本發(fā)明涉及利用被電氣驅(qū)動(dòng)控制的致動(dòng)器進(jìn)行自動(dòng)變速器的擋位切換的擋位切換裝置及其切換方法。

背景技術(shù)：
以往，已知根據(jù)駕駛員的換擋操作來驅(qū)動(dòng)致動(dòng)器，進(jìn)行自動(dòng)變速器的擋位切換的擋位切換裝置(例如參照專利文獻(xiàn)1)。在該專利文獻(xiàn)1中，公開了學(xué)習(xí)各擋位的控制目標(biāo)位置的技術(shù)，在通過鎖止機(jī)構(gòu)進(jìn)行了定位的狀態(tài)下，根據(jù)通過電位計(jì)檢測(cè)出的擋位切換軸的角度(谷底位置角度)，學(xué)習(xí)該擋位的目標(biāo)角度。此外，專利文獻(xiàn)2記載了一種換擋控制系統(tǒng)，其使鎖止板與鎖止彈簧的滾子接觸，檢測(cè)該接觸位置，將工作范圍的極限位置(壁位置)作為基準(zhǔn)值進(jìn)行學(xué)習(xí)，從而將編碼器的輸出值校正為絕對(duì)位置。在該專利文獻(xiàn)2中，根據(jù)輸出軸角度的當(dāng)前位置與目標(biāo)位置的偏差實(shí)施反饋控制?，F(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)1:日本特開2004-092851號(hào)公報(bào)專利文獻(xiàn)2:日本特開2004-308752號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
發(fā)明欲解決的課題另外，在這種擋位切換裝置和換擋控制系統(tǒng)中，通常會(huì)重視換擋響應(yīng)性以使得電動(dòng)致動(dòng)器的控制常數(shù)匹配。然而，鎖止機(jī)構(gòu)是在形成有與擋位對(duì)應(yīng)的槽部的鎖止板上，通過鎖止彈簧壓緊滾子以進(jìn)行定位的結(jié)構(gòu)，因此在滾子向?qū)?yīng)于擋位的槽部移動(dòng)時(shí)，在越過山形部部分而落入槽部的谷底位置時(shí)，會(huì)作用有鎖止彈簧的回彈力，在到達(dá)目標(biāo)谷底位置時(shí)會(huì)發(fā)生碰撞聲音。因此，存在在靜音性高的車輛、例如EV(ElectricVehicle：電動(dòng)車輛)等中成為噪聲源而使得商品性降低的課題。本發(fā)明就是鑒于上述情況而完成的，其目的在于提供能夠減輕由鎖止機(jī)構(gòu)發(fā)生的碰撞聲音的自動(dòng)變速器的擋位切換裝置及其切換方法。用于解決課題的手段關(guān)于本發(fā)明的自動(dòng)變速器的擋位切換裝置，該自動(dòng)變速器具有鎖止機(jī)構(gòu)，該鎖止機(jī)構(gòu)通過彈簧將滾子按壓于槽部，使該滾子在多個(gè)槽部之間移動(dòng)來定位變速器的擋位，該自動(dòng)變速器是利用致動(dòng)器驅(qū)動(dòng)該鎖止機(jī)構(gòu)來變更變速器的擋位位置，該自動(dòng)變速器的擋位切換裝置的特征在于，在變更所述變速器的擋位位置的情況下，計(jì)算基于重視響應(yīng)性的控制的制動(dòng)力，計(jì)算出與通過所述彈簧推入到槽部?jī)?nèi)的谷底位置的力相當(dāng)?shù)闹苿?dòng)力，將前述的計(jì)算出的制動(dòng)力相加，根據(jù)相加結(jié)果來反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)所述致動(dòng)器，從而根據(jù)所述彈簧產(chǎn)生的向槽部?jī)?nèi)的推入力對(duì)所述致動(dòng)器進(jìn)行制動(dòng)。