本發(fā)明涉及桁架機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種桁架機器人長行程自動潤滑系統(tǒng)及其潤滑方法。

背景技術(shù)：

桁架機器人的滑軌在工作過程中，要承受往返的高速、高壓摩擦，對其進行有效的潤滑是保證滑軌正常工作的非常重要的維護手段。中國發(fā)明專利CN 100335805C公開了一種線性導軌潤滑裝置，可以減少潤滑油的滲漏。但是，這種潤滑裝置在往復的滑動潤滑過程中，潤滑油的涂抹不夠均勻，而且無法根據(jù)需要進行有針對性的潤滑。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種桁架機器人長行程自動潤滑系統(tǒng)及其潤滑方法，能夠解決現(xiàn)有技術(shù)的不足，提高桁架機器人滑軌的潤滑效果。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明所采取的技術(shù)方案如下。

一種桁架機器人長行程自動潤滑系統(tǒng)，包括滑動扣接在滑軌上的潤滑機構(gòu)，潤滑機構(gòu)通過軟管連接至潤滑油泵，潤滑油泵連接至油箱，所述潤滑機構(gòu)包括內(nèi)套和外套，內(nèi)套和外套通過液壓連接件套接在一起，內(nèi)套底部設(shè)置有第一橡膠套，第一橡膠套的內(nèi)側(cè)設(shè)置有第一密封套，外套的底部設(shè)置有第二橡膠套，內(nèi)套內(nèi)設(shè)置有一個第一噴油嘴， 外套與內(nèi)套之間的縫隙間對稱設(shè)置有兩個第二噴油嘴，控制器固定在潤滑機構(gòu)的外側(cè)，控制器的輸入端接收桁架機器人的編碼器的速度和位置反饋信號，控制器的輸出端分別對液壓連接件、第一噴油嘴和第二噴油嘴進行控制。

作為優(yōu)選，所述液壓連接件包括彈性連接套，彈性連接套固定在外套和內(nèi)套之間，彈性連接套內(nèi)部包裹有第一液壓桿，第一液壓桿的頂部鉸接在外套的頂部，第一液壓桿的底部通過第一彈簧體連接有第二液壓桿，第一彈簧體的外側(cè)套接有阻尼套，阻尼套與第二液壓桿之間設(shè)置有阻尼塊，第二液壓桿的兩端通過半球形支撐塊與彈性連接套壓接配合，半球形支撐塊的球面一側(cè)與彈性連接套接觸，半球形支撐塊的平面一側(cè)設(shè)置有安裝凹槽，第二液壓桿的兩端通過球頭活動卡接在安裝凹槽內(nèi)，第二液壓桿靠近內(nèi)套的一端軸接有支架，支架的頂部固定在彈性連接套上，支架的頂部鉸接有平衡桿，平衡桿通過滑套滑動套接在第一液壓桿上。

作為優(yōu)選，所述第一橡膠套內(nèi)設(shè)置有容納腔，容納腔的兩側(cè)對稱設(shè)置有導流孔，導流孔的底部位于第一橡膠套的底面，導流孔與第一橡膠套底部的接口處設(shè)置有斜面，斜面的內(nèi)側(cè)端面高于斜面的外側(cè)端面，斜面的傾斜角度為17°，導流孔的中部設(shè)置有向下凸起的彎曲部。

作為優(yōu)選，所述第一密封套包括第一凸起部和第二凸起部，第一凸起部位于第二凸起部的內(nèi)側(cè)，第一凸起部與第二凸起部的高度之比為3:1，第二凸起部的上方設(shè)置有硬質(zhì)定型片，第二凸起部內(nèi)部設(shè)置 有海綿體，第一凸起部的內(nèi)側(cè)邊設(shè)置有延長邊。

作為優(yōu)選，所述第一噴油嘴包括第一節(jié)流閥，第一節(jié)流閥的出口處設(shè)置有第一噴頭，第一噴頭中間設(shè)置有第一噴射孔，第一噴射孔的外側(cè)環(huán)形排布有若干個第二噴射孔，第二噴射孔的外側(cè)設(shè)置有球形凹槽，第二噴射孔的噴射方向朝向第一噴射孔的方向傾斜，第一噴射孔與第二噴射孔的噴射方向夾角為7°，第一噴射孔與第二噴射孔的內(nèi)徑之比為5:1。

作為優(yōu)選，所述第二橡膠套的底面設(shè)置有螺紋層，螺紋層上部設(shè)置有鏤空部。

作為優(yōu)選，所述第二噴油嘴包括噴油腔和安裝在噴油腔頂部的第二節(jié)流閥，噴油腔內(nèi)軸接有葉輪，噴油腔的側(cè)面設(shè)置有出油孔，葉輪上均勻設(shè)置有若干個凹坑。

