專利名稱：一種重載排管機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及石油鉆井鉆具排放作業(yè)設(shè)備，特別涉及一種用于陸地鉆機(jī)和海洋鉆井平臺(tái)的重載機(jī)器人。
背景技術(shù)：
據(jù)統(tǒng)計(jì)，在石油鉆井工作中，鉆井工作總時(shí)間的1/3用于起下鉆和管子的處理作業(yè)上。以鉆桿處理為例，接單根所耗費(fèi)時(shí)間占全部鉆井時(shí)間的12% 20%，因此，鉆桿排放是鉆井工作中的重要環(huán)節(jié)。在鉆井工作中，需要將放在鉆桿架上的鉆桿通過(guò)貓道移送到鉆臺(tái)上，放入鼠洞中，隨著鉆頭的不斷鉆入巖層，再一根一根地將鉆桿接到鉆柱上，保證鉆頭接觸到井底。如果需要更換鉆頭或在鉆柱下部安裝測(cè)試或其他設(shè)備，則需要起出或下放鉆具，在井口和立根盒之間移送和取放立根。上述過(guò)程中伴隨著頻繁的鉆桿立根的移送，排放和連接工作。傳統(tǒng)的操作方式需要場(chǎng)地工將鉆桿用手推送到貓道上，鉆工通過(guò)鉆臺(tái)上的氣動(dòng)絞車下放的鋼絲繩，利用鎖具等工具將鉆桿沿坡道拉上鉆臺(tái)。起下鉆移動(dòng)鉆桿立根時(shí)，需要井架工人在二層平臺(tái)上用手操作，排放立根和開合吊卡。在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的過(guò)程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)至少存在以下問題起下鉆和管子的處理作業(yè)是鉆井過(guò)程中最危險(xiǎn)最艱苦的工作之一，尤其在海上或極地環(huán)境作業(yè)中。現(xiàn)有的作業(yè)過(guò)程都離不開操作人員，并且操作人員勞動(dòng)重復(fù)性很高，強(qiáng)度很大，生產(chǎn)效率低，容易產(chǎn)生疲勞進(jìn)而引發(fā)安全事故。因此需要更安全、更簡(jiǎn)單、自動(dòng)化程度高、工作效率更高的鉆桿排放和移送裝置，來(lái)提高石油鉆機(jī)的鉆桿排放的工作性能。這是個(gè)重復(fù)性高、勞動(dòng)強(qiáng)度大的且危險(xiǎn)性高的作業(yè)過(guò)程。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明實(shí)施例的目的是針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種在鉆機(jī)鉆臺(tái)上使用的重載排管機(jī)器人，通過(guò)機(jī)器人來(lái)完成起下鉆和管子的處理作業(yè)，避免了人工因疲勞操作等引發(fā)的安全隱患，使起下鉆和管子的處理作業(yè)更安全、簡(jiǎn)單，自動(dòng)化程度高，因而工作效率更高。為了實(shí)現(xiàn)上述目的本發(fā)明采取的技術(shù)方案是—種重載排管機(jī)器人，包括上導(dǎo)軌、下導(dǎo)軌、立柱和上臂，所述立柱的上端設(shè)有上滑車并通過(guò)所述上滑車與所述上導(dǎo)軌連接，所述立柱的下端設(shè)有下滑車并通過(guò)所述下滑車與所述下導(dǎo)軌連接，所述上臂包括上臂滑車，所述上臂滑車上設(shè)有導(dǎo)向滑輪組并通過(guò)所述導(dǎo)向滑輪組與所述立柱連接，所述上臂滑車的上端與上大臂的上端鉸接，所述上臂滑車的下端與上大臂變幅缸的一端鉸接，所述上大臂變幅缸的另一端與所述上大臂的中部鉸接， 所述上大臂的下方設(shè)有吊卡，所述立柱上還設(shè)有絞車，所述絞車位于所述上臂下方，所述上臂滑車通過(guò)鋼絲繩與所述絞車連接。所述重載排管機(jī)器人還包括下臂，所述下臂包括下臂聯(lián)接座，所述下臂聯(lián)接座與所述立柱的中下部連接，并且與下大臂的下端鉸接，所述下大臂的中部與下大臂變幅缸的一端鉸接，所述下大臂變幅缸的另一端與所述立柱鉸接，所述下大臂的上端與下臂導(dǎo)向鉗鉸接，所述下大臂還與導(dǎo)向鉗變幅缸的一端鉸接，所述導(dǎo)向鉗變幅缸與所述下大臂的鉸接點(diǎn)位于所述大臂變幅缸與所述下臂導(dǎo)向鉗之間，所述導(dǎo)向鉗變幅缸的另一端與所述下臂導(dǎo)向鉗鉸接；所述下臂導(dǎo)向鉗包括導(dǎo)向鉗座，所述導(dǎo)向鉗座的下端與所述大臂變幅缸和所述導(dǎo)向鉗變幅缸鉸接，所述導(dǎo)向鉗座上依次設(shè)有下臂管子探測(cè)器、推動(dòng)器、門銷和調(diào)節(jié)器，所述下臂管子探測(cè)器、所述推動(dòng)器和所述調(diào)節(jié)器與所述導(dǎo)向鉗座組成連桿機(jī)構(gòu)。