一種用于中小管徑的管道自動定心系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】一種用于中小管徑的管道自動定心系統(tǒng)，它主要是解決現(xiàn)有定心機構(gòu)存在定心精度低、自適應半徑小、使用壽命短、運行穩(wěn)定性差等技術(shù)問題。其技術(shù)方案要點是：它包括定心機構(gòu)、牽引器及系統(tǒng)連接組件，系統(tǒng)連接組件兩端分別與定心機構(gòu)和牽引器相連接；支座滑塊和預緊調(diào)節(jié)滑塊分別配合安裝在定心心軸上，在2個支座滑塊之間鉸接安裝由3對以上主副支撐臂及彎曲連接桿構(gòu)成聯(lián)動的多連桿機構(gòu)，并在支撐臂與彎曲連接桿的連接處安裝行走輪。它通過三點定心、六點定軸原理實現(xiàn)對管道的定心功能，通過設(shè)置多處震機構(gòu)以保證系統(tǒng)工作在不平穩(wěn)的管道環(huán)境下的穩(wěn)定性和定心精度。它主要是應用于管道檢測，特別是用于與中小管徑的管道檢測儀器配合使用。
【專利說明】
一種用于中小管徑的管道自動定心系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型涉及一種管道檢測裝置，特別是用于中小管徑管道檢測的定心機構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，在工業(yè)生產(chǎn)中廣泛使用中小徑金屬管道進行石油、天然氣等原料輸送，這些管道在使用一定年限后會發(fā)生腐蝕、磨損、原料堆積等破壞，容易引發(fā)安全問題。因此管道的檢測與維護成為保障輸送系統(tǒng)安全的重要措施。目前國際上通常采用對管道定期檢查的方法來防止因管道破壞引發(fā)的安全問題，檢測時通常將檢測儀器加裝在定心機構(gòu)上，通過定心機構(gòu)將儀器帶入管內(nèi)進行檢測，因此定心機構(gòu)的設(shè)計優(yōu)劣在一定程度上影響著檢測結(jié)果。國內(nèi)在中小徑管道的定心機構(gòu)設(shè)計上尚存在定心精度低、自適應半徑小、使用壽命短、運行穩(wěn)定性差等問題，這在實際使用中大大影響了管道檢測儀器檢測結(jié)果。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了解決現(xiàn)有用于中小徑管道的定心機構(gòu)在設(shè)計上存在的定心精度低、自適應半徑小、使用壽命短、運行穩(wěn)定性差等技術(shù)問題，本實用新型的目的是提供一種結(jié)構(gòu)簡單、又能實現(xiàn)自動定心的用于中小管徑的管道自動定心系統(tǒng)。
[0004]本實用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:它包括定心機構(gòu)、牽引器及系統(tǒng)連接組件12，系統(tǒng)連接組件12的一端與定心機構(gòu)相連接，系統(tǒng)連接組件12的另一端與牽引器相連接;所述定心機構(gòu)包括定心心軸、支座滑塊、預緊調(diào)節(jié)滑塊、主副支撐臂、彈簧、彎曲連接桿及行走輪，4個支座滑塊和I個預緊調(diào)節(jié)滑塊分別配合安裝在定心心軸上，在定心機構(gòu)一端2個支座滑塊之間鉸接安裝有3對主副支撐臂，同樣的在定心機構(gòu)另一端2個支座滑塊之間鉸接安裝有3對主副支撐臂，定心機構(gòu)兩端的主副支撐臂與彎曲連接桿構(gòu)成聯(lián)動的多連桿機構(gòu)，并在中部與兩端部支座滑塊之間安裝彈簧，從而構(gòu)成實現(xiàn)收縮或伸張運動的定心運動機構(gòu)，以實現(xiàn)定心功能，在支撐臂與彎曲連接桿的連接處安裝行走輪，；所述牽引器包括驅(qū)動裝置、傳動機構(gòu)和減震行走機構(gòu)。
