專利名稱：成型機(jī)產(chǎn)品取出機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手，尤其是涉及一種用于將產(chǎn)品從射出成型機(jī)中取出并放 置于專用的輸送帶上的成型機(jī)產(chǎn)品取出機(jī)械手。
背景技術(shù)：
隨著機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域的擴(kuò)展，對(duì)注塑行業(yè)產(chǎn)生了新的革命。國(guó)內(nèi)外多家單位開展了 應(yīng)用于射出成型機(jī)的機(jī)械手設(shè)備，為注塑行業(yè)節(jié)省勞動(dòng)力、提高生產(chǎn)效率提供了有力支 持。綜合國(guó)內(nèi)外市場(chǎng)，應(yīng)用于射出成型機(jī)的機(jī)械手(簡(jiǎn)稱機(jī)械手)從驅(qū)動(dòng)形式上可以 分為氣動(dòng)式和伺服式；從構(gòu)型上可以分為直角三坐式和斜臂式。但目前機(jī)械手的結(jié)構(gòu)尺 寸都比較大，操作比較復(fù)雜，而且成本高，不利于機(jī)械手在注塑行業(yè)的普及。目前有很 多的注塑零件不需要過高的取出精度，取出后放置位置要求也不高。因此有必要研制一 種結(jié)構(gòu)功能簡(jiǎn)單、緊湊，可靠，且成本低的機(jī)械手完成成型機(jī)中產(chǎn)品的取出動(dòng)作。
發(fā)明內(nèi)容
本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)現(xiàn)狀而提供一種結(jié)構(gòu)緊湊、操作簡(jiǎn) 單、成本低的成型機(jī)產(chǎn)品取出機(jī)械手，將產(chǎn)品從成型機(jī)中取出并放置于專用的輸送帶上。
本實(shí)用新型解決上述技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案為本成型機(jī)產(chǎn)品取出機(jī)械手，包 括一底座，其特征是所述的底座上設(shè)有一雙臂單驅(qū)動(dòng)側(cè)取機(jī)構(gòu)、 一單軸回轉(zhuǎn)迎取機(jī)構(gòu)以 及一操控所述兩機(jī)構(gòu)的操作單元，其中
所述的雙臂單驅(qū)動(dòng)側(cè)取機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在底座上的電機(jī)、減速器、大臂、大臂驅(qū)動(dòng)軸、 小臂、小臂驅(qū)動(dòng)軸以及環(huán)形同步帶，其中大臂驅(qū)動(dòng)軸與減速器的輸出軸固連，大臂的一 端固連在大臂驅(qū)動(dòng)軸上，另一端裝有小臂驅(qū)動(dòng)軸，小臂驅(qū)動(dòng)軸固定有小帶輪，它通過環(huán) 形同步帶與與底座相固定的大帶輪傳動(dòng)相連，小帶輪與大帶輪的傳動(dòng)比為2: 1，小臂的 一端固定連接在小臂驅(qū)動(dòng)軸上，小臂的另一端裝有第一吸盤吸附裝置；
所述的單軸回轉(zhuǎn)迎取機(jī)構(gòu)包括與底座相連接的連接板，連接板上裝有軌道座，軌道
座上裝有電機(jī)和減速器，軌道座內(nèi)設(shè)有一與減速器軸固連的驅(qū)動(dòng)軸； 一上部位于軌道座 內(nèi)的擺動(dòng)座通過一伸縮導(dǎo)桿與該驅(qū)動(dòng)軸傳動(dòng)相連，并在該擺動(dòng)座上設(shè)有一軌道軸，軌道 軸的端部裝有軌道輪，該軌道輪可滑動(dòng)設(shè)置在軌道座上兩側(cè)的軌道內(nèi)； 一連桿一端與軌道軸固連，另一端通過一連接軸與一曲柄的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，而曲柄的另一端固定連接在 所述的驅(qū)動(dòng)軸上；所述的擺動(dòng)座的下部位于軌道座外，其底部裝有吸附產(chǎn)品用的吸持裝 置；另于所述的軌道座內(nèi)裝有可控制擺動(dòng)座起始位置的零位開關(guān)和擺動(dòng)行程的限位開 關(guān)。