所述上導(dǎo)軌包括上導(dǎo)軌架和上導(dǎo)軌座，所述上導(dǎo)軌架為U型導(dǎo)軌，不帶弧度的一端與所述上導(dǎo)軌座鉸接，另一端懸臂伸出，所述導(dǎo)軌座與井架連接；所述下導(dǎo)軌包括下導(dǎo)軌蓋板和下導(dǎo)軌支座，所述下導(dǎo)軌支座與鉆井鉆臺(tái)連接，所述下導(dǎo)軌蓋板安裝在所述下導(dǎo)軌支座上端。所述立柱包括立柱本體，所述絞車設(shè)在所述立柱本體上，所述立柱本體的上端與上部行走旋轉(zhuǎn)裝置連接，所述立柱本體的下端與下部行走旋轉(zhuǎn)裝置連接。所述上部行走旋轉(zhuǎn)裝置包括上滑車，所述上滑車上設(shè)有所述上部導(dǎo)向輪組，所述上部導(dǎo)向輪組由八個(gè)導(dǎo)向輪組成，其中四個(gè)導(dǎo)向輪水平放置；四個(gè)導(dǎo)向輪垂直放置，在所述上導(dǎo)軌的槽形軌道中運(yùn)動(dòng)，所述上滑車中部設(shè)有減速機(jī)和上滑車回轉(zhuǎn)支承機(jī)構(gòu)，所述減速機(jī)上方設(shè)有上滑車直線驅(qū)動(dòng)用液壓馬達(dá)，所述減速機(jī)下端與所述上導(dǎo)軌之間設(shè)有上滑車齒輪齒條結(jié)構(gòu)；所述下部行走旋轉(zhuǎn)裝置包括下滑車，所述下滑車上設(shè)有下滑車回轉(zhuǎn)支承機(jī)構(gòu)，所述下滑車回轉(zhuǎn)支承機(jī)構(gòu)上方設(shè)有減速箱，所述下滑車回轉(zhuǎn)支承機(jī)構(gòu)內(nèi)部的內(nèi)齒輪與所述減速箱的齒輪配對(duì)，所述減速箱上方設(shè)有回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)，所述下滑車上還設(shè)有減速器，所述減速器上方設(shè)有下滑車直線驅(qū)動(dòng)用液壓馬達(dá)，所述減速器下端與所述下導(dǎo)軌之間設(shè)有下滑車齒輪齒條機(jī)構(gòu)，所述下滑車上還設(shè)有下部導(dǎo)向輪組分，所述下部導(dǎo)向輪組分為行走輪和導(dǎo)向輪，所述行走輪設(shè)在所述下滑車兩側(cè)，在所述下導(dǎo)軌蓋板上運(yùn)動(dòng)，所述導(dǎo)向輪水平設(shè)在所述下滑車上，在所述下導(dǎo)軌蓋板中間運(yùn)動(dòng)；所述上滑車回轉(zhuǎn)支承機(jī)構(gòu)通過(guò)軸、鍵與所述立柱本體上端連接，所述立柱本體下端通過(guò)萬(wàn)向軸與所述下滑車回轉(zhuǎn)支承結(jié)構(gòu)的上端連接，所述上滑車回轉(zhuǎn)支承機(jī)構(gòu)與所述下滑車回轉(zhuǎn)支承機(jī)構(gòu)同軸，所述上滑車和所述下滑車均與傳感器連接。所述上大臂的下端帶有缺口，并且與上夾鉗鉸接，所述缺口處與上夾鉗變幅缸的一端鉸接，所述上夾鉗變幅缸的另一端與所述上夾鉗鉸接，所述吊卡設(shè)在所述上夾鉗的下方。所述上臂滑車包括上臂滑車架，所述上臂滑車架的一面設(shè)有上臂滑車安全鉗和所述導(dǎo)向滑輪組，所述導(dǎo)向滑輪組和所述上臂滑車安全鉗位于所述上臂滑車與所述立柱本體之間，所述上臂滑車架的另一面設(shè)有調(diào)整液壓缸，所述調(diào)整液壓缸的一端通過(guò)鋼絲繩與所述絞車連接，另一端與所述上臂滑車架鉸接。所述上夾鉗包括上夾鉗架，所述上夾鉗架上端與所述上夾鉗變幅缸和所述上大臂鉸接，所述上夾鉗架的兩側(cè)從上到下依次設(shè)有夾持鉗、滾子鉗、保護(hù)鉗和管子探測(cè)器，所述夾持鉗、所述滾子鉗、所述保護(hù)鉗和所述管子探測(cè)器與所述上夾鉗變幅缸和所述上夾鉗架組成連桿機(jī)構(gòu)。