩端位置判定單元，其把在所述連續(xù)波形的波峰兩側(cè)，接收強(qiáng)度等于由所述兩端判定用閾值設(shè)定單元設(shè)定的閾值的掃描位置判定為物體的掃描方向兩端位置。
這里，所謂“檢出范圍”是指進(jìn)行電磁波的發(fā)射接收和物體檢測(cè)的掃描方向的范圍，是與電磁波可掃描的范圍(掃描范圍)相同的范圍或比所述掃描范圍小的范圍。
所謂“檢出區(qū)域”是沿掃描方向分隔所述檢出范圍而成的區(qū)域，如已經(jīng)說(shuō)明的那樣，將該區(qū)域作為單位進(jìn)行物體的檢測(cè)。
在車載的激光雷達(dá)等內(nèi)，如圖1C所示，將掃描激光而可照射的角度區(qū)域(即掃描范圍)設(shè)定得大于接收反射波來(lái)測(cè)定前述的距離數(shù)據(jù)等的角度范圍(即檢出范圍)。通常，變更該檢出范圍的掃描范圍內(nèi)(實(shí)際上留有余量而比掃描范圍小的檢測(cè)容許范圍內(nèi))的數(shù)據(jù)處理上的設(shè)定位置(軟件參數(shù))就能夠某種程度地進(jìn)行檢出范圍的掃描方向的位置調(diào)整(即光軸調(diào)整)，而無(wú)須物理性變更激光的檢出頭部的安裝角度。本申請(qǐng)的發(fā)明當(dāng)然既可適用于這種的雷達(dá)裝置，也能適用于前述檢出范圍與掃描范圍一致的構(gòu)成(在整個(gè)所述掃描范圍內(nèi)進(jìn)行物體檢測(cè)的構(gòu)成)。在檢出范圍比所述掃描范圍小的情況下，從降低耗電等角度來(lái)看，實(shí)際上也可以僅在檢出范圍內(nèi)進(jìn)行電磁波(激光等)的發(fā)射接收(即使在掃描范圍內(nèi)，在檢出范圍以外也不進(jìn)行電磁波的發(fā)射或接收)，但是也可以在整個(gè)掃描范圍內(nèi)進(jìn)行電磁波的發(fā)射接收(在掃描范圍內(nèi)，即使是檢出范圍外也進(jìn)行電磁波的發(fā)射或接收)。
本裝置的最佳方式是還具有物體中心位置判定單元，其根據(jù)所述物體兩端位置判定單元判定的掃描方向兩端位置，判定物體的掃描方向中心位置。
雖然接收強(qiáng)度波形設(shè)定單元設(shè)定的連續(xù)波形也可以是將每個(gè)檢出區(qū)域的反射波的接收強(qiáng)度的數(shù)據(jù)(作為點(diǎn)的數(shù)據(jù))直線連接起來(lái)的折線狀波形，但是，最好是按二次函數(shù)等補(bǔ)齊所述數(shù)據(jù)間隙的曲線狀波形。每一次掃描檢出范圍的整個(gè)范圍時(shí)也可以每次都進(jìn)行上述連續(xù)波形的設(shè)定或波峰的提取，但是對(duì)明確不存在物體的狀態(tài)或區(qū)域進(jìn)行這種的處理大多是浪費(fèi)的，因此，最好像以往那樣，把判定為物體存在的檢出區(qū)域(目標(biāo))組成組作為設(shè)定上述連續(xù)波形的前處理，僅在該被組成組的目標(biāo)的集合存在時(shí)，僅對(duì)該集合的范圍進(jìn)行上述連續(xù)波形的設(shè)定和波峰的提取(物體的提取)。
在本裝置中，生成相對(duì)于掃描位置的接收強(qiáng)度的連續(xù)波形，并把物體的掃描方向兩端位置判定為該連續(xù)波形的波峰的兩側(cè)位置。因此，可以按檢出區(qū)域的分辨率的精度或其以上來(lái)判定物體的掃描方向的兩端位置。就是說(shuō)，根據(jù)發(fā)明人的研究，在存在反射率一樣的物體時(shí)，在該物體存在的位置范圍的大致中央位置處存在上述連續(xù)波形的波峰，在上述連續(xù)波形上處于該波峰兩側(cè)并且接收強(qiáng)度相對(duì)于該波峰構(gòu)成規(guī)定的關(guān)系(例如一定的比例)的位置以高于所述分辨率的精度與該物體的實(shí)際兩端位置一致。因此，按照本申請(qǐng)的裝置，根據(jù)所述波峰的接收強(qiáng)度設(shè)定兩端判定用閾值，然后把所述連續(xù)波形的波峰的兩側(cè)接收強(qiáng)度等于該兩端判定用閾值的掃描位置判定為物體掃描方向兩端位置，這樣就能夠按檢出區(qū)域的分辨率或其以上的精度來(lái)判定物體的兩端位置。
在還具備根據(jù)所判定的掃描方向兩端位置判定物體的掃描方向中心位置的物體中心位置判定單元的情況下，還能夠進(jìn)一步以檢出區(qū)域的分辨率或其以上的精度來(lái)判定物體的掃描方向中心位置。只要求出判定出來(lái)的掃描方向兩端位置的平均值，就能夠容易且正確地求出物體的掃描方向中心位置。
