空調(diào)兩器鈑金件自動(dòng)粘貼海綿單元的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種空調(diào)兩器鈑金件自動(dòng)粘貼海綿單元，包括鈑金件抓取裝置(61)、海綿部件托架(62)、海綿部件抓取裝置(63)、定位揭膜裝置(64)和電控部件；鈑金件抓取裝置和海綿部件抓取裝置均包括機(jī)械臂和抓取碼放機(jī)械手；定位揭膜裝置定位設(shè)置在鈑金件抓取裝置和海綿部件抓取裝置之間，包括支撐架和揭膜夾取機(jī)械手，揭膜夾取機(jī)械手固定安裝在支撐架頂端。本空調(diào)兩器鈑金件自動(dòng)粘貼海綿單元通過海綿部件抓取裝置相對(duì)于定位揭膜裝置和鈑金件抓取裝置的移動(dòng)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)揭膜和自動(dòng)粘貼，自動(dòng)化程度較高，能夠?qū)崿F(xiàn)智能操作、生產(chǎn)效率高，適用于數(shù)字總線工廠空調(diào)兩器鈑金件自動(dòng)粘貼海綿工序。
【專利說明】
空調(diào)兩器鈑金件自動(dòng)粘貼海綿單元
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及一種空調(diào)兩器鈑金件生產(chǎn)單元，具體是一種適用于數(shù)字總線工廠的空調(diào)兩器鈑金件自動(dòng)粘貼海綿單元，屬于空調(diào)兩器鈑金件加工技術(shù)裝備領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]鈑金是一種針對(duì)金屬薄板(通常厚度在6mm以下)的綜合冷加工工藝，包括剪、沖/切/復(fù)合、折、焊接、鉚接、拼接、成型(如汽車車身)等，其顯著的特征就是同一零件厚度一致，通過鈑金工業(yè)加工出的產(chǎn)品叫做鈑金件，不同行業(yè)所指的鈑金件一般不同，多用于組配時(shí)的稱呼，通常，鈑金件工廠最重要的三個(gè)步驟是剪、沖/切、折。
[0003]在空調(diào)器的內(nèi)部起支撐作用的鈑金件通常在成型后有的還需要粘貼吸音綿或壓膠綿等海綿部件，吸音綿或壓膠綿等海綿部件通常是根據(jù)需粘貼的鈑金件的外形尺寸及粘貼位置定制的條形或板型結(jié)構(gòu)，通常在其粘貼面帶有雙面膠、另一面帶有防塵貼膜，粘貼操作時(shí)需將粘貼面的雙面膠貼膜去除后粘貼、并將另一面的防塵貼膜去除，通常是人工操作。
[0004]這種傳統(tǒng)的人工操作的生產(chǎn)方式存在以下缺陷:
[0005]1.人工粘貼海綿操作通常是將成型的鈑金件先放在工作平臺(tái)上再進(jìn)行粘貼海綿，因此總體設(shè)備自動(dòng)化程度低、設(shè)備利用率低、產(chǎn)能低；
[0006]2.人工粘貼的速度要跟上流水線輸送帶的速度才能保證生產(chǎn)正常進(jìn)行，因此通常需設(shè)置多人同時(shí)進(jìn)行粘貼操作，操作人員勞動(dòng)強(qiáng)度大，且其責(zé)任心、情緒等人為因素對(duì)生產(chǎn)進(jìn)度的影響較大；
[0007]3.針對(duì)尺寸比較大的鈑金件及粘貼海綿，通常一個(gè)操作人員無法獨(dú)立完成粘貼海綿工作，需多人配合操作，造成粘貼海綿條效率較低，且尺寸較大的海綿條在人工揭膜過程中易造成粘貼面污染，進(jìn)而影響粘貼效果。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，本實(shí)用新型提供一種空調(diào)兩器鈑金件自動(dòng)粘貼海綿單元，自動(dòng)化程度較高，能夠?qū)崿F(xiàn)智能操作、生產(chǎn)效率高，適用于數(shù)字總線工廠空調(diào)兩器鈑金件自動(dòng)粘貼海綿工序。
[0009]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本空調(diào)兩器鈑金件自動(dòng)粘貼海綿單元包括鈑金件抓取裝置、海綿部件托架、海綿部件抓取裝置、定位揭膜裝置和電控部件；