為實(shí)現(xiàn)擺動(dòng)座的90。轉(zhuǎn)位，所述的軌道包含有90。圓弧角的圓弧段和連續(xù)該圓弧段
向外水平延伸的直線段。
所述的大臂內(nèi)部還裝有張緊帶輪，以調(diào)節(jié)同步帶的張緊度。 所述的底座和連接板上均設(shè)有罩殼，所述的操作單元設(shè)置在連接板的罩殼上。 為保證軌道輪與軌道之間的滾動(dòng)摩擦，在軌道軸上設(shè)有兩個(gè)軌道輪，分別裝在軌道
軸的兩端，相對(duì)應(yīng)地所述的軌道座兩側(cè)設(shè)有一對(duì)軌道，軌道座兩側(cè)端面與所述的驅(qū)動(dòng)軸
呈垂直關(guān)系，軌道座內(nèi)有可供擺動(dòng)座來回?cái)[動(dòng)的開口，并由軌道座兩側(cè)的前、后擋板將
軌道遮住。
為防止擺動(dòng)座擺動(dòng)至極限位置時(shí)與軌道座之間產(chǎn)生硬性撞擊，所述的軌道座內(nèi)設(shè)有 緩沖墊。
所述的單軸回轉(zhuǎn)迎取機(jī)構(gòu)中連接驅(qū)動(dòng)軸和擺動(dòng)座的伸縮導(dǎo)桿一端與驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)相 連，另一端滑動(dòng)連接在軸套內(nèi)，軸套設(shè)在擺動(dòng)座上。
與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于本實(shí)用新型通過雙臂單驅(qū)動(dòng)側(cè)取機(jī)構(gòu)將 產(chǎn)品從成型機(jī)中取出，再配合單軸回轉(zhuǎn)迎取機(jī)構(gòu)將產(chǎn)品迎取并回轉(zhuǎn)放置于專用的輸送帶 上，而完成成型機(jī)中產(chǎn)品的取出動(dòng)作，結(jié)構(gòu)緊湊、操作簡(jiǎn)單，動(dòng)作可靠，成本低。


圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例的外形示意圖。 圖2為雙臂單驅(qū)動(dòng)側(cè)取機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。 圖3為雙臂單驅(qū)動(dòng)側(cè)取機(jī)構(gòu)的原理示意圖。 圖4為單軸回轉(zhuǎn)迎取機(jī)構(gòu)的外形示意圖。
圖5為本實(shí)用新型實(shí)施例剖掉導(dǎo)軌座前端面狀態(tài)時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。 圖6為導(dǎo)軌座的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖7為反映單軸回轉(zhuǎn)迎取機(jī)構(gòu)中的擺動(dòng)座處于初始位置時(shí)的示意圖。
圖8為反映單軸回轉(zhuǎn)迎取機(jī)構(gòu)中的擺動(dòng)座處于擺動(dòng)過程時(shí)的示意圖。
圖9為反映單軸回轉(zhuǎn)迎取機(jī)構(gòu)中的擺動(dòng)座處于擺動(dòng)接近極限位置時(shí)的示意圖。
圖10為反映單軸回轉(zhuǎn)迎取機(jī)構(gòu)中的擺動(dòng)座處于終了位置時(shí)的示意圖。
圖11為反映本實(shí)用新型實(shí)施例工作過程的示意圖一 (待機(jī)狀態(tài))。
圖12為反映本實(shí)用新型實(shí)施例工作過程的示意圖二 (兩機(jī)構(gòu)產(chǎn)品交接狀態(tài))。
圖13為反映本實(shí)用新型實(shí)施例工作過程的示意圖三(交接完成狀態(tài))。
具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)描述。
請(qǐng)參照?qǐng)D1所示，本實(shí)用新型的成型機(jī)產(chǎn)品取出機(jī)械手主要是由一雙臂單驅(qū)動(dòng)側(cè)取 機(jī)構(gòu)1、 一單軸回轉(zhuǎn)迎取機(jī)構(gòu)2以及一操控上述兩機(jī)構(gòu)的操作單元3三大部分組成，由 雙臂單驅(qū)動(dòng)側(cè)取機(jī)構(gòu)l完成從成型機(jī)中的產(chǎn)品取出，并轉(zhuǎn)交給單軸回轉(zhuǎn)迎取機(jī)構(gòu)2，由 單軸回轉(zhuǎn)迎取機(jī)構(gòu)2完成產(chǎn)品的迎取，并將產(chǎn)品放置于專用的輸送帶上，整個(gè)裝置動(dòng)作 協(xié)調(diào)、可靠。
