本發(fā)明涉及波動(dòng)齒輪裝置的波動(dòng)發(fā)生器，特別涉及具備滾柱軸承的波動(dòng)發(fā)生器。

背景技術(shù)：

波動(dòng)齒輪裝置的波動(dòng)發(fā)生器包括剛性的插塞和安裝于該插塞的橢圓狀外周面的波動(dòng)軸承。作為波動(dòng)軸承，有時(shí)使用滾柱軸承。滾柱軸承由內(nèi)圈、外圈、安裝于內(nèi)圈與外圈之間的多個(gè)滾柱、以及具備以一定間隔保持各滾柱的兜孔的保持架構(gòu)成。專(zhuān)利文獻(xiàn)1、2中提出了具有具備滾柱軸承的波動(dòng)發(fā)生器的波動(dòng)齒輪裝置。

專(zhuān)利文獻(xiàn)

專(zhuān)利文獻(xiàn)1：日本特開(kāi)2011－190826號(hào)公報(bào)

專(zhuān)利文獻(xiàn)2：日本特開(kāi)2014－81017號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

此處，在運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，波動(dòng)齒輪裝置的波動(dòng)發(fā)生器產(chǎn)生被稱(chēng)為推力的軸線方向上的力。該推力僅在波動(dòng)齒輪裝置運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)產(chǎn)生。減速運(yùn)轉(zhuǎn)中，產(chǎn)生從輸入側(cè)朝向輸出側(cè)的方向上的推力，加速運(yùn)轉(zhuǎn)中，產(chǎn)生從輸出側(cè)朝向輸入側(cè)的方向上的推力。

但是，對(duì)于使用了滾柱軸承的波動(dòng)發(fā)生器，在該波動(dòng)發(fā)生器內(nèi)不具備對(duì)滾柱軸承的構(gòu)成部件因推力而在軸線方向上移動(dòng)進(jìn)行控制的機(jī)構(gòu)。因此，必須另行安裝用于對(duì)滾柱軸承的構(gòu)成部件在軸線方向上的移動(dòng)進(jìn)行約束的部件。

例如，專(zhuān)利文獻(xiàn)1中公開(kāi)的波動(dòng)發(fā)生器的滾柱軸承為全滾柱型的滾柱軸承，其包括一體形成于插塞的內(nèi)圈及安裝于該內(nèi)圈與外圈之間的滾柱。通過(guò)利用螺釘固定在插塞的兩側(cè)的支承凸緣來(lái)約束滾柱在軸線方向上的移動(dòng)。但是，無(wú)法控制外圈在軸線方向上的移動(dòng)。

另外，專(zhuān)利文獻(xiàn)2中公開(kāi)的波動(dòng)發(fā)生器中，配置有2排滾柱軸承。這些滾柱軸承的構(gòu)成部件在軸線方向上的移動(dòng)在彼此接近的方向上能夠被控制，但是，在彼此離開(kāi)的方向上無(wú)法被控制。

本發(fā)明的課題鑒于這一點(diǎn)而提供一種不需要外部部件就能夠?qū)Σ▌?dòng)發(fā)生器的滾柱軸承構(gòu)成部件在軸線方向上的移動(dòng)進(jìn)行控制的波動(dòng)發(fā)生器、及具備該波動(dòng)發(fā)生器的波動(dòng)齒輪裝置。

為了解決上述的課題，本發(fā)明是一種波動(dòng)齒輪裝置的波動(dòng)發(fā)生器，其使柔性的外齒齒輪彎曲變形為橢圓狀而與剛性的內(nèi)齒齒輪局部嚙合，并使這兩個(gè)齒輪的嚙合位置在周向上移動(dòng)，

所述波動(dòng)齒輪裝置的波動(dòng)發(fā)生器的特征在于，

具有剛性的插塞和滾柱軸承，該滾柱軸承安裝于所述插塞的橢圓狀的插塞外周面而彎曲變形為橢圓狀，

所述滾柱軸承包括：內(nèi)圈；外圈；多根滾柱，該多根滾柱以能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的方式安裝于所述內(nèi)圈與所述外圈之間的軌道內(nèi)；保持架，該保持架在所述軌道內(nèi)沿著圓周方向以規(guī)定間隔保持所述滾柱；以及凸緣板，該凸緣板分別固定或者一體形成于所述插塞的軸線方向上的兩側(cè)的側(cè)部，