[0010]所述的鈑金件抓取裝置包括機(jī)械臂和抓取碼放機(jī)械手，機(jī)械臂包括至少一個(gè)X坐標(biāo)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)或Y坐標(biāo)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和Z坐標(biāo)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，抓取碼放機(jī)械手是平板結(jié)構(gòu)、安裝在機(jī)械臂的末節(jié)，包括抓取機(jī)構(gòu)和模式識(shí)別傳感器；
[0011 ]所述的海綿部件抓取裝置包括機(jī)械臂和抓取碼放機(jī)械手，機(jī)械臂包括至少一個(gè)X坐標(biāo)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)或Y坐標(biāo)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和Z坐標(biāo)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，抓取碼放機(jī)械手是平板結(jié)構(gòu)、安裝在機(jī)械臂的末節(jié)，包括抓取機(jī)構(gòu)、模式識(shí)別傳感器和距離傳感器；
[0012]所述的海綿部件托架設(shè)置在鈑金件抓取裝置附近；
[0013]所述的定位揭膜裝置定位設(shè)置在鈑金件抓取裝置和海綿部件抓取裝置之間，包括支撐架和揭膜夾取機(jī)械手，揭膜夾取機(jī)械手固定安裝在支撐架頂端，揭膜夾取機(jī)械手上設(shè)有距離傳感器；
[0014]所述的電控部件包括工業(yè)控制計(jì)算機(jī)、鈑金件抓取控制回路、海綿件抓取控制回路、粘貼控制回路和計(jì)數(shù)回路，工業(yè)控制計(jì)算機(jī)分別與鈑金件抓取裝置和海綿部件抓取裝置的機(jī)械臂、抓取碼放機(jī)械手、抓取機(jī)構(gòu)和模式識(shí)別傳感器電連接，工業(yè)控制計(jì)算機(jī)與定位揭膜裝置的揭膜夾取機(jī)械手電連接，工業(yè)控制計(jì)算機(jī)與數(shù)字總線空調(diào)兩器工廠的中央控制計(jì)算機(jī)電連接。
[0015]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)方案，所述的定位揭膜裝置的揭膜夾取機(jī)械手上設(shè)有模式識(shí)別傳感器，模式識(shí)別傳感器與電控部件的工業(yè)控制計(jì)算機(jī)電連接，所述的電控部件還包括揭膜檢測回路。
[0016]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)方案，所述的海綿部件抓取裝置的抓取碼放機(jī)械手是平板結(jié)構(gòu)，平板結(jié)構(gòu)上設(shè)有多個(gè)吸附口，吸附口通過管路與負(fù)壓源連通。
[0017]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)方案，所述的海綿部件抓取裝置的抓取碼放機(jī)械手上設(shè)有沿揭膜方向滾動(dòng)設(shè)置的壓輥。
[0018]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)方案，所述的定位揭膜裝置的揭膜夾取機(jī)械手在垂直于揭膜方向的位置上設(shè)置為多件。
[0019]作為本實(shí)用新型的優(yōu)選方案，所述的鈑金件抓取裝置和海綿部件抓取裝置的機(jī)械臂是門架式機(jī)械臂。