此外，關(guān)于本發(fā)明的自動(dòng)變速器的擋位切換裝置，該自動(dòng)變速器具有鎖止機(jī)構(gòu)，該鎖止機(jī)構(gòu)通過彈簧將滾子按壓于槽部，使該滾子在多個(gè)槽部之間移動(dòng)來定位變速器的擋位，該自動(dòng)變速器是利用致動(dòng)器驅(qū)動(dòng)該鎖止機(jī)構(gòu)來變更變速器的擋位位置，該自動(dòng)變速器的擋位切換裝置的特征在于，利用致動(dòng)器驅(qū)動(dòng)所述鎖止機(jī)構(gòu)，根據(jù)所述彈簧產(chǎn)生的向槽部?jī)?nèi)的推入力對(duì)所述致動(dòng)器進(jìn)行制動(dòng)，所述致動(dòng)器的制動(dòng)是：求出所述致動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)速度，估計(jì)在當(dāng)前的輸出軸角度處使致動(dòng)器作用最大制動(dòng)力時(shí)的到達(dá)目標(biāo)谷底位置時(shí)的速度，在估計(jì)速度滿足條件時(shí)使所述致動(dòng)器作用最大制動(dòng)力。此外，關(guān)于本發(fā)明的自動(dòng)變速器的擋位切換方法，該自動(dòng)變速器具有鎖止機(jī)構(gòu)，該鎖止機(jī)構(gòu)通過彈簧將滾子按壓于槽部，使該滾子在多個(gè)槽部之間移動(dòng)來定位變速器的擋位，該自動(dòng)變速器是利用致動(dòng)器驅(qū)動(dòng)該鎖止機(jī)構(gòu)來變更變速器的擋位位置，該自動(dòng)變速器的擋位切換方法的特征在于，包括：利用致動(dòng)器驅(qū)動(dòng)所述鎖止機(jī)構(gòu)；以及根據(jù)所述彈簧產(chǎn)生的向槽部?jī)?nèi)的推入力對(duì)所述致動(dòng)器進(jìn)行制動(dòng)，對(duì)所述致動(dòng)器進(jìn)行制動(dòng)是指驅(qū)動(dòng)所述致動(dòng)器反轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)所述致動(dòng)器反轉(zhuǎn)包括：計(jì)算出基于重視響應(yīng)性的控制的制動(dòng)力；計(jì)算出與通過所述彈簧推入到槽部?jī)?nèi)的谷底位置的力相當(dāng)?shù)闹苿?dòng)力；以及將前述的計(jì)算出的制動(dòng)力相加，驅(qū)動(dòng)所述致動(dòng)器反轉(zhuǎn)是根據(jù)相加結(jié)果來反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)所述致動(dòng)器。此外，關(guān)于本發(fā)明的自動(dòng)變速器的擋位切換方法，該自動(dòng)變速器具有鎖止機(jī)構(gòu)，該鎖止機(jī)構(gòu)通過彈簧將滾子按壓于槽部，使該滾子在多個(gè)槽部之間移動(dòng)來定位變速器的擋位，該自動(dòng)變速器是利用致動(dòng)器驅(qū)動(dòng)該鎖止機(jī)構(gòu)來變更變速器的擋位位置，該自動(dòng)變速器的擋位切換方法的特征在于，包括：利用致動(dòng)器驅(qū)動(dòng)所述鎖止機(jī)構(gòu)；以及根據(jù)所述彈簧產(chǎn)生的向槽部?jī)?nèi)的推入力對(duì)所述致動(dòng)器進(jìn)行制動(dòng)，對(duì)所述致動(dòng)器進(jìn)行制動(dòng)包括：求出所述致動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)速度；以及估計(jì)在當(dāng)前的輸出軸角度處使致動(dòng)器作用最大制動(dòng)力時(shí)的到達(dá)目標(biāo)谷底位置時(shí)的速度，對(duì)所述致動(dòng)器進(jìn)行制動(dòng)是在估計(jì)速度滿足條件時(shí)使所述致動(dòng)器作用最大制動(dòng)力。發(fā)明的效果根據(jù)本發(fā)明，在變更變速器的擋位位置的情況下，根據(jù)彈簧產(chǎn)生的向槽部?jī)?nèi)的推入力對(duì)致動(dòng)器進(jìn)行制動(dòng)，從而能夠?qū)L子到達(dá)目標(biāo)停止位置時(shí)的動(dòng)能控制為接近零，因此能夠減輕滾子與鎖止板的槽部碰撞時(shí)發(fā)生的碰撞聲音。