所述吊卡包括吊卡座，所述吊卡座上端與所述上夾鉗架連接，下端與吊卡提升鎖緊缸的上端鉸接，所述吊卡提升鎖緊缸的下端與吊卡臂的上端連接，所述吊卡臂的下端設(shè)有吊卡旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述吊卡旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的下端與吊卡吊臂的上端連接，所述吊卡吊臂的下端與吊卡頭鉸接，所述吊卡吊臂的上端還與吊卡翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接，所述吊卡翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的下端與所述吊卡頭連接。所述吊卡頭包括吊卡頭座，所述吊卡頭座的上端與所述吊卡翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接，所述吊卡頭座的側(cè)面與所述吊卡吊臂鉸接，所述吊卡頭座上設(shè)有吊卡卡爪動(dòng)力源、吊卡卡具和吊卡卡爪。本發(fā)明實(shí)施例提供的技術(shù)方案帶來(lái)的有益效果是通過(guò)機(jī)器人來(lái)完成起下鉆和管子的處理作業(yè)，避免了人工因疲勞操作等引發(fā)的安全隱患，使起下鉆和管子的處理作業(yè)更安全、簡(jiǎn)單，自動(dòng)化程度高，因而工作效率更高。


圖1是本發(fā)明實(shí)施例中提供的機(jī)器人總體結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本發(fā)明實(shí)施例中提供的上導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是本發(fā)明實(shí)施例中提供的下導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)示意圖；圖4是本發(fā)明實(shí)施例中提供的立柱結(jié)構(gòu)示意圖；圖5是本發(fā)明實(shí)施例中提供的上部行走旋轉(zhuǎn)裝置示意圖；圖6是本發(fā)明實(shí)施例中提供的下部行走旋轉(zhuǎn)裝置示意圖；圖7是本發(fā)明實(shí)施例中提供的上臂結(jié)構(gòu)示意圖；圖8是本發(fā)明實(shí)施例中提供的上臂滑車結(jié)構(gòu)示意圖；圖9是本發(fā)明實(shí)施例中提供的上夾鉗結(jié)構(gòu)示意圖；圖10是本發(fā)明實(shí)施例中提供的吊卡結(jié)構(gòu)示意圖；圖11是本發(fā)明實(shí)施例中提供的吊卡頭結(jié)構(gòu)示意圖；圖12是本發(fā)明實(shí)施例中提供的下臂結(jié)構(gòu)示意圖；圖13是本發(fā)明實(shí)施例中提供的下臂導(dǎo)向鉗結(jié)構(gòu)示意圖；圖14是本發(fā)明實(shí)施例中提供的重載排管機(jī)器人工作示意圖。圖中1、上導(dǎo)軌，2、下導(dǎo)軌，3、立柱，4、上臂，5、下臂，6、鉆臺(tái)，7、重載排管機(jī)器人，8、指梁，9、動(dòng)力貓道，10、井口，11、頂驅(qū)，12、小指梁，13、鼠洞，14、鐵鉆工；21、下導(dǎo)軌蓋板，22、下導(dǎo)軌支座；31、立柱本體，32、絞車，33、上部行走旋轉(zhuǎn)裝置，34、下部行走旋轉(zhuǎn)裝置；41、上臂滑車，42、上大臂，43、上夾鉗，44、上夾鉗變幅缸，45、吊卡，46、上大臂變幅缸；51、下臂導(dǎo)向鉗，52、導(dǎo)向鉗變幅缸，53、下大臂，54、下大臂變幅缸，55、下臂聯(lián)接座；331、上滑車，332、上滑車直線驅(qū)動(dòng)用液壓馬達(dá)，333、減速機(jī)，334、上滑車齒輪齒條機(jī)構(gòu)，335、上部導(dǎo)向輪組，336、上滑車回轉(zhuǎn)支承機(jī)構(gòu)，337、回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)，338、減速箱，339、下滑車，3310、下滑車直線驅(qū)動(dòng)用液壓馬達(dá)，3311、減速器，3312、下滑車齒輪齒條機(jī)構(gòu)， 