機(jī)械手關(guān)節(jié)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)械制造技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種用于機(jī)械臂上的液壓手臂關(guān)節(jié)組件。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械手能夠在有害環(huán)境下替代人從事的各種危險(xiǎn)、繁重的勞動(dòng)，被廣泛運(yùn)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工等行業(yè);現(xiàn)有的液壓控制的機(jī)械手基本上都是由關(guān)節(jié)、連接板、支架、夾持頭、液壓控制系統(tǒng)等組成，其中關(guān)節(jié)是最重要的動(dòng)作部件，關(guān)節(jié)組件一般采用電機(jī)加減速器結(jié)構(gòu)，剛性大，受到?jīng)_擊后容易損壞，并且，關(guān)節(jié)組件可提供的舉升力量有限，機(jī)械手只能提起較輕的重量。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型的目的是提供一種機(jī)械手關(guān)節(jié)，它可以解決目前機(jī)械手關(guān)節(jié)連接裝置抗沖擊性能差、機(jī)械手舉升力較小的問題。
[0004]為了解決上述問題，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是:
[0005]—種機(jī)械手關(guān)節(jié)，包括一個(gè)設(shè)有進(jìn)出油通道的圓管狀的閥體，所述閥體的兩端軸向設(shè)有與外部相通的下腔室和上腔室，所述下腔室和所述上腔室之間通過回油腔室連通，所述下腔室、上腔室和回油腔室的側(cè)壁分別設(shè)有與外部相通的徑向通孔;所述下腔室和所述上腔室內(nèi)對(duì)應(yīng)設(shè)置有下閥芯和上閥芯，所述下閥芯、上閥芯的側(cè)壁的相對(duì)位置設(shè)有一個(gè)徑向通孔，所述閥體的兩端設(shè)有端蓋，所述閥體內(nèi)設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)軸，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸的一端伸出所述閥體的一側(cè)端蓋。
[0006]以上技術(shù)方案中，進(jìn)一步的方案可以是:所述閥體兩端與外部相通，其上腔室和下腔室靠近所述回油腔室處設(shè)有凹槽，靠近外端部設(shè)有限位凸臺(tái)。
[0007]進(jìn)一步的:所述下閥芯和所述上閥芯中間設(shè)有等大的軸向通孔，所述軸向通孔與所述回油腔室的直徑相等，所述下閥芯和所述上閥芯靠近所述回油腔室處設(shè)有密封圈；所述下閥芯和所述上閥芯的外端設(shè)有軸承，所述下閥芯和所述上閥芯設(shè)有限位凹槽。
[0008]進(jìn)一步的:所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸為階梯軸，其大端直徑與所述軸向通孔相等，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸的大端中部設(shè)有軸向孔，其徑向分別設(shè)有三個(gè)徑向的半軸凹槽，所述半軸凹槽的位置分別對(duì)應(yīng)所述下腔室、上腔室和所述回油腔室，所述半軸凹槽通過所述軸向孔互通。
[0009]進(jìn)一步的:所述閥體與所述端蓋之間設(shè)有密封圈，并通過螺栓緊固。
[0010]進(jìn)一步的:所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸伸出所述下端蓋處設(shè)有軸封。
[0011 ]由于采用了上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比具有如下有益效果:
[0012]1、本實(shí)用新型機(jī)械手關(guān)節(jié)通過在一個(gè)設(shè)有進(jìn)出油通道的閥體內(nèi)設(shè)置兩個(gè)相對(duì)設(shè)立的閥芯，閥芯的軸向通孔內(nèi)設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)軸，通過控制轉(zhuǎn)動(dòng)軸的旋轉(zhuǎn)角度來控制關(guān)節(jié)組件的出油口的通斷，達(dá)到控制機(jī)械手關(guān)節(jié)組件壓力油輸出的目的；2、本實(shí)用新型關(guān)節(jié)組件總成具有結(jié)構(gòu)緊湊的質(zhì)點(diǎn)，可為機(jī)械手提供較大的舉升力。
【附圖說明】
[0013]圖1是本實(shí)用新型的主視圖。
[0014]圖2是閥體的主視圖。
[00?5]圖3是閥體的俯視圖。
[0016]圖4是下閥芯的主視圖。
[0017]圖5是下閥芯的俯視圖。
[0018]圖6是下閥芯的左視圖。
[0019]圖7是轉(zhuǎn)動(dòng)軸的主視圖。
[0020]圖8是轉(zhuǎn)動(dòng)軸的左視圖。
[0021]圖9是本實(shí)用新型工作的液壓原理圖。
