行走馬達的速度控制方法及系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種行走馬達的速度控制方法及系統(tǒng)，該行走馬達的速度控制方法包括：接收實時檢測的行走馬達的油口壓力值；將所述油口壓力值中的一個確定為壓力參考值；比較所述壓力參考值與第一預(yù)設(shè)閾值，在所述壓力參考值大于所述第一預(yù)設(shè)閾值時，控制所述行走馬達處于低速運行狀態(tài)，之后再比較所述壓力參考值與第二預(yù)設(shè)閾值，在所述壓力參考值大于所述第二預(yù)設(shè)閾值時，控制所述行走馬達保持低速運行狀態(tài)，以及在所述壓力參考值小于所述第二預(yù)設(shè)閾值時，控制所述行走馬達處于高速運行狀態(tài)；所述第一預(yù)設(shè)閾值大于所述第二預(yù)設(shè)閾值。本發(fā)明提供的行走馬達的速度控制方法能提升整機的舒適性及操控性。
【專利說明】行走馬達的速度控制方法及系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及行走馬達的速度控制【技術(shù)領(lǐng)域】，特別涉及一種行走馬達的速度控制方法及系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]挖掘機等利用馬達作為行走驅(qū)動裝置的機械產(chǎn)品，均具有高低速行走切換的功能，當(dāng)行走處于高速狀態(tài)時，行走馬達提供的扭矩相對較小，容易出現(xiàn)走不動或行走無力的現(xiàn)象，因此需要將其降為低速狀態(tài)。同時當(dāng)行走阻力變小后，仍要按駕駛員的意愿再轉(zhuǎn)為高速狀態(tài)?，F(xiàn)有技術(shù)中有以下四種處理方式:
[0003]I)手動按高速按鈕；
[0004]2)采用液控高低速自動切換行走馬達；
[0005]3)用液控順序閥實現(xiàn)高速下的自動切換；
[0006]4)用電控方式實現(xiàn)高速下的自動切換，如專利CN201210060985公開的高低速行走智能控制裝置及方法，采用了在高速行走狀態(tài)下通過檢測行走壓力是否超過或低于第一壓力閾值來改變高低速行走狀態(tài)的方法。
[0007]上述現(xiàn)有處理方式分別對應(yīng)存在以下缺點:
[0008]I)手動按下高速按鈕，操作麻煩且需要較高的操作技巧。
[0009]2)液控馬達對于高速狀態(tài)下一邊行走壓力高一邊壓力低的工況下，容易出現(xiàn)行走跑偏現(xiàn)象。
[0010]3)上述電控方式在行走壓力處于該閾值附近時，整機將出現(xiàn)高低速頻繁切換，大大降低了舒適性及操控性。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0011]有鑒于此，本發(fā)明提出一種行走馬達的速度控制方法及系統(tǒng)，以提升整機的舒適性及操控性。
[0012]一方面，本發(fā)明提供了一種行走馬達的速度控制方法，包括:接收實時檢測的行走馬達的油口壓力值；將所述油口壓力值中的一個確定為壓力參考值；比較所述壓力參考值與第一預(yù)設(shè)閾值，在所述壓力參考值大于所述第一預(yù)設(shè)閾值時，控制所述行走馬達處于低速運行狀態(tài)，在所述壓力參考值大于所述第一預(yù)設(shè)閾值之后再比較所述壓力參考值與第二預(yù)設(shè)閾值，在所述壓力參考值大于所述第二預(yù)設(shè)閾值時，控制所述行走馬達保持低速運行狀態(tài)，以及在所述壓力參考值小于所述第二預(yù)設(shè)閾值時，控制所述行走馬達處于高速運行狀態(tài)；所述第一預(yù)設(shè)閾值大于所述第二預(yù)設(shè)閾值。
[0013]進一步地，在所述比較所述壓力參考值與第一預(yù)設(shè)閾值的步驟之后還包括:在所述壓力參考值小于所述第一預(yù)設(shè)閾值時，控制所述行走馬達處于高速運行狀態(tài)。