3313、下部導(dǎo)向輪組，3314、下滑車回轉(zhuǎn)支承機(jī)構(gòu)；411、上臂滑車架，412、導(dǎo)向滑輪組，413、上臂滑車安全鉗，414、調(diào)整液壓缸，431、 上夾鉗架，432、夾持鉗，433、滾子鉗，434、保護(hù)鉗，435、管子探測(cè)器，451、吊卡座，452、吊卡提升鎖緊缸，453、吊卡臂，妨4、吊卡旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，455、吊卡翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，456、吊卡吊臂，457、吊卡頭，4521、油缸座，4551、翻轉(zhuǎn)液壓缸，4552、拉桿連桿，4553、拉桿，4554、翻轉(zhuǎn)軸，4571、吊卡頭座，4572、吊卡卡具，4573、吊卡卡爪，4574、吊卡卡爪動(dòng)力源；511、下臂管子探測(cè)器，512、推動(dòng)器，513、門銷，514、調(diào)節(jié)器，515、導(dǎo)向鉗座。
具體實(shí)施例方式為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施方式作進(jìn)一步地詳細(xì)描述。實(shí)施例1參照?qǐng)D1和圖14，本實(shí)施例提供了一種重載排管機(jī)器人，用于陸地鉆機(jī)和海洋鉆井平臺(tái)的起下鉆和管子的處理作業(yè)。所述重載排管機(jī)器人包括上導(dǎo)軌1、下導(dǎo)軌2、立柱3 及上臂4。上導(dǎo)軌1的一端通過(guò)螺栓固定在井架上，下導(dǎo)軌2通過(guò)螺栓固定在陸地鉆機(jī)和海洋鉆井的鉆臺(tái)6上。立柱3的上端與上滑車331連接，通過(guò)上滑車331沿上導(dǎo)軌1滑動(dòng)，立柱3的下端與下滑車339連接，通過(guò)下滑車339沿下導(dǎo)軌2滑動(dòng)。參照?qǐng)D7，上臂4包括上臂滑車41、上大臂42、吊卡45和上大臂變幅缸46上臂滑車41，上臂滑車41上設(shè)有導(dǎo)向滑輪組412并通過(guò)導(dǎo)向滑輪組412與立柱3連接，沿立柱3上下滑動(dòng)，上臂滑車41的上端與上大臂42的上端鉸接，上臂滑車41的下端與上大臂變幅缸46的一端鉸接，上大臂變幅缸 46的另一端與上大臂42的中部鉸接，上大臂42的下方設(shè)有吊卡45，用于接送鉆具等裝置。 參照?qǐng)D4，立柱3上還設(shè)有絞車32，絞車32位于上臂4的下方，上臂滑車41通過(guò)鋼絲繩與絞車32連接，上臂4的垂直運(yùn)動(dòng)由絞車32通過(guò)一個(gè)定滑輪來(lái)提供動(dòng)力。以鉆桿作業(yè)為例，作業(yè)時(shí)將本實(shí)施例提供的重載排管機(jī)器人沿上軌道1和下軌道 2滑動(dòng)到鉆桿架附近，通過(guò)絞車32提供動(dòng)力調(diào)節(jié)導(dǎo)向滑輪組412的位置來(lái)調(diào)節(jié)上臂4的高度，通過(guò)上大臂變幅缸46保持吊卡的垂直狀態(tài)，用上臂4拿起放在鉆桿架上的鉆桿，移動(dòng)立桿3，將鉆桿移送到鉆臺(tái)上，放入鼠洞中，隨著鉆頭的不斷鉆入巖層，再一根一根地將鉆桿接到鉆柱上，通過(guò)機(jī)器人完成了起下鉆作業(yè)，避免了人工因疲勞操作等引發(fā)的安全隱患，使起下鉆等處理作業(yè)更安全、簡(jiǎn)單，自動(dòng)化程度高，因而工作效率更高。實(shí)施例2實(shí)施例2以實(shí)施例1為基礎(chǔ)，與實(shí)施例1的區(qū)別在于參照?qǐng)D1和圖12，為了使吊卡能更穩(wěn)固的接送鉆具，使起下鉆和管子的處理作業(yè)更安全，實(shí)施例2提供的重載排管機(jī)器人還包括下臂5。下臂5包括下臂導(dǎo)向鉗51、導(dǎo)向變幅缸52、下大臂53、下大臂變幅缸M和下臂聯(lián)接座55，下臂聯(lián)接座55與立柱3連接，并且與下大臂53的下端鉸接，下大臂53的中部與下大臂變幅缸M的一端鉸接，下大臂變幅缸 54的另一端與立柱3鉸接，下大臂53的上端與下臂導(dǎo)向鉗51鉸接，下大臂53還與導(dǎo)向鉗變幅缸52的一端鉸接，導(dǎo)向鉗變幅缸52與下大臂53的鉸接點(diǎn)位于大臂變幅缸M與下臂導(dǎo)向鉗51之間，導(dǎo)向鉗變幅缸52的另一端與下臂導(dǎo)向鉗51鉸接。