所述的雙臂單驅(qū)動(dòng)側(cè)取機(jī)構(gòu)1如圖2、圖3所示，它主要是由電機(jī)111、減速器110、 大臂116、大臂驅(qū)動(dòng)軸114、小臂103、小臂驅(qū)動(dòng)軸105、同步帶108以及吸盤吸附裝置 等構(gòu)成，其中電機(jī)lll、減速器110安裝在一外罩有罩殼112的底座113上，大臂驅(qū)動(dòng) 軸114與減速器輸出軸固定連接，由減速器110帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸114轉(zhuǎn)動(dòng)。大臂116的兩端 部均設(shè)計(jì)成圓弧形，大臂116的一端通過軸承固定在底座113上，大臂116的另一端與 小臂驅(qū)動(dòng)軸105通過軸承轉(zhuǎn)動(dòng)連接。大臂116設(shè)有罩殼107，內(nèi)部為中空狀，同歩帶108 設(shè)置在大臂116內(nèi)部，小帶輪106固定在小臂驅(qū)動(dòng)軸105上，大帶輪115固定在底座113 上，同步帶108連接在小帶輪106與大帶輪115之間，小帶輪106與大帶輪115的傳動(dòng) 比為2: 1，在大臂116內(nèi)部裝有張緊帶輪109,同步帶108通過張緊帶輪109雙側(cè)張緊。 小臂103與大臂116相連接的端部也設(shè)計(jì)成圓弧形，小臂103通過漲套104固定連接在 小臂驅(qū)動(dòng)軸105上。吸盤吸附裝置裝在小臂103的外伸端部，在該端部固定有一吸盤座 102，吸盤座102的兩端分別裝有一吸盤101，吸盤101上連接有氣管，通過該吸盤101 可將成型機(jī)中的產(chǎn)品吸住后取出。
工作時(shí)，電機(jī)111通過減速器110驅(qū)動(dòng)大臂116相對(duì)底座113順時(shí)針(面向與電機(jī)
軸的方向)轉(zhuǎn)動(dòng)x度，由于大帶輪115對(duì)小帶輪106的約束，小臂103將繞大臂116逆
時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)2x度，如圖3所示，為等腰三角形原理，如果頂角變化始終為底角的兩倍，
則可保證底邊始終在一條直線上?？赏ㄟ^漲套104調(diào)整大臂116和小臂103的初始夾角，
從而調(diào)整末端運(yùn)動(dòng)軌跡和水平面的夾角。
再參照?qǐng)D4-圖6所示，所述的單軸回轉(zhuǎn)迎取機(jī)構(gòu)主要是由電機(jī)202、減速器203、 軌道座206、驅(qū)動(dòng)軸217、擺動(dòng)座209、曲柄220、連桿222以及吸盤212等組裝構(gòu)成， 其中電機(jī)202與減速器203固定在一連接板201上，連接板固定連接在底座的罩殼上， 減速器203的輸入軸與電機(jī)202輸出軸傳動(dòng)連接，減速器203的輸出端裝有法蘭204。
軌道座206為一圓弧側(cè)部為開口 226的型腔結(jié)構(gòu)，該開口可供擺動(dòng)座209來回?cái)[ 動(dòng)。一對(duì)軌道225分別設(shè)置在軌道座206的前后端面上，為實(shí)現(xiàn)擺動(dòng)座209的90°轉(zhuǎn)位，該軌道225由一段90。圓弧角的圓弧段251和一段連續(xù)該圓弧段向外水平延伸的直線段 252構(gòu)成。前、后擋板207、 205由螺釘固定在軌道座206上，用于將軌道遮住。
驅(qū)動(dòng)軸217位于軌道座206的內(nèi)部，它與減速器203輸出軸固連在一起，與減速器 203輸出軸同步轉(zhuǎn)動(dòng)。軌道座206的前后端面豎直設(shè)置，與水平設(shè)置的驅(qū)動(dòng)軸217呈垂 直關(guān)系。