所述凸緣板分別具備外周緣部分，該外周緣部分從所述插塞外周面向外周側(cè)突出而相對(duì)于所述軌道位于所述軸線方向上的兩側(cè)，

所述滾柱在所述軸線方向上移動(dòng)時(shí)卡合于所述凸緣板的各所述外周緣部分而使得所述滾柱在該軸線方向上的移動(dòng)被約束，

所述保持架在所述軸線方向上移動(dòng)時(shí)卡合于所述滾柱而使得所述保持架在所述軸線方向上的移動(dòng)被約束。

根據(jù)本發(fā)明，通過(guò)固定或者一體形成于插塞的兩側(cè)的側(cè)部的凸緣板來(lái)約束滾柱在軸線方向上的移動(dòng)，通過(guò)軸線方向上的移動(dòng)被約束的該滾柱來(lái)約束保持架在軸線方向上的移動(dòng)。因此，不需要安裝其它部件來(lái)限制這些部件在軸線方向上的移動(dòng)。

此處，滾柱軸承的外圈只要一體形成于外齒齒輪即可，不需要用于對(duì)該外圈在軸線方向上的移動(dòng)進(jìn)行約束的部件。不一體形成于外齒齒輪的情況下，只要如上所述使用軸線方向上的移動(dòng)被約束的保持架來(lái)約束外圈在軸線方向上的移動(dòng)即可。

即，可以在保持架形成圓環(huán)狀的外周側(cè)卡合突部，該圓環(huán)狀的外周側(cè)卡合突部從軸線方向上的兩端部向外周側(cè)突出而與外圈的兩側(cè)對(duì)置，從而，外圈在軸線方向上移動(dòng)時(shí)卡合于該外周側(cè)卡合突部而使得軸線方向上的移動(dòng)被約束。

這種情況下，還可以設(shè)置圓環(huán)狀的內(nèi)周側(cè)卡合突部，該圓環(huán)狀的內(nèi)周側(cè)卡合突部從保持架的兩端部向內(nèi)周側(cè)突出而自軸線方向上的兩側(cè)與凸緣板的外周緣部分對(duì)置，能夠通過(guò)凸緣板的外周緣部分來(lái)約束保持架在軸線方向上的移動(dòng)。

另一方面，還可以使用凸緣板的外周緣部分代替使用保持架來(lái)約束滾柱及外圈在軸線方向上的移動(dòng)。

即，可以使凸緣板的外周緣部分自軸線方向上的兩側(cè)與保持架及外圈分別對(duì)置，外圈在軸線方向上移動(dòng)時(shí)卡合于該外周緣部分而使得軸線方向上的移動(dòng)被約束。

接下來(lái)，優(yōu)選為，凸緣板的外周緣部分的輪廓形狀為正圓或橢圓，使外周緣部分自規(guī)定滾柱的軌道的橢圓狀內(nèi)圈側(cè)軌道面突出的突出高度在其長(zhǎng)軸位置為滾柱直徑的15％～40％的尺寸。

通過(guò)使突出高度為滾柱直徑的15％以上，能夠使外周緣部分可靠地卡合于滾柱的r形狀的端面，即便滾柱偏斜而相對(duì)于軸線方向傾斜，也能夠使其不越過(guò)外周緣部分。由此，能夠可靠地限制滾柱在軸線方向上的移動(dòng)。另外，通過(guò)將突出高度限制在滾柱直徑的40％以下，能夠可靠地避免外周緣部分與保持架發(fā)生干涉，還能夠維持滾柱插入作業(yè)等滾柱軸承組裝作業(yè)的容易度。

接下來(lái)，本發(fā)明的波動(dòng)齒輪裝置的特征在于，包括：剛性的內(nèi)齒齒輪；柔性的外齒齒輪；以及上述構(gòu)成的波動(dòng)發(fā)生器。

不需要為了進(jìn)行約束而使得波動(dòng)發(fā)生器的波動(dòng)軸承的構(gòu)成部件不會(huì)在軸線方向上移動(dòng)而配置其它部件。因此，對(duì)波動(dòng)齒輪裝置的小型、緊湊化有利。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的波動(dòng)齒輪裝置的主視簡(jiǎn)圖和縱向剖視簡(jiǎn)圖。

