一種漸開線球齒輪傳動副的制作方法
【專利摘要】一種漸開線球齒輪傳動副，包括兩個球齒輪，球冠上有漸開線齒輪齒沿著球冠節(jié)球面的緯線方向的圓周上均勻分布，齒厚方向沿著球冠的緯線方向，不同高度的緯線上的齒數(shù)是變化的，低緯度部分齒數(shù)較多，高緯度部分齒數(shù)較少，形成從高緯到低緯的多個齒環(huán)。過軸線剖切球齒輪，齒環(huán)剖面的外輪廓構(gòu)成齒厚方向沿經(jīng)線的漸開線齒輪齒的外輪廓，將齒環(huán)剖面構(gòu)成的齒輪齒外輪廓分為兩組，則奇數(shù)組和偶數(shù)組分別與兩個齒輪齒交錯放置的直齒輪端面齒形相同。
【專利說明】一種漸開線球齒輪傳動副
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種可用于機(jī)器人柔性腕關(guān)節(jié)和各種仿生機(jī)械復(fù)合運動的關(guān)節(jié)以及其它領(lǐng)域的漸開線球齒輪傳動副。
【背景技術(shù)】
[0002]球齒輪傳動副最早20世紀(jì)80年代由挪威工程師Ole.Monlang發(fā)明，它是在一個球冠體上制作出若干按一定規(guī)律分布的凹坑，而在另一個球冠體上鑲嵌同樣數(shù)目的指狀凸齒，凹坑與指狀凸齒的嚙合可實現(xiàn)兩球體做近似的球面純滾運動，可傳遞俯仰、側(cè)擺和自轉(zhuǎn)運動。但這種球齒輪傳動副存在傳動原理誤差。
[0003]中國專利申請96118183.4公開了 一種漸開線球齒輪傳動機(jī)構(gòu)，包括中凸齒輪和中凹齒輪，齒輪齒分別分布在兩個球冠上且成環(huán)狀連續(xù)排列，其母線為漸開線，兩個齒輪中有一個齒輪的齒環(huán)插入另一個齒輪的齒間的溝槽中實現(xiàn)輪齒的嚙合，實現(xiàn)無傳動原理誤差，但該球齒輪傳動機(jī)構(gòu)只能傳遞俯仰、側(cè)擺兩種運動。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的是提供一種不存在傳動原理誤差，能傳遞俯仰、側(cè)擺和自轉(zhuǎn)三種運動的漸開線球齒輪傳動副。
[0005]本發(fā)明的目的是這樣實現(xiàn)的:提供一種漸開線球齒輪傳動副，包括兩個球齒輪，球齒輪有球冠和軸線，兩個球齒輪的球心位置相對固定，兩個球齒輪節(jié)球面相切，且兩球心間距離等于通過兩球齒輪節(jié)球面的切點半徑之和，球冠上有漸開線齒輪齒沿著球冠節(jié)球面的緯線方向的圓周上均勻分布，齒輪齒的齒厚方向是沿著球冠的緯線方向，兩個球齒輪中的一個球齒輪上的齒輪齒可以插入另一個球齒輪上的齒輪齒間的凹槽中，實現(xiàn)兩個球齒輪的
口四合。
[0006]齒輪齒在球冠的不同高度的緯線上的齒數(shù)是變化的，在低緯度部分齒數(shù)較多，高緯度部分齒數(shù)較少，使球齒輪上的齒輪齒的大小基本相同，形成從高緯度部分到低緯度部分的多個齒環(huán)。
[0007]兩個球齒輪中的一個球齒輪具有一個齒形回轉(zhuǎn)體的中心凸齒，而另外一個球齒輪具有一個齒間回轉(zhuǎn)體的中心凹槽，緊鄰中心凸齒或中心凹槽的齒環(huán)的最小齒數(shù)為3，緊鄰所述的中心凸齒或所述的中心凹槽的齒環(huán)上的齒輪齒在靠近中心凸齒或中心凹槽一側(cè)要采用較小的壓力角，以減少在兩球齒輪的軸線處于同一條直線的嚙合位置時齒輪齒間的嚙合間隙，過軸線剖切所述的球齒輪，齒環(huán)剖面的外輪廓構(gòu)形成齒厚方向沿經(jīng)線的漸開線齒輪齒的外輪廓，將齒環(huán)剖面構(gòu)形成的齒輪齒外輪廓分為兩組，并且將齒間回轉(zhuǎn)體的中心凹槽也計算為一個齒，則奇數(shù)組和偶數(shù)組分別與兩個齒輪齒交錯放置的直齒輪端面齒形相同。