[0005]由彈簧、支座滑塊、支撐臂共同構(gòu)成減震機構(gòu)以此實現(xiàn)機構(gòu)在工作管徑變化時的自適應功能，多連桿機構(gòu)包括主副支撐臂、彎曲連接桿及支座滑塊，所述彎曲連接桿將機構(gòu)兩端與主支撐臂相連接，多連桿機構(gòu)繞定心心軸周向均勻布置3個。
[0006]所述減震機構(gòu)各部分均采用銷釘連接;通過改變連接在預緊調(diào)節(jié)滑塊上調(diào)節(jié)螺釘在心軸上的位置來確定定心機構(gòu)兩端壓簧的預緊力，支座滑塊所受的預緊力使主副支撐臂聯(lián)動展開，并使連接于機構(gòu)主支撐臂上的行走輪緊貼管壁。
[0007]所述定心機構(gòu)包括定心心軸1、預緊調(diào)節(jié)滑塊3、第一壓縮彈簧4、第一支座滑塊5、第二支座滑塊6、拉伸彈簧7、第三支座滑塊8、第四支座滑塊9、第二壓縮彈簧10、第一主支撐臂組16、第一副支撐臂組17、第二主支撐臂組21、第二副支撐臂組20、第一行走輪組18和第二行走輪組19;預緊調(diào)節(jié)滑塊3、第一壓縮彈簧4、第一支座滑塊5、第二支座滑塊6、拉伸彈簧
7、第三支座滑塊8、第四支座滑塊9、第二壓縮彈簧10依次安裝在定心心軸I上，第一壓縮彈簧4兩端分別與預緊調(diào)節(jié)滑塊3、第一支座滑塊5相連接;第一主支撐臂組16和第一副支撐臂組17的一端分別鉸接在第一支座滑塊5和第二支座滑塊6上，第一副支撐臂組17的另一端分別與第一主支撐臂組16的中腰部鉸接;第二主支撐臂組21和第二副支撐臂組20的一端分別鉸接在第四支座滑塊9和第三支座滑塊8上，第二副支撐臂組20的另一端分別與第二主支撐臂組21的中腰部鉸接;采用調(diào)節(jié)螺絲2控制預緊調(diào)節(jié)滑塊3在定心心軸上的位置以調(diào)節(jié)第一壓縮彈簧4的預緊力；第二壓縮彈簧10兩端分別連接第四支座滑塊9和定心機構(gòu)連接端口11;第一主支撐臂組16和第二主支撐臂組21的伸展端分別與彎曲連接桿相鉸接，并在其鉸接處分別安裝第一行走輪組18和第二行走輪組19。
[0008]在系統(tǒng)連接組件12兩端采用螺絲分別與定心機構(gòu)連接端口11、牽引器連接端口 13相連接。系統(tǒng)連接組件12包括聯(lián)軸器和萬向節(jié)組件。
[0009]所述牽引器包括殼體14、控制箱15及減震行走機構(gòu)27，減震行走機構(gòu)27均布安裝在殼體14外周;所述減震行走機構(gòu)27包括行星齒輪副37、扭轉(zhuǎn)減震與限位機構(gòu)38和壓縮彈簧29;在殼體14內(nèi)設(shè)置有驅(qū)動系統(tǒng)、傳動系統(tǒng)，驅(qū)動系統(tǒng)與傳動系統(tǒng)相連接;傳動系統(tǒng)末端伸出殼體14外壁并設(shè)置3對行星齒輪副37，所述行星齒輪副37包括中心齒輪24、第一驅(qū)動輪22、第一行星齒輪23、第二驅(qū)動輪26和第二行星齒輪25;中心齒輪24安裝在第一行星齒輪23與第二行星齒輪25之間并分別與之嗤合，第一驅(qū)動輪22、第二驅(qū)動輪26分別與第一行星齒輪23、第二行星齒輪25同軸固定配合連接，第一行星齒輪23和第二行星齒輪25的轉(zhuǎn)軸一端分別與連桿相連接，并在兩連接處之間套裝壓縮彈簧29，第一行星齒輪23和第二行星齒輪25的轉(zhuǎn)軸另一端分別與同軸鉸接的擺桿相連接，傳動系統(tǒng)與中心齒輪24嚙合傳動。