參照?qǐng)D13，本實(shí)施例的下臂導(dǎo)向鉗51包括導(dǎo)向鉗座515，導(dǎo)向鉗座515的下端與大臂變幅缸M和導(dǎo)向鉗變幅缸52 鉸接，導(dǎo)向鉗51內(nèi)部設(shè)有液壓缸，導(dǎo)向鉗座515上設(shè)有下臂管子探測(cè)器511、推動(dòng)器512和調(diào)節(jié)器514。下臂管子探測(cè)器511由探測(cè)器架、緩沖缸及接近開關(guān)組成，管子探測(cè)器為現(xiàn)有技術(shù)，具體結(jié)構(gòu)圖中未示出，所述探測(cè)器架，一端鉸接在導(dǎo)向鉗座515上，一端懸出，中部鉸接在所述緩沖缸的一端，所述緩沖缸的另一端鉸接在導(dǎo)向鉗座515上，所述接近開關(guān)安裝在導(dǎo)向鉗座515上，在沒有管的時(shí)候，所述接近開關(guān)檢測(cè)到所述探測(cè)器架，當(dāng)有管的時(shí)候， 所述探測(cè)器架被管向后推離所述接近開關(guān)，所述接近開關(guān)會(huì)發(fā)出信號(hào)。導(dǎo)向鉗51的液壓缸缸體固定在導(dǎo)向鉗座515上，通過(guò)推桿與調(diào)節(jié)器514連接，調(diào)節(jié)器514兩側(cè)分別鉸接側(cè)壁連桿，所述側(cè)壁連桿分別鉸接側(cè)壁板，所述側(cè)壁板后端分別鉸接在導(dǎo)向鉗鉗座515的兩側(cè)。推動(dòng)器512的一端鉸接在導(dǎo)向鉗座515上，中部?jī)蓚?cè)鉸接兩個(gè)液壓缸，所述兩個(gè)液壓缸的另一端與導(dǎo)向鉗座515鉸接。下臂管子探測(cè)器511、推動(dòng)器512和調(diào)節(jié)器514與所述液壓缸及導(dǎo)向鉗座515組成連桿機(jī)構(gòu)。導(dǎo)向鉗變幅缸52通過(guò)與下大臂變幅缸M關(guān)聯(lián)運(yùn)動(dòng)保持下臂導(dǎo)向鉗51的垂直狀態(tài)；下臂管子探測(cè)器511能保證關(guān)門銷513時(shí)鉆具在下臂導(dǎo)向鉗51內(nèi)，使推動(dòng)器512在對(duì)扣時(shí)，鉆具無(wú)擺動(dòng)，能夠精準(zhǔn)對(duì)扣。調(diào)節(jié)器514的作用是使同一個(gè)下臂導(dǎo)向鉗51可以適應(yīng)不同管徑的鉆具。參照?qǐng)D2，為了方便上導(dǎo)軌1與井架連接，本實(shí)施例中上導(dǎo)軌1包括上導(dǎo)軌架11和上導(dǎo)軌座12，用螺栓將上導(dǎo)軌座12固定在井架上，上導(dǎo)軌架11為U型導(dǎo)軌，不帶弧度的一端與上導(dǎo)軌座12鉸接，另一端懸臂伸出；參照?qǐng)D3，為了方便下導(dǎo)軌2與鉆臺(tái)連接6，下導(dǎo)2 包括下導(dǎo)軌蓋板21和下導(dǎo)軌支座22，通過(guò)螺栓將下導(dǎo)軌支座22與鉆臺(tái)6連接，下導(dǎo)軌蓋板 21安裝在下導(dǎo)軌支座22上端。參照?qǐng)D4，立柱3包括立柱本體31，絞車32設(shè)在立柱本體31上，立柱本體31的上端與上部行走旋轉(zhuǎn)裝置33連接，立柱本體31的下端與下部行走旋轉(zhuǎn)裝置34連接。行走旋轉(zhuǎn)裝置的設(shè)置，方便了立柱移動(dòng)與旋轉(zhuǎn)。參照?qǐng)D5，本實(shí)施例的上部行走旋轉(zhuǎn)裝置33包括上滑331、上滑車直線驅(qū)動(dòng)用液壓馬達(dá)332、減速機(jī)333、上滑車齒輪齒條機(jī)構(gòu)334、上部導(dǎo)向輪組335及上滑車回轉(zhuǎn)支撐機(jī)構(gòu) 336。