[0008]齒環(huán)中可以是兩個相鄰齒環(huán)共同構(gòu)成一個漸開線齒輪齒的外輪廓，兩個相鄰齒環(huán)的外側(cè)是漸開線齒輪齒的嚙合面，所述的相鄰齒環(huán)具有不同的齒數(shù)，兩相鄰齒環(huán)上背對背的相鄰齒間在兩球齒輪相嚙合時不受干涉的部分可以有齒芯將相鄰齒連結(jié)在一起，將相鄰齒連結(jié)在一起的齒芯能增加齒輪齒的強(qiáng)度，但沒有齒芯并不影響球齒輪傳動副的傳動運動，有或沒有齒芯主要由球齒輪的加工方式?jīng)Q定。
[0009]齒環(huán)中嚙合面相鄰的齒環(huán)具有相同的齒數(shù)且齒輪齒相互交錯放置。
[0010]可分別制成各個齒環(huán)及中心凸齒，去掉相干涉的部分后固裝在一起可形成球齒輪。
[0011]齒環(huán)，中心凸齒及球齒輪也可以做為制造球齒輪時的剃齒、整形、電火花加工等的工具。
[0012]球齒輪上的漸開線齒輪齒可以是齒長方向與所在經(jīng)線方向相同的直齒，也可以是齒長方向與所在經(jīng)線方向不同，與螺旋錐齒輪上的齒輪齒類似的螺旋形或圓弧形齒輪齒。
[0013]加工制作與螺旋錐齒輪上的齒輪齒類似的螺旋形或圓弧形的齒輪齒可以采用與加工螺旋錐齒輪類似的工藝和設(shè)備，能更容易保證球齒輪的齒輪齒的加工精度和加工制作的工作效率。
[0014]漸開線齒輪齒采用較小的齒頂高系數(shù)能使齒輪齒具有較高的強(qiáng)度，采用較小的齒形和較多的齒數(shù)能使傳動更加平順。
[0015]球齒輪傳動副可以是圓球的球齒輪傳動副，也可以是非圓球的球齒輪傳動副，即兩個球齒輪的球冠和節(jié)球面可以是圓球的球冠，也可以是非圓球球冠，如橢圓球的球冠或不規(guī)則的土豆型球冠，兩球齒輪的相對應(yīng)的齒環(huán)的齒數(shù)比可以是1:1，也可以是M:N，這里的M和N都是正整數(shù)。當(dāng)兩球齒輪的相對應(yīng)的齒環(huán)的齒數(shù)比不是1:1時，兩球齒輪只能實現(xiàn)除兩球齒輪軸線處于同一直線位置以外位置的相互嚙合。與許多二維非圓齒輪傳動副類似，非圓球的球齒輪傳動副可以根據(jù)球齒輪傳動副輸入、輸出關(guān)系的需要而采用各種不同的非圓球方案，而只要滿足齒輪齒嚙合的條件以及球齒輪副嚙合時通過兩節(jié)球面的切點的兩節(jié)球半徑之和恒等于兩球齒輪的中心距。與二維的非圓齒輪傳動副可以實現(xiàn)輸入和輸出間復(fù)雜的二維傳動關(guān)系類似，非圓球的球齒輪傳動副可以實現(xiàn)輸入和輸出間復(fù)雜的三維傳動關(guān)系。
[0016]本發(fā)明的漸開線球齒輪傳動副中的兩個相互嚙合的球齒輪可以沿任意方向做兩個節(jié)球面上的相對純滾動。傳遞俯仰、側(cè)擺運動和繞軸線的自轉(zhuǎn)運動，以及這三種運動的任意組合?？捎糜诟黝悪C(jī)器人的腕部結(jié)構(gòu)及各類空間指向機(jī)構(gòu)及機(jī)器人玩具，特別適用于外科手術(shù)機(jī)器人的腕部結(jié)構(gòu)，適用于空間運動信息的輸入和輸出。非圓球的球齒輪傳動副可以實現(xiàn)輸入和輸出間復(fù)雜的三維空間的傳動關(guān)系，特別適用于兩足仿真機(jī)器人的髖關(guān)節(jié)和肩關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)及四足、多足機(jī)器人的大腿關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)。
[0017]參考以下詳細(xì)說明和附圖，更完整地理解本發(fā)明的性質(zhì)和優(yōu)點。
[0018]圖1球齒輪傳動副的軸測圖。
[0019]圖2有中心凸齒的球齒輪的軸測圖。
[0020]圖3有中心凹槽的球齒輪的軸測圖。