[0014]進一步地，所述壓力參考值為所述行走馬達的進油口壓力值及出油口壓力值中的最大值。[0015]進一步地，在所述比較所述壓力參考值與第一預(yù)設(shè)閾值的步驟之前還包括:獲取用于控制所述行走馬達切換至高速運行狀態(tài)的高速行走開關(guān)的閉合狀態(tài)；在所述高速行走開關(guān)處于閉合狀態(tài)時，執(zhí)行所述比較所述壓力參考值與第一預(yù)設(shè)閾值的步驟；在所述高速行走開關(guān)處于斷開狀態(tài)時，控制所述行走馬達處于低速運行狀態(tài)。
[0016]進一步地，所述控制所述行走馬達處于低速運行狀態(tài)的步驟包括:通過控制與所述行走馬達的高低速控制油口連接的電磁閥斷開以使所述行走馬達處于低速運行狀態(tài)；所述控制所述行走馬達處于高速運行狀態(tài)的步驟包括:通過控制與所述行走馬達的高低速控制油口連接的電磁閥閉合以使所述行走馬達處于高速運行狀態(tài)。
[0017]一方面，本發(fā)明提供了一種行走馬達的速度控制方法，包括:傳感器，用于實時檢測行走馬達的油口壓力值；包括依次連接的接收單元、第一處理單元及第二處理單元的控制器；所述接收單元與所述傳感器信號連接，用于接收所述油口壓力值，并將所述油口壓力值中的一個確定為壓力參考值；所述第一處理單元用于比較所述壓力參考值與第一預(yù)設(shè)閾值，在所述壓力參考值大于所述第一預(yù)設(shè)閾值時，控制所述行走馬達處于低速運行狀態(tài)；所述第二處理單元用于在所述第一處理單元確定所述壓力參考值大于所述第一預(yù)設(shè)閾值之后再比較所述壓力參考值與第二預(yù)設(shè)閾值，在所述壓力參考值大于所述第二預(yù)設(shè)閾值時，控制所述行走馬達保持低速運行狀態(tài)，以及在所述壓力參考值小于所述第二預(yù)設(shè)閾值時，控制所述行走馬達處于高速運行狀態(tài)；所述第一預(yù)設(shè)閾值大于所述第二預(yù)設(shè)閾值。
[0018]進一步地，所述壓力參考值為所述行走馬達的進油口壓力值及出油口壓力值中的最大值；所述速度控制系統(tǒng)還包括梭閥，所述梭閥和所述傳感器的數(shù)目均與所述行走馬達的數(shù)目相同，單個所述梭閥的兩個輸入端分別接于單個所述行走馬達的進出油口，輸出端接于單個所述傳感器的油壓檢測口；或者，每一所述行走馬達對應(yīng)設(shè)置兩個所述傳感器，兩個所述傳感器分別連接在所述行走馬達的進出油口上。
[0019]進一步地，所述壓力參考值為所述行走馬達的進油口壓力值及出油口壓力值中的最大值，所述速度控制系統(tǒng)還包括梭閥，所述行走馬達的數(shù)目為兩個，所述梭閥的數(shù)目為三個，所述傳感器的數(shù)目為一個；第一個所述梭閥的兩個輸入端分別接于其中一個所述行走馬達的進出油口，第二個所述梭閥的兩個輸入端分別接于另一個所述行走馬達的進出油口，第三個所述梭閥的兩個輸入端分別接于第一個所述梭閥的輸出端和第二個所述梭閥的輸出端，第三個梭閥的輸出端接于所述傳感器的油壓檢測口。
[0020]進一步地，所述的行走馬達的速度控制系統(tǒng)還包括電磁閥，所述電磁閥的電磁線圈連接所述控制器的輸出控制端，所述電磁閥的出油口連接所述行走馬達的高低速控制油□。
[0021]進一步地，所述的行走馬達的速度控制系統(tǒng)還包括高速行走開關(guān)，所述高速行走開關(guān)的一端接地，另一端連接所述控制器。
[0022]本發(fā)明行走馬達的速度控制方法中控制器能根據(jù)兩個預(yù)設(shè)閾值實現(xiàn)對行走馬達的自適應(yīng)控制，操作簡便，且有效解決了現(xiàn)有技術(shù)在一個壓力閾值下引起的高低速頻繁切換的問題，提升整機的舒適性及操控性；同時用一個電磁閥的輸出油口同時控制兩個行走馬達的高低速，可以解決現(xiàn)有液控馬達技術(shù)可能出現(xiàn)的跑偏問題。
【專利附圖】

【附圖說明】[0023]構(gòu)成本發(fā)明的一部分的附圖用來提供對本發(fā)明的進一步理解，本發(fā)明的示意性實施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中:
[0024]圖1為本發(fā)明實施例提供的行走馬達的速度控制系統(tǒng)的原理示意圖；