圖2是表示凸緣板的輪廓形狀的二個(gè)例子的說(shuō)明圖及表示凸緣板的外周緣部分的說(shuō)明圖。

圖3是表示波動(dòng)發(fā)生器的變形例a的半縱向剖視簡(jiǎn)圖。

圖4是表示波動(dòng)發(fā)生器的變形例b的半縱向剖視簡(jiǎn)圖。

圖5是表示波動(dòng)發(fā)生器的變形例c的半縱向剖視簡(jiǎn)圖。

圖6是表示波動(dòng)發(fā)生器的變形例d的半縱向剖視簡(jiǎn)圖。

圖7是表示波動(dòng)發(fā)生器的變形例e的半縱向剖視簡(jiǎn)圖。

具體實(shí)施方式

以下，參照附圖，對(duì)應(yīng)用了本發(fā)明的波動(dòng)齒輪裝置的實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。

圖1是表示應(yīng)用了本發(fā)明的波動(dòng)齒輪裝置的實(shí)施方式的主視簡(jiǎn)圖及縱向剖視簡(jiǎn)圖。波動(dòng)齒輪裝置1為被稱(chēng)為扁平型波動(dòng)齒輪裝置的波動(dòng)齒輪裝置，其包括：2個(gè)剛性的內(nèi)齒齒輪2、3、圓筒狀的柔性的外齒齒輪4、以及橢圓狀輪廓的波動(dòng)發(fā)生器5。

內(nèi)齒齒輪2、3同軸地并列配置。在用作減速機(jī)的情況下，例如，一側(cè)的內(nèi)齒齒輪2為被固定而不旋轉(zhuǎn)的靜止側(cè)內(nèi)齒齒輪，另一側(cè)的內(nèi)齒齒輪3為輸出減速旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)側(cè)內(nèi)齒齒輪。

外齒齒輪4能夠同時(shí)與內(nèi)齒齒輪2、3嚙合，并同軸地配置于這些內(nèi)齒齒輪2、3的內(nèi)側(cè)。波動(dòng)發(fā)生器5安裝于外齒齒輪4的內(nèi)側(cè)，使外齒齒輪4彎曲變形為橢圓狀而在其長(zhǎng)軸l的兩端的位置同時(shí)與內(nèi)齒齒輪2、3嚙合。

驅(qū)動(dòng)側(cè)的內(nèi)齒齒輪3及外齒齒輪4具備相同的齒數(shù)，靜止側(cè)的內(nèi)齒齒輪2的齒數(shù)比這些齒輪的齒數(shù)多2n個(gè)(n為正整數(shù))。當(dāng)波動(dòng)發(fā)生器5旋轉(zhuǎn)1圈時(shí)，外齒齒輪4相對(duì)于靜止側(cè)的內(nèi)齒齒輪2相對(duì)旋轉(zhuǎn)與齒數(shù)差相對(duì)應(yīng)的角度。外齒齒輪4和內(nèi)齒齒輪3一體旋轉(zhuǎn)，從內(nèi)齒齒輪3向被驅(qū)動(dòng)部材側(cè)輸出減速旋轉(zhuǎn)。

波動(dòng)發(fā)生器5包括剛性的插塞11和滾柱軸承13，該滾柱軸承13安裝于插塞11的橢圓狀的插塞外周面12而彎曲變形為橢圓狀。滾柱軸承13包括：內(nèi)圈14；外圈15，該外圈15一體形成于外齒齒輪4；多根滾柱17，該多根滾柱17以能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的方式安裝于內(nèi)圈14與外圈15之間的軌道16內(nèi)；以及圓筒狀的保持架18，該圓筒狀的保持架18具備在軌道16內(nèi)將滾柱17沿著圓周方向保持為一定間隔的多個(gè)兜孔。

本例中，外圈15一體形成于外齒齒輪4，因此，在外齒齒輪4的內(nèi)周面形成有外圈側(cè)軌道面15a。在外圈側(cè)軌道面15a與形成于內(nèi)圈14的外周面的內(nèi)圈側(cè)軌道面14a之間形成的軌道16內(nèi)以能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的狀態(tài)安裝有滾柱17。滾柱17的個(gè)數(shù)為11個(gè)～23個(gè)。滾柱17的個(gè)數(shù)少于11個(gè)的情況下，振動(dòng)及角度傳遞誤差增大，因此通常不優(yōu)選。滾柱17的個(gè)數(shù)多于23個(gè)的情況下，保持架18的圓周方向上的各兜孔的間隔變窄，將相鄰的兜孔分隔開(kāi)的隔壁變薄，導(dǎo)致其強(qiáng)度降低，因此不優(yōu)選。另外，滾柱直徑變小，保持架的設(shè)計(jì)等變得困難，安裝也變得困難，因此不優(yōu)選。