附圖說明圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施方式的自動(dòng)變速器的擋位切換裝置的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。圖2是表示圖1中的被虛線包圍的區(qū)域的結(jié)構(gòu)例的立體圖。圖3是提取表示圖2的從致動(dòng)器到鎖止機(jī)構(gòu)的動(dòng)力傳遞路徑的圖。圖4是用于說明本發(fā)明的實(shí)施方式的自動(dòng)變速器的擋位切換裝置的致動(dòng)器的第1控制例的圖。圖5是表示輸出軸角度與響應(yīng)時(shí)間的關(guān)系的特性圖。圖6是對(duì)比表示現(xiàn)有的和本發(fā)明的實(shí)施方式的自動(dòng)變速器的擋位切換裝置的輸出軸角度和操作量的測(cè)定結(jié)果的特性圖。圖7是表示控制目標(biāo)位置為槽部的下限位置的近前的情況下的鎖止板與滾子的關(guān)系的示意圖。圖8是表示控制目標(biāo)位置為上次停止位置的情況下的鎖止板與滾子的關(guān)系的示意圖。圖9是用于說明本發(fā)明的實(shí)施方式的自動(dòng)變速器的擋位切換裝置的致動(dòng)器的第2控制例的圖。具體實(shí)施方式以下，參照附圖說明本發(fā)明的實(shí)施方式。圖1所示的自動(dòng)變速器的擋位切換裝置中，搭載于車輛的自動(dòng)變速器1安裝有用于驅(qū)動(dòng)擋位切換閥的PBW(ParkByWire：電線駐車)用的致動(dòng)器(ACTR)(電動(dòng)機(jī)(M))3。致動(dòng)器3基于駕駛員的換擋操作、例如從D擋位(前進(jìn)擋位)等的非駐車擋位(NotP擋位)向駐車擋位(P擋位)的操作而將車輛設(shè)定為駐車鎖定狀態(tài)，并基于從P擋位向NotP擋位的換擋操作而將車輛設(shè)定為可行駛狀態(tài)。即，具備機(jī)械鎖定變速器/減速機(jī)或解除鎖定的作用。在致動(dòng)器3的輸出軸上設(shè)置有減速齒輪機(jī)構(gòu)4，經(jīng)過該減速齒輪機(jī)構(gòu)4而對(duì)擋位切換軸5進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。在擋位切換軸5安裝有鎖止機(jī)構(gòu)6、電位計(jì)7和斷路開關(guān)8等。鎖止機(jī)構(gòu)6將擋位切換軸5定位于與P擋位和NotP擋位分別對(duì)應(yīng)的角度。此外，電位計(jì)7連續(xù)檢測(cè)擋位切換軸5的角度，斷路開關(guān)8檢測(cè)自動(dòng)變速器1被切換到了P擋位和NotP擋位中的哪一方。并且，設(shè)置有在由駕駛員進(jìn)行了換擋操作時(shí)，輸出與各擋位位置P(駐車擋位)、R(倒車擋位)、N(空擋擋位)、D(前進(jìn)擋位)、2、1對(duì)應(yīng)的擋位位置信號(hào)的擋位選擇開關(guān)9。從電位計(jì)7輸出的與擋位切換軸5的旋轉(zhuǎn)角對(duì)應(yīng)的信號(hào)、從斷路開關(guān)8輸出的表示切換到了P擋位還是NotP擋位中的哪一方的信號(hào)、以及從擋位選擇開關(guān)9輸出的擋位位置信號(hào)分別被輸入到A/T控制單元(A/TC/U)10。而且，在A/T控制單元10，基于根據(jù)擋位選擇開關(guān)9的擋位位置信號(hào)進(jìn)行判斷的擋位切換請(qǐng)求，對(duì)致動(dòng)器3進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制。