[0021]圖4有中心凸齒的球齒輪的剖面圖。
[0022]圖5有中心凹槽的球齒輪的剖面圖。
[0023]圖6有中心凸齒的球齒輪的齒輪齒分布示意圖。
[0024]圖7有中心凹槽的球齒輪的齒輪齒分布示意圖。[0025]圖8無齒芯的有中心凸齒的球齒輪的軸測圖。
[0026]圖9無齒芯的有中心凹槽的球齒輪的軸測圖。
[0027]圖10分別制成的中心凸齒的軸測圖。
[0028]圖11分別制成的第一齒環(huán)的軸測圖。
[0029]圖12分別制成的第二齒環(huán)的軸測圖。
[0030]圖13分別制成的第三齒環(huán)的軸測圖。
[0031]圖14分別制成的第四齒環(huán)的軸測圖。
[0032]圖15分別制成的第五齒環(huán)的軸測圖。
[0033]圖16螺旋齒球齒輪傳動副的軸測圖。
[0034]圖17有中心凸齒的螺旋齒球齒輪的軸測圖。
[0035]圖18有中心凹槽的螺旋齒球齒輪的軸測圖。
[0036]圖19無齒芯的有中心凸齒的螺旋齒球齒輪的軸測圖。
[0037]圖20無齒芯的有中心凹槽的螺旋齒球齒輪的軸測圖。
[0038]圖21分別制成的螺旋齒球齒輪中心凸齒的軸測圖。
[0039]圖22分別制成的螺旋齒球齒輪第一齒環(huán)的軸測圖。
[0040]圖23分別制成的螺旋齒球齒輪第二齒環(huán)的軸測圖。
[0041]圖24分別制成的螺旋齒球齒輪第三齒環(huán)的軸測圖。
[0042]圖25分別制成的螺旋齒球齒輪第四齒環(huán)的軸測圖。
[0043]圖26分別制成的螺旋齒球齒輪第五齒環(huán)的軸測圖。
[0044]圖27分別制成的螺旋齒球齒輪左旋第一齒環(huán)的軸測圖。
[0045]圖28分別制成的螺旋齒球齒輪左旋第二齒環(huán)的軸測圖。
[0046]圖29分別制成的螺旋齒球齒輪左旋第三齒環(huán)的軸測圖。
[0047]圖30分別制成的螺旋齒球齒輪左旋第四齒環(huán)的軸測圖。
[0048]圖31分別制成的螺旋齒球齒輪左旋第五齒環(huán)的軸測圖。
[0049]圖32有中心凸齒的螺旋齒球齒輪的齒輪齒分布示意圖。
[0050]圖33有中心凹槽的螺旋齒球齒輪的齒輪齒分布示意圖。
[0051]圖34非圓球的球齒輪傳動副的軸測圖。
[0052]圖35非圓球的有中心凸齒的球齒輪的軸測圖。
[0053]圖36非圓球的有中心凹槽的球齒輪的軸測圖。
【具體實施方式】
[0054]【具體實施方式】一:結(jié)合圖1，圖2，圖3，圖4，圖5，圖6和圖7詳細(xì)說明本實施方式，本實施方式的球齒輪傳動副I包括有中心凸齒7的球齒輪2和有中心凹槽8的球齒輪3，球齒輪2和球齒輪3具有球冠4和軸線5，球冠4上有漸開線齒輪齒6，球齒輪2球心和球齒輪3的球心位置相對固定，球齒輪2節(jié)球面和球齒輪3的節(jié)球面相切，球齒輪2的球心和球齒輪3的球心間的距離等于通過球齒輪2的節(jié)球面和球齒輪3的節(jié)球面切點的球齒輪2節(jié)球半徑與球齒輪3節(jié)球半徑之和，漸開線齒輪齒6的齒厚方向是沿著球冠4的緯線方向9的，齒輪齒6沿球冠3的節(jié)球面的緯線圓周上均勻分布，球齒輪2上的齒輪齒6可以插入球齒輪3上的齒輪齒6中間的凹槽中，球齒輪3上的齒輪齒6也可以插入球齒輪2上的齒輪齒6中間的凹槽中，實現(xiàn)所述的兩個球齒輪的嚙合。