上滑車331上設(shè)有上部導(dǎo)向輪組335，上部導(dǎo)向輪組335由八個(gè)導(dǎo)向輪組成，八個(gè)導(dǎo)向輪安裝在上滑車331的前后兩端，前端的四個(gè)導(dǎo)向輪中兩個(gè)輪水平安裝在兩側(cè)，限制上滑車水平方向位移，另兩個(gè)垂直安裝在兩側(cè)，負(fù)責(zé)限制豎直方向位移，后端與前端相同，即所述八個(gè)導(dǎo)向輪中四個(gè)導(dǎo)向輪水平放置，四個(gè)導(dǎo)向輪垂直放置，在上導(dǎo)軌1的槽形軌道中運(yùn)動(dòng)?；?31中部設(shè)有減速機(jī)333和上滑車回轉(zhuǎn)支承機(jī)構(gòu)335，減速機(jī)333的上方設(shè)有上滑車直線驅(qū)動(dòng)用液壓馬達(dá)332，減速機(jī)333的下端設(shè)有上滑車齒輪齒條結(jié)構(gòu)334，上滑車齒輪齒條結(jié)構(gòu)334位于減速機(jī)333的下端與上導(dǎo)軌之間；參照?qǐng)D6，本實(shí)施例的下部行走旋轉(zhuǎn)裝置34包括下滑車339、減速箱338、回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)337、下滑車回轉(zhuǎn)支承結(jié)構(gòu)3314、下滑車直線驅(qū)動(dòng)用液壓馬達(dá)3310、減速器3311、下滑車齒輪齒條機(jī)構(gòu)3312及下部導(dǎo)向輪組3313。下滑車339上設(shè)有下滑車回轉(zhuǎn)支承機(jī)3314， 下滑車回轉(zhuǎn)支承機(jī)構(gòu)3314上方設(shè)有減速箱338，下滑車回轉(zhuǎn)支承機(jī)構(gòu)3314內(nèi)部的內(nèi)齒輪與減速箱338的齒輪配對(duì)，減速箱338的上方設(shè)有回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)337，下滑車339上還設(shè)有減速器3311，減速器3311上方設(shè)有下滑車直線驅(qū)動(dòng)用液壓馬達(dá)3310，減速器3311的下端
8設(shè)有下滑車齒輪齒條機(jī)構(gòu)3312，下滑車齒輪齒條機(jī)3312位于減速器3311的下端與下導(dǎo)軌 2之間，下滑車339上還設(shè)有下部導(dǎo)向輪組分3313，下部導(dǎo)向輪組3313分為行走輪和導(dǎo)向輪，所述行走輪設(shè)在下滑車339的兩側(cè)，在下導(dǎo)軌蓋板21上運(yùn)動(dòng)，所述導(dǎo)向輪水平在下滑車 339上，在下導(dǎo)軌蓋板21中間運(yùn)動(dòng)；上滑車回轉(zhuǎn)支承機(jī)構(gòu)336通過(guò)軸、鍵與立柱本體31上端連接，立柱本體31下端通過(guò)萬(wàn)向軸與下滑車回轉(zhuǎn)支承結(jié)構(gòu)3314的上端連接，上滑車回轉(zhuǎn)支承機(jī)構(gòu)336與下滑車回轉(zhuǎn)支承機(jī)構(gòu)3314同軸，上滑車331和下滑車339均與傳感器連接。通過(guò)傳感器檢測(cè)上部行走旋轉(zhuǎn)裝置33和下部行走旋轉(zhuǎn)裝置34的位置，通過(guò)碼盤保持上部行走旋轉(zhuǎn)裝置33和下部行走旋轉(zhuǎn)裝置34同步行走。下滑車339通過(guò)回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)337，帶動(dòng)有齒輪的減速箱338，減速箱338的齒輪與下滑車回轉(zhuǎn)支承結(jié)構(gòu)3314內(nèi)部的內(nèi)齒輪成對(duì)，傳導(dǎo)動(dòng)力，實(shí)現(xiàn)立柱3的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。參照?qǐng)D7，上大臂42的下端帶有缺口，并且與上夾鉗43鉸接，所述缺口處與上夾鉗變幅缸44的一端鉸接，上夾鉗變幅缸44的另一端與上夾鉗43鉸接，吊卡45設(shè)在上夾鉗 43的下方。參照?qǐng)D8，上臂滑車41包括上臂滑車架411、調(diào)整液壓缸414、導(dǎo)向滑輪組412及上臂滑車安全鉗413。