[0020]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本空調(diào)兩器鈑金件自動(dòng)粘貼海綿單元由于采用微電腦控制的海綿部件抓取裝置抓取海綿部件托架內(nèi)的海綿條后移動(dòng)至定位揭膜裝置附近的設(shè)定位置，通過程序控制抓取著海綿條的海綿部件抓取裝置動(dòng)作使海綿條粘貼面的一端向定位揭膜裝置的揭膜夾取機(jī)械手貼近、使揭膜夾取機(jī)械手伸出并插入到海綿條粘貼面的膠面與保護(hù)膜之間并合畢將海綿條粘貼面的保護(hù)膜夾持住，然后通過抓取著海綿條的海綿部件抓取裝置相對(duì)于定位揭膜裝置的移動(dòng)實(shí)現(xiàn)揭膜，因此可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)揭膜，避免了人工揭膜的缺陷；由于通過采用微電腦控制的鈑金件抓取裝置抓取碼放托架內(nèi)順序碼放的已沖壓成型鈑金件并定位在定位揭膜裝置附近的設(shè)定位置，并通過抓取著完成揭膜的海綿條的海綿部件抓取裝置的移動(dòng)貼近抓取著已沖壓成型鈑金件的鈑金件抓取裝置實(shí)現(xiàn)海綿條的粘貼面與已沖壓成型的鈑金件的貼合，因此可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)粘貼，不需設(shè)置粘貼工作平臺(tái)，粘貼效率較高；鈑金件抓取裝置和海綿部件抓取裝置的抓取碼放機(jī)械手可以根據(jù)鈑金件的尺寸靈活設(shè)置，可保證粘貼效果，特別適用于數(shù)字總線工廠空調(diào)兩器鈑金件自動(dòng)粘貼海綿工序。
【附圖說明】
[0021 ]圖1是本實(shí)用新型的三維結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]圖中:222、碼放托架，31、物流自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車，61、鈑金件抓取裝置，62、海綿部件托架，63、海綿部件抓取裝置，64、定位揭膜裝置。
【具體實(shí)施方式】
[0023]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步說明。
[0024]如圖1所示，本空調(diào)兩器鈑金件自動(dòng)粘貼海綿單元6包括鈑金件抓取裝置61、海綿部件托架62、海綿部件抓取裝置63、定位揭膜裝置64和電控部件。
[0025]所述的鈑金件抓取裝置61包括機(jī)械臂和抓取碼放機(jī)械手，機(jī)械臂包括至少一個(gè)X坐標(biāo)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)或Y坐標(biāo)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和Z坐標(biāo)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，抓取碼放機(jī)械手是平板結(jié)構(gòu)、安裝在機(jī)械臂的末節(jié)，包括抓取機(jī)構(gòu)和模式識(shí)別傳感器；
[0026]所述的海綿部件抓取裝置63包括機(jī)械臂和抓取碼放機(jī)械手，機(jī)械臂包括至少一個(gè)X坐標(biāo)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)或Y坐標(biāo)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和Z坐標(biāo)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，抓取碼放機(jī)械手是平板結(jié)構(gòu)、安裝在機(jī)械臂的末節(jié)，包括抓取機(jī)構(gòu)、模式識(shí)別傳感器和距離傳感器；
[0027]所述的海綿部件托架62設(shè)置在鈑金件抓取裝置61附近，按粘貼尺寸要求制作成型的海綿條順序碼放整齊設(shè)置在海綿部件托架62內(nèi)；
