工程機械臂架系統(tǒng)中轉(zhuǎn)臺比例閥的驅(qū)動系統(tǒng)、方法及裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明設(shè)及自動控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其設(shè)及一種工程機械的臂架系統(tǒng)中轉(zhuǎn)臺比例閥 的驅(qū)動系統(tǒng)、方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002] 目前的很多工程機械都具有臂架系統(tǒng)，例如混凝±累車、起重機等。在該臂架系統(tǒng) 中，多臂節(jié)較接形成的臂架通過轉(zhuǎn)臺固定在工程機械的底架上，臂架和轉(zhuǎn)臺配合動作，可W 實現(xiàn)將物料輸送至指定地點。其中，轉(zhuǎn)臺的回轉(zhuǎn)動作通過驅(qū)動臂架系統(tǒng)中的轉(zhuǎn)臺比例閥實 現(xiàn)。
[0003] 為了保證工程機械的安全性能及控制性能，人們通常希望轉(zhuǎn)臺的開啟速度越慢越 好，即轉(zhuǎn)臺比例閥的開啟電流越小越好?，F(xiàn)有技術(shù)中，通常選擇產(chǎn)品規(guī)格參數(shù)中給定的最小 開啟電流作為轉(zhuǎn)臺比例閥的開啟電流。然而，由于實際應(yīng)用場景中各種因素的影響，選擇產(chǎn) 品規(guī)格參數(shù)中給定的最小開啟電流作為轉(zhuǎn)臺比例閥的開啟電流很難保證控制的有效性，該 給定的最小開啟電流可能因為太小而落在驅(qū)動電流死區(qū)內(nèi)，無法驅(qū)動轉(zhuǎn)臺比例閥，即無法 驅(qū)動轉(zhuǎn)臺進行回轉(zhuǎn)動作。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本發(fā)明實施例提供一種工程機械的臂架系統(tǒng)中轉(zhuǎn)臺比例閥的驅(qū)動系統(tǒng)、方法及裝 置，用W高效準(zhǔn)確地確定轉(zhuǎn)臺比例閥的實際的最小開啟電流。
[0005] 本發(fā)明實施例提供一種工程機械的臂架系統(tǒng)中轉(zhuǎn)臺比例閥的驅(qū)動系統(tǒng)，包括：
[0006] 角度傳感器，用于檢測臂架系統(tǒng)中轉(zhuǎn)臺的回轉(zhuǎn)角度；
[0007] 控制器，用于從所述角度傳感器獲取所述轉(zhuǎn)臺的回轉(zhuǎn)角度；W第一預(yù)設(shè)電流驅(qū)動 臂架系統(tǒng)中轉(zhuǎn)臺比例閥，獲取所述轉(zhuǎn)臺回轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)角度經(jīng)過的第一時長；W第二預(yù)設(shè)電流驅(qū) 動所述轉(zhuǎn)臺比例閥，獲取所述轉(zhuǎn)臺回轉(zhuǎn)所述預(yù)設(shè)角度經(jīng)過的第二時長；所述第一預(yù)設(shè)電流 不等于所述第二預(yù)設(shè)電流；根據(jù)所述第一預(yù)設(shè)電流、所述第二預(yù)設(shè)電流、所述第一時長、所 述第二時長確定所述轉(zhuǎn)臺比例閥的實際的最小開啟電流。
[000引本發(fā)明實施例還提供一種工程機械，包括：
[0009] 本發(fā)明實施例提供的上述臂架系統(tǒng)中轉(zhuǎn)臺比例閥的驅(qū)動系統(tǒng)。
[0010] 本發(fā)明實施例還提供一種工程機械的臂架系統(tǒng)中轉(zhuǎn)臺比例閥的驅(qū)動方法，包括：
[0011] W第一預(yù)設(shè)電流驅(qū)動臂架系統(tǒng)中轉(zhuǎn)臺比例閥，獲取臂架系統(tǒng)中的轉(zhuǎn)臺回轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)角 度經(jīng)過的第一時長；W第二預(yù)設(shè)電流驅(qū)動所述轉(zhuǎn)臺比例閥，獲取所述轉(zhuǎn)臺回轉(zhuǎn)所述預(yù)設(shè)角 度經(jīng)過的第二時長；所述第一預(yù)設(shè)電流不等于所述第二預(yù)設(shè)電流；
[0012] 根據(jù)所述第一預(yù)設(shè)電流、所述第二預(yù)設(shè)電流、所述第一時長、所述第二時長確定所 述轉(zhuǎn)臺比例閥的實際的最小開啟電流。
[0013] 本發(fā)明實施例還提供一種工程機械的臂架系統(tǒng)中轉(zhuǎn)臺比例閥的驅(qū)動裝置，包括：
