度值，讀取支架高度值:H1 —支架高度傳感器值，如Hl-HO > ΔΗ2，則開始抬底:執(zhí)行抬底動作，同時結(jié)束降柱動作；設定抬底動作時間:定時器2 — T2，啟動定時器2，設置移架開始動作時間，定時器3 — T22，啟動定時器3，并轉(zhuǎn)
(2)-④；否則轉(zhuǎn)(2)-②;
[0061]④如果定時器3到達(邊抬底，邊移架)，則轉(zhuǎn)(2)-⑤；否則轉(zhuǎn)(2)-⑧;
[0062]⑤移架動作。執(zhí)行移架動作；記錄行程傳感器位置，LO —行程傳感器值；
[0063]⑥移架速度判別。LI —行程傳感器值，如Ll-LO〈AL，說明速度慢，則轉(zhuǎn)到(2)-⑦；否則，轉(zhuǎn)(2)-⑧;
[0064]⑦再降柱。執(zhí)行降柱動作；立柱壓力卸載ΛPl時，結(jié)束再降柱，并轉(zhuǎn)(2)-⑨；
[0065]⑧如果定時器2到達，則結(jié)束抬底動作，轉(zhuǎn)(2)-⑤；
[0066]⑨移架階段目標行程判斷，移架行程是否到達目標行程，如果到達轉(zhuǎn)(3)-①；否則，轉(zhuǎn)(2)-⑥;
[0067]⑩移架階段時間保護:定時器I設置時間到達，則報送移架過程超時故障，并轉(zhuǎn)
(3)-①；否則轉(zhuǎn)④。
[0068](3)升柱階段。
[0069]①升柱階段開始計時。定時器I — Τ3，啟動定時器I ;
[0070]②執(zhí)行升柱動作；
[0071]③升柱第一階段結(jié)束。P —立柱壓力值，判斷是否P > Ρ1，如果達到過渡壓力，則轉(zhuǎn)(3)-④；否則轉(zhuǎn)(3)-②;
[0072]④推溜動作。定時器2 — Τ31，啟動定時器2 ；
[0073]⑤執(zhí)行推溜動作；
[0074]⑥判斷定時器2是否到達，如果未到達，則轉(zhuǎn)(3)-⑤；否則，停止推溜動作，轉(zhuǎn)⑶-⑦；
[0075]⑦升柱第二階段結(jié)束。P—立柱壓力值，如P >Ρ2，說明達到了初撐壓力，則轉(zhuǎn)(3)-⑨；否則轉(zhuǎn)(3)-⑧;
[0076]⑧升柱階段時間保護:定時器I設置時間到達，則報送升柱過程超時故障，停止升柱，并轉(zhuǎn)(3)-⑨；否則轉(zhuǎn)(3)-⑦;
[0077]⑨結(jié)束自動移架。
[0078]在自動移架過程中，常常會遇到一些特殊情況，在使用時可以根據(jù)現(xiàn)場的實際需要進行有針對性的處理:
[0079]1、對頂板破碎的情形，應設置擦頂移架程序控制，即在滿足支架能夠移架的情況下，就不再實施降柱，采取帶壓移架方式進行移架過程控制，防止降柱過度造成冒頂?shù)葐栴}；
[0080]2、對于底板松軟的情形，支架應設置抬底裝置，并在支架抬底動作以前，確保支架頂梁脫離頂板，并具有一定的距離，即支架降多少距離，就可以抬起多少高度，以避免支架出現(xiàn)扎底，堆煤現(xiàn)象；
[0081]3、支架移架過程中出現(xiàn)移架速度減緩的情形，采用再次降柱的方式，減少支架與頂板摩擦力，該過程也可以實施在抬底階段，從而實現(xiàn)邊移架，邊抬底，邊降柱，克服頂板破碎和底板松軟并存的環(huán)境條件帶來的問題。
[0082]4、在支架動作前，先對給液壓支架的供液壓力檢測，判別供液壓力是否發(fā)生變化，如果變化，則應根據(jù)歷史數(shù)據(jù)對應的參數(shù)調(diào)整規(guī)律進行控制時間參數(shù)的等比例調(diào)整。
[0083]以上所述，僅為本發(fā)明專利較佳的【具體實施方式】，但本發(fā)明專利的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術領域的技術人員在本發(fā)明專利揭露的技術范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應涵蓋在本發(fā)明專利的保護范圍之內(nèi)。
【主權項】