另外，滾柱軸承13具備2塊凸緣板19，該2塊凸緣板19分別固定于插塞11的軸線方向1a上的兩側(cè)的側(cè)部。凸緣板19呈比插塞外周面12大一圈的橢圓狀輪廓。即，凸緣板19分別具備外周緣部分19a，該外周緣部分19a從插塞外周面12向外周側(cè)突出而自軸線方向1a的方向上的兩側(cè)與內(nèi)圈14及軌道16對(duì)置。另外，凸緣板19也可以為圓形輪廓。

此處，圖2(a)是表示插塞外周面12的輪廓形狀和凸緣板19的輪廓形狀19d的示意圖，圖2(b)是表示凸緣板19的外周緣部分19a的突出高度的說(shuō)明圖。這些圖中，夸張地給出插塞外周面12的橢圓率。外周緣部分19a相對(duì)于橢圓狀的內(nèi)圈側(cè)軌道面14a的突出高度h(19a)在其長(zhǎng)軸位置設(shè)定為滾柱17的直徑d(17)的15％～40％的尺寸。

另外，圖2(c)中，給出凸緣板19為圓形輪廓的情形。這種情況下，外周緣部分19a的突出高度h(19a)也設(shè)定成在橢圓狀的內(nèi)圈側(cè)軌道面14a的長(zhǎng)軸位置為滾柱17的直徑d(17)的15％～40％。另外，如圖2(d)所示，后述的變形例a(參照?qǐng)D3)的情形等中，內(nèi)圈14一體形成于插塞11。這種情況下，形成于插塞外周面12的兩端的突部12a的突出高度h(12a)設(shè)定為滾柱17的直徑d(17)的15％～40％的尺寸。

該構(gòu)成的波動(dòng)齒輪裝置1的波動(dòng)發(fā)生器5中，在運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，推力作用于滾柱軸承13。當(dāng)滾柱17因推力而要在軸線方向1a上移動(dòng)時(shí)，滾柱17的兩側(cè)的端面碰到凸緣板19的外周緣部分19a。由此，滾柱17在軸線方向1a上的移動(dòng)被約束或者限制。另外，滾柱17以轉(zhuǎn)動(dòng)自如的狀態(tài)插入到形成于保持架18的各兜孔。因此，當(dāng)保持架18要在軸線方向1a上移動(dòng)時(shí)，該保持架18的移動(dòng)因其移動(dòng)被約束或者限制的滾柱17而也被約束或者限制。因此，無(wú)需配置其它部件，僅使用波動(dòng)發(fā)生器5的滾柱軸承13的構(gòu)成部件來(lái)構(gòu)成對(duì)各構(gòu)成部件在軸線方向1a上的移動(dòng)進(jìn)行約束或者限制的機(jī)構(gòu)。

(變形例a)

圖3是表示波動(dòng)發(fā)生器5的變形例a的半縱向剖視簡(jiǎn)圖。該圖所示的波動(dòng)發(fā)生器5a中，將其滾柱軸承13的內(nèi)圈一體形成于插塞11。因此，在插塞外周面12形成有內(nèi)圈側(cè)軌道面14a。另外，上述的波動(dòng)發(fā)生器5中的左右的凸緣板19也一體形成于插塞11a，與該凸緣板19的外周緣部分19a相對(duì)應(yīng)的部分為插塞外周面12的軸線方向1a上的兩端部以一定寬度向外周側(cè)突出而得到的矩形截面的兩條突部12a。除此以外的構(gòu)成與圖1的實(shí)施方式的情形相同，因此省略說(shuō)明。

(變形例b)

圖4是表示波動(dòng)發(fā)生器5的變形例b的半縱向剖視簡(jiǎn)圖。該圖所示的波動(dòng)發(fā)生器5b的滾柱軸承13b包括內(nèi)圈14、外圈15、滾柱17、保持架18b以及凸緣板19。保持架18b具備形成有兜孔的圓筒部18a。在圓筒部18a的軸線方向1a上的兩端部形成有圓環(huán)狀的外周側(cè)卡合突部18b，該圓環(huán)狀的外周側(cè)卡合突部18b向外周側(cè)突出而與外圈15的兩側(cè)的端面對(duì)置。除此以外的構(gòu)成與圖1的實(shí)施方式的情形相同，因此省略說(shuō)明。