一種用于桁架機器人長行程自動潤滑系統(tǒng)的潤滑方法，包括以下步驟：

A、潤滑機構(gòu)在滑軌上往返滑動的過程中，控制器控制第二噴油嘴進行勻速噴灑，同時保持第一液壓桿在收回的狀態(tài)下；

B、當潤滑機構(gòu)運動到需要重點潤滑的位置時，第一液壓桿向下運動，第二液壓桿同時伸展，使內(nèi)套向下壓接在滑軌上；第一噴油嘴噴油，通過內(nèi)套與滑軌的相對運動實現(xiàn)對于滑軌的重點潤滑；

C、當潤滑機構(gòu)離開重點潤滑位置后，第一噴油嘴噴油停止噴油，第二液壓桿回收，使內(nèi)套與外套之間的固定力降低，內(nèi)套發(fā)生松動，內(nèi)套內(nèi)的潤滑油液向外滲流，在外套內(nèi)進行二次利用；

D、當內(nèi)套內(nèi)部的油壓降低至與外側(cè)油壓相等后，第一液壓桿上升，回復正常潤滑狀態(tài)。

采用上述技術(shù)方案所帶來的有益效果在于：本發(fā)明利用內(nèi)套和外套的配合實現(xiàn)了提高長行程滑軌潤滑效果的目的。液壓連接件可以實現(xiàn)內(nèi)套位置和壓接力的靈活調(diào)整，同時配合第一橡膠套和第一密封套與滑軌的壓接可以實現(xiàn)在不同位置進行不同的潤滑操作。第一噴油嘴的結(jié)構(gòu)不僅可以利用第一噴射孔與第二噴射孔的相互交叉噴射提高噴油的均勻性，而且還能有效抑制噴油孔附近出現(xiàn)的虹吸現(xiàn)象，提高噴油的精確度。外套用來對滑軌進行常規(guī)潤滑，第二噴油嘴通過將潤滑油進行分散噴灑，然后配合第二橡膠套對潤滑油進行均勻涂抹，實現(xiàn)了滑軌上潤滑油的均勻分布。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的一個具體實施例的結(jié)構(gòu)圖。

圖2是本發(fā)明的一個具體實施例中潤滑機構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖。

圖3是本發(fā)明的一個具體實施例中液壓連接件的結(jié)構(gòu)圖。

圖4是本發(fā)明的一個具體實施例中第一橡膠套的結(jié)構(gòu)圖。

圖5是本發(fā)明的一個具體實施例中第一密封套的結(jié)構(gòu)圖。

圖6是本發(fā)明的一個具體實施例中第一噴油嘴的結(jié)構(gòu)圖。

圖7是本發(fā)明的一個具體實施例中第二橡膠套的結(jié)構(gòu)圖。

圖8是本發(fā)明的一個具體實施例中第二噴油嘴的結(jié)構(gòu)圖。

圖中：1、滑軌；2、潤滑機構(gòu)；3、軟管；4、潤滑油泵；5、油箱；6、內(nèi)套；7、外套；8、液壓連接件；9、第一橡膠套；10、第一 密封套；11、第二橡膠套；12、第一噴油嘴；13、第二噴油嘴；14、控制器；15、彈性連接套；16、第一液壓桿；17、第一彈簧體；18、阻尼套；19、第二液壓桿；20、阻尼塊；21、半球形支撐塊；22、安裝凹槽；23、球頭；24、支架；25、平衡桿；26、滑套；27、容納腔；28、導流孔；29、彎曲部；30、斜面；31、第一凸起部；32、第二凸起部；33、硬質(zhì)定型片；34、延長邊；35、第一節(jié)流閥；36、第一噴頭；37、第一噴射孔；38、第二噴射孔；39、球形凹槽；40、海綿體；41、螺紋層；42、鏤空部；43、噴油腔；44、葉輪；45、出油孔；46、凹坑；47、第二節(jié)流閥；48、萬向節(jié)。