在本裝置中，將物體一個(gè)個(gè)認(rèn)作上述連續(xù)波形的波峰，因此，即使在兩個(gè)物體接近的情況下(包含來(lái)自一方物體的接收強(qiáng)度相對(duì)較低的情況)，也能夠?qū)⑽矬w分離開而辨識(shí)出來(lái)。
而且，在靠近檢出范圍的端部的檢出范圍以外有物體的情況下，由于不產(chǎn)生上述連續(xù)波形的波峰，所以至少不會(huì)將其認(rèn)作檢出范圍內(nèi)處于兩端的物體。
本申請(qǐng)的第二雷達(dá)裝置是對(duì)檢出范圍進(jìn)行電磁波掃描并照射，基于該電磁波的反射波，對(duì)沿掃描方向分隔所述檢出范圍而成的每個(gè)檢出區(qū)域檢測(cè)物體，其特征在于，具有接收強(qiáng)度波形設(shè)定單元，其根據(jù)每個(gè)所述檢出區(qū)域的反射波的接收強(qiáng)度的數(shù)據(jù)，設(shè)定相對(duì)于掃描位置的接收強(qiáng)度的連續(xù)波形；接收波形波峰提取單元，其從該接收強(qiáng)度波形設(shè)定單元生成的所述連續(xù)波形中提取出波峰；物體中心位置判定單元，其根據(jù)由該接收波形波峰提取單元提取出的波峰的頂點(diǎn)位置，判定物體的掃描方向中心位置。
這里，具體地說(shuō)，所謂“根據(jù)提取出的波峰的頂點(diǎn)位置判定物體的掃描方向中心位置”可以是例如將提取出來(lái)的波峰的頂點(diǎn)位置原封不動(dòng)地判定為物體的掃描方向中心位置，或者將對(duì)提取出來(lái)的波峰的頂點(diǎn)位置加上或減去例如一定的調(diào)整值而特定出來(lái)的位置判定為物體的掃描方向中心位置。
按照本裝置，由于與前述的本申請(qǐng)的第一裝置的同樣的理由，所以能夠按檢出區(qū)域的分辨率或其以上的精度判定物體的掃描方向的中心位置。即使在兩個(gè)物體接近的情況下(包含來(lái)自一方物體的接收強(qiáng)度相對(duì)較低的情況)，也能夠?qū)⑽矬w分離開而辨識(shí)出來(lái)。而且，在靠近檢出范圍的端部的檢出范圍以外有物體的情況下，由于不產(chǎn)生上述連續(xù)波形的波峰，所以至少不會(huì)將其認(rèn)作檢出范圍內(nèi)處于中心的物體。
按照本申請(qǐng)的雷達(dá)裝置，能夠按檢出區(qū)域的分辨率或其以上的精度判定物體的掃描方向的大小和位置。即使在兩個(gè)物體接近的情況下(包含來(lái)自一方物體的接收強(qiáng)度相對(duì)較低的情況)，也能夠?qū)⑽矬w分離開并辨識(shí)出來(lái)，同時(shí)不會(huì)把處于靠近檢出范圍的端部的檢出范圍外的物體認(rèn)作檢出范圍內(nèi)的物體，很難發(fā)生已經(jīng)描述的那種物體的誤認(rèn)的情況。


圖1A～圖1C是雷達(dá)裝置的構(gòu)成等的說(shuō)明圖。
圖2是表示雷達(dá)裝置的控制處理的流程圖。
圖3是表示雷達(dá)裝置的控制處理的流程圖。
圖4A、圖4B是雷達(dá)裝置的物體位置辨識(shí)的說(shuō)明圖。
圖5是表示雷達(dá)裝置(第二實(shí)施例)的控制處理的流程圖。
圖6A、圖6B是雷達(dá)裝置(第二實(shí)施例)的物體位置辨識(shí)的說(shuō)明圖。
圖7A～圖7D是雷達(dá)裝置的作用效果的說(shuō)明圖。
圖8A～圖8C是雷達(dá)裝置的作用效果的說(shuō)明圖。
圖9A～圖9D是現(xiàn)有技術(shù)的問(wèn)題點(diǎn)的說(shuō)明圖。
具體實(shí)施例方式
以下根據(jù)

本發(fā)明的實(shí)施例。
(第一實(shí)施例)首先說(shuō)明第一實(shí)施例。
圖1A～圖1C是本實(shí)施例的車用雷達(dá)裝置的說(shuō)明圖，圖1A是裝置構(gòu)成圖，圖1B是車用雷達(dá)裝置的車輛裝載例的視圖，圖1C是檢出范圍與掃描范圍的關(guān)系圖。
圖1A中，附圖標(biāo)記1表示的是車用雷達(dá)裝置(脈沖回波方式的激光雷達(dá))，該車用雷達(dá)裝置1具備投光部2、受光部3、運(yùn)算部4和掃描機(jī)構(gòu)5。
本例中，運(yùn)算部4構(gòu)成了本發(fā)明的接收強(qiáng)度波形設(shè)定單元、接收波形波峰提取單元、兩端判定用閾值設(shè)定單元、物體兩端位置判定單元、物體中心位置判定單元。