滾柱17被左右的凸緣板19的外周緣部分19a自軸線方向1a的兩側(cè)夾持，軸線方向1a上的移動(dòng)被約束或者限制。因此，滾柱17分別插入于兜孔的保持架18b在軸線方向1a上的移動(dòng)也被限制。另外，外圈15從軸線方向1a被夾持在保持架18b的左右的外周側(cè)卡合突部18b之間。因此，外圈15在軸線方向1a上的移動(dòng)被保持架18b約束或者限制。

(變形例c)

圖5是表示波動(dòng)發(fā)生器5的變形例c的半縱向剖視簡(jiǎn)圖。該圖所示的波動(dòng)發(fā)生器5c的滾柱軸承13c構(gòu)成為：將圖4所示的變形例b的波動(dòng)發(fā)生器5b的滾柱軸承13b的內(nèi)圈一體形成于插塞11a。因此，在插塞外周面12形成有內(nèi)圈側(cè)軌道面14a。另外，左右的凸緣板也一體形成于插塞11a，凸緣板的外周緣部分為插塞外周面12的軸線方向1a上的兩端部以一定寬度向外周側(cè)突出而得到的矩形截面的兩條突部12a。除此以外的構(gòu)成與圖4所示的波動(dòng)發(fā)生器5b相同，因此省略說(shuō)明。

(變形例d)

圖6是表示波動(dòng)發(fā)生器5的變形例d的半縱向剖視簡(jiǎn)圖。該圖所示的波動(dòng)發(fā)生器5d的滾柱軸承13d的保持架18d的形狀為：在變形例b的波動(dòng)發(fā)生器5b(參照?qǐng)D4)的保持架18b中，在圓筒部18a的軸線方向1a上的兩端部追加了圓環(huán)狀的內(nèi)周側(cè)卡合突部18c，該圓環(huán)狀的內(nèi)周側(cè)卡合突部18c向內(nèi)周側(cè)突出而自軸線方向1a的兩側(cè)與凸緣板19的外周緣部分19a分別對(duì)置。除此以外的構(gòu)成與變形例b的波動(dòng)發(fā)生器5b相同，因此省略說(shuō)明。

內(nèi)圈14及滾柱17被左右的凸緣板19的外周緣部分19a自軸線方向1a的兩側(cè)夾持，軸線方向1a上的移動(dòng)被約束或者限制。因此，滾柱17分別插入與兜孔的保持架18d在軸線方向1a上的移動(dòng)也被約束或者限制。另外，外圈15沿著軸線方向1a被夾持在保持架18d的左右的外周側(cè)卡合突部18b之間。因此，外圈15在軸線方向1a上的移動(dòng)被保持架18d約束或者限制。另外，保持架18d在軸線方向1a上的移動(dòng)也因其左右的內(nèi)周側(cè)卡合突部18c與左右的凸緣板19的外周緣部分19a的卡合而被約束或者限制。

(變形例e)

圖7是表示波動(dòng)發(fā)生器5的變形例e的半縱向剖視簡(jiǎn)圖。該圖所示的波動(dòng)發(fā)生器5e包括內(nèi)圈14、外圈15、滾柱17、保持架18e以及凸緣板19e。左右的凸緣板19e的外周緣部分19a具備延長(zhǎng)部分19b，該延長(zhǎng)部分19b自與內(nèi)圈14的兩側(cè)的端面對(duì)置的部分向軸線方向1a的外側(cè)折曲成直角后，朝向外周側(cè)突出。左右的延長(zhǎng)部分19b自軸線方向1a的兩側(cè)與保持架18e及外圈15分別對(duì)置。

內(nèi)圈14及滾柱17被左右的凸緣板19e的外周緣部分19a自軸線方向1a上的兩側(cè)夾持，軸線方向1a上的移動(dòng)被約束或者限制。因此，滾柱17分別插入于兜孔的保持架18e在軸線方向1a上的移動(dòng)也被約束或者限制。另外，外圈15沿著軸線方向1a被夾持在從左右的凸緣板19的外周緣部分19a向外周側(cè)延伸的延長(zhǎng)部分19b之間。因此，外圈15在軸線方向1a上的移動(dòng)被左右的凸緣板19約束或者限制。另外，保持架18e在軸線方向1a上的移動(dòng)被左右的凸緣板19的延長(zhǎng)部分19b限制。

(其它實(shí)施方式)

應(yīng)予說(shuō)明，上述的各實(shí)施方式涉及具備圓筒形狀的外齒齒輪的扁平型波動(dòng)齒輪裝置。本發(fā)明還能夠同樣地適用于具備杯形狀的外齒齒輪的杯型波動(dòng)齒輪裝置及具備禮帽形狀的外齒齒輪的禮帽型波動(dòng)齒輪裝置。