具體而言，進(jìn)行與從擋位選擇開關(guān)9請(qǐng)求的擋位切換軸5的目標(biāo)角度和通過電位計(jì)(輸出軸角度傳感器)7檢測(cè)出的實(shí)際角度的偏差對(duì)應(yīng)的PI(比例、積分)控制，對(duì)致動(dòng)器3供給驅(qū)動(dòng)信號(hào)(以高頻接通和切斷電源供給的占空比驅(qū)動(dòng)信號(hào))來進(jìn)行反饋控制。圖2表示圖1中被虛線包圍出的區(qū)域2的結(jié)構(gòu)例。鎖止機(jī)構(gòu)6由鎖止板6-1以及鎖止彈簧(彈簧)6-2構(gòu)成，鎖止板6-1固定于擋位切換軸5上且與其一體旋轉(zhuǎn)，在鎖止板6-1的周緣部與P擋位和NotP擋位對(duì)應(yīng)地形成有槽部6a、6b，該鎖止彈簧(彈簧)6-2支承與槽部6a、6b卡合的滾子(輥)6c，并且對(duì)該滾子6c向槽部6a、6b的谷底位置按壓施力。而且，鎖止機(jī)構(gòu)6將擋位切換軸5定位于與P擋位和NotP擋位中的任意一方對(duì)應(yīng)的角度。在L字型的桿11的一端安裝有鎖止板6-1，在該桿11的另一端安裝有凸輪13。駐車桿12被支承為能夠擺動(dòng)，并通過與凸輪13的滑動(dòng)接觸而被擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)。當(dāng)從NotP擋位向P擋位進(jìn)行換擋操作時(shí)，滾子6c會(huì)從槽部6b移動(dòng)至槽部6a并卡合。此時(shí)，桿11被向箭頭A方向按壓，凸輪13的錐形部將駐車桿12向箭頭B方向頂起，從而駐車桿12的爪12a嚙合于駐車齒輪14的凹部14a，駐車齒輪14被固定。圖3提取表示圖2中的從致動(dòng)器3向鎖止機(jī)構(gòu)6的動(dòng)力傳遞路徑，(a)是正視圖，(b)是從(a)的鎖止板側(cè)觀察到的側(cè)視圖。致動(dòng)器(ACTR)3的驅(qū)動(dòng)力通過花鍵15而被傳遞至擋位切換軸5，擋位切換軸5進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，從而鎖止板6-1如箭頭C所示轉(zhuǎn)動(dòng)。由此，滾子6c在形成于鎖止板6-1上的與P擋位對(duì)應(yīng)的槽部6a和與NotP擋位對(duì)應(yīng)的槽部6b之間進(jìn)行往復(fù)動(dòng)作。這里，滾子6c被鎖止彈簧6-2向槽部6a、6b的谷底位置按壓施力，例如在從P擋位變更為NotP擋位時(shí)，滾子6c會(huì)從槽部6a越過山形部而向槽部6b移動(dòng)。此外，在花鍵15與擋位切換軸5的連結(jié)部，沿著旋轉(zhuǎn)方向而設(shè)置有規(guī)定的游隙量。此外，在鎖止板6-1的兩側(cè)部設(shè)置有限制該鎖止板6-1的轉(zhuǎn)動(dòng)的止擋16-1、16-2。[第1控制例]接著，在上述結(jié)構(gòu)的擋位切換裝置中，根據(jù)圖4進(jìn)一步詳細(xì)說明致動(dòng)器3的控制。(a)示意性表示滾子6c與鎖止板6-1的接觸部。這里，舉例說明從P擋位向NotP擋位進(jìn)行換擋操作的情況。滾子6c被鎖止彈簧6-2向槽部6a的下限位置(谷底位置)沿下方向按壓施力。在滾子6c位于與P擋位對(duì)應(yīng)的槽部6a的谷底位置時(shí)，如果設(shè)擋位切換軸5的角度(輸出軸角度)為Dp[deg(度)]，則只要處于±ΔD[deg]的范圍內(nèi)，則借助于鎖止彈簧6-2的按壓，即使停止了致動(dòng)器3的驅(qū)動(dòng)也能夠?qū)L子6c自動(dòng)推入至鎖止板6-1的槽部6a的谷底位置處(自動(dòng)推入范圍)。此外，與NotP擋位對(duì)應(yīng)的槽部6b的下限位置(谷底位置)例如是輸出軸角度為Dnp[deg]的位置，將該谷底位置設(shè)定為控制目標(biāo)位置(目標(biāo)停止位置)，并控制為輸出軸角度在Dnp[deg]時(shí)滾子6c的速度、換言之是動(dòng)能為零。