[0010]在用于連接第一行星齒輪23和第二行星齒輪25轉(zhuǎn)軸之間的連桿上設(shè)置有與壓縮彈簧29相配合的調(diào)節(jié)螺母28，用以調(diào)節(jié)壓縮彈簧29的預緊力。
[0011 ] 扭轉(zhuǎn)減震與限位機構(gòu)38包括限位螺絲130，扭轉(zhuǎn)彈簧31，銷軸32和限位螺絲Π 33，2個扭轉(zhuǎn)彈簧31分別與銷軸32相連接，其另一端分別與限位螺絲130和限位螺絲Π 33相配合連接。
[0012]本實用新型的有益效果是:通過主副支撐臂的聯(lián)動，提高了機構(gòu)定心精度;彈簧調(diào)節(jié)系統(tǒng)的合理布置提高機構(gòu)在復雜管道工況下的運行穩(wěn)定性和自適應性;通過對彎曲連接桿的優(yōu)化設(shè)計提高機構(gòu)的在管道內(nèi)的繞彎能力，從而使定心心軸在中小管徑小幅變化的工況下也能實現(xiàn)自動定心，它結(jié)構(gòu)簡單，同時較好的實現(xiàn)了高精度的穩(wěn)定定心效果，具有良好的實用價值。它主要是應用于管道檢測，特別是用于與中小管徑的管道檢測儀器配合使用。
【附圖說明】
[0013]圖1是本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖2是定心機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖3是牽引器結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖4是牽引器減震行走機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖中，定心心軸I，調(diào)節(jié)螺絲2，預緊調(diào)節(jié)滑塊3，第一壓縮彈簧4，第一支座滑塊5，第二支座滑塊6，拉伸彈簧7，第三支座滑塊8，第四支座滑塊9，第二壓縮彈簧10，定心機構(gòu)連接端口 11，系統(tǒng)連接組件12，牽引器連接端口 13，殼體14，控制箱15，第一主支撐臂組16，第一副支撐臂組17，第一行走輪組18，第二行走輪組19，第二副支撐臂組20，第二主支撐臂組21，第一驅(qū)動輪22，第一行星齒輪23，中心齒輪24，第二行星齒輪25，第二驅(qū)動輪26，減震行走機構(gòu)27，調(diào)節(jié)螺母28，壓縮彈簧29，限位螺絲130，扭轉(zhuǎn)彈簧31，銷軸32，限位螺絲Π 33，第一壓縮減震組件34，拉伸減震組件35，第二壓縮減震組件36，行星齒輪副37，扭轉(zhuǎn)減震與限位機構(gòu)38。
【具體實施方式】
[0018]本實用新型主要包括定心機構(gòu)、牽引器，所述定心機構(gòu)與牽引器通過系統(tǒng)連接組件連接。所述定心機構(gòu)包括定心心軸、彈簧、支座滑塊、預緊調(diào)節(jié)滑塊、主支撐臂、副支撐臂、彎曲連接桿及行走輪。在機構(gòu)一端壓縮彈簧減震機構(gòu)兩端分別與支座滑塊、預緊調(diào)節(jié)滑塊連接，另一端壓縮彈簧減震機構(gòu)兩端分別與支座滑塊、定心機構(gòu)連接端口連接，中部彈簧減震機構(gòu)兩端分別連接支座滑塊;在機構(gòu)端部兩個的支座滑塊上分別連接有3個周向均布的主支撐臂，同時中部兩個支座滑塊上分別連接有3個周向均布的副支撐臂，所述主支撐臂與副支撐臂一一對應聯(lián)接;彎曲連接桿兩端分別連接機構(gòu)兩端的主支撐臂，所述的主支撐臂其伸展端連接有行走輪。所述牽引器包括驅(qū)動系統(tǒng)、傳動系統(tǒng)、減震行走機構(gòu)、控制系統(tǒng)。所述的傳動系統(tǒng)包括電機輸出軸、徑向傳動軸及行星齒輪副，電機輸出軸通過徑向傳動軸將動力傳遞給行星齒輪機構(gòu);減震行走機構(gòu)主要包括行星齒輪副、壓縮彈簧、扭轉(zhuǎn)減震與限位機構(gòu);所述的牽引器還包括一個殼體，殼體上安裝有3個周向均布的徑向支撐臂，每對支撐臂內(nèi)部相應的安裝有徑向傳動軸，徑向支撐臂與徑向傳動軸之間通過軸承固定，支撐臂一端安裝在傳動箱上，另一端相應的安裝有減震行走機構(gòu)。