[0025]圖2為本發(fā)明實施例提供的行走馬達的速度控制方法的流程圖。
【具體實施方式】
[0026]需要說明的是，在不沖突的情況下，本發(fā)明中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實施例來詳細說明本發(fā)明。
[0027]圖1為本發(fā)明實施例提供的行走馬達的速度控制系統(tǒng)的原理示意圖；如圖1所示，本實施例的行走馬達的速度控制系統(tǒng)可以包括:傳感器21及22，用于分別實時檢測的行走馬達401及402的油口壓力值；控制器200，其包括圖中未示出的依次連接的接收單元、第一處理單元及第二處理單元；所述接收單元與所述傳感器21及22信號連接，用于接收所述油口壓力值，并將所述油口壓力值中的一個確定為壓力參考值；所述第一處理單元用于比較所述壓力參考值與第一預(yù)設(shè)閾值(如30Mp)，并在所述壓力參考值大于所述第一預(yù)設(shè)閾值時，控制所述行走馬達401及402處于低速運行狀態(tài)；所述第二處理單元用于在所述第一處理單元確定所述壓力參考值大于所述第一預(yù)設(shè)閾值之后再比較所述壓力參考值與第二預(yù)設(shè)閾值(如20Mp)，并在所述壓力參考值大于所述第二預(yù)設(shè)閾值時，控制所述行走馬達401及402保持低速運行狀態(tài)，以及在所述壓力參考值小于所述第二預(yù)設(shè)閾值時，控制所述行走馬達401及402處于高速運行狀態(tài)；所述第一預(yù)設(shè)閾值大于所述第二預(yù)設(shè)閾值。
[0028]本實施例中，所述壓力參考值可以為所述行走馬達401及402的進壓力參考值及出壓力參考值中的最大值。優(yōu)選地，結(jié)合圖1所示，行走馬達401 (402)的進出油口分別接于梭閥51 (52)的兩個輸入端，梭閥51 (52)的輸出端接于傳感器21 (22)的油壓檢測口，這樣，在梭閥51 (52)的作用下，傳感器21 (22)能夠檢測到行走馬達401 (402)進出油口中的壓力最大值。更優(yōu)選地，為了防止油壓對傳感器21 (22)產(chǎn)生較大的沖擊，還可以在梭閥51 (52)的輸出端與傳感器21 (22)之間設(shè)置阻尼(圖1中示出但未標(biāo)出)。
[0029]上述方案通過控制器在所述壓力參考值大于所述第一預(yù)設(shè)閾值時，控制所述行走馬達401及402處于低速運行狀態(tài)，即第一預(yù)設(shè)閾值作為切換至低速狀態(tài)的條件，在低速向高速切換時，不直接比較所述壓力參考值與所述第一預(yù)設(shè)閾值，而是比較所述壓力參考值與所述第二預(yù)設(shè)閾值，只有在所述壓力參考值小于所述第二預(yù)設(shè)閾值時，控制所述行走馬達401及402處于高速運行狀態(tài)，否則一直保持低速運行狀態(tài)，由于第二預(yù)設(shè)閾值小于第一預(yù)設(shè)閾值，在所述行走馬達401及402處于低速運行狀態(tài)后，不會因為所述壓力參考值的變化立即切換至高速狀態(tài)，而是延遲一段時間，直至所述壓力參考值小于所述第二預(yù)設(shè)閾值，通過控制器200根據(jù)兩個預(yù)設(shè)閾值的操作有效地解決了現(xiàn)有技術(shù)在一個壓力閾值下引起的高低速頻繁切換的問題，提升了整機的舒適性及操控性。
[0030]具體實施時，結(jié)合圖1所示，本實施例的行走馬達的速度控制系統(tǒng)還可以包括電磁閥300，所述電磁閥300的電磁線圈連接所述控制器200的輸出控制端，所述電磁閥300的出油口連接所述行走馬達401及402高低速控制油口，電磁閥300的進油口 P和回油口T分別連接于進油油路和回油油路(圖未示出)，電磁閥300的出油口選擇性地與進油口 P和回油口 T中的一個連通。這樣，通過控制器200中第一處理單元或第二處理單元對電磁閥300的通斷控制，即可實現(xiàn)對所述行走馬達401及402高低速控制油口的進回油狀態(tài)控制，進而實現(xiàn)對所述行走馬達401及402高低速控制。當(dāng)然，根據(jù)實際需要還可以有其他的方式實現(xiàn)對所述行走馬達401及402高低速控制，如其他的開關(guān)閥代替電磁閥300。