[0014] 獲取單元，用于W第一預(yù)設(shè)電流驅(qū)動臂架系統(tǒng)中轉(zhuǎn)臺比例閥，獲取臂架系統(tǒng)中的 轉(zhuǎn)臺回轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)角度經(jīng)過的第一時長；w第二預(yù)設(shè)電流驅(qū)動所述轉(zhuǎn)臺比例閥，獲取所述轉(zhuǎn)臺 回轉(zhuǎn)所述預(yù)設(shè)角度經(jīng)過的第二時長；所述第一預(yù)設(shè)電流不等于所述第二預(yù)設(shè)電流；
[0015] 確定單元，用于根據(jù)所述第一預(yù)設(shè)電流、所述第二預(yù)設(shè)電流、所述第一時長、所述 第二時長確定所述轉(zhuǎn)臺比例閥的實際的最小開啟電流。
[0016] 本發(fā)明的有益效果包括：
[0017] 本發(fā)明實施例提供的方案中，分別W第一預(yù)設(shè)電流和第二預(yù)設(shè)電流驅(qū)動轉(zhuǎn)臺比例 閥，得到轉(zhuǎn)臺回轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)角度經(jīng)過的第一時長和第二時長，基于轉(zhuǎn)臺比例閥的線性特性，根據(jù) 第一預(yù)設(shè)電流、第二預(yù)設(shè)電流、第一時長、第二時長便可W確定出轉(zhuǎn)臺比例閥的實際的最小 開啟電流供后續(xù)控制使用，能夠保證控制的有效性。
【附圖說明】
[0018] 附圖用來提供對本發(fā)明的進一步理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，與本發(fā)明實施 例一起用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對本發(fā)明的限制。在附圖中：
[0019] 圖1為本發(fā)明實施例提供的工程機械的臂架系統(tǒng)中轉(zhuǎn)臺比例閥的驅(qū)動系統(tǒng)的示 意圖；
[0020] 圖2為本發(fā)明實施例提供的工程機械的臂架系統(tǒng)中轉(zhuǎn)臺比例閥的驅(qū)動系統(tǒng)的原 理示意圖；
[0021] 圖3為本發(fā)明實施例提供的工程機械的臂架系統(tǒng)中轉(zhuǎn)臺比例閥的驅(qū)動方法的流 程圖；
[0022] 圖4為本發(fā)明實施例提供的工程機械的臂架系統(tǒng)中轉(zhuǎn)臺比例閥的驅(qū)動裝置的示 意圖。
【具體實施方式】
[0023] 為了給出高效準(zhǔn)確地確定轉(zhuǎn)臺比例閥的實際的最小開啟電流的實現(xiàn)方案，本發(fā)明 實施例提供了一種工程機械的臂架系統(tǒng)中轉(zhuǎn)臺比例閥的驅(qū)動系統(tǒng)、方法及裝置，W下結(jié)合 說明書附圖對本發(fā)明的優(yōu)選實施例進行說明，應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的優(yōu)選實施例僅用于 說明和解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。并且在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實 施例中的特征可W相互組合。
[0024] 本發(fā)明實施例提供一種工程機械的臂架系統(tǒng)中轉(zhuǎn)臺比例閥的驅(qū)動系統(tǒng)，如圖1所 示，具體可W包括：
[00巧]角度傳感器101，用于檢測臂架系統(tǒng)中轉(zhuǎn)臺的回轉(zhuǎn)角度；
[0026] 控制器102,用于從角度傳感器獲取轉(zhuǎn)臺的回轉(zhuǎn)角度；W第一預(yù)設(shè)電流驅(qū)動臂架 系統(tǒng)中轉(zhuǎn)臺比例閥，獲取轉(zhuǎn)臺回轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)角度經(jīng)過的第一時長；W第二預(yù)設(shè)電流驅(qū)動轉(zhuǎn)臺比 例閥，獲取轉(zhuǎn)臺回轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)角度經(jīng)過的第二時長；第一預(yù)設(shè)電流不等于第二預(yù)設(shè)電流；根據(jù) 第一預(yù)設(shè)電流、第二預(yù)設(shè)電流、第一時長、第二時長確定轉(zhuǎn)臺比例閥的實際的最小開啟電 流。
