本發(fā)明涉及一種煤礦綜采液壓支架撤出機(jī)械手，屬于煤礦綜采設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：
作為現(xiàn)代化綜采生產(chǎn)的主要設(shè)備的液壓支架、刮板機(jī)等在煤礦的回采工作面，其運(yùn)輸、安裝和撤除的速度是保證礦井生產(chǎn)接續(xù)的一個(gè)重要環(huán)節(jié)。在煤礦井下，綜采工作面采完后，需要撤除、搬運(yùn)液壓支架，安裝到新的綜采工作面內(nèi)，綜采面支架數(shù)量在七八十架以上，每臺大約十幾到二十噸，有的重達(dá)40噸，運(yùn)輸支架的工作強(qiáng)度大；目前，國內(nèi)液壓支架撤除采用絞車為主要工具。撤除主要有兩種方法：一、用絞車?yán)?，拖到順槽里起吊裝車；二、用絞車?yán)?，拖到工作面裝車平臺上平板車，運(yùn)出。安裝、撤除搬運(yùn)各需花費(fèi)15天到一個(gè)月，存在安全隱患。在撤除過程中工序繁多，影響工作面的安撤速度，既占用礦井生產(chǎn)時(shí)間，又給工作面安全增加了壓力。研究新的液壓支架撤除裝備及工藝技術(shù)，能夠提高工作效率，降低勞動(dòng)強(qiáng)度，保證安全。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是，克服現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，提供一種煤礦綜采液壓支架撤出機(jī)械手，在撤出的過程中減少絞車的使用，降低人工勞動(dòng)強(qiáng)度，工作效率高，工作安全。為了解決以上技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種煤礦綜采液壓支架撤出機(jī)械手，包括橫梁和安放在所述橫梁上的導(dǎo)向滑靴，在所述導(dǎo)向滑靴上焊接有底座，所述底座上設(shè)有搖擺座，所述搖擺座的左右兩側(cè)分別設(shè)有搖擺油缸，所述搖擺油缸的一端與所述搖擺座活動(dòng)相連，另一端與所述底座活動(dòng)相連，所述搖擺座中部的前后兩端分別設(shè)有銷軸活動(dòng)連接點(diǎn)，所述搖擺座的后端銷軸活動(dòng)連接點(diǎn)通過銷軸與底座活動(dòng)連接，所述搖擺座的前端銷軸活動(dòng)連接點(diǎn)通過銷軸與機(jī)械手外臂相連，所述機(jī)械手外臂為中空結(jié)構(gòu)，在所述機(jī)械手外臂內(nèi)套接有機(jī)械手內(nèi)臂，所述機(jī)械手外臂內(nèi)安裝有拉伸油缸，所述拉伸油缸的兩端分別與所述機(jī)械手內(nèi)臂和機(jī)械手外臂相連；在所述機(jī)械手外臂的下部設(shè)有提升油缸，所述提升油缸的一端與所述機(jī)械手外臂下部活動(dòng)相連，另一端與所述搖擺座活動(dòng)連接。本發(fā)明進(jìn)一步限定的技術(shù)方案是：前述的煤礦綜采液壓支架撤出機(jī)械手，所述機(jī)械手內(nèi)臂的頂端還焊接有吊環(huán)，經(jīng)吊環(huán)內(nèi)穿入鏈條與煤礦綜采設(shè)備相連。前述的煤礦綜采液壓支架撤出機(jī)械手，所述提升油缸由兩只平行設(shè)置的油缸組成。前述的煤礦綜采液壓支架撤出機(jī)械手，所述橫梁上布有螺栓孔，同時(shí)在所述底座上設(shè)置于所述螺栓孔對應(yīng)固定孔，通過所述固定孔內(nèi)安裝螺栓與所述橫梁固定連接。