[0028]所述的定位揭膜裝置64定位設(shè)置在鈑金件抓取裝置61和海綿部件抓取裝置63之間，包括支撐架和揭膜夾取機(jī)械手，揭膜夾取機(jī)械手固定安裝在支撐架頂端，揭膜夾取機(jī)械手上設(shè)有距離傳感器；
[0029]所述的電控部件包括工業(yè)控制計(jì)算機(jī)、鈑金件抓取控制回路、海綿件抓取控制回路、粘貼控制回路和計(jì)數(shù)回路，工業(yè)控制計(jì)算機(jī)分別與鈑金件抓取裝置61和海綿部件抓取裝置63的機(jī)械臂、抓取碼放機(jī)械手、抓取機(jī)構(gòu)和模式識(shí)別傳感器電連接，工業(yè)控制計(jì)算機(jī)與定位揭膜裝置64的揭膜夾取機(jī)械手電連接，工業(yè)控制計(jì)算機(jī)與數(shù)字總線空調(diào)兩器工廠的中央控制計(jì)算機(jī)電連接。
[0030]本空調(diào)兩器鈑金件自動(dòng)粘貼海綿單元是空調(diào)兩器人工智能鈑金件生產(chǎn)系統(tǒng)的一部分，使用時(shí)，數(shù)字總線空調(diào)兩器工廠的中央控制計(jì)算機(jī)發(fā)出指令使物流自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車31的車載計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)根據(jù)中央控制計(jì)算機(jī)發(fā)出的坐標(biāo)位置控制物流自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車31托載著滿載按粘貼尺寸要求制作成型的海綿條的海綿部件托架62移動(dòng)至海綿部件抓取裝置63附近的設(shè)定位置、物流自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車31托載著滿載已沖壓成型鈑金件的碼放托架222和空載的碼放托架222分別移動(dòng)至鈑金件抓取裝置61附近的設(shè)定位置，自動(dòng)粘貼海綿回路開始工作，電控部件通過鈑金件抓取裝置61上的模式識(shí)別傳感器的反饋控制鈑金件抓取裝置61的抓取碼放機(jī)械手自滿載的碼放托架222內(nèi)順序抓取已沖壓成型的鈑金件并將其抓取定位在定位揭膜裝置64附近的設(shè)定位置;然后電控部件通過海綿部件抓取裝置63上的模式識(shí)別傳感器的反饋控制海綿部件抓取裝置63的抓取碼放機(jī)械手自海綿部件托架62內(nèi)順序抓取按粘貼尺寸要求制作成型的海綿條并將其抓取定位在海綿條粘貼面的一端靠近定位揭膜裝置64的設(shè)定位置;然后電控部件通過海綿部件抓取裝置63上的距離傳感器的反饋控制抓取著海綿條的海綿部件抓取裝置63微動(dòng)作使海綿條粘貼面的一端向定位揭膜裝置64的揭膜夾取機(jī)械手貼近至設(shè)定距離，然后電控部件通過揭膜夾取機(jī)械手上的距離傳感器的反饋控制揭膜夾取機(jī)械手伸出并插入到海綿條粘貼面的膠面與保護(hù)膜之間，然后電控部件控制揭膜夾取機(jī)械手合畢將海綿條粘貼面的保護(hù)膜夾持住完成揭膜定位;然后電控部件控制抓取著海綿條的海綿部件抓取裝置63后撤至設(shè)定距離后沿海綿條平面方向相對(duì)于定位揭膜裝置64移動(dòng)，即做相對(duì)運(yùn)動(dòng)，移動(dòng)過程中海綿條粘貼面的保護(hù)膜在揭膜夾取機(jī)械手的夾持力作用下自海綿條粘貼面的膠面上剝落，完成揭膜后電控部件控制抓取著海綿條的海綿部件抓取裝置63回移至移動(dòng)前的位置;然后電控部件通過海綿部件抓取裝置63上的模式識(shí)別傳感器的反饋控制海綿部件抓取裝置63移動(dòng)至對(duì)應(yīng)鈑金件抓取裝置61的位置使完成揭膜的海綿正對(duì)鈑金件抓取裝置61上的已沖壓成型的鈑金件，然后電控部件通過海綿部件抓取裝置63上的距離傳感器的反饋控制抓取著完成揭膜的海綿條的海綿部件抓取裝置63向鈑金件抓取裝置61移動(dòng)貼近至設(shè)定距離，此時(shí)完成揭膜的海綿條的粘貼面即與鈑金件抓取裝置61上的已沖壓成型的鈑金件貼合，電控部件控制海綿部件抓取裝置63的抓取碼放機(jī)械手松開海綿條后回到初始位置待命;然后電控部件控制鈑金件抓取裝置61抓取著已完成粘貼海綿的鈑金件移動(dòng)至空載的碼放托架222上方并將其順序碼放在空載的碼放托架222的容納空間內(nèi)并計(jì)數(shù)，完成一個(gè)工作流程，以此類推，直至全部完成海綿粘貼工作。