[0055]中心凸齒7是一個齒形回轉(zhuǎn)體，中心凹槽8是一個齒間回轉(zhuǎn)體，齒輪齒6在球冠4的不同高度的緯線上的齒數(shù)是變化的，在低緯度部分齒數(shù)較多，而高緯度部分齒數(shù)較少，形成從高緯度部分到低緯度部分的多個齒環(huán)。在本實施例中除去中心凸齒7和中心凹槽8，球齒輪2和球齒輪3分別有5個齒環(huán),從高緯到低緯,第一齒環(huán)10有4個齒,第二齒環(huán)11有6個齒，第三齒環(huán)12有6個齒，第4齒環(huán)13有10個齒，第五齒環(huán)14有10個齒。第一齒環(huán)10的齒輪齒6在靠近中心凸齒7或中心凹槽8的一側(cè)米用8度的壓力角，第一齒環(huán)10的齒輪齒6在遠(yuǎn)離中心凸齒7或中心凹槽8的另一側(cè)采用20度的壓力角，整個齒形的外輪廓面從靠近中心凸齒7或中心凹槽8的一側(cè)向遠(yuǎn)離中心凸齒7或中心凹槽8的另一側(cè)平滑過渡。第二齒環(huán)11，第三齒環(huán)12，第4齒環(huán)13和第五齒環(huán)14上的齒輪齒則全部采用20度的壓力角。過球齒輪2的軸線5剖切球齒輪2得到有中心凸齒7的球齒輪2的剖面圖圖4，過球齒輪3的軸線5剖切球齒輪3得到有中心凹槽8的球齒輪3的剖面圖圖5。齒環(huán)剖面的外輪廓構(gòu)成齒厚方向沿經(jīng)線方向15的漸開線齒輪齒的外輪廓，其中第一齒環(huán)10的剖面和第二齒環(huán)11的剖面共同形成一個漸開線齒輪齒的外輪廓，第三齒環(huán)12的剖面和第4齒環(huán)13的剖面共同形成一個漸開線齒輪齒的外輪廓，中心凸齒7的剖面和第5齒環(huán)14的剖面分別各形成一個漸開線齒輪齒的外輪廓，將齒環(huán)剖面的外輪廓分為兩組，并且將中心凹槽8也計算為一個齒，則奇數(shù)組和偶數(shù)組分別與兩個齒輪齒交錯放置的直齒輪端面齒形相同。
[0056]第一齒環(huán)10與第二齒環(huán)11背對背的相鄰齒間，第三齒環(huán)12與第4齒環(huán)13背對背的相鄰齒間，在球齒輪I與球齒輪2相嚙合時不受干涉的部分可以有齒芯16將所述的背對背的相鄰齒連結(jié)在一起，將所訴背對背的相鄰齒連結(jié)在一起的齒芯16能增加齒輪齒的強(qiáng)度，但沒有齒芯16并不影響球齒輪傳動副的傳動運動，有或沒有齒芯主要由制作球齒輪的加工方式?jīng)Q定。
[0057]第二齒環(huán)11的齒輪齒和第三齒環(huán)12的齒輪齒是交錯放置的。第四齒環(huán)13的齒輪齒和第五齒環(huán)14的齒輪齒是交錯放置的。
[0058]【具體實施方式】二:結(jié)合圖2，圖3，圖4，圖5，圖8，圖9，圖10，圖11，圖12，圖13圖14和圖15詳細(xì)說明本實施方式，本實施方式的球齒輪傳動副的球齒輪17是由分別制成的中心凸齒19，第一齒環(huán)20，第二齒環(huán)21，第三齒環(huán)22，第四齒環(huán)23和第五齒環(huán)24去掉相干涉的部分固裝在一起而成。球齒輪18是由分別制成的第一齒環(huán)20，第二齒環(huán)21，第三齒環(huán)22，第四齒環(huán)23和第五齒環(huán)24去掉相干涉的部分固裝在一起而成。
[0059]用此方法制成的球齒輪17、球齒輪18中沒有像球齒輪7、球齒輪8中的齒芯16。
[0060]分別制成的中心凸齒19，第一齒環(huán)20，第二齒環(huán)21，第三齒環(huán)22，第四齒環(huán)23，第五齒環(huán)24，球齒輪17和球齒輪18也可以做為制造球齒輪的剃齒、整形、電火花加工等的加工工具。
[0061]【具體實施方式】三:結(jié)合圖16，圖17，圖18，圖32，和圖33詳細(xì)說明本實施方式，本實施方式的球齒輪傳動副是螺旋齒球齒輪傳動副25，包括具有中心凸齒的球齒輪26和具有中心凹槽的球齒輪27。球齒輪26和球齒輪27上的齒輪齒28的齒長方向與所在的經(jīng)線方向不同，而是與經(jīng)線方向成一定夾角的螺線，也可以是一段圓弧或其它的與螺旋圓錐齒輪齒曲線類似的曲線。球齒輪26上的齒輪齒28的齒長方向上的曲線與球齒輪27上的齒輪齒28的齒長方向上的曲線的旋轉(zhuǎn)方向是相反的。