這里，投光部2具有由LD(激光二極管)及其所附帶的光學(xué)系統(tǒng)構(gòu)成的雷達(dá)的發(fā)送頭部和LD的驅(qū)動(dòng)電路。受光部3具有由PD(光敏二極管)及其所附帶的光學(xué)系統(tǒng)構(gòu)成的雷達(dá)的接收頭部和處理PD的輸出的受光電路。
驅(qū)動(dòng)電路由運(yùn)算部4控制，是在由運(yùn)算部4設(shè)定的每個(gè)發(fā)光定時(shí)使LD動(dòng)作而輸出激光(激光脈沖)的電路。這里的發(fā)光定時(shí)被預(yù)先設(shè)定，使得在沿掃描方向按一定寬度分割檢出范圍而成的檢出區(qū)域內(nèi)進(jìn)行規(guī)定次數(shù)的發(fā)光和受光。激光的發(fā)光周期只要是一定的即可。
掃描機(jī)構(gòu)5可以通過(guò)搖擺驅(qū)動(dòng)的反射鏡等至少按左右方向的規(guī)定角度(即掃描范圍)進(jìn)行掃描而發(fā)送由LD輸出的激光，由運(yùn)算部4控制而按規(guī)定的定時(shí)和周期動(dòng)作。例如如圖1C所示，掃描范圍被設(shè)定得比進(jìn)行物體檢測(cè)的檢出范圍寬，并且可以由已經(jīng)描述過(guò)的軟參數(shù)的變更來(lái)進(jìn)行光軸調(diào)整。本例中，主要列舉僅沿左右方向(水平方向)掃描的一維掃描方式為例進(jìn)行了說(shuō)明，但是也可以是例如沿上下方向和左右方向進(jìn)行掃描的二維掃描方式。
掃描速度只要是一定速度即可。這種情況下的掃描機(jī)構(gòu)5包含檢測(cè)出掃描方向并把其信號(hào)(掃描方向信號(hào))輸入到運(yùn)算部4的掃描位置檢出傳感器。
PD用來(lái)接收所發(fā)送的激光由物體反射回來(lái)的反射光，輸出對(duì)應(yīng)于受光量(接收強(qiáng)度)的電信號(hào)(以下稱為受光量信號(hào))。從該P(yáng)D輸出的受光量信號(hào)被輸入到上述的受光電路，在受光電路和運(yùn)算部4中進(jìn)行處理。即，以對(duì)應(yīng)于所述發(fā)光定時(shí)的采樣周期，僅在例如發(fā)光后一定時(shí)間讀取上述受光量信號(hào)，并生成以延遲時(shí)間(距離)為橫軸的受光量的數(shù)據(jù)(以下稱為受光波形數(shù)據(jù))。在前述的檢出區(qū)域內(nèi)多次進(jìn)行激光的發(fā)射接收的情況下(對(duì)一個(gè)檢出區(qū)域有多個(gè)這種波形數(shù)據(jù)的情況下)，例如對(duì)每個(gè)檢出區(qū)域累計(jì)該受光波形數(shù)據(jù)并作為每個(gè)檢出區(qū)域的接收信號(hào)的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在例如運(yùn)算部4內(nèi)的存儲(chǔ)器中。把該受光波形數(shù)據(jù)的波峰位置的受光量作為各檢出區(qū)域的受光量(接收強(qiáng)度)的數(shù)據(jù)而存儲(chǔ)起來(lái)，并把基于該受光波形數(shù)據(jù)的波峰位置的延遲時(shí)間計(jì)算出的距離的值作為到每個(gè)檢出區(qū)域的物體的距離的數(shù)據(jù)而存儲(chǔ)起來(lái)。
因?yàn)樵谝粋€(gè)檢出區(qū)域內(nèi)進(jìn)行幾次激光的發(fā)射接收(換言之，把激光的發(fā)光周期設(shè)定到何種程度)決定基本的檢出靈敏度(基準(zhǔn)區(qū)域內(nèi)的檢出靈敏度)，所以，根據(jù)投光功率、投光光束的擴(kuò)展、檢測(cè)對(duì)象的反射率等條件來(lái)決定在一個(gè)檢出區(qū)域內(nèi)進(jìn)行幾次激光的發(fā)射接收，以便能夠在例如良好的環(huán)境下不發(fā)生誤檢，準(zhǔn)確地檢測(cè)出檢測(cè)對(duì)象。
如圖1B所示，車用雷達(dá)裝置1被安裝在本車C1上，對(duì)本車C1前方的檢出范圍照射激光，將存在于該檢出范圍內(nèi)的前行車C2的反射體等作為物體檢測(cè)出來(lái)。本發(fā)明的檢出范圍不限定為車輛的前方，例如也可以設(shè)定為后方，來(lái)檢測(cè)本車后方的物體(后跟車輛)。