擺動(dòng)座209的上端通過軸套215、伸縮導(dǎo)桿216與驅(qū)動(dòng)軸217相連，它通過曲柄220、 連桿222以及伸縮導(dǎo)桿216的共同作用，既可相對(duì)驅(qū)動(dòng)軸217轉(zhuǎn)動(dòng)，又可相對(duì)伸縮導(dǎo)桿 216作伸縮運(yùn)動(dòng)。具體是在擺動(dòng)座209的上部固定有一軸套215，伸縮導(dǎo)桿216的一端 滑動(dòng)連接在該軸套215內(nèi)，可相對(duì)軸套215作向內(nèi)向外的直線運(yùn)動(dòng)，另一端則轉(zhuǎn)動(dòng)連接 在驅(qū)動(dòng)軸217上，可相對(duì)驅(qū)動(dòng)軸217轉(zhuǎn)動(dòng)。在擺動(dòng)座209的中部位置轉(zhuǎn)動(dòng)連接有一軌道 軸214,而為了保證與軌道座206的滾動(dòng)摩擦，減小摩擦力，在軌道軸214的兩端裝有 一對(duì)軌道輪213，該軌道輪213套嵌在軌道座兩側(cè)前、后軌道225內(nèi)，可沿著軌道225 滑移。而軌道輪213在軌道上的滑移則是通過曲柄220、連桿222的驅(qū)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)的，其 中曲柄220的一端固定連接在驅(qū)動(dòng)軸217上，連桿222的一端固連在軌道軸214上，曲 柄220和連桿222的另一端則通過一連接軸221轉(zhuǎn)動(dòng)連接一起。
在軌道座206內(nèi)還設(shè)有根據(jù)擺動(dòng)座209擺動(dòng)角度來設(shè)置的開關(guān)， 一個(gè)是零位開關(guān) 223，設(shè)置在軌道座內(nèi)對(duì)應(yīng)擺動(dòng)座的初始位置(零位)處， 一個(gè)是限位開關(guān)218，設(shè)置在 軌道座內(nèi)對(duì)應(yīng)擺動(dòng)座設(shè)定的最大擺動(dòng)行程的位置(限位)處，當(dāng)擺動(dòng)座209到達(dá)零位或 限位位置時(shí)，觸動(dòng)開關(guān)，使信號(hào)返回控制板。而為了防止擺動(dòng)座209在擺動(dòng)過程中與軌 道座206相撞擊，在軌道座206內(nèi)還固定有兩個(gè)緩沖墊， 一個(gè)是限位緩沖墊219， 一個(gè) 是零位緩沖墊224，以使擺動(dòng)座209到達(dá)該兩位置時(shí)，避免直接與軌道座206相碰，減 少噪音。
擺動(dòng)座209的下部位于軌道座的開口 226夕卜，在擺動(dòng)座209的底部固定有一法蘭 210，法蘭210下面固定有一吸盤座211，吸盤座211的兩端分別裝有一吸盤212，吸盤 212上連接有氣管208,通過該吸盤212可將吸附在雙臂單驅(qū)動(dòng)側(cè)取機(jī)構(gòu)中的吸盤上的 產(chǎn)品吸住，連同擺動(dòng)座209 —起擺動(dòng)，并實(shí)現(xiàn)90°的轉(zhuǎn)位后將產(chǎn)品放置在專用的輸送帶 上。
本單軸回轉(zhuǎn)迎取機(jī)構(gòu)的工作過程如圖7-圖10所示，電機(jī)202通過減速器203帶動(dòng) 驅(qū)動(dòng)軸217順時(shí)針(面向電機(jī)軸方向)轉(zhuǎn)動(dòng)，在軌道座206的開始圓弧段251驅(qū)動(dòng)軸217 到軌道軸214的距離不變，曲柄220、連桿222和擺動(dòng)座209組成了穩(wěn)定的三角形，從 而驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)座209與驅(qū)動(dòng)軸217同步順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)從軌道圓弧段251運(yùn)動(dòng)到直線段 252，軌道限制了擺動(dòng)座209繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，由于曲柄220的驅(qū)動(dòng)，擺動(dòng)座209依靠軸套215 和伸縮導(dǎo)桿216的導(dǎo)向沿軌道做直線運(yùn)動(dòng)，擺動(dòng)座209在整個(gè)工作過程中完成了 90°回 轉(zhuǎn)，到位后前進(jìn)一個(gè)距離；反之，電機(jī)202逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，擺動(dòng)座209先縮進(jìn)然后與減速器203同步逆時(shí)針回轉(zhuǎn)90。。