[0062]【具體實施方式】四:結(jié)合圖17，圖18，圖19，圖21，圖22，圖23，圖24，圖25，圖26，圖27，圖28，圖29，圖30和圖31詳細(xì)說明本實施方式，本實施方式的球齒輪傳動副的球齒輪30是由分別制成的中心凸齒32，第一齒環(huán)33，第二齒環(huán)34，第三齒環(huán)35，第四齒環(huán)36和第五齒環(huán)37去掉相干涉的部分固裝在一起而成，球齒輪31是由分別制成的左旋第一齒環(huán)38，左旋第二齒環(huán)39，左旋第三齒環(huán)40，左旋第四齒環(huán)41和左旋第五齒環(huán)42去掉相干涉的部分固裝在一起而成。所有這些齒環(huán)上的齒輪齒的齒長方向與所在的經(jīng)線方向不同，而是與經(jīng)線方向成一定夾角的螺線，也可以是一段圓弧或其它的與螺旋圓錐齒輪齒曲線類似的曲線。
[0063]球齒輪30上的齒輪齒28的齒長方向上的曲線與球齒輪31上的齒輪齒28的齒長方向上的曲線的旋轉(zhuǎn)方向是相反的。
[0064]用此方法制成的球齒輪30、球齒輪31中沒有像球齒輪26、球齒輪27中的齒芯29。
[0065]加工制作上訴的這些齒環(huán)可以采用與加工螺旋錐齒輪類似的工藝和設(shè)備，更容易保證所訴球齒輪的齒輪齒的加工精度和加工制作的工作效率。
[0066]中心凸齒32，第一齒環(huán)33，第二齒環(huán)34，第三齒環(huán)35，第四齒環(huán)36和第五齒環(huán)37，左旋第一齒環(huán)38，左旋第二齒環(huán)39，左旋第三齒環(huán)40，左旋第四齒環(huán)41和左旋第五齒環(huán)42，球齒輪30和球齒輪31也可以做為制造球齒輪的剃齒、整形、電火花加工等的加工工具。
[0067]【具體實施方式】五:結(jié)合圖34，圖35和圖36詳細(xì)說明本實施方式，本實施方式的球齒輪傳動副是非圓球的球齒輪傳動副43，包括具有中心凸齒的橢球齒輪44和具有中心凹槽的橢球齒輪45，球齒輪44與球齒輪45嚙合時通過兩節(jié)球面的切點的兩節(jié)球半徑之和恒等于兩球齒輪的中心距。與許多二維非圓齒輪傳動副類似，非圓球的球齒輪傳動副可以根據(jù)球齒輪傳動副輸入、輸出關(guān)系的需要而采用各種不同的非圓球方案，而只要滿足齒輪齒嚙合的條件以及球齒輪副嚙合時通過兩節(jié)球面的切點的兩節(jié)球半徑之和恒等于兩球齒輪的中心距。
[0068]應(yīng)理解，在此描述的例子和實施例僅用于示例性目的，并且本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)能基于此做出各種更改或改變，并且將其包括在本申請的精神和權(quán)力要求的保護(hù)范圍之內(nèi)?？赡苡性S多不同的組合，并且應(yīng)將該組合視為本發(fā)明的部分。
【權(quán)利要求】
1.一種漸開線球齒輪傳動副，包括兩個球齒輪，所述的球齒輪有球冠和軸線，兩個所述的球齒輪的球心位置相對固定，兩個所述的球齒輪節(jié)球面相切，且兩所述球心間距離等于通過兩所述球齒輪節(jié)球面的切點半徑之和，所述的球冠上有漸開線齒輪齒沿著所述的球冠的節(jié)球面的緯線方向的圓周上均勻分布，所述的齒輪齒的齒厚方向是沿著所述的球冠的緯線方向，所述的兩個球齒輪中的一個球齒輪上的齒輪齒可以插入另一個球齒輪上的齒輪齒中間的凹槽中，實現(xiàn)所述的兩個球齒輪的嚙合，其特征為:所述的齒輪齒在所述的球冠的不同高度的緯線上的齒數(shù)是變化的，在低緯度部分齒數(shù)較多，高緯度部分齒數(shù)較少，使所訴的球齒輪上的所訴齒輪齒的大小基本相同，形成從高緯度部分到低緯度部分的多個齒環(huán)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的球齒輪傳動副，其特征為:所述的兩個球齒輪中的一個球齒輪具有一個齒形回轉(zhuǎn)體的中心凸齒，另外一個球齒輪具有一個齒間回轉(zhuǎn)體的中心凹槽，緊鄰所述的中心凸齒或所述的中心凹槽的齒環(huán)的最小齒數(shù)為3，緊鄰所述的中心凸齒或所述的中心凹槽的齒環(huán)上的所訴齒輪齒在靠近所述的中心凸齒或所述的中心凹槽一側(cè)采用較小的壓力角，以減少在兩所訴球齒輪的軸線處于同一條直線的嚙合位置時所訴的齒輪齒間的哨合間隙。