運(yùn)算部4是包含由CPU、ROM、RAM等構(gòu)成的微計(jì)算機(jī)的電路，該運(yùn)算部4適宜進(jìn)行(例如，在車輛行進(jìn)中周期性地進(jìn)行)例如圖2所示的流程圖的處理來(lái)實(shí)現(xiàn)確切的物體辨識(shí)。以下，來(lái)說(shuō)明這種處理。
開始進(jìn)行處理時(shí)，首先在步驟S1，進(jìn)行對(duì)各檢出區(qū)域的前述測(cè)定動(dòng)作(激光的發(fā)射和接收、以及前述的受光量等的數(shù)據(jù)的生成和存儲(chǔ))，然后，在步驟S2，判定相對(duì)于全部檢出區(qū)域，測(cè)定動(dòng)作是否已經(jīng)結(jié)束。如果步驟S2的判定結(jié)果是肯定的，就按順序進(jìn)行步驟S3～S6，如果是否定的，就返回到步驟S1，針對(duì)下一個(gè)檢出區(qū)域重復(fù)測(cè)定動(dòng)作。
在步驟S3，將檢測(cè)判定為物體存在的檢出區(qū)域(以下根據(jù)情況稱之為目標(biāo))中，將接近的檢出區(qū)域組成組而匯總為檢出區(qū)域的集合(目標(biāo)集合)。將受光量的數(shù)據(jù)超過(guò)例如預(yù)先設(shè)定的檢出用閾值的檢出區(qū)域判定為目標(biāo)，來(lái)進(jìn)行檢測(cè)判定。在例如二維坐標(biāo)系(作為掃描方向的車輛的左右方向和車輛的前后方向的位置坐標(biāo))或三維坐標(biāo)系(車輛的前后方向、左右方向和上下方向的位置坐標(biāo))中，通過(guò)把處于接近位置的目標(biāo)(例如鄰接的目標(biāo))作為一個(gè)集合而建立關(guān)聯(lián)的處理，來(lái)進(jìn)行目標(biāo)的成組化。詳細(xì)地說(shuō)，可以采用也記載于已經(jīng)描述的專利文獻(xiàn)等內(nèi)的公知的各種方法。
然后，在步驟S4，從在步驟S3成組化的目標(biāo)集合中提取(分離)出各個(gè)物體，并進(jìn)行計(jì)算出其中心位置和大小的物體提取處理(后面詳述)。為了避免處理的浪費(fèi)，在沒(méi)有上述目標(biāo)集合的情況下，最好不進(jìn)行該物體提取處理。而且，最好不是對(duì)檢出范圍的整個(gè)范圍進(jìn)行該物體提取處理，而僅僅對(duì)上述目標(biāo)集合的范圍進(jìn)行該物體提取處理。
然后，在步驟S5，對(duì)在上次步序中的步驟S4提取出來(lái)的物體的數(shù)據(jù)和在這次步序中的步驟S4提取出來(lái)的物體的數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，并進(jìn)行作為同一物體而建立對(duì)應(yīng)的處理。例如，以上次物體的位置為基準(zhǔn)設(shè)定具有規(guī)定寬度的位置范圍，如果在該位置范圍內(nèi)存在這次的物體的位置時(shí)，進(jìn)行所謂判定為同一物體的處理。
接下來(lái)，在步驟S6，例如為了進(jìn)行跟蹤行進(jìn)控制等，而從被辨識(shí)的物體的數(shù)據(jù)中選擇前行車等的監(jiān)視對(duì)象的數(shù)據(jù)。具體地說(shuō)，執(zhí)行選擇如下的選擇條件成立的物體的數(shù)據(jù)作為前行車的數(shù)據(jù)這樣的處理，即物體的掃描方向的大小等(一維掃描的情況下是車寬，二維掃描的情況下是車寬、高、形狀)相當(dāng)于車輛；根據(jù)按照相機(jī)拍攝的圖像進(jìn)行的本車線檢測(cè)或由偏航速率傳感器、操縱舵角傳感器、車輪速度傳感器等推定的道路形狀來(lái)判斷本車線路，并存在于該區(qū)域內(nèi)相對(duì)本車最近；根據(jù)對(duì)本車的相對(duì)速度(前后方向上的上次的物體位置與這次物體位置之差)判定為不是停止物等選擇條件。并且把該前行車等的數(shù)據(jù)發(fā)送到控制跟蹤行進(jìn)控制等的上位系統(tǒng)。
步驟S6一結(jié)束，就在下一個(gè)執(zhí)行定時(shí)返回到步驟S1，重復(fù)進(jìn)行處理。
圖3是說(shuō)明上述步驟S4的物體提取處理的內(nèi)容的流程圖。以下對(duì)此進(jìn)行說(shuō)明。
開始處理時(shí)，首先在步驟S11，調(diào)查前述步驟S1測(cè)定出來(lái)的各檢出區(qū)域(最好僅是構(gòu)成前述目標(biāo)集合的區(qū)域)的受光量(接收強(qiáng)度)的數(shù)據(jù)，并設(shè)定受光量的每個(gè)檢出區(qū)域的分布。例如，設(shè)定圖4A所示的那種受光量數(shù)據(jù)的階梯狀曲線。