NotP擋位與P擋位同樣地也具有±ΔD[deg]的自動(dòng)推入范圍。此外，止擋16-1配置于輸出軸角度為Dp-ΔS[deg]的位置處，止擋16-2配置于輸出軸角度為Dnp+ΔS[deg]的位置處。在駕駛員例如從P擋位向D擋位(NotP擋位)進(jìn)行換擋操作時(shí)，致動(dòng)器3的操作量如(b)所示，最初急劇上升(時(shí)刻t0)，隨著滾子6c的移動(dòng)而逐漸變小。該控制使用PI控制，使得重視了致動(dòng)器的響應(yīng)性的控制常數(shù)匹配。在滾子6c越過山形部而向槽部6b的谷底下降時(shí)，例如在時(shí)刻t1的時(shí)機(jī)對(duì)致動(dòng)器3施加制動(dòng)(brake)。接下來，在到達(dá)自動(dòng)推入范圍時(shí)(時(shí)刻t2)，考慮鎖止彈簧6-2的推入的力，將操作量與相當(dāng)于在時(shí)刻t2、t3間劃斜線的區(qū)域的量的制動(dòng)力相加。即，滾子6c從谷底位置脫出時(shí)最需要力，此后逐漸降低驅(qū)動(dòng)力。而且，在變成一定程度的下坡的時(shí)刻t1驅(qū)動(dòng)致動(dòng)器3反轉(zhuǎn)來進(jìn)行制動(dòng)。此時(shí)，考慮到鎖止彈簧6-2的回彈力，從中途(時(shí)刻t2)起將制動(dòng)力與鎖止彈簧6-2的推入的力相加。關(guān)于制動(dòng)的時(shí)機(jī)，例如求出致動(dòng)器3的驅(qū)動(dòng)速度(根據(jù)輸出軸角度的變化量計(jì)算)，估計(jì)在當(dāng)前的輸出軸角度處使致動(dòng)器3作用最大制動(dòng)力時(shí)的到達(dá)目標(biāo)谷底位置時(shí)的速度，在估計(jì)速度滿足了條件時(shí)使致動(dòng)器3作用最大制動(dòng)力。該條件指的是到達(dá)目標(biāo)谷底位置(輸出軸角度＝Dnp[deg])時(shí)的速度幾乎為零，或者到達(dá)目標(biāo)谷底位置時(shí)的速度為零后轉(zhuǎn)變?yōu)檎龝r(shí)。此外，致動(dòng)器3的驅(qū)動(dòng)力和制動(dòng)力根據(jù)致動(dòng)器3的電源電壓和溫度而變化，因此滾子6c的動(dòng)作會(huì)變化。于是，根據(jù)致動(dòng)器3的電源電壓和溫度校正到達(dá)目標(biāo)谷底位置時(shí)的速度估計(jì)。具體而言，在致動(dòng)器3的電源電壓高的情況下增大制動(dòng)力，在電源電壓低的情況下減小制動(dòng)力。并且，在致動(dòng)器3的溫度高時(shí)增大制動(dòng)力，在溫度低時(shí)減小制動(dòng)力。這樣，在考慮致動(dòng)器3的電源電壓和溫度造成的變動(dòng)量的情況下校正制動(dòng)力。鎖止機(jī)構(gòu)6中，利用鎖止板6-1的結(jié)構(gòu)和鎖止彈簧6-2的回彈力，在滾子6c進(jìn)入自動(dòng)推入范圍時(shí)，鎖止彈簧6-2的回彈力產(chǎn)生強(qiáng)大的作用。于是，在本第1控制例中，除了重視響應(yīng)性的PI控制之外，還考慮了通過鎖止彈簧6-2推入至槽部?jī)?nèi)的谷底位置的力的量，并將其與制動(dòng)力相加。這樣，通過使制動(dòng)力增強(qiáng)與將滾子6c推入谷底位置6b的力相當(dāng)?shù)牧?，從而?c)的實(shí)線V1所示，到達(dá)目標(biāo)谷底位置時(shí)的速度實(shí)質(zhì)上接近零，安靜地停止于谷底位置6b處。此外，通過考慮致動(dòng)器3的電源電壓和溫度造成的變動(dòng)量來校正制動(dòng)力，能夠更高精度地控制制動(dòng)力。此外，若不考慮鎖止彈簧6-2的回彈力，則如實(shí)線V2所示，到達(dá)目標(biāo)谷底位置時(shí)會(huì)殘留動(dòng)能，因此會(huì)產(chǎn)生碰撞聲音。