具體實施方式

參照圖1-8，一種桁架機器人長行程自動潤滑系統(tǒng)，包括滑動扣接在滑軌1上的潤滑機構(gòu)2，潤滑機構(gòu)2通過軟管3連接至潤滑油泵4，潤滑油泵4連接至油箱5，所述潤滑機構(gòu)2包括內(nèi)套6和外套7，內(nèi)套6和外套7通過液壓連接件8套接在一起，內(nèi)套6底部設(shè)置有第一橡膠套9，第一橡膠套9的內(nèi)側(cè)設(shè)置有第一密封套10，外套7的底部設(shè)置有第二橡膠套11，內(nèi)套6內(nèi)設(shè)置有一個第一噴油嘴12，外套7與內(nèi)套6之間的縫隙間對稱設(shè)置有兩個第二噴油嘴13，控制器14固定在潤滑機構(gòu)2的外側(cè)，控制器4的輸入端接收桁架機器人的編碼器的速度和位置反饋信號，控制器4的輸出端分別對液壓連接件8、第一噴油嘴12和第二噴油嘴13進行控制。所述液壓連接件8包括彈性連接套15，彈性連接套15固定在外套7和內(nèi)套6之間，彈性連接套15內(nèi)部包裹有第一液壓桿16，第一液壓桿16的頂部鉸接在外套7 的頂部，第一液壓桿16的底部通過第一彈簧體17連接有第二液壓桿19，第一彈簧體17的外側(cè)套接有阻尼套18，阻尼套18與第二液壓桿19之間設(shè)置有阻尼塊20，第二液壓桿19的兩端通過半球形支撐塊21與彈性連接套15壓接配合，半球形支撐塊21的球面一側(cè)與彈性連接套15接觸，半球形支撐塊21的平面一側(cè)設(shè)置有安裝凹槽22，第二液壓桿19的兩端通過球頭23活動卡接在安裝凹槽22內(nèi)，第二液壓桿19靠近內(nèi)套6的一端軸接有支架24，支架24的頂部固定在彈性連接套15上，支架24的頂部鉸接有平衡桿25，平衡桿25通過滑套26滑動套接在第一液壓桿16上。第一橡膠套9內(nèi)設(shè)置有容納腔27，容納腔27的兩側(cè)對稱設(shè)置有導流孔28，導流孔28的底部位于第一橡膠套9的底面，導流孔28與第一橡膠套9底部的接口處設(shè)置有斜面30，斜面30的內(nèi)側(cè)端面高于斜面的外側(cè)端面，斜面30的傾斜角度為17°，導流孔28的中部設(shè)置有向下凸起的彎曲部29。第一密封套10包括第一凸起部31和第二凸起部32，第一凸起部31位于第二凸起部32的內(nèi)側(cè)，第一凸起部31與第二凸起部32的高度之比為3:1，第二凸起部32的上方設(shè)置有硬質(zhì)定型片33，第二凸起部32內(nèi)部設(shè)置有海綿體40，第一凸起部31的內(nèi)側(cè)邊設(shè)置有延長邊34。第一噴油嘴12包括第一節(jié)流閥35，第一節(jié)流閥35的出口處設(shè)置有第一噴頭36，第一噴頭36中間設(shè)置有第一噴射孔37，第一噴射孔37的外側(cè)環(huán)形排布有若干個第二噴射孔38，第二噴射孔38的外側(cè)設(shè)置有球形凹槽39，第二噴射孔38的噴射方向朝向第一噴射孔37的方向傾斜，第一噴射孔37與第二噴射孔38的噴射方向夾角為7°，第 一噴射孔37與第二噴射孔38的內(nèi)徑之比為5:1。第二橡膠套11的底面設(shè)置有螺紋層41，螺紋層41上部設(shè)置有鏤空部42。第二噴油嘴13包括噴油腔43和安裝在噴油腔43頂部的第二節(jié)流閥47，噴油腔43內(nèi)軸接有葉輪44，噴油腔43的側(cè)面設(shè)置有出油孔45，葉輪44上均勻設(shè)置有若干個凹坑46。

另外，支架24的頂部通過設(shè)置萬向節(jié)48鉸接有平衡桿25。通過設(shè)置萬向節(jié)48，可以提高平衡桿25與支架24之間的角度調(diào)節(jié)變化范圍，從而優(yōu)化內(nèi)外套之間位置配合契合度。

一種用于桁架機器人長行程自動潤滑系統(tǒng)的潤滑方法，包括以下步驟：

A、潤滑機構(gòu)2在滑軌1上往返滑動的過程中，控制器14控制第二噴油嘴13進行勻速噴灑，同時保持第一液壓桿16在收回的狀態(tài)下；

B、當潤滑機構(gòu)2運動到需要重點潤滑的位置時，第一液壓桿16向下運動，第二液壓桿19同時伸展，使內(nèi)套6向下壓接在滑軌1上；第一噴油嘴12噴油，通過內(nèi)套6與滑軌的相對運動實現(xiàn)對于滑軌的重點潤滑；

C、當潤滑機構(gòu)2離開重點潤滑位置后，第一噴油嘴12噴油停止噴油，第二液壓桿19回收，使內(nèi)套6與外套7之間的固定力降低，內(nèi)套6發(fā)生松動，內(nèi)套6內(nèi)的潤滑油液向外滲流，在外套7內(nèi)進行二次利用；

D、當內(nèi)套6內(nèi)部的油壓降低至與外側(cè)油壓相等后，第一液壓桿16上升，回復正常潤滑狀態(tài)。

另外，步驟C中，第二液壓桿19采用漸進式的回收方式，每次回收15％的行程之后再伸出5％的行程，直至完全回收。在第二液壓桿19回收過程中，第一液壓桿16加大下壓力。這可以平順釋放第一密封套內(nèi)部的高壓油液，提高潤滑油在滑軌上分布的均勻性。

本發(fā)明可以有效提高長行程的桁架機器人滑軌的潤滑效果，并根據(jù)滑軌的具體情況可以實現(xiàn)不同的潤滑操作，實用性高。

上述描述僅作為本發(fā)明可實施的技術(shù)方案提出，不作為對其技術(shù)方案本身的單一限制條件。