然后轉(zhuǎn)移到步驟S12，判定在步驟S11設(shè)定的受光量分布內(nèi)是否存在波峰(山狀部分)，如果存在就按順序進(jìn)行步驟S13～S16，如果不存在就返回。該波峰存在與否的判定也可以通過(guò)例如計(jì)算出鄰接的檢出區(qū)域的受光量的差，該差相對(duì)于掃描位置的變化而從正變化為負(fù)的地方是否存在而簡(jiǎn)單地判定(不進(jìn)行連續(xù)波形的生成)，但也可以按與后述的波峰提取同樣的方法(設(shè)定連續(xù)波形并根據(jù)該連續(xù)波形提取波峰)進(jìn)行。但是，按上述簡(jiǎn)單的方法，首先僅判定波峰存在與否，在波峰不存在時(shí)，只要不進(jìn)行后述的波峰提取，就能夠避免浪費(fèi)地進(jìn)行比較復(fù)雜的處理(后述的步驟S13)，并能夠減輕CPU的處理負(fù)擔(dān)。
然后，在步驟S13，設(shè)定受光量的連續(xù)分布(對(duì)掃描位置的接收強(qiáng)度的連續(xù)波形)，并提取所述波峰的受光量數(shù)據(jù)(峰值)。這種情況下，相對(duì)于例如圖4A所示的各檢出區(qū)域的受光量數(shù)據(jù)，作為連續(xù)波形，是在各檢出區(qū)域的中心位置把各受光量數(shù)據(jù)的標(biāo)圖點(diǎn)(下稱數(shù)據(jù)點(diǎn))用直線連接，由此來(lái)設(shè)定如圖4B所示的折線狀的連續(xù)波形(推定分布C)。波峰的提取通過(guò)如下的方式來(lái)進(jìn)行，即，例如當(dāng)鄰接的3個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)P0、P1、P2的受光量數(shù)據(jù)的關(guān)系滿足規(guī)定的判定條件(例如P0＜P1且P1≥P2)時(shí)，判定為該處是波峰，將該處的最大受光量數(shù)據(jù)(上述數(shù)據(jù)點(diǎn)P1的受光量)取作波峰的受光量數(shù)據(jù)。在圖4的情況下，由波峰A示出的位置處最大，所以把該位置的受光量存儲(chǔ)為波峰的受光量數(shù)據(jù)。
在步驟S12的處理中，除判定波峰的存在與否之外，實(shí)際上還進(jìn)行波峰的受光量數(shù)據(jù)的提取的情況下，當(dāng)然就不必進(jìn)行該步驟S13。
從進(jìn)一步提高物體辨識(shí)的可靠性程度的角度來(lái)看，把該波峰判定為有效數(shù)據(jù)并進(jìn)行登錄的條件(有效地將波峰認(rèn)作物體的條件)中，也可以進(jìn)一步附加其他條件(詳見后述)。
接下來(lái)，在步驟S14，根據(jù)在步驟S13提取出來(lái)的波峰的受光量數(shù)據(jù)設(shè)定兩端判定用閾值。例如，在圖4的情況下，通過(guò)預(yù)先設(shè)定的函數(shù)而從波峰A的受光量求出受光量閾值B，只要依據(jù)激光的規(guī)格等通過(guò)實(shí)驗(yàn)把該函數(shù)設(shè)定為最佳函數(shù)就可以，但是根據(jù)發(fā)明人的研究，該函數(shù)也可以僅僅是單純地乘以1或1以下的系數(shù)(例如0.5)的函數(shù)。如果該系數(shù)是0.5，則波峰A的受光量的50％就是受光量閾值B(兩端判定用閾值)。
然后，在步驟S15，在所述連續(xù)波形的波峰的兩側(cè)，把接收強(qiáng)度等于步驟S14設(shè)定的兩端判定用閾值的掃描位置判定為物體的掃描方向兩端位置。例如，如圖4B所示，在推定分布C的波形中，把受光量等于受光量閾值B的波峰A的兩側(cè)位置(表示推定分布C的線與表示受光量閾值B的直線的交點(diǎn)的掃描位置)中，將左側(cè)作為物體的左端D，右側(cè)作為物體的右端E。
雖然如何認(rèn)定對(duì)這樣判定的物體的兩端位置的距離數(shù)據(jù)(車輛前后方向的位置數(shù)據(jù))還是問(wèn)題，但是例如可以作為與鄰接的數(shù)據(jù)點(diǎn)(最好是處于兩端位置的內(nèi)側(cè)的數(shù)據(jù)點(diǎn))的距離數(shù)據(jù)同樣而進(jìn)行處理。