【具體實(shí)施方式】
[0022]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步詳述:
[0023]這種機(jī)械手關(guān)節(jié)，如圖1?圖8所示，包括一個(gè)設(shè)有進(jìn)出油通道的圓管狀的閥體1，閥體I的兩端軸向設(shè)有與外部相通的上腔室19和下腔室21，上腔室19和下腔室21之間設(shè)有回油腔室20，上腔室19、下腔室21和回油腔室20均為圓孔形狀，上腔室19、下腔室21和回油腔室20在側(cè)壁的同側(cè)分別設(shè)有與外部相通的徑向通孔，本實(shí)施例中，徑向通孔分為上通孔7、中通孔8和下通孔10，其中上通孔7與上腔室19相通，中通孔8與回油腔室20相通，下通孔10與下腔室21相通，上腔室19和下腔室21靠近外端部設(shè)有限位凸臺(tái)，本實(shí)施例中，限位凸臺(tái)分為上限位凸臺(tái)6和下限位凸臺(tái)17;上腔室19和下腔室21設(shè)有相對(duì)設(shè)置的上閥芯2和下閥芯11，上閥芯2和下閥芯11中間設(shè)有孔徑相等的軸向通孔，軸向通孔與回油腔室20的直徑相等;如圖1所示，上閥芯2的右側(cè)壁設(shè)有一個(gè)上矩形通孔13，下閥芯11的左側(cè)壁設(shè)有一個(gè)下矩形通孔9，兩個(gè)矩形通孔的位置呈180 °相對(duì)設(shè)置；閥體I的兩端設(shè)有端蓋，端蓋分上端蓋3和下端蓋12，上端蓋3和下端蓋12通過螺栓與閥體I緊固，在上端蓋3與閥體I的上端部之間設(shè)有上密封圈34，下端蓋12與閥體I的下端部之間設(shè)有下密封圈18。
[0024]閥體I內(nèi)設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)軸4，轉(zhuǎn)動(dòng)軸4的一端伸出閥體I的一側(cè)端蓋，本實(shí)施例中轉(zhuǎn)動(dòng)軸4伸出下端蓋12 ；在上端蓋3與上閥芯2之間設(shè)有上軸承5和下端蓋12與下閥芯11之間設(shè)有下軸承16;上腔室19和下腔室21在靠近回油腔室20處分別設(shè)有上凹槽22和下凹槽23，上凹槽22和下凹槽23內(nèi)分別安裝有上內(nèi)密封圈14和下內(nèi)密封圈15;轉(zhuǎn)動(dòng)軸4為二段的階梯軸，其中大端的直徑與上閥芯2、下閥芯11的軸向通孔相等，其大端的中部設(shè)有軸向孔24，軸向孔24從轉(zhuǎn)動(dòng)軸4的大端通到內(nèi)部，轉(zhuǎn)動(dòng)軸4的徑向分別設(shè)有三個(gè)徑向的半軸凹槽，半軸凹槽分別為上半軸凹槽25、中半軸凹槽26和下半軸凹槽27，上半軸凹槽25的位置對(duì)應(yīng)上腔室19，中半軸凹槽26的位置對(duì)應(yīng)回油腔室20，下半軸凹槽27的位置對(duì)應(yīng)下腔室21，上半軸凹槽25、中半軸凹槽26和下半軸凹槽27之間通過軸向孔24互通;轉(zhuǎn)動(dòng)軸4的小端穿過下端蓋12，在轉(zhuǎn)動(dòng)軸小端與下端蓋12之間設(shè)有軸封35 ;上閥芯2和下閥芯11分別設(shè)有限位凹槽37，上閥芯2和下閥芯11裝進(jìn)上腔室19、下腔室21時(shí)，上閥芯2和下閥芯11的上限位凸臺(tái)6和下限位凸臺(tái)17剛好卡在上腔室19、下腔室21的限位凹槽37上。
[0025]如圖9所示，上通孔7通過管路與油缸28的有桿腔連接，并通過第一油栗31向管路中供油;下通孔10通過管路與油缸28的無桿腔連接，并通過第二油栗32向管路中供油，在二個(gè)管路中設(shè)置同步通斷的電磁閥33;中通孔8通過管路直接回油箱29;工作時(shí)，開啟電源，電磁閥33接通，此時(shí)啟動(dòng)第二油栗32后，液壓油進(jìn)入油缸28的無桿腔和下通孔10，由于此時(shí)液壓油經(jīng)下通孔10進(jìn)入閥體I，再經(jīng)過下腔室21、下矩形通孔9、下半軸凹槽27、軸向孔24、回油腔室20、中通孔8流出閥體I回油箱，因此，第二油栗32處于卸荷狀態(tài)，油缸28不動(dòng)作；同時(shí)啟動(dòng)步進(jìn)電機(jī)30，使轉(zhuǎn)動(dòng)軸4旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度，當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸4轉(zhuǎn)動(dòng)一定的角度，轉(zhuǎn)動(dòng)軸4的大端逐漸封閉下下矩形通孔9，此時(shí)液壓油進(jìn)入油缸28的無桿腔，油缸28的活塞桿向外伸出，提供舉升動(dòng)作；當(dāng)步進(jìn)電機(jī)30得到編碼器(未畫出)發(fā)出的停止信號(hào)時(shí)，步進(jìn)電機(jī)30停止轉(zhuǎn)動(dòng)，電磁閥33斷開，油缸28停止動(dòng)作，機(jī)械手(未畫出)停止在空中一個(gè)位置，至此，機(jī)械手完成一個(gè)舉升過程;反之，電磁閥33接通，啟動(dòng)第一油栗31后，液壓油進(jìn)入油缸28的有桿腔和上通孔7，如果此時(shí)上矩形通孔13與上腔室19相通，液壓油經(jīng)上通孔7、上腔室19、上矩形通孔13、上半軸凹槽25、軸向孔24、回油腔室20、中通孔8流回油箱，第一油栗31處于卸荷狀態(tài)，油缸28不動(dòng)作；啟動(dòng)步進(jìn)電機(jī)30，步進(jìn)電機(jī)30帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸4轉(zhuǎn)過一個(gè)角度，轉(zhuǎn)動(dòng)軸4的大端逐漸封閉上矩形通孔13，此時(shí)液壓油進(jìn)入油缸28的有桿腔，油缸28的活塞桿向內(nèi)伸回；當(dāng)步進(jìn)電機(jī)30得到編碼器(未畫出)發(fā)出的停止信號(hào)時(shí)，步進(jìn)電機(jī)30停止轉(zhuǎn)動(dòng)，電磁閥33斷開，油缸28停止動(dòng)作，機(jī)械手(未畫出)停止在空中一個(gè)位置。