[0031]此外，為實現(xiàn)根據(jù)操作者的意圖切換至高速行走狀態(tài)的目的，上述行走馬達的速度控制系統(tǒng)還可以包括高速行走開關(guān)101，所述高速行走開關(guān)101的一端接地，另一端連接所述控制器200的狀態(tài)輸入端。在設(shè)置高速行走開關(guān)101的情況下，上述控制器200根據(jù)兩個預(yù)設(shè)閾值的操作均建立在高速行走開關(guān)101導(dǎo)通的情況下，即操作者需要切換至高速行走狀態(tài)的情況下進行，更詳細的解釋可以參見下述針對圖2所示方法實施例的說明。
[0032]可以理解的是，為了檢測所述行走馬達401及402的進油口壓力值及出油口壓力值中的最大值，傳感器的數(shù)量及設(shè)置方式可以有多種選擇，如，每一所述行走馬達401或402對應(yīng)設(shè)置兩個所述傳感器，兩個所述傳感器分別連接在所述行走馬達401或402的進出油口上，即傳感器可以是四個；再如，當(dāng)所述行走馬達的數(shù)量為兩個時，如所述行走馬達401或402,所述傳感器的數(shù)量為一個,梭閥的數(shù)量為三個；一個所述行走馬達401的進出油口經(jīng)一個梭閥輸出得到第一輸出油口，另一個所述行走馬達402的進出油口經(jīng)第二個梭閥輸出得到第二輸出油口，所述傳感器設(shè)置在所述第一輸出油口及所述第二輸出油口經(jīng)第三個梭閥輸出的油口上。當(dāng)然上述預(yù)設(shè)閾值不一定設(shè)置為30Mp和20Mp，視具體機型及實際需要而定。
[0033]本實施例的優(yōu)選方式中，高速行走開關(guān)101、傳感器及電磁閥300都連接至控制器200，同時高速行走開關(guān)101的另一端接地，兩個傳感器分別連接在梭閥的輸出端，電磁閥的出油口連接兩個行走馬達的高低速控制油口，從而實現(xiàn)控制器獲取高速行走開關(guān)101的閉合狀態(tài)及馬達行走壓力的相關(guān)數(shù)據(jù)，經(jīng)過相關(guān)運算后輸出給電磁閥300，達到對行走馬達高低速控制的目的，操作簡便，且有效解決了現(xiàn)有技術(shù)在一個壓力閾值下引起的高低速頻繁切換的問題，提升了整機的舒適性及操控性；同時用一個電磁閥同時控制兩個行走馬達的高低速，可以解決現(xiàn)有液控馬達技術(shù)可能出現(xiàn)的跑偏問題。
[0034]圖2為本發(fā)明實施例提供的行走馬達的速度控制方法的流程圖；應(yīng)當(dāng)說明的是，本實施例的控制方法可以作為圖1所示實施例中控制器的控制流程，圖1所示實施例的解釋說明可以適用于本實施例，如圖2所示，一種行走馬達的速度控制方法包括:
[0035]首先，控制器接收傳感器實時檢測的行走馬達的油口壓力值，并將所述油口壓力值中的一個確定為壓力參考值P ;在行走馬達的速度控制系統(tǒng)中設(shè)置有高速行走開關(guān)101時，還可以檢測高速行走開關(guān)101的閉合狀態(tài)；該壓力參考值P可以是所述行走馬達的進油口壓力值及出油口壓力值中的最大值；
[0036]其次，控制器在高速行走開關(guān)101斷開時，輸出電平V為低電平0，從而使得電磁閥300斷開，進而使得行走馬達401及402處于低速運行狀態(tài)；控制器在高速行走開關(guān)101閉合時，采用圖2虛線框中的循環(huán)監(jiān)視方法；該循環(huán)監(jiān)視方法具體如下:
[0037]S1:比較所述壓力參考值與第一預(yù)設(shè)閾值(如30Mp);在所述壓力參考值大于所述第一預(yù)設(shè)閾值時，執(zhí)行步驟S2 ;在所述壓力參考值小于所述第一預(yù)設(shè)閾值時，執(zhí)行步驟S3 ；
[0038]S2:輸出電平V為低電平0，使得電磁閥300斷開，進而使得行走馬達401及402處于低速運行狀態(tài)；