圖5表示從P擋位向D擋位進(jìn)行換擋操作時(shí)的輸出軸角度與響應(yīng)時(shí)間的關(guān)系，實(shí)線L1表示本實(shí)施方式的輸出軸角度與響應(yīng)時(shí)間的關(guān)系，單點(diǎn)劃線L2表示重視換擋響應(yīng)性并使控制常數(shù)匹配的情況下的輸出軸角度與響應(yīng)時(shí)間的關(guān)系，虛線L3表示重視靜音性并使控制常數(shù)匹配的情況下的輸出軸角度與響應(yīng)時(shí)間的關(guān)系。如果重視換擋響應(yīng)性，則如單點(diǎn)劃線L2所示，在越過(超程)目標(biāo)位置(NotP擋位)后在較短時(shí)間內(nèi)收斂。然而，在超程時(shí)會(huì)產(chǎn)生碰撞聲音。另一方面，在重視靜音性的PI控制中，如虛線L3所示，輸出軸角度的變化緩和而不易產(chǎn)生碰撞聲音，但是響應(yīng)時(shí)間變長(zhǎng)。對(duì)此，如實(shí)線L1所示，在滾子6c越過山形部后，通過考慮鎖止彈簧6-2向槽部6b內(nèi)的推入力而對(duì)致動(dòng)器3施加制動(dòng)，既能夠緩和輸出軸角度的變化而抑制碰撞聲音的發(fā)生，又能夠抑制響應(yīng)時(shí)間變長(zhǎng)。由此，能夠兼顧靜音性和響應(yīng)性。圖6中，關(guān)于輸出軸角度與操作量的關(guān)系，對(duì)比示出了重視換擋響應(yīng)性而使控制常數(shù)匹配的情況(現(xiàn)有技術(shù))和本發(fā)明的實(shí)施方式的第1控制例的測(cè)定結(jié)果。如(a)所示，現(xiàn)有例中，100％響應(yīng)的時(shí)間T1較短，而此后，在輸出軸角度產(chǎn)生了超程，在經(jīng)過了100％響應(yīng)的時(shí)間T1后還進(jìn)行操作，在經(jīng)過了時(shí)間后操作量變?yōu)榱?。另一方面，?b)所示，在本實(shí)施方式中，100％響應(yīng)的時(shí)間T2稍微變長(zhǎng)，然而輸出軸角度不會(huì)發(fā)生超程，在經(jīng)過了100％響應(yīng)的時(shí)間T2后操作量幾乎為零。＜變形例＞上述第1控制例中，說明了控制目標(biāo)位置(目標(biāo)停止位置)為槽部的下限位置(谷底位置)的情況，而圖7和圖8分別示出控制目標(biāo)位置不同的變形例。這里，舉例說明從P擋位向NotP擋位進(jìn)行換擋操作的情況。圖7和圖8中，(a)示意性示出換擋操作前的狀態(tài)，(b)示出換擋操作后的控制目標(biāo)位置。圖7中，將控制目標(biāo)位置設(shè)定為與NotP擋位對(duì)應(yīng)的槽部6b的谷底位置的略微近前處(自動(dòng)推入范圍內(nèi))。即，如果設(shè)與P擋位對(duì)應(yīng)的槽部6a的谷底位置的輸出軸角度為Dp[deg]，則對(duì)控制目標(biāo)位置控制為在輸出軸角度(Dnp[deg]-X)使得滾子6c的速度實(shí)質(zhì)上為零。這里“X＜ΔD[deg]”。而且，在從停止位置到谷底位置的范圍，通過鎖止彈簧6-2的回彈力進(jìn)行自動(dòng)推入。即使控制為在NotP擋位的谷底位置的近前處滾子6c的速度、換言之是動(dòng)能實(shí)質(zhì)上為零，也能夠利用基于鎖止彈簧6-2的回彈力的自動(dòng)推入而使?jié)L子6c安靜地移動(dòng)至槽部6b的谷底位置，能夠減輕鎖止機(jī)構(gòu)6向槽部6b移動(dòng)時(shí)的碰撞聲音。圖8示出另一個(gè)變形例，將控制目標(biāo)位置設(shè)定為上次停止位置。即，學(xué)習(xí)致動(dòng)器3的從驅(qū)動(dòng)向制動(dòng)的切換時(shí)機(jī)以及制動(dòng)力的設(shè)定值，下次根據(jù)學(xué)習(xí)到的設(shè)定值進(jìn)行控制。