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的球齒輪傳動副，其特征為:過所述的軸線剖切所述的球齒輪，所述的齒環(huán)剖面的外輪廓構(gòu)成齒厚方向沿經(jīng)線的漸開線齒輪齒的外輪廓，將所述的齒環(huán)剖面構(gòu)成所訴的齒輪齒的外輪廓分為兩組，并且將所述的齒間回轉(zhuǎn)體的中心凹槽也計算為一個齒，則奇數(shù)組和偶數(shù)組分別與兩個齒輪齒交錯放置的直齒輪端面齒形相同。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的球齒輪傳動副，其特征為:所述的齒環(huán)中可以是兩個相鄰齒環(huán)共同構(gòu)成一個所述的漸開線齒輪齒的外輪廓，兩個所述的相鄰齒環(huán)的外側(cè)是所述漸開線齒輪齒的嚙合面，所述兩相鄰齒環(huán)具有不同的齒數(shù)，所述兩相鄰齒環(huán)上背對背的相鄰齒間在兩所述球齒輪相嚙合時不受干涉的部分可以有齒芯將所述的相鄰齒連結(jié)在一起。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的球齒輪傳動副，其特征為:所述齒環(huán)中嚙合面相鄰齒環(huán)具有相同的齒數(shù)且齒輪齒相互交錯放置。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的球齒輪傳動副，其特征為:可分別制成所述的各個齒環(huán)及所述的中心凸齒，去掉相干涉的部分后固裝在一起可形成所述的球齒輪。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的球齒輪傳動副，其特征為:所述的齒環(huán)，所述的中心凸齒及所述的球齒輪也可以做為制造所述的球齒輪時的剃齒、整形、電火花加工等的工具。
8.根據(jù)權(quán)利要求1、權(quán)利要求2、權(quán)利要求3、權(quán)利要求4、權(quán)利要求5、權(quán)利要求6、和權(quán)利要求7所述的球齒輪傳動副，其特征為:所述的球齒輪上的所述的漸開線齒輪齒可以是齒長方向與所在經(jīng)線方向相同的直齒，也可以是齒長方向與所在經(jīng)線方向不同，與螺旋錐齒輪上的齒輪齒類似的螺旋形或圓弧形齒輪齒。
9.根據(jù)權(quán)利要求1、權(quán)利要求2、權(quán)利要求3、權(quán)利要求4、權(quán)利要求5、權(quán)利要求6、權(quán)利要求7和權(quán)利要求8所述的球齒輪傳動副，其特征為:所述的球齒輪傳動副可以是圓球的球齒輪傳動副，也可以是非圓球的球齒輪傳動副，即所訴的兩個球齒輪的球冠和節(jié)球面可以是圓球的球冠，也可以是非圓球球冠，所述的兩球齒輪相對應(yīng)的齒環(huán)的齒數(shù)比可以是1:1，也可以是M:N，這里的M和N都是正整數(shù)，當(dāng)兩所述的兩球齒輪嚙合時通過兩節(jié)球面的切點的兩節(jié)球半徑之和恒等于兩球齒輪的中心距。
【文檔編號】F16H1/04GK103573921SQ201310312888
【公開日】2014年2月12日 申請日期:2013年7月24日 優(yōu)先權(quán)日:2013年7月24日
【發(fā)明者】楊兆奎, 楊闊, 李凱 申請人:楊兆奎