[0031]為了保證海綿條粘貼面的保護(hù)膜被定位揭膜裝置64完全揭掉，防止保護(hù)膜未完全揭掉影響粘貼效果，作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)方案，所述的定位揭膜裝置64的揭膜夾取機(jī)械手上設(shè)有模式識(shí)別傳感器，模式識(shí)別傳感器與電控部件的工業(yè)控制計(jì)算機(jī)電連接，所述的電控部件還包括揭膜檢測回路；當(dāng)電控部件控制抓取著海綿條的海綿部件抓取裝置63后撤至設(shè)定距離后沿海綿條平面方向相對(duì)于定位揭膜裝置64移動(dòng)，移動(dòng)過程中海綿條粘貼面的保護(hù)膜在揭膜夾取機(jī)械手的夾持力作用下自海綿條粘貼面的膠面上剝落，完成揭膜后電控部件控制抓取著海綿條的海綿部件抓取裝置63回移至移動(dòng)前的位置，此時(shí)揭膜檢測回路工作，電控部件控制抓取著海綿條的海綿部件抓取裝置63再次相對(duì)于定位揭膜裝置64移動(dòng)，同時(shí)定位揭膜裝置64上的模式識(shí)別傳感器捕捉海綿條的表面信息，若采集海綿條的表面信息反饋海綿條粘貼面表面具有層結(jié)構(gòu)，則海綿部件抓取裝置63停止移動(dòng)并同前所述平移貼近定位揭膜裝置64使揭膜夾取機(jī)械手伸出并插入到海綿條粘貼面的膠面與保護(hù)膜之間，海綿部件抓取裝置63再次同前所述進(jìn)行移動(dòng)揭膜操作，揭膜操作操作完成后再次進(jìn)行揭膜檢測，直至采集海綿條的表面信息反饋海綿條粘貼面表面沒有層結(jié)構(gòu)為止。
[0032]為了有效抓取海綿條、且方便揭膜和粘貼，作為本實(shí)用新型的一種實(shí)施方式，所述的海綿部件抓取裝置63的抓取碼放機(jī)械手是平板結(jié)構(gòu)，平板結(jié)構(gòu)上設(shè)有多個(gè)吸附口，吸附口通過管路與負(fù)壓源連通，海綿部件抓取裝置63的抓取碼放機(jī)械手通過負(fù)壓吸附海綿條實(shí)現(xiàn)穩(wěn)固抓取。
[0033]為了實(shí)現(xiàn)更好的粘貼效果、保證穩(wěn)固粘貼，作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)方案，所述的海綿部件抓取裝置63的抓取碼放機(jī)械手上設(shè)有沿揭膜方向滾動(dòng)設(shè)置的壓輥，待電控部件通過海綿部件抓取裝置63上的距離傳感器的反饋控制抓取著完成揭膜的海綿條的海綿部件抓取裝置63向鈑金件抓取裝置61移動(dòng)貼近至設(shè)定距離，完成揭膜的海綿條的粘貼面即與鈑金件抓取裝置61上的已沖壓成型的鈑金件貼合，此時(shí)，電控部件控制海綿部件抓取裝置63的抓取碼放機(jī)械手松開海綿條后再次相對(duì)于被鈑金件抓取裝置61的抓取碼放機(jī)械手抓取著的已沖壓成型的鈑金件的粘貼海綿平面方向移動(dòng)，壓輥即在海綿條表面滾動(dòng)移動(dòng)對(duì)海綿條進(jìn)行滾壓，實(shí)現(xiàn)海綿條更好的粘貼效果、保證其穩(wěn)固粘貼。
[0034]為了保證更好的揭膜效果、防止揭膜過程中保護(hù)膜受力不均造成保護(hù)膜撕裂、減少揭膜檢測次數(shù)、提高貼膜效率，作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)方案，所述的定位揭膜裝置64的揭膜夾取機(jī)械手在垂直于揭膜方向的位置上設(shè)置為多件，多件揭膜夾取機(jī)械手可同時(shí)伸出并插入到海綿條粘貼面的膠面與保護(hù)膜之間，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)揭膜過程中保護(hù)膜受力均勻、不易被撕裂。