[0019]下面結(jié)合附圖和實施例對本實用新型做進一步詳細說明。
[0020]實施例1，參閱圖1至圖4，本實用新型它包括定心機構(gòu)、牽引器及系統(tǒng)連接組件12，系統(tǒng)連接組件12的一端與定心機構(gòu)相連接，系統(tǒng)連接組件12的另一端與牽引器相連接;所述定心機構(gòu)包括定心心軸、支座滑塊、預緊調(diào)節(jié)滑塊、主副支撐臂、彈簧、彎曲連接桿及行走輪，2個支座滑塊和預緊調(diào)節(jié)滑塊分別配合安裝在定心心軸上，在2個支座滑塊之間鉸接安裝由3對以上主副支撐臂及彎曲連接桿構(gòu)成聯(lián)動的多連桿機構(gòu)，，在支座滑塊之間安裝彈簧從而構(gòu)成實現(xiàn)收縮或伸張運動的定心運動機構(gòu)，以實現(xiàn)定心功能，在支撐臂與彎曲連接桿的連接處安裝行走輪;所述牽引器包括驅(qū)動裝置、傳動機構(gòu)和減震行走機構(gòu)。由彈簧、支座滑塊、支撐臂共同構(gòu)成減震機構(gòu)以此實現(xiàn)機構(gòu)在工作管徑變化時的自適應功能，多連桿機構(gòu)包括主副支撐臂、彎曲連接桿及支座滑塊，所述彎曲連接桿將機構(gòu)兩端與主支撐臂相連接，多連桿機構(gòu)繞定心心軸周向均勻布置3個以上。所述減震機構(gòu)各部分均采用銷釘連接；通過改變連接在預緊調(diào)節(jié)滑塊上調(diào)節(jié)螺釘在心軸上的位置來確定定心機構(gòu)兩端壓簧的預緊力，支座滑塊所受的預緊力使主副支撐臂聯(lián)動展開，并使連接于機構(gòu)主支撐臂上的行走輪緊貼管壁。
[0021]實施例2，參閱圖1至圖4，本實用新型所述定心機構(gòu)包括定心心軸1、預緊調(diào)節(jié)滑塊
3、第一壓縮彈簧4、第一支座滑塊5、第二支座滑塊6、拉伸彈簧7、第三支座滑塊8、第四支座滑塊9、第二壓縮彈簧10、第一主支撐臂組16、第一副支撐臂組17、第二主支撐臂組21、第二副支撐臂組20、第一行走輪組18和第二行走輪組19;預緊調(diào)節(jié)滑塊3、第一壓縮彈簧4、第一支座滑塊5、第二支座滑塊6、拉伸彈簧7、第三支座滑塊8、第四支座滑塊9、第二壓縮彈簧10依次安裝在定心心軸I上，第一壓縮彈簧4兩端分別與預緊調(diào)節(jié)滑塊3、第一支座滑塊5相連接;第一主支撐臂組16和第一副支撐臂組17的一端分別鉸接在第一支座滑塊5和第二支座滑塊6上，第一副支撐臂組17的另一端分別與第一主支撐臂組16的中腰部鉸接;第二主支撐臂組21和第二副支撐臂組20的一端分別鉸接在第四支座滑塊9和第三支座滑塊8上，第二副支撐臂組20的另一端分別與第二主支撐臂組21的中腰部鉸接;采用調(diào)節(jié)螺絲2控制預緊調(diào)節(jié)滑塊3在定心心軸上的位置以調(diào)節(jié)第一壓縮彈簧4的預緊力;第二壓縮彈簧10兩端分別連接第四支座滑塊9和定心機構(gòu)連接端口 11;第一主支撐臂組16和第二主支撐臂組21的伸展端分別與彎曲連接桿相鉸接，并在其鉸接處分別安裝第一行走輪組18和第二行走輪組19。