根據(jù)上次從驅(qū)動(dòng)向制動(dòng)的切換時(shí)機(jī)和停止位置、到達(dá)目標(biāo)谷底位置時(shí)的速度和自目標(biāo)谷底位置起的超程量(角度)等學(xué)習(xí)制動(dòng)力。該學(xué)習(xí)值可以以致動(dòng)器3的電源電壓、致動(dòng)器3的溫度中的至少任意一方作為參數(shù)存儲(chǔ)。而且，以到達(dá)控制目標(biāo)位置時(shí)的滾子6c的速度或動(dòng)能實(shí)質(zhì)上為零的方式進(jìn)行控制。由于存在花鍵15的齒隙造成的游隙，因此即使?jié)L子6c停止于槽部6b的谷底位置處，仍會(huì)存在輸出軸角度無法正確成為Dnp[deg]的可能性，因此實(shí)際上以上次停止的位置作為目標(biāo)。由此，能夠減少在從致動(dòng)器3到鎖止機(jī)構(gòu)6的動(dòng)力傳遞路徑上存在的游隙和經(jīng)時(shí)變化造成的磨損等的影響，能夠提升精度。[第2控制例]圖9所示的致動(dòng)器3的第2控制例中中，對(duì)致動(dòng)器3進(jìn)行最大驅(qū)動(dòng)，此后施加最大制動(dòng)。(a)示意性示出滾子6c與鎖止板6-1的接觸部。這里，與圖4(a)同樣，舉例說明從P擋位向NotP擋位進(jìn)行換擋操作的情況。滾子6c被鎖止彈簧6-2向槽部6a、6b的谷底位置按壓施力，在滾子6c位于P擋位的槽部6a的谷底位置時(shí)，如果設(shè)擋位切換軸5的角度(輸出軸角度)為Dp[deg]，則只要在±ΔD[deg]的范圍內(nèi)，通過鎖止彈簧6-2的按壓，滾子6c被自動(dòng)推入鎖止板6-1的槽部6a的谷底位置處(自動(dòng)推入范圍)。此外，與NotP擋位對(duì)應(yīng)的槽部6b的谷底位置例如是輸出軸角度為Dnp[deg]的位置，且與P擋位同樣地具有±ΔD[deg]的自動(dòng)推入范圍。止擋16-1配置于輸出軸角度為Dp-ΔS[deg]的位置處，止擋16-2配置于輸出軸角度為Dnp+ΔS[deg]的位置處。在駕駛員從P擋位向D擋位(NotP擋位)進(jìn)行換擋操作時(shí)，致動(dòng)器3的操作量如(b)所示會(huì)急劇上升，此后對(duì)致動(dòng)器3進(jìn)行最大驅(qū)動(dòng)。而且，根據(jù)此時(shí)的速度變化估計(jì)到達(dá)目標(biāo)位置時(shí)(時(shí)刻t1)的速度，并根據(jù)估計(jì)速度判斷開始制動(dòng)動(dòng)作的輸出軸角度。在到達(dá)了開始制動(dòng)動(dòng)作的輸出軸角度時(shí)(時(shí)刻t2)，施加最大制動(dòng)，并使其在目標(biāo)位置處停止。此時(shí)，根據(jù)致動(dòng)器3的溫度速度變更(校正)用于速度估計(jì)的減速度。而且，以到達(dá)目標(biāo)位置時(shí)的速度、換言之是動(dòng)能為零的方式，對(duì)致動(dòng)器3進(jìn)行反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)(制動(dòng))。作為控制目標(biāo)位置，圖9中示出了時(shí)刻t2的情況，也可以如上述變形例所示設(shè)定為NotP擋位的谷底的下限的近前(自動(dòng)推入范圍內(nèi))或上次停止位置處。根據(jù)本第2控制例，既能夠抑制碰撞聲音的發(fā)生，又能夠縮短響應(yīng)時(shí)間。此外，在上述第1、第2控制例和變形例中，說明了容易聽到碰撞聲音的從停止?fàn)顟B(tài)起步的情況、即從P擋位向NotP擋位進(jìn)行換擋操作的情況，然而在如EV等那樣靜音性高的車輛中，在從NotP擋位向P擋位進(jìn)行換擋操作的情況下當(dāng)然也可以進(jìn)行同樣的控制。標(biāo)號(hào)說明1：自動(dòng)變速器，3：致動(dòng)器(電動(dòng)機(jī))，6：鎖止機(jī)構(gòu)，6-1：鎖止板，6-2：鎖止彈簧(彈簧)，6a、6b：槽部，6c：滾子。