本實(shí)施例是針對(duì)擺動(dòng)座實(shí)現(xiàn)90。的擺動(dòng)轉(zhuǎn)位來設(shè)計(jì)的，但根據(jù)具體需要，可通過改 變軌道參數(shù)，如可將軌道的圓弧段設(shè)計(jì)成120°、 150°等，這樣就可實(shí)現(xiàn)不同角度的擺動(dòng) 和伸縮距離。
再參考圖11所示，操作單元設(shè)置在連接板的罩殼上，它是由顯示屏301、鍵盤302、 急停開關(guān)303和斷路器304等組成，負(fù)責(zé)設(shè)備通斷電、參數(shù)設(shè)置和緊急停車。
本成型機(jī)產(chǎn)品取出機(jī)械手的工作過程如圖11-圖13所示，開始處于待機(jī)位置，雙臂 單驅(qū)動(dòng)側(cè)取機(jī)構(gòu)1處于回收狀態(tài)，單軸回轉(zhuǎn)迎取機(jī)構(gòu)2處于零位狀態(tài)，工作時(shí)，小臂103 伸入成型機(jī)中，單軸回轉(zhuǎn)迎取機(jī)構(gòu)2運(yùn)動(dòng)到軌道圓弧段251和直線段252交點(diǎn)，雙臂單 驅(qū)動(dòng)側(cè)取機(jī)構(gòu)1小臂103末端吸附著產(chǎn)品到達(dá)單軸回轉(zhuǎn)迎取機(jī)構(gòu)吸盤212對(duì)應(yīng)位置，單 軸回轉(zhuǎn)迎取機(jī)構(gòu)2推出將產(chǎn)品吸附，然后雙臂單驅(qū)動(dòng)側(cè)取機(jī)構(gòu)1反轉(zhuǎn)，單軸回轉(zhuǎn)迎取機(jī) 構(gòu)2反轉(zhuǎn)到達(dá)零位后將產(chǎn)品放下，如此重復(fù)工作。
權(quán)利要求1、一種成型機(jī)產(chǎn)品取出機(jī)械手，包括一底座(113)，其特征在于所述的底座(113)上設(shè)有一雙臂單驅(qū)動(dòng)側(cè)取機(jī)構(gòu)(1)、一單軸回轉(zhuǎn)迎取機(jī)構(gòu)(2)以及一操控所述兩機(jī)構(gòu)的操作單元(3)，其中所述的雙臂單驅(qū)動(dòng)側(cè)取機(jī)構(gòu)(1)包括設(shè)置在底座上的電機(jī)(111)、減速器(110)、大臂(116)、大臂驅(qū)動(dòng)軸(114)、小臂(103)、小臂驅(qū)動(dòng)軸(105)以及環(huán)形同步帶(108)，其中大臂驅(qū)動(dòng)軸(114)與減速器的輸出軸固連，大臂(116)的一端固連在大臂驅(qū)動(dòng)軸(114)上，另一端裝有小臂驅(qū)動(dòng)軸(105)，小臂驅(qū)動(dòng)軸(105)固定有小帶輪(106)，它通過環(huán)形同步帶(108)與與底座相固定的大帶輪(115)傳動(dòng)相連，小帶輪(106)與大帶輪(115)的傳動(dòng)比為21，小臂(103)的一端固定連接在小臂驅(qū)動(dòng)軸(105)上，小臂(103)的另一端裝有第一吸盤吸附裝置；所述的單軸回轉(zhuǎn)迎取機(jī)構(gòu)，包括電機(jī)(202)、減速器(203)和與底座(113)相連接的連接板(201)，其中連接板(201)上裝有軌道座(206)，軌道座(206)內(nèi)設(shè)有一與減速器輸出軸固連的驅(qū)動(dòng)軸(217)；一上部位于軌道座(206)內(nèi)的擺動(dòng)座(209)通過一伸縮導(dǎo)桿(216)與該驅(qū)動(dòng)軸(217)轉(zhuǎn)動(dòng)相連，并在該擺動(dòng)座(209)上裝有一軌道軸(214)，軌道軸(214)的端部裝有軌道輪(213)，該軌道輪(213)可滑動(dòng)設(shè)置在軌道座上的軌道(225)內(nèi)；一連桿(222)一端與軌道軸(214)固連，另一端通過一連接軸(221)與一曲柄(220)的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接在一起，而曲柄(220)的另一端固定連接在所述的驅(qū)動(dòng)軸(217)上；所述的擺動(dòng)座(209)的下部位于軌道座外，其底部裝有吸附產(chǎn)品用的吸持裝置；另于所述的軌道座(206)內(nèi)裝有可控制擺動(dòng)座起始位置的零位開關(guān)(223)和擺動(dòng)行程的限位開關(guān)(218)。