當?shù)谝粔嚎s彈簧4受到預緊力時，力通過各連桿之間傳遞，第二壓縮彈簧也會受到同樣的預緊力，此時第一支座滑塊5與第四支座滑塊9向機構(gòu)中部支座滑塊移動促使第一主支撐臂組16、第二主支撐臂組21向外展開，在第一副支撐臂組17、第二副支撐臂組20的約束下，主副支撐臂組發(fā)生聯(lián)動令第一主支撐臂組16、第二主支撐臂組21各爪臂展開幅度相同，使得在定心心軸I處于機構(gòu)中心位置實現(xiàn)心軸定心功能。在第一壓縮彈簧4、第二壓縮彈簧10、拉伸彈簧7的作用下，降低機構(gòu)在管道內(nèi)運行時的震動，提高運行穩(wěn)定性，同時是使機構(gòu)第一行走輪組18、第二行走輪組19在通過管徑小幅變化的管徑時緊貼管壁，從而實現(xiàn)定心機構(gòu)在不同管徑中運行的自適應特性。其余同實施例1。
[0022]實施例3，參閱圖1至圖4，本實用新型還可在系統(tǒng)連接組件12兩端采用螺絲分別與定心機構(gòu)連接端口 11、牽引器連接端口 13相連接。系統(tǒng)連接組件12包括聯(lián)軸器和萬向節(jié)組件。其余同以上任一實施例或2個以上實施例的組合。
[0023]實施例4，參閱圖1至圖4，本實用新型所述牽引器包括殼體14、控制箱15及減震行走機構(gòu)27，減震行走機構(gòu)27安裝在殼體14外周;所述減震行走機構(gòu)27包括行星齒輪副37、扭轉(zhuǎn)減震與限位機構(gòu)38和壓縮彈簧29;在殼體14內(nèi)設(shè)置有驅(qū)動系統(tǒng)、傳動系統(tǒng)，驅(qū)動系統(tǒng)與傳動系統(tǒng)相連接;傳動系統(tǒng)末端伸出殼體14外壁并設(shè)置3個以上行星齒輪副37，所述行星齒輪副37包括中心齒輪24、第一驅(qū)動輪22、第一行星齒輪23、第二驅(qū)動輪26和第二行星齒輪25;中心齒輪24安裝在第一行星齒輪23與第二行星齒輪25之間并分別與之嚙合，第一驅(qū)動輪22、第二驅(qū)動輪26分別與第一行星齒輪23、第二行星齒輪25同軸固定配合連接，第一行星齒輪23和第二行星齒輪25的轉(zhuǎn)軸一端分別與連桿相連接，并在兩連接處之間套裝壓縮彈簧29，第一行星齒輪23和第二行星齒輪25的轉(zhuǎn)軸另一端分別同軸鉸接的擺桿相連接，傳動系統(tǒng)與中心齒輪24相連接。所述減震行走機構(gòu)通過一個減震行走機構(gòu)中的中心齒輪與兩個行星齒輪相互嚙合傳動，行星齒輪與驅(qū)動輪共同安裝在輪軸上，不發(fā)生相對轉(zhuǎn)動，在工作時驅(qū)動輪繞中心齒輪有擺動。所述的控制箱15包括控制電路，電機驅(qū)動電路控制電機的工作狀態(tài)。其余同以上任一實施例或2個以上實施例的組合。
[0024]實施例5，參閱圖1至圖4，本實用新型也可在用于連接第一行星齒輪23和第二行星齒輪25轉(zhuǎn)軸之間的連桿上設(shè)置的與壓縮彈簧29相配合的調(diào)節(jié)螺母28，用以調(diào)節(jié)壓縮彈簧29的預緊力。通過調(diào)節(jié)螺母28可以改變壓縮彈簧29的預緊力，同時扭轉(zhuǎn)減震與限位機構(gòu)38可以限制行走機構(gòu)繞中心齒輪24的擺動幅度并使驅(qū)動輪緊貼管道內(nèi)壁。其余同以上任一實施例或2個以上實施例的組合。
[0025]實施例6，參閱圖1至圖4，本實用新型所述扭轉(zhuǎn)減震與限位機構(gòu)38包括限位螺絲I30，扭轉(zhuǎn)彈簧31，銷軸32和限位螺絲Π 33，2個扭轉(zhuǎn)彈簧31分別與銷軸32相連接，其另一端分別與限位螺絲130和限位螺絲Π 33相配合連接。所述減震行走機構(gòu)在扭轉(zhuǎn)彈簧及壓縮彈簧二者同時作用限制驅(qū)動輪繞中心齒輪的擺動幅度，并使驅(qū)動輪緊貼管道內(nèi)壁，同時具有自適應特性。壓簧和扭簧使減震行走機構(gòu)27具有較大的運動柔性，從而提高了機構(gòu)越障能力和運行穩(wěn)定性。其余同以上任一實施例或2個以上實施例的組合。