[0027] 確定出的該實際的最小開啟電流進行存儲，可W在之后驅(qū)動轉(zhuǎn)臺比例閥時使用， 能夠保證控制的有效性。
[0028] 其中，第一預(yù)設(shè)電流可W大于第二預(yù)設(shè)電流，第一預(yù)設(shè)電流也可W小于第二預(yù)設(shè) 電流，本發(fā)明對此不做限定。
[0029] 為了保證第一預(yù)設(shè)電流和第二預(yù)設(shè)電流能夠有效驅(qū)動轉(zhuǎn)臺比例閥，第一預(yù)設(shè)電流 和第二預(yù)設(shè)電流可W大于轉(zhuǎn)臺比例閥的產(chǎn)品規(guī)格參數(shù)中給定的最小開啟電流，較佳的，第 一預(yù)設(shè)電流和第二預(yù)設(shè)電流為產(chǎn)品規(guī)格參數(shù)中給定的最小開啟電流的1. 05~1. 5倍。
[0030] 例如，轉(zhuǎn)臺比例閥的產(chǎn)品規(guī)格參數(shù)中給定的最小開啟電流為350mA，第一預(yù)設(shè)電流 可W設(shè)定為480mA，第二預(yù)設(shè)電流可W設(shè)定為400mA.。
[0031] 實際實施時，第一預(yù)設(shè)電流和第二預(yù)設(shè)電流的設(shè)定還可W考慮到應(yīng)用場景對實際 的最小開啟電流的計算效率及精度的要求。若應(yīng)用場景對效率要求較高，精度要求較低，貝U 第一預(yù)設(shè)電流和第二預(yù)設(shè)電流可W設(shè)定的大一些；若應(yīng)用場景對效率要求較低、精度要求 較高，則第一預(yù)設(shè)電流和第二預(yù)設(shè)電流可W設(shè)定的小一些。
[0032] 上述預(yù)設(shè)角度可W根據(jù)角度傳感器101的檢測精度進行設(shè)定，W便控制誤差。
[0033] 例如，角度傳感器101的檢測精度為0.2°，若應(yīng)用場景要求實際的最小開啟電流 的計算精度達到1%，則預(yù)設(shè)角度可W設(shè)定為20° W上，如30°。
[0034] 實際實施時，預(yù)設(shè)角度的設(shè)定還可W考慮到應(yīng)用場景對實際的最小開啟電流的計 算效率的要求。若應(yīng)用場景對效率要求較高，則預(yù)設(shè)角度可W設(shè)定的小一些；若應(yīng)用場景對 效率要求較低，則預(yù)設(shè)角度可W設(shè)定的大一些。
[0035] 在分別W第一預(yù)設(shè)電流和第二預(yù)設(shè)電流驅(qū)動轉(zhuǎn)臺比例閥，得到轉(zhuǎn)臺回轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)角度 經(jīng)過的第一時長和第二時長后，控制器102,具體用于基于下述公式，根據(jù)第一預(yù)設(shè)電流、第 二預(yù)設(shè)電流、第一時長、第二時長確定轉(zhuǎn)臺比例閥的實際的最小開啟電流：
[0036]
[0037] 其中，L為轉(zhuǎn)臺比例閥的實際的最小開啟電流； 陽03引 Ii為第一預(yù)設(shè)電流；
[0039] Τι為第一時長； W40] 12為第二預(yù)設(shè)電流； 陽〇W T2為第二時長。
[0042] 如圖2所示，第一個坐標(biāo)圖代表W第一預(yù)設(shè)電流Ii驅(qū)動臂架系統(tǒng)中轉(zhuǎn)臺比例閥， 轉(zhuǎn)臺回轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)角度經(jīng)過第一時長Τι;第二個坐標(biāo)圖代表W第二預(yù)設(shè)電流12驅(qū)動臂架系統(tǒng)中 轉(zhuǎn)臺比例閥，轉(zhuǎn)臺回轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)角度經(jīng)過第二時長Τ2;兩個坐標(biāo)圖中的陰影面積相等，代表轉(zhuǎn)臺 回轉(zhuǎn)的角度相等，均為預(yù)設(shè)角度。因此，基于上述公式確定出的電流L即為轉(zhuǎn)臺比例閥的 實際的最小開啟電流，小于電流L即為轉(zhuǎn)臺比例閥的驅(qū)動電流的死區(qū)。
[0043] 例如，在上述舉例中，第一預(yù)設(shè)電流設(shè)定為480mA，第二預(yù)設(shè)電流設(shè)定為400mA.， 預(yù)設(shè)角度設(shè)定為30°，若得到的第一時長為30s，第二時長為90s，則根據(jù)上述公式得到：
[0044]
[0045] 即