2、 如權(quán)利要求1所述的成型機(jī)產(chǎn)品取出機(jī)械手，其特征在于所述的軌道(225) 包含有90°圓弧角的圓弧段(251)和連續(xù)該圓弧段向外水平延伸的直線段(252)。
3、 如權(quán)利要求1所述的成型機(jī)產(chǎn)品取出機(jī)械手，其特征在于所述的大臂(116) 內(nèi)部裝有張緊帶輪(109)。
4、 如權(quán)利要求l所述的成型機(jī)產(chǎn)品取出機(jī)械手，其特征在于所述的底座(113) 和連接板(201)上均設(shè)有罩殼，所述的操作單元(3)設(shè)置在連接板的罩殼上。
5、 如權(quán)利要求1或2所述的成型機(jī)取出機(jī)械，其特征在于所述的軌道輪(213) 具有兩個(gè)，分別裝在軌道軸(214)的兩端，相對(duì)應(yīng)地所述的軌道座(206)上設(shè)有一對(duì) 軌道(225)，分別設(shè)置在軌道座兩側(cè)的前、后端面上，前、后端面與所述的驅(qū)動(dòng)軸(217) 呈垂直關(guān)系。
6、 如權(quán)利要求1或2所述的成型機(jī)產(chǎn)品取出機(jī)械手，其特征在于所述的軌道座(206)內(nèi)設(shè)有用于防止擺動(dòng)座達(dá)極限位置硬性撞擊的緩沖墊(224、 219)。
7、 如權(quán)利要求1所述的成型機(jī)產(chǎn)品取出機(jī)械手，其特征在于所述的裝在小臂上 的第一吸盤吸附裝置主要包括有吸盤(101)，吸盤(101)裝在與小臂相固定的吸盤座(102)上，吸盤上連接有氣管。
8、 如權(quán)利要求1所述的成型機(jī)產(chǎn)品取出機(jī)械手，其特征在于所述的裝在擺動(dòng)座 底部的吸持裝置主要包括有吸盤(212)，吸盤裝在與擺動(dòng)座相固定的吸盤座(211)上， 吸盤上連接有氣管(208)。
9、 如權(quán)利要求1所述的成型機(jī)產(chǎn)品取出機(jī)械手，其特征在于所述的連接驅(qū)動(dòng)軸 和擺動(dòng)座的伸縮導(dǎo)桿(216) —端與驅(qū)動(dòng)軸(217)轉(zhuǎn)動(dòng)相連，另一端滑動(dòng)連接在軸套(215) 內(nèi)，軸套(215)設(shè)在擺動(dòng)座(209)上。
10、 如權(quán)利要求1所述的成型機(jī)產(chǎn)品取出機(jī)械手，其特征在于所述的小臂(103) 通過漲套(104)、軸承固定連接在小臂驅(qū)動(dòng)軸(105)上。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種成型機(jī)產(chǎn)品取出機(jī)械手，包括一底座，底座上設(shè)有一雙臂單驅(qū)動(dòng)側(cè)取機(jī)構(gòu)、一單軸回轉(zhuǎn)迎取機(jī)構(gòu)以及一操控所述兩機(jī)構(gòu)的操作單元，通過雙臂單驅(qū)動(dòng)側(cè)取機(jī)構(gòu)將產(chǎn)品從成型機(jī)中取出，再配合單軸回轉(zhuǎn)迎取機(jī)構(gòu)將產(chǎn)品迎取并回轉(zhuǎn)放置于專用的輸送帶上，而完成成型機(jī)中產(chǎn)品的取出動(dòng)作，結(jié)構(gòu)緊湊、操作簡(jiǎn)單，動(dòng)作可靠，成本低。
文檔編號(hào)F16H7/08GK201224101SQ20082008880
公開日2009年4月22日 申請(qǐng)日期2008年6月13日 優(yōu)先權(quán)日2008年6月13日
發(fā)明者何建陽, 唐術(shù)鋒, 杰 趙 申請(qǐng)人:寧波問鼎機(jī)器人有限公司