【主權(quán)項】
1.一種用于中小管徑的管道自動定心系統(tǒng)，其特征是:它包括定心機構(gòu)、牽引器及系統(tǒng)連接組件(12)，系統(tǒng)連接組件(12)的一端與定心機構(gòu)相連接，系統(tǒng)連接組件(12)的另一端與牽引器相連接;所述定心機構(gòu)包括定心心軸、支座滑塊、預緊調(diào)節(jié)滑塊、主副支撐臂、彈簧、彎曲連接桿及行走輪，4個支座滑塊和I個預緊調(diào)節(jié)滑塊分別配合安裝在定心心軸上，在4個支座滑塊之間鉸接安裝由6對主副支撐臂及3個彎曲連接桿構(gòu)成聯(lián)動的多連桿機構(gòu)，并在中部與兩端部支座滑塊之間安裝彈簧，從而構(gòu)成實現(xiàn)收縮或伸張運動的定心運動機構(gòu)，以實現(xiàn)定心功能，在支撐臂與彎曲連接桿的連接處安裝行走輪;所述牽引器包括驅(qū)動裝置、傳動機構(gòu)和減震行走機構(gòu)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述用于中小管徑的管道自動定心系統(tǒng)，其特征是:由彈簧、支座滑塊、支撐臂共同構(gòu)成減震機構(gòu)以此實現(xiàn)機構(gòu)在工作管徑變化時的自適應功能，多連桿機構(gòu)包括主副支撐臂、彎曲連接桿及支座滑塊，所述彎曲連接桿將機構(gòu)兩端的主支撐臂相連接，多連桿機構(gòu)繞定心心軸周向均勾布置3個。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述用于中小管徑的管道自動定心系統(tǒng)，其特征是:所述減震機構(gòu)各部分均采用銷釘連接;通過改變連接在預緊調(diào)節(jié)滑塊上調(diào)節(jié)螺釘在心軸上的位置來確定定心機構(gòu)兩端壓簧的預緊力，支座滑塊所受的預緊力使主副支撐臂聯(lián)動展開，并使連接于機構(gòu)主支撐臂上的行走輪緊貼管壁。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述用于中小管徑的管道自動定心系統(tǒng)，其特征是:所述定心機構(gòu)包括定心心軸(1)、預緊調(diào)節(jié)滑塊(3)、第一壓縮彈簧(4)、第一支座滑塊(5)、第二支座滑塊(6)、拉伸彈簧(7)、第三支座滑塊(8)、第四支座滑塊(9)、第二壓縮彈簧(10)、第一主支撐臂組(16)、第一副支撐臂組(17)、第二主支撐臂組(21)、第二副支撐臂組(20)、第一行走輪組(18)和第二行走輪組(19);預緊調(diào)節(jié)滑塊(3)、第一壓縮彈簧(4)、第一支座滑塊(5)、第二支座滑塊(6)、拉伸彈簧(7)、第三支座滑塊(8)、第四支座滑塊(9)、第二壓縮彈簧(10)依次安裝在定心心軸(I)上，第一壓縮彈簧(4)兩端分別與預緊調(diào)節(jié)滑塊(3)、第一支座滑塊(5)相連接;第一主支撐臂組(16)和第一副支撐臂組(17)的一端分別鉸接在第一支座滑塊(5)和第二支座滑塊(6)上，第一副支撐臂組(17)的另一端分別與第一主支撐臂組(16)的中腰部鉸接;第二主支撐臂組(21)和第二副支撐臂組(20)的一端分別鉸接在第四支座滑塊(9)和第三支座滑塊(8)上，第二副支撐臂組(20)的另一端分別與第二主支撐臂組(21)的中腰部鉸接;采用調(diào)