1.一種煤礦用液壓支架自動移架智能控制方法，其特征在于: 使用液壓支架推移檢測系統(tǒng)實時檢測液壓支架在自動移架過程中的推移狀態(tài)和頂板支撐狀態(tài)，所述液壓支架推移檢測系統(tǒng)包括液壓支架、支架控制器、行程傳感器、壓力傳感器、角度傳感器、高度傳感器和管路壓力傳感器； 所述液壓支架沿采煤工作面排列，用來支撐工作面頂板，每臺液壓支架上至少安裝一個所述壓力傳感器，用來測量液壓支架的頂板支撐壓力； 每臺液壓支架上至少安裝一個所述行程傳感器，用來測量各液壓支架的推移行程； 每臺液壓支架上至少安裝一個所述角度傳感器，用來測量液壓支架在移架過程中的運行姿態(tài)； 每臺液壓支架上至少安裝一個所述高度傳感器，用來測量液壓支架的高度； 在工作面主管路上配置若干個管路壓力傳感器，用來測量執(zhí)行動作的液壓支架動作的供液壓力，并通過支架電液控制系統(tǒng)通信網(wǎng)絡傳送給鄰近的支架控制器； 每臺液壓支架上安裝一個所述支架控制器，各支架控制器分別與本架的壓力傳感器、行程傳感器、角度傳感器和管路壓力傳感器連接，以采集本架的頂板支架壓力、推移行程、運行姿態(tài)和主管路壓力數(shù)據(jù)，支架控制器通過控制程序?qū)崿F(xiàn)對液壓支架移架過程的自動控制。
2.如權利要求1所述的液壓支架自動移架智能控制方法，其特征在于:所述自動移架過程由降柱階段、移架階段、升柱階段組成，降柱與升柱階段根據(jù)檢測壓力傳感器狀態(tài)控制，移架過程根據(jù)檢測行程傳感器狀態(tài)控制，每個階段控制程序都是由傳感器設置閾值和時間控制參數(shù)確定其結(jié)束條件。
3.如權利要求2所述的液壓支架自動移架智能控制方法，其特征在于:所述降柱階段:降柱階段按照設置的總體降柱時間參數(shù)開啟一個降柱總體時間窗口，在這個時間窗口內(nèi)，再將降柱過程分為若干個降柱的小的階段接力而成，每個小的降柱階段需要將立柱壓力下降一個固定的幅值，然后打開移架測試時間窗口，測試一下是否能夠拉動支架，檢測行程傳感器值是否變化，如果能夠拉動支架，就結(jié)束降柱過程進入到移架階段，否則關閉移架動作及其移架測試時間窗口，繼續(xù)執(zhí)行下一個降柱的小的階段，直到總體降柱時間窗口時間到達，結(jié)束降柱，并升架報故障。
4.如權利要求2所述的液壓支架自動移架智能控制方法，其特征在于:所述移架階段:移架階段按照設置的總體降柱時間參數(shù)開啟一個移架總體時間窗口，在這個時間窗口內(nèi)，執(zhí)行移架動作，在移架過程中實時檢測行程傳感器值，當移架速度小于設定移架速度時，開啟小的時間窗口進行降柱，進行邊降邊移動作，當行程傳感器值其達到設置的目標值，或移架總體時間窗口到達時，結(jié)束移架階段，進入升柱階段。
5.如權利要求2所述的液壓支架自動移架智能控制方法，其特征在于:所述升柱階段:升柱階段分為2個階段，第一個階段使液壓支架達到初始支撐狀態(tài)，使頂板達到支撐狀態(tài)，此時左右鄰架可以同步執(zhí)行自動移架的降柱動作。第二個階段使液壓支架達到初撐力，完成對頂板的完全支撐。升柱的2個階段分別開設2個時間窗口進行動作控制，實時檢測壓力傳感器數(shù)據(jù)，按照設定的壓力傳感器設定的目標值進行升柱動作控制。
【專利摘要】一種煤礦用液壓支架自動移架智能控制方法，使用支架控制器依據(jù)傳感器的工作狀態(tài)完成液壓支架的自動移架，將液壓支架的移架過程分為降柱、移架和升柱階段，分別由壓力傳感器、行程傳感器和角度傳感器等進行液壓支架的運動狀態(tài)感知，并通過支架控制器程序進行液壓支架的動作控制。本發(fā)明將通常液壓支架移架過程的固化流程、固化參數(shù)，變?yōu)橐原h(huán)境、設備感知的動態(tài)流程和動態(tài)參數(shù)，以解決工作面頂板破碎、壓力大，液壓支架降柱時間長，動作時間差異大的問題，提高了液壓支架控制程序?qū)ぷ髅姝h(huán)境、設備、供液系統(tǒng)的動態(tài)匹配與適應能力，提高了自動移架的智能化水平。
【IPC分類】E21D23-12
【公開號】CN104747221
【申請?zhí)枴緾N201510020535
【發(fā)明人】牛劍峰, 楊士軍, 王峰, 王偉, 畢東柱
【申請人】北京煤科天瑪自動化科技有限公司
【公開日】2015年7月1日
【申請日】2015年1月16日