在步驟S16，根據(jù)步驟S15判定的掃描方向兩端位置來(lái)判定物體的掃描方向中心位置。具體地說(shuō)，把掃描方向兩端位置(圖4中，左端D、右端E)的掃描方向位置數(shù)據(jù)的平均值作為物體的掃描方向中心位置。經(jīng)過(guò)該步驟16之后，返回。
在以上說(shuō)明的車用雷達(dá)裝置中，首先通過(guò)運(yùn)算部4的上述步驟S11～S13的處理生成對(duì)掃描位置的接收強(qiáng)度的連續(xù)波形，再通過(guò)上述步驟S14～S15的處理把物體的掃描方向兩端位置判定為該連續(xù)波形的波峰的兩側(cè)位置(相對(duì)于波峰的接收強(qiáng)度為一定比例的接收強(qiáng)度的位置)，然后通過(guò)上述步驟S16的處理而根據(jù)掃描方向兩端位置判定物體的掃描方向中心位置。因此，能夠以檢出區(qū)域的分辨率或其以上的精度判定物體的掃描方向的大小和位置?；蛘呦喾矗梢栽瓨颖３治矬w的位置和大小的判定精度，降低檢出區(qū)域的分辨率(檢出區(qū)域的細(xì)分化)來(lái)降低成本。
在本裝置中，把物體作為上述連續(xù)波形的波峰而一個(gè)個(gè)地識(shí)別出。因此，即使在兩個(gè)物體接近的情況下(包含來(lái)自一方物體的接收強(qiáng)度相對(duì)較低的情況)，也能夠把各物體分離開而識(shí)別。例如，如圖8A所示，整體反射強(qiáng)度大的較大物體M1與整體反射強(qiáng)度小的較小物體M2接近并存在于檢出范圍內(nèi)的情況下，如果按照以往的方法，如圖8B中用附圖標(biāo)記A所示的那樣，有可能把兩物體M1、M2誤認(rèn)為是一體的物體，或者如圖8B中附圖標(biāo)記B所示那樣只辨識(shí)出一個(gè)物體M1。但是，如果是本裝置，則如圖8C中用附圖標(biāo)記C所示的那樣，能夠分別辨識(shí)兩物體M1、M2的可能性極高。這種情況也是因?yàn)閷?duì)各物體M1、M2分別存在所述連續(xù)波形的波峰P1、P2。
在本裝置中，在接近檢出范圍端部的檢出范圍外有物體的情況下，因?yàn)椴划a(chǎn)生上述連續(xù)波形的波峰，所以不會(huì)認(rèn)作兩端處于檢出范圍內(nèi)的物體。例如，如圖7A所示，在檢出范圍的右端的外側(cè)有物體的情況下，按照以往的方法，就有可能像圖7A中附圖標(biāo)記C所示的那樣，誤認(rèn)為在檢出范圍的右端側(cè)存在物體。
但是如果是本裝置，就不會(huì)這樣誤認(rèn)物體(至少將其誤認(rèn)為兩端處于檢出范圍內(nèi)的物體的可能性極小)。這種情況是因?yàn)椴淮嬖诔蔀槿鐖D7B所示的受光量數(shù)據(jù)，相對(duì)于該物體的所述連續(xù)波形的波峰不存在。
如果是本裝置，例如，如圖7C所示，在物體存在于檢出范圍內(nèi)的端部的情況下，由于像圖7D所示的那樣取得有波峰的數(shù)據(jù)，所以可以與以往一樣辨識(shí)物體，同時(shí)能夠以比以往高的精度辨識(shí)該物體的兩端位置。
即，按照本裝置，能夠正確地檢測(cè)到處于檢出范圍內(nèi)的物體，而不會(huì)誤認(rèn)處于檢出范圍以外的物體。
(第二實(shí)施例)然后說(shuō)明第二實(shí)施例，本實(shí)施例具有所述步驟S4的物體提取處理的部分特征，其他構(gòu)成與第一實(shí)施例一樣。
圖5是說(shuō)明本例中的物體提取處理的內(nèi)容的流程圖。以下說(shuō)明其特征部分。
這種情況下，一旦在步驟S12判定為存在波峰，就按順序進(jìn)行步驟S21～S22。
在步驟S21，設(shè)定受光量的連續(xù)波形，并提取所述波峰的受光量數(shù)據(jù)。
這時(shí)，作為連續(xù)波形，例如相對(duì)于圖6A所示的各檢出區(qū)域的受光量數(shù)據(jù)，把在各檢出區(qū)域的中心位置將各受光量數(shù)據(jù)標(biāo)圖的點(diǎn)(數(shù)據(jù)點(diǎn))以曲線插入補(bǔ)充，由此來(lái)設(shè)定圖6B所示的曲線狀的連續(xù)波形(推定分布曲線B)。一般，連通多個(gè)點(diǎn)的曲線可以用(點(diǎn)數(shù)-1)次多項(xiàng)式來(lái)表示。因此，如果設(shè)對(duì)有波峰的目標(biāo)集合的上述連續(xù)波形上的全部數(shù)據(jù)點(diǎn)的數(shù)為N個(gè)時(shí)，那么，例如解(N-1)次多項(xiàng)式就能夠求出通過(guò)這全部數(shù)據(jù)點(diǎn)的曲線，并把這樣求出來(lái)的曲線作為上述連續(xù)波形。