[0039]S3:輸出電平V為低電平1，使得電磁閥300導(dǎo)通，進而使得行走馬達401及402處于高速運行狀態(tài)；再轉(zhuǎn)入執(zhí)行步驟Si ；
[0040]S4:在執(zhí)行步驟S2之后再比較所述壓力參考值與第二預(yù)設(shè)閾值，如20Mp，在所述壓力參考值大于所述第二預(yù)設(shè)閾值時，執(zhí)行步驟S2，即輸出電平V為低電平0，使得電磁閥300斷開，控制所述行走馬達保持低速運行狀態(tài)，以及在所述壓力參考值小于所述第二預(yù)設(shè)閾值時，執(zhí)行步驟S3，即輸出電平V為低電平1，使得電磁閥300導(dǎo)通，使所述行走馬達處于高速運行狀態(tài)；所述第一預(yù)設(shè)閾值大于所述第二預(yù)設(shè)閾值。
[0041]上述循環(huán)算法中將所述行走馬達的進油口壓力值及出油口壓力值中的最大值作為壓力參考值P，中間變量t的初值可以為1，在高速行走開關(guān)101斷開時(即控制器檢測不到高速信號時)，直接將中間變量t賦0，以給電磁閥300輸出低電平，電磁閥300斷開；在高速行走開關(guān)101閉合時(即控制器檢測到有高速信號時)，且在壓力P大于第一預(yù)設(shè)閾值時，將t賦0，否則t仍為I ;當(dāng)中間變量t為O時，比較壓力P與第二預(yù)設(shè)閾值，并在小于第二預(yù)設(shè)閾值時，將t賦1，否則t仍為O ;在高速行走開關(guān)101閉合狀態(tài)下循環(huán)監(jiān)視，并將t的值作為高低速的控制信號即時輸出以控制電磁閥300的通斷。
[0042]本實施例在高速行走開關(guān)101導(dǎo)通時，控制器能根據(jù)兩個預(yù)設(shè)閾值實現(xiàn)對行走馬達的自適應(yīng)控制，操作簡便，且有效解決了現(xiàn)有技術(shù)在一個壓力閾值下引起的高低速頻繁切換的問題，提升整機的舒適性及操控性；同時用一個電磁閥的輸出油口同時控制兩個行走馬達的高低速，可以解決現(xiàn)有液控馬達技術(shù)可能出現(xiàn)的跑偏問題；此外使用循環(huán)監(jiān)視方法可以較容易的實現(xiàn)壓力判斷，程序代碼較為簡單，可移植性強。
[0043]以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種行走馬達的速度控制方法，其特征在于，包括: 接收實時檢測的行走馬達的油口壓力值； 將所述油口壓力值中的一個確定為壓力參考值； 比較所述壓力參考值與第一預(yù)設(shè)閾值，在所述壓力參考值大于所述第一預(yù)設(shè)閾值時，控制所述行走馬達處于低速運行狀態(tài)，在所述壓力參考值大于所述第一預(yù)設(shè)閾值之后再比較所述壓力參考值與第二預(yù)設(shè)閾值，在所述壓力參考值大于所述第二預(yù)設(shè)閾值時，控制所述行走馬達保持低速運行狀態(tài)，以及在所述壓力參考值小于所述第二預(yù)設(shè)閾值時，控制所述行走馬達處于高速運行狀態(tài)；所述第一預(yù)設(shè)閾值大于所述第二預(yù)設(shè)閾值。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行走馬達的速度控制方法，其特征在于，在所述比較所述壓力參考值與第一預(yù)設(shè)閾值的步驟之后還包括: 在所述壓力參考值小于所述第一預(yù)設(shè)閾值時，控制所述行走馬達處于高速運行狀態(tài)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的行走馬達的速度控制方法，其特征在于，所述壓力參考值為所述行走馬達的進油口壓力值及出油口壓力值中的最大值。