節(jié)螺絲(2)控制預緊調(diào)節(jié)滑塊(3)在定心心軸上的位置以調(diào)節(jié)第一壓縮彈簧(4)的預緊力；第二壓縮彈簧(10)兩端分別連接第四支座滑塊(9)和定心機構(gòu)連接端口(11);第一主支撐臂組(16)和第二主支撐臂組(21)的伸展端分別與彎曲連接桿相鉸接，并在其鉸接處分別安裝第一行走輪組(18)和第二行走輪組(19)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述用于中小管徑的管道自動定心系統(tǒng)，其特征是:在系統(tǒng)連接組件(12)兩端采用螺絲分別與定心機構(gòu)連接端口(11)、牽引器連接端口(13)相連接。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述用于中小管徑的管道自動定心系統(tǒng)，其特征是:系統(tǒng)連接組件(12 )包括聯(lián)軸器和萬向節(jié)組件。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述用于中小管徑的管道自動定心系統(tǒng)，其特征是:所述牽引器包括殼體(14)、控制箱(15)及減震行走機構(gòu)(27)，減震行走機構(gòu)(27)均布安裝在殼體(14)外周；所述減震行走機構(gòu)(27)包括行星齒輪副(37)、扭轉(zhuǎn)減震與限位機構(gòu)(38)和壓縮彈簧(29);在殼體(14 )內(nèi)設(shè)置有驅(qū)動系統(tǒng)、傳動系統(tǒng)，驅(qū)動系統(tǒng)與傳動系統(tǒng)相連接;傳動系統(tǒng)末端伸出殼體(14)外壁并設(shè)置3對行星齒輪副(37)，所述行星齒輪副(37)包括中心齒輪(24)、第一驅(qū)動輪(22)、第一行星齒輪(23)、第二驅(qū)動輪(26)和第二行星齒輪(25);中心齒輪(24)安裝在第一行星齒輪(23)與第二行星齒輪(25)之間并分別與之嚙合，第一驅(qū)動輪(22)、第二驅(qū)動輪(26)分別與第一行星齒輪(23)、第二行星齒輪(25)同軸固定配合連接，第一行星齒輪(23)和第二行星齒輪(25)的轉(zhuǎn)軸一端分別與連桿相連接，并在兩連接處之間套裝壓縮彈簧(29)，第一行星齒輪(23)和第二行星齒輪(25)的轉(zhuǎn)軸另一端分別與同軸鉸接的擺桿相連接，傳動系統(tǒng)與中心齒輪(24 )嚙合傳動。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述用于中小管徑的管道自動定心系統(tǒng)，其特征是:在用于連接第一行星齒輪(23)和第二行星齒輪(25)轉(zhuǎn)軸之間的連桿上設(shè)置有與壓縮彈簧(29)相配合的調(diào)節(jié)螺母(28)，用以調(diào)節(jié)壓縮彈簧(29)的預緊力。9.根據(jù)權(quán)利要求7所述用于中小管徑的管道自動定心系統(tǒng)，其特征是:扭轉(zhuǎn)減震與限位機構(gòu)(38)包括限位螺絲1(30)，扭轉(zhuǎn)彈簧(31)，銷軸(32)和限位螺絲Π (33)，2個扭轉(zhuǎn)彈簧(31)分別與銷軸(32)相連接，其另一端分別與限位螺絲1(30)和限位螺絲Π (33)相配合連接。
【文檔編號】F16L101/30GK205479970SQ201620288499
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年4月9日
【發(fā)明人】徐志遠, 范陜渭, 夏贊武, 王超軍, 武云文
【申請人】湘潭大學