但是，為了盡量降低上述多項(xiàng)式的次數(shù)并減輕CPU的負(fù)荷，例如最好通過(guò)下面的處理來(lái)設(shè)定上述連續(xù)波形。即，根據(jù)包含鄰接的兩個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)和再與它們鄰接的一個(gè)或其以上的數(shù)據(jù)點(diǎn)的M個(gè)(N＞M＞2)數(shù)據(jù)點(diǎn)，按順序執(zhí)行對(duì)鄰接的各數(shù)據(jù)點(diǎn)之間，通過(guò)解(M-1)次多項(xiàng)式來(lái)求出插入上述鄰接的兩個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)間的曲線的處理。
以曲線插入離散的點(diǎn)的方法中，除上述以外，也有各種方法為眾人所知，也可以使用這種公知的其他方法。
波峰的提取是例如首先對(duì)上述的連續(xù)波形進(jìn)行微分，當(dāng)該微分值有從正變化到負(fù)的頂點(diǎn)(微分值為零處，上凸的彎曲點(diǎn))時(shí)，判定為該處是波峰，將該頂點(diǎn)的受光量數(shù)據(jù)作為波峰的受光量數(shù)據(jù)，并把該頂點(diǎn)的掃描方向的位置數(shù)據(jù)作為波峰的位置數(shù)據(jù)。
然后，在步驟22，根據(jù)步驟21提取出來(lái)的波峰的數(shù)據(jù)判定物體的中心位置。例如，判定為上述頂點(diǎn)的掃描方向位置是物體的掃描方向中心位置，并存儲(chǔ)起來(lái)。
按照以上說(shuō)明過(guò)的車用雷達(dá)裝置，與第一實(shí)施例一樣，能夠以高于檢出區(qū)域的分辨率的精度判定物體的掃描方向的位置?；蛘呦喾?，可以原樣保持物體位置的判定精度，降低檢出區(qū)域的分辨率(檢出區(qū)域的細(xì)分程度)來(lái)實(shí)現(xiàn)成本的降低等。即使在兩個(gè)物體接近的情況(包含來(lái)自一方物體的接收強(qiáng)度相對(duì)較低的情況)下，也可以將物體分離開來(lái)辨識(shí)。并且能夠正確地檢測(cè)到處于檢出范圍內(nèi)的物體，而不會(huì)誤認(rèn)處于檢出范圍以外的物體。
本發(fā)明不限定于以上說(shuō)明過(guò)的實(shí)施例，可以有各種實(shí)施方式或變形。
例如，也可以進(jìn)行第一實(shí)施例的步驟S14～S16(圖3)的處理后，再進(jìn)行與第一實(shí)施例一樣的物體位置判定(兩端位置和中心位置的判定)，以此來(lái)取代第二實(shí)施例的步驟S22。
在各實(shí)施例中，例如步驟S11與S12之間，也可以進(jìn)行修正因檢測(cè)靈敏度的變動(dòng)或噪聲等引起的測(cè)定數(shù)據(jù)的不良的篩選處理(局部檢測(cè)不到目標(biāo)的不連續(xù)檢出區(qū)域的補(bǔ)差或修正異常數(shù)據(jù)的變動(dòng))。
作為提取波峰并判定為有效數(shù)據(jù)時(shí)的判定條件，例如也可以設(shè)定以下那樣的條件，來(lái)提高物體檢測(cè)的可靠性。即，也可以不提取波峰的寬度(例如從波峰求得的物體的寬度)為設(shè)定值或其以下的異常的波峰作為有效數(shù)據(jù)。也可以不提取把波峰的受光量數(shù)據(jù)組成組的數(shù)據(jù)中的最大受光量的規(guī)定比例或其以下的異常數(shù)據(jù)作為有效數(shù)據(jù)。
本發(fā)明也可以適用于像上述實(shí)施例那樣沿水平方向(左右方向)進(jìn)行掃描的雷達(dá)裝置，但是，也可以適用于沿上下方向或沿上下和左右兩個(gè)方向進(jìn)行掃描的車用雷達(dá)裝置。掃描不限定于旋轉(zhuǎn)動(dòng)作進(jìn)行的掃描，例如，也可以是發(fā)光部等的直線移動(dòng)(滑動(dòng))進(jìn)行的掃描。作為掃描機(jī)構(gòu)，可以采用例如日本公開專利特開2003-121542號(hào)公報(bào)或特開2003-177348號(hào)公報(bào)等內(nèi)記載的裝置。