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)械手關(guān)節(jié)，其特征在于:包括一個(gè)設(shè)有進(jìn)出油通道的圓管狀的閥體，所述閥體的兩端軸向設(shè)有與外部相通的下腔室和上腔室，所述下腔室和所述上腔室之間通過回油腔室連通，所述下腔室、上腔室和回油腔室的側(cè)壁分別設(shè)有與外部相通的徑向通孔;所述下腔室和所述上腔室內(nèi)對(duì)應(yīng)設(shè)置有下閥芯和上閥芯，所述下閥芯、上閥芯的側(cè)壁的相對(duì)位置設(shè)有一個(gè)徑向通孔，所述閥體的兩端設(shè)有端蓋，所述閥體內(nèi)設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)軸，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸的一端伸出所述閥體的一側(cè)端蓋。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手關(guān)節(jié)，其特征在于:所述閥體兩端與外部相通，其上腔室和下腔室靠近所述回油腔室處設(shè)有凹槽，靠近外端部設(shè)有限位凸臺(tái)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手關(guān)節(jié)，其特征在于:所述下閥芯和所述上閥芯中間設(shè)有等大的軸向通孔，所述軸向通孔與所述回油腔室的直徑相等，所述下閥芯和所述上閥芯靠近所述回油腔室處設(shè)有密封圈；所述下閥芯和所述上閥芯的外端設(shè)有軸承，所述下閥芯和所述上閥芯設(shè)有限位凹槽。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)械手關(guān)節(jié)，其特征在于:所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸為階梯軸，其大端直徑與所述軸向通孔相等，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸的大端中部設(shè)有軸向孔，其徑向分別設(shè)有三個(gè)徑向的半軸凹槽，所述半軸凹槽的位置分別對(duì)應(yīng)所述下腔室、上腔室和所述回油腔室，所述半軸凹槽通過所述軸向孔互通。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)械手關(guān)節(jié)，其特征在于:所述閥體與所述端蓋之間設(shè)有密封圈，并通過螺栓緊固。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)械手關(guān)節(jié)，其特征在于:所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸伸出下部端蓋處設(shè)有軸封。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種機(jī)械手關(guān)節(jié)，涉及機(jī)械制造技術(shù)領(lǐng)域；包括一個(gè)設(shè)有進(jìn)出油通道的圓管狀的閥體，所述閥體的兩端軸向設(shè)有與外部相通的下腔室和上腔室，所述下腔室和所述上腔室之間通過回油腔室連通，所述下腔室、上腔室和回油腔室的側(cè)壁分別設(shè)有與外部相通的徑向通孔；所述下腔室和所述上腔室內(nèi)對(duì)應(yīng)設(shè)置有下閥芯和上閥芯，所述下閥芯、上閥芯的側(cè)壁的相對(duì)位置設(shè)有一個(gè)徑向通孔，所述閥體的兩端設(shè)有端蓋，所述閥體內(nèi)設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)軸，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸的一端伸出所述閥體的一側(cè)端蓋。本實(shí)用新型可以解決目前機(jī)械手關(guān)節(jié)連接裝置抗沖擊性能差、機(jī)械手舉升力較小的問題。
【IPC分類】B25J17/02, F15B13/02
【公開號(hào)】CN205371126
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520893281
【發(fā)明人】陳科州
【申請(qǐng)人】柳州市力萬科技有限公司
【公開日】2016年7月6日
【申請(qǐng)日】2015年11月11日