[0035]所述的鈑金件抓取裝置61和海綿部件抓取裝置63的機(jī)械臂可以采用如圖1所示的多關(guān)節(jié)集中控制機(jī)械臂，也可以采用框架式分體控制機(jī)械臂，或者采用Delta機(jī)械臂等其他形式的機(jī)械臂，由于第一種方案的多關(guān)節(jié)機(jī)械臂和第三種方案的Delta機(jī)械臂的控制是集中控制，其精準(zhǔn)的坐標(biāo)控制較復(fù)雜，需經(jīng)過工業(yè)控制計(jì)算機(jī)大量的計(jì)算、軟件控制程序復(fù)雜，且制造成本較高，電腦控制負(fù)擔(dān)重，易出現(xiàn)故障;第二種方案采用分體控制，即幾個(gè)坐標(biāo)系分別控制，控制相對(duì)簡單、直接，不易出現(xiàn)故障，因此優(yōu)選第二種方案，即，作為本實(shí)用新型的優(yōu)選方案，所述的鈑金件抓取裝置61和海綿部件抓取裝置63的機(jī)械臂是門架式機(jī)械臂。
[0036]本空調(diào)兩器鈑金件自動(dòng)粘貼海綿單元是數(shù)字化控制系統(tǒng)，是空調(diào)兩器人工智能鈑金件生產(chǎn)系統(tǒng)的一部分，可以與數(shù)字總線空調(diào)兩器工廠的數(shù)字總線無縫連接實(shí)現(xiàn)集中數(shù)字化管理，不局限于上述的具體控制方式。
[0037]本空調(diào)兩器鈑金件自動(dòng)粘貼海綿單元由于采用微電腦控制的海綿部件抓取裝置63抓取海綿部件托架62內(nèi)的海綿條后移動(dòng)至定位揭膜裝置64附近的設(shè)定位置，通過程序控制抓取著海綿條的海綿部件抓取裝置63動(dòng)作使海綿條粘貼面的一端向定位揭膜裝置64的揭膜夾取機(jī)械手貼近、使揭膜夾取機(jī)械手伸出并插入到海綿條粘貼面的膠面與保護(hù)膜之間并合畢將海綿條粘貼面的保護(hù)膜夾持住，然后通過抓取著海綿條的海綿部件抓取裝置63相對(duì)于定位揭膜裝置64的移動(dòng)實(shí)現(xiàn)揭膜，因此可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)揭膜，避免了人工揭膜的缺陷；由于通過采用微電腦控制的鈑金件抓取裝置61抓取碼放托架222內(nèi)順序碼放的已沖壓成型鈑金件并定位在定位揭膜裝置64附近的設(shè)定位置，并通過抓取著完成揭膜的海綿條的海綿部件抓取裝置63的移動(dòng)貼近抓取著已沖壓成型鈑金件的鈑金件抓取裝置61實(shí)現(xiàn)海綿條的粘貼面與已沖壓成型的鈑金件的貼合，因此可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)粘貼，不需設(shè)置粘貼工作平臺(tái)，粘貼效率較高;鈑金件抓取裝置61和海綿部件抓取裝置63的抓取碼放機(jī)械手可以根據(jù)鈑金件的尺寸靈活設(shè)置，可保證粘貼效果，特別適用于數(shù)字總線工廠空調(diào)兩器鈑金件自動(dòng)粘貼海綿工序。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種空調(diào)兩器鈑金件自動(dòng)粘貼海綿單元，其特征在于，包括鈑金件抓取裝置(61)、海綿部件托架(62)、海綿部件抓取裝置(63)、定位揭膜裝置(64)和電控部件； 所述的鈑金件抓取裝置(61)包括機(jī)械臂和抓取碼放機(jī)械手，機(jī)械臂包括至少一個(gè)X坐標(biāo)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)或Y坐標(biāo)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和Z坐標(biāo)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，抓取碼放機(jī)械手是平板結(jié)構(gòu)、安裝在機(jī)械臂的末節(jié)，包括抓取機(jī)構(gòu)和模式識(shí)別傳感器； 