上臂滑車架411的一面設(shè)有上臂滑車安全鉗413和導(dǎo)向滑輪組412， 導(dǎo)向滑輪組412和上臂滑車安全鉗413位于上臂滑車41與立柱本體31之間，上臂滑車架 411的另一面設(shè)有調(diào)整液壓缸414，調(diào)整液壓缸414的一端通過(guò)鋼絲繩與絞車32連接，另一端與上臂滑車架411鉸接。上大臂42安裝在上臂滑車41上，上臂4的垂直運(yùn)動(dòng)由絞車32通過(guò)一個(gè)定滑輪提供動(dòng)力，通過(guò)上臂滑車41上的四對(duì)導(dǎo)向滑輪組412，保證上臂4沿立柱本體31為導(dǎo)向的垂直運(yùn)動(dòng)。在對(duì)扣時(shí)，則由調(diào)整液壓缸414，微調(diào)上臂41的位置，避免由于速度過(guò)快產(chǎn)生的對(duì)螺紋的沖擊。本實(shí)施例中設(shè)置了兩個(gè)上臂滑車安全鉗413，上臂滑車安全鉗413的個(gè)數(shù)可以根據(jù)需要任意設(shè)置，上臂滑車安全鉗413內(nèi)設(shè)有液壓缸及彈簧，上臂滑車安全鉗能在液壓缸及彈簧的用下，安全制停夾持在軌道上。上大臂變幅缸46、上夾鉗變幅缸44通過(guò)關(guān)聯(lián)運(yùn)動(dòng)保持上夾鉗43和吊卡45的垂直狀態(tài)。參照?qǐng)D9，上夾鉗43包括上夾鉗架431、夾持鉗432、滾子鉗433、保護(hù)鉗434及管子探測(cè)器435，上夾鉗架431上端與上夾鉗變幅缸44和上大臂42鉸接，上夾鉗架431的兩側(cè)從上到下依次設(shè)有夾持鉗432、滾子鉗433、保護(hù)鉗434和管子探測(cè)器435。管子探測(cè)器 435由探測(cè)器架、緩沖缸及接近開關(guān)組成，管子探測(cè)器為現(xiàn)有技術(shù)，具體結(jié)構(gòu)圖中未示出，所述探測(cè)器架的一端鉸接在上夾鉗架431的下端，另一端懸出在保護(hù)鉗434的下方，中部與所述緩沖缸的一端鉸接，所述緩沖缸的另一端鉸接在上夾鉗43的下端，所述接近開關(guān)安裝在上夾鉗架431上，在沒有管的時(shí)候，所述接近開關(guān)檢測(cè)到所述探測(cè)器架，當(dāng)有管的時(shí)候，探測(cè)器架被管向后推離所述接近開關(guān)，所述接近開關(guān)會(huì)發(fā)出信號(hào)。夾持鉗432包括液壓缸，所述液壓缸的缸體安裝在上夾鉗架431內(nèi)部，其中軸線在上夾鉗架431中心面上，其軸心上端安裝有推桿，所述推桿的兩側(cè)均與拉桿的一端鉸接，所述拉桿的另一端鉸接在左、右兩個(gè)夾持鉗432的中部，夾持鉗432的一端與上夾鉗架431鉸接，滾子鉗433及保護(hù)鉗434的構(gòu)成方式與夾持鉗432相同。夾持鉗432、滾子鉗433、保護(hù)鉗434和管子探測(cè)器435夾鉗變幅缸44和上夾鉗架431組成連桿機(jī)構(gòu)。
管子探測(cè)器435能使夾持鉗432和滾子鉗433能準(zhǔn)確的夾持鉆具，夾持鉗432的作用是夾持提升鉆具，滾子鉗433在上卸扣時(shí)使用，保護(hù)鉗434的作用是避免在夾持鉗432 和滾子鉗433失效時(shí)鉆具翻倒傷人。參照?qǐng)D10，吊卡45包括吊卡座451，吊卡座451上端與上夾鉗架431的下端連接通過(guò)銷軸固定，下端通過(guò)油缸座4521與吊卡提升鎖緊缸452的上端鉸接，吊卡提升鎖緊缸452的下端與吊卡臂453的上端連接，吊卡臂453的下端設(shè)有吊卡旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)454，，吊卡旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)妨4的下端與吊卡吊臂456的上端連接，吊卡吊臂456的下端與吊卡頭457鉸接，吊卡吊臂456的上端還與吊卡翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)455連接，吊卡翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)455 的下端與吊卡頭457連接，進(jìn)而帶動(dòng)吊卡頭457翻轉(zhuǎn)；吊卡提升鎖緊缸452為液壓缸。