權(quán)利要求書(shū)(按照條約第19條的修改)

1.(修改后)一種波動(dòng)齒輪裝置的波動(dòng)發(fā)生器，其使波動(dòng)齒輪裝置的柔性的外齒齒輪彎曲變形為橢圓狀而與剛性的內(nèi)齒齒輪局部嚙合，并使這兩個(gè)齒輪的嚙合位置在周向上移動(dòng)，

所述波動(dòng)齒輪裝置的波動(dòng)發(fā)生器的特征在于，

具有剛性的插塞和滾柱軸承，該滾柱軸承安裝于所述插塞的橢圓狀的插塞外周面而彎曲變形為橢圓狀，

所述滾柱軸承包括：內(nèi)圈；外圈；多根滾柱，該多根滾柱以能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的方式安裝于所述內(nèi)圈與所述外圈之間的軌道內(nèi)；保持架，該保持架在所述軌道內(nèi)沿著圓周方向以規(guī)定間隔保持所述滾柱；以及凸緣板，該凸緣板分別固定或者一體形成于所述插塞的軸線方向上的兩側(cè)的側(cè)部，

所述凸緣板分別具備外周緣部分，該外周緣部分從所述插塞外周面向外周側(cè)突出而相對(duì)于所述軌道位于所述軸線方向上的兩側(cè)，

所述滾柱在所述軸線方向上移動(dòng)時(shí)卡合于所述凸緣板的各所述外周緣部分而使得所述滾柱在該軸線方向上的移動(dòng)被約束，

所述保持架在所述軸線方向上移動(dòng)時(shí)卡合于所述滾柱而使得所述保持架在所述軸線方向上的移動(dòng)被約束，

所述凸緣板的所述外周緣部分的輪廓形狀是正圓或橢圓，

所述外周緣部分自所述軌道的橢圓狀內(nèi)圈側(cè)軌道面突出的突出高度為所述滾柱的直徑的15％～40％的尺寸。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的波動(dòng)齒輪裝置的波動(dòng)發(fā)生器，其特征在于，

所述外圈一體形成于所述外齒齒輪。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的波動(dòng)齒輪裝置的波動(dòng)發(fā)生器，其特征在于，

所述保持架形成有圓環(huán)狀的外周側(cè)卡合突部，該圓環(huán)狀的外周側(cè)卡合突部從所述軸線方向上的兩端部向外周側(cè)突出而與所述外圈的兩側(cè)對(duì)置，

所述外圈在所述軸線方向上移動(dòng)時(shí)卡合于所述外周側(cè)卡合突部而使得所述外圈在所述軸線方向上的移動(dòng)被約束。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的波動(dòng)齒輪裝置的波動(dòng)發(fā)生器，其特征在于，

所述保持架具備圓環(huán)狀的內(nèi)周側(cè)卡合突部，該圓環(huán)狀的內(nèi)周側(cè)卡合突部從所述軸線方向上的兩端部向內(nèi)周側(cè)突出而自所述軸線方向上的兩側(cè)與所述凸緣板的所述外周緣部分對(duì)置。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的波動(dòng)齒輪裝置的波動(dòng)發(fā)生器，其特征在于，

所述凸緣板的所述外周緣部分自所述軸線方向上的兩側(cè)與所述保持架及所述外圈分別對(duì)置，

所述外圈在所述軸線方向上移動(dòng)時(shí)卡合于所述外周緣部分而使得所述外圈在所述軸線方向上的移動(dòng)被約束。

6.(刪除)

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的波動(dòng)齒輪裝置的波動(dòng)發(fā)生器，其特征在于，

所述滾柱的個(gè)數(shù)為11個(gè)～23個(gè)。

8.一種波動(dòng)齒輪裝置，其特征在于，包括：

剛性的內(nèi)齒齒輪；

柔性的外齒齒輪；以及

波動(dòng)發(fā)生器，該波動(dòng)發(fā)生器安裝于所述外齒齒輪的內(nèi)側(cè)，使該外齒齒輪彎曲變形為橢圓狀而與所述內(nèi)齒齒輪局部嚙合，并使這兩個(gè)齒輪的嚙合位置在周向上移動(dòng)，

所述波動(dòng)發(fā)生器為權(quán)利要求1～7中的任意一項(xiàng)所述的波動(dòng)發(fā)生器。

9.(刪除)