所述的海綿部件抓取裝置(63)包括機(jī)械臂和抓取碼放機(jī)械手，機(jī)械臂包括至少一個(gè)X坐標(biāo)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)或Y坐標(biāo)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和Z坐標(biāo)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，抓取碼放機(jī)械手是平板結(jié)構(gòu)、安裝在機(jī)械臂的末節(jié)，包括抓取機(jī)構(gòu)、模式識(shí)別傳感器和距離傳感器； 所述的海綿部件托架(62)設(shè)置在鈑金件抓取裝置(61)附近； 所述的定位揭膜裝置(64)定位設(shè)置在鈑金件抓取裝置(61)和海綿部件抓取裝置(63)之間，包括支撐架和揭膜夾取機(jī)械手，揭膜夾取機(jī)械手固定安裝在支撐架頂端，揭膜夾取機(jī)械手上設(shè)有距離傳感器； 所述的電控部件包括工業(yè)控制計(jì)算機(jī)、鈑金件抓取控制回路、海綿件抓取控制回路、粘貼控制回路和計(jì)數(shù)回路，工業(yè)控制計(jì)算機(jī)分別與鈑金件抓取裝置(61)和海綿部件抓取裝置(63)的機(jī)械臂、抓取碼放機(jī)械手、抓取機(jī)構(gòu)和模式識(shí)別傳感器電連接，工業(yè)控制計(jì)算機(jī)與定位揭膜裝置(64)的揭膜夾取機(jī)械手電連接，工業(yè)控制計(jì)算機(jī)與數(shù)字總線空調(diào)兩器工廠的中央控制計(jì)算機(jī)電連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的空調(diào)兩器鈑金件自動(dòng)粘貼海綿單元，其特征在于，所述的定位揭膜裝置(64)的揭膜夾取機(jī)械手上設(shè)有模式識(shí)別傳感器，模式識(shí)別傳感器與電控部件的工業(yè)控制計(jì)算機(jī)電連接，所述的電控部件還包括揭膜檢測回路。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的空調(diào)兩器鈑金件自動(dòng)粘貼海綿單元，其特征在于，所述的海綿部件抓取裝置(63)的抓取碼放機(jī)械手是平板結(jié)構(gòu)，平板結(jié)構(gòu)上設(shè)有多個(gè)吸附口，吸附口通過管路與負(fù)壓源連通。4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的空調(diào)兩器鈑金件自動(dòng)粘貼海綿單元，其特征在于，所述的海綿部件抓取裝置(63)的抓取碼放機(jī)械手上設(shè)有沿揭膜方向滾動(dòng)設(shè)置的壓輥。5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的空調(diào)兩器鈑金件自動(dòng)粘貼海綿單元，其特征在于，所述的定位揭膜裝置(64)的揭膜夾取機(jī)械手在垂直于揭膜方向的位置上設(shè)置為多件。6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的空調(diào)兩器鈑金件自動(dòng)粘貼海綿單元，其特征在于，所述的鈑金件抓取裝置(61)和海綿部件抓取裝置(63)的機(jī)械臂是門架式機(jī)械臂。
【文檔編號(hào)】F16B11/00GK205446311SQ201521135191
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2015年12月31日
【發(fā)明人】郝新浦, 陳偉
【申請人】徐州德坤電氣科技有限公司