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的行走馬達的速度控制方法，其特征在于，在所述比較所述壓力參考值與第一預(yù)設(shè)閾值的步驟之前還包括: 獲取用于控制所述行走馬達切換至高速運行狀態(tài)的高速行走開關(guān)的閉合狀態(tài)； 在所述高速行走開關(guān)處于閉合狀態(tài)時，執(zhí)行所述比較所述壓力參考值與第一預(yù)設(shè)閾值的步驟； 在所述高速行走開關(guān)處于斷開狀態(tài)時，控制所述行走馬達處于低速運行狀態(tài)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的行走馬達的速度控制方法，其特征在于， 所述控制所述行走馬達處于低速運行狀態(tài)的步驟包括:通過控制與所述行走馬達的高低速控制油口連接的電磁閥斷開以使所述行走馬達處于低速運行狀態(tài)； 所述控制所述行走馬達處于高速運行狀態(tài)的步驟包括:通過控制與所述行走馬達的高低速控制油口連接的電磁閥閉合以使所述行走馬達處于高速運行狀態(tài)。
6.一種行走馬達的速度控制系統(tǒng)，其特征在于，包括: 傳感器，用于實時檢測行走馬達的油口壓力值； 包括依次連接的接收單元、第一處理單元及第二處理單元的控制器；所述接收單元與所述傳感器信號連接，用于接收所述油口壓力值，并將所述油口壓力值中的一個確定為壓力參考值；所述第一處理單元用于比較所述壓力參考值與第一預(yù)設(shè)閾值，在所述壓力參考值大于所述第一預(yù)設(shè)閾值時，控制所述行走馬達處于低速運行狀態(tài)；所述第二處理單元用于在所述第一處理單元確定所述壓力參考值大于所述第一預(yù)設(shè)閾值之后再比較所述壓力參考值與第二預(yù)設(shè)閾值，在所述壓力參考值大于所述第二預(yù)設(shè)閾值時，控制所述行走馬達保持低速運行狀態(tài)，以及在所述壓力參考值小于所述第二預(yù)設(shè)閾值時，控制所述行走馬達處于高速運行狀態(tài)；所述第一預(yù)設(shè)閾值大于所述第二預(yù)設(shè)閾值。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的行走馬達的速度控制系統(tǒng)，其特征在于，所述壓力參考值為所述行走馬達的進油口壓力值及出油口壓力值中的最大值； 所述速度控制系統(tǒng)還包括梭閥，所述梭閥和所述傳感器的數(shù)目均與所述行走馬達的數(shù)目相同，單個所述梭閥的兩個輸入端分別接于單個所述行走馬達的進出油口，輸出端接于單個所述傳感器的油壓檢測口；或者，每一所述行走馬達對應(yīng)設(shè)置兩個所述傳感器，兩個所述傳感器分別連接在所述行走馬達的進出油口上。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的行走馬達的速度控制系統(tǒng)，其特征在于，所述壓力參考值為所述行走馬達的進油口壓力值及出油口壓力值中的最大值，所述速度控制系統(tǒng)還包括梭閥，所述行走馬達的數(shù)目為兩個，所述梭閥的數(shù)目為三個，所述傳感器的數(shù)目為一個； 第一個所述梭閥的兩個輸入端分別接于其中一個所述行走馬達的進出油口，第二個所述梭閥的兩個輸入端分別接于另一個所述行走馬達的進出油口，第三個所述梭閥的兩個輸入端分別接于第一個所述梭閥的輸出端和第二個所述梭閥的輸出端，第三個梭閥的輸出端接于所述傳感器的油壓檢測口。
9.根據(jù)權(quán)利要求6-8中任一項所述的行走馬達的速度控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括電磁閥，所述電磁閥的電磁線圈連接所述控制器的輸出控制端，所述電磁閥的出油口連接所述行走馬達的高低速控制油口。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的行走馬達的速度控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括高速行走開關(guān)，所述高速行走 開關(guān)的一端接地，另一端連接所述控制器。
【文檔編號】E02F9/22GK103912036SQ201410141732
【公開日】2014年7月9日 申請日期:2014年4月10日 優(yōu)先權(quán)日:2014年4月10日
【發(fā)明者】焦文學(xué), 尚沙沙, 鈕震 申請人:三一重機有限公司