雖然也可以僅在發(fā)射側(cè)進(jìn)行掃描，但是為了把接收狀態(tài)維持在與掃描位置無(wú)關(guān)的同等狀態(tài)，來(lái)進(jìn)行更好的測(cè)距動(dòng)作，最好在接收側(cè)也進(jìn)行掃描。例如，也可以使接收頭部與發(fā)送側(cè)同步掃描。
在上述的實(shí)施例中，由與激光的發(fā)射接收頭部相同而設(shè)置在單元內(nèi)的運(yùn)算部4構(gòu)成本發(fā)明的接收強(qiáng)度波形設(shè)定單元、接收波形波峰提取單元、兩端判定用閾值設(shè)定單元、物體兩端位置判定單元、物體中心位置判定單元，但是，也可以是設(shè)置在其他單元內(nèi)的處理裝置進(jìn)行所述連續(xù)波形的設(shè)定或波峰提取等，構(gòu)成上述各單元。
本發(fā)明不僅可以適用于采用了激光的雷達(dá)裝置，而且可以適用于例如采用了電波的雷達(dá)裝置。
本發(fā)明不限于車用雷達(dá)裝置，當(dāng)然也可以適用于各技術(shù)領(lǐng)域的雷達(dá)裝置。
權(quán)利要求
1.一種雷達(dá)裝置，對(duì)檢出范圍進(jìn)行電磁波掃描并照射，基于該電磁波的反射波，對(duì)沿掃描方向分隔所述檢出范圍而成的每個(gè)檢出區(qū)域檢測(cè)物體，其特征在于，具有接收強(qiáng)度波形設(shè)定單元，其根據(jù)每個(gè)所述檢出區(qū)域的反射波的接收強(qiáng)度的數(shù)據(jù)，設(shè)定相對(duì)于掃描位置的接收強(qiáng)度的連續(xù)波形；接收波形波峰提取單元，其從該接收強(qiáng)度波形設(shè)定單元設(shè)定的所述連續(xù)波形中提取出波峰；兩端判定用閾值設(shè)定單元，其根據(jù)由該接收波形波峰提取單元提取出的波峰的接收強(qiáng)度設(shè)定兩端判定用閾值；物體兩端位置判定單元，其把在所述連續(xù)波形的波峰兩側(cè)，接收強(qiáng)度等于由所述兩端判定用閾值設(shè)定單元設(shè)定的閾值的掃描位置判定為物體的掃描方向兩端位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雷達(dá)裝置，其特征在于，還具有物體中心位置判定單元，其根據(jù)所述物體兩端位置判定單元判定的掃描方向兩端位置，判定物體的掃描方向中心位置。
3.一種雷達(dá)裝置，對(duì)檢出范圍進(jìn)行電磁波掃描并照射，基于該電磁波的反射波，對(duì)沿掃描方向分隔所述檢出范圍而成的每個(gè)檢出區(qū)域檢測(cè)物體，其特征在于，具有接收強(qiáng)度波形設(shè)定單元，其根據(jù)每個(gè)所述檢出區(qū)域的反射波的接收強(qiáng)度的數(shù)據(jù)，設(shè)定相對(duì)于掃描位置的接收強(qiáng)度的連續(xù)波形；接收波形波峰提取單元，其從該接收強(qiáng)度波形設(shè)定單元生成的所述連續(xù)波形中提取出波峰；物體中心位置判定單元，其根據(jù)由該接收波形波峰提取單元提取出的波峰的頂點(diǎn)位置，判定物體的掃描方向中心位置。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的雷達(dá)裝置，其特征在于，所述物體中心位置判定單元把由所述接收波形波峰提取單元提取出的波峰的頂點(diǎn)位置判定為物體的掃描方向中心位置。
全文摘要
本發(fā)明提供一種能夠以高于檢出區(qū)域的分辨率的精度來(lái)判定物體的掃描方向的大小和位置的同時(shí)、難以發(fā)生物體的誤認(rèn)的雷達(dá)裝置。該雷達(dá)裝置設(shè)置有運(yùn)算部(4)，該運(yùn)算部(4)根據(jù)沿掃描方向分隔的每個(gè)檢出區(qū)域的反射波的接收強(qiáng)度(受光量)的數(shù)據(jù)，設(shè)定相對(duì)于掃描位置的接收強(qiáng)度的連續(xù)波形，從該連續(xù)波形中提取出波峰，并根據(jù)所提取出的波峰的接收強(qiáng)度設(shè)定兩端判定用閾值(受光量閾值B)，把在所述連續(xù)波形的波峰的兩側(cè)，接收強(qiáng)度等于所述兩端判定用閾值的掃描位置判定為物體的掃描方向兩端位置(左端D、右端E)。
文檔編號(hào)G01S13/42GK1657971SQ20051000565
公開日2005年8月24日 申請(qǐng)日期2005年1月24日 優(yōu)先權(quán)日2004年2月18日
發(fā)明者松浦義朗 申請(qǐng)人:歐姆龍株式會(huì)社