進(jìn)一步的，前述的煤礦綜采液壓支架撤出機(jī)械手，所述搖擺座兩側(cè)對稱設(shè)置連接耳座，通過銷軸將所述連接耳座與所述搖擺油缸活動(dòng)連接。本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明通過機(jī)械手來實(shí)現(xiàn)液壓支架的撤出，改變現(xiàn)在使用絞車、單體支柱配合人工架內(nèi)操作，靠經(jīng)驗(yàn)和相互配合的工藝方式，保證安全，降低人工勞動(dòng)強(qiáng)度、提高了工作效率。附圖說明圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為圖1的俯視圖。圖3為圖1的左視圖。具體實(shí)施方式實(shí)施例1本實(shí)施例提供的一種煤礦綜采液壓支架撤出機(jī)械手，結(jié)構(gòu)如圖1至圖3所示，包括橫梁13和安放在橫梁上的導(dǎo)向滑靴10，在導(dǎo)向滑靴10上固定焊接有底座8，橫梁13上布有螺栓孔4，同時(shí)在底座8上設(shè)置于螺栓孔對應(yīng)固定孔，通過固定孔內(nèi)安裝螺栓與橫梁13固定連接。底座8上通過銷軸活動(dòng)連接搖擺座6，搖擺座的前后兩側(cè)分別設(shè)有銷軸活動(dòng)連接點(diǎn)，搖擺座6的前側(cè)銷軸活動(dòng)連接點(diǎn)通過銷軸連接有機(jī)械手外臂2，機(jī)械手外臂為中空結(jié)構(gòu)，在機(jī)械手外臂內(nèi)套接有機(jī)械手內(nèi)臂1，機(jī)械手外臂2內(nèi)安裝有拉伸油缸12，拉伸油缸12的兩端分別與機(jī)械手內(nèi)臂1和機(jī)械手外臂2相連，在機(jī)械手外臂1的頂端還焊接有吊環(huán)11；在機(jī)械手外臂2的下部安裝有兩只提升油缸9與搖擺座6活動(dòng)連接，搖擺座6兩側(cè)分別安裝有搖擺油缸3，搖擺座6兩側(cè)對稱設(shè)置連接耳座，通過銷軸將連接耳座與搖擺油缸3活動(dòng)連接，搖擺油缸的另一端與底座8活動(dòng)相連。本實(shí)施例在工作時(shí)，首先把底座8固定在橫梁13上，通過回轉(zhuǎn)油缸3帶動(dòng)搖擺座6轉(zhuǎn)向需要拉動(dòng)煤礦綜采設(shè)備的一側(cè)，吊環(huán)11和煤礦綜采設(shè)備之間通過鏈條連接，提升油缸9將機(jī)械手外臂2提升，帶動(dòng)機(jī)械手內(nèi)臂1上的吊環(huán)11一起上提，通過鏈條帶動(dòng)煤礦綜采設(shè)備上提。回轉(zhuǎn)油缸3帶動(dòng)搖擺座6反向轉(zhuǎn)動(dòng)，通過銷軸傳力到機(jī)械手外臂2和機(jī)械手內(nèi)臂1，機(jī)械手內(nèi)臂1帶動(dòng)吊環(huán)11，通過鏈條拉著支架一起移動(dòng)；拉到位置后，回轉(zhuǎn)油缸3停止運(yùn)動(dòng)，拉伸油缸12帶動(dòng)機(jī)械手內(nèi)臂1向外拉伸，機(jī)械手內(nèi)臂1帶動(dòng)吊環(huán)11，通過鏈條拉著煤礦綜采設(shè)備一起移動(dòng)，煤礦綜采設(shè)備向其側(cè)向偏移移動(dòng)出一個(gè)一定角度，這時(shí)用絞車將煤礦綜采設(shè)備拉出，并運(yùn)送出去。除上述實(shí)施例外，本發(fā)明還可以有其他實(shí)施方式。凡采用等同替換或等效變換形成的技術(shù)方案，均落在本發(fā)明要求的保護(hù)范圍。