其中，吊卡提升鎖緊缸452的作用是防止接送鉆具時(shí)，由于吊卡臂453太長(zhǎng)以及鉆具的重力產(chǎn)生的彎矩對(duì)吊卡的破壞。另外，吊卡提升鎖緊缸452還可以在接鉆具時(shí)微調(diào)提升。參見圖10，吊卡旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)妨4包括馬達(dá)(圖中未示出) 及驅(qū)動(dòng)組件(圖中未示出)，所述馬達(dá)固定在吊卡臂453上，并且通過(guò)齒輪組件(圖中未示出)驅(qū)動(dòng)，所述驅(qū)動(dòng)組件包括相互嚙合的小齒輪和大齒輪，所述馬達(dá)與所述小齒輪通過(guò)鍵連接，所述大齒輪為內(nèi)齒輪，并且固定在吊卡吊臂456上，吊卡旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)妨4通過(guò)吊卡吊臂 456帶動(dòng)吊卡頭457做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。如圖10所示，吊卡翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)455包括翻轉(zhuǎn)液壓缸4551、 拉桿連桿4552及拉桿4553。其中，拉桿連桿4552的一端與吊卡吊臂456上的支架鉸接，另一端通過(guò)拉桿4553與吊卡頭457鉸接，翻轉(zhuǎn)液壓缸4551安裝于吊卡吊臂456上，翻轉(zhuǎn)液壓缸4551中的活塞桿鉸接于拉桿連桿4552上，并帶動(dòng)拉桿4553運(yùn)動(dòng)，使吊卡頭457翻轉(zhuǎn)。如圖11所示，吊卡頭457包括吊卡頭座4571、吊卡卡爪4573、吊卡卡具4572和吊卡卡爪動(dòng)力源4574。其中，參照?qǐng)D10，吊卡頭457與吊卡吊臂456通過(guò)翻轉(zhuǎn)軸45M連接， 吊卡翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)455可使吊卡頭457繞翻轉(zhuǎn)軸45M做翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。吊卡卡爪4573為兩個(gè)，參照?qǐng)D10和圖11，兩個(gè)吊卡卡爪4573及與其相配的吊卡卡爪動(dòng)力源4574分別安裝在吊卡頭座4571的兩側(cè)。其中，吊卡卡爪動(dòng)力源4574位于吊卡頭座4571內(nèi)部，為液壓驅(qū)動(dòng)，通過(guò)所述液壓缸驅(qū)動(dòng)吊卡卡爪4573抱緊或松開鉆具，實(shí)現(xiàn)在鉆具的取用、運(yùn)移過(guò)程中，吊卡卡爪4573分別由兩個(gè)液壓缸驅(qū)動(dòng)，直到抱緊為止，通過(guò)兩個(gè)吊卡卡爪4573抱緊鉆具，減少了事故隱患，大大提高了鉆井作業(yè)過(guò)程的安全性，有利于油田的安全生產(chǎn)。吊卡卡具4572安裝在吊卡頭座4571上，即可實(shí)現(xiàn)不同管徑鉆具的上提和下放作業(yè)。通過(guò)不同規(guī)格卡具4572 的快速更換，即可實(shí)現(xiàn)對(duì)不同管徑鉆具的上提和下放作業(yè)，使裝置本身具有通用性，環(huán)境適應(yīng)性增強(qiáng)，可以在多種鉆井鉆臺(tái)上作業(yè)。參照?qǐng)D14，實(shí)施例2提供的重載排管機(jī)器人在陸地鉆機(jī)和海洋鉆井平臺(tái)的起下鉆和管子的處理作業(yè)中的應(yīng)用，具體如下設(shè)備處于初始狀態(tài)，即上下臂收回，選擇動(dòng)力貓道9為目標(biāo)后，使立柱3沿軌道行走，并旋轉(zhuǎn)到指定角度，上臂4伸出，吊卡旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4M旋轉(zhuǎn)，翻轉(zhuǎn)吊卡45至接鉆桿位置后， 使鉆桿在吊卡45之內(nèi)，上提吊卡45，到鉆桿與吊卡45接觸后，停止。吊卡卡爪4573鎖死。 提上臂4到指定位置，動(dòng)力貓道上的推桿器推鉆桿。繼續(xù)上提上臂4到指定位置，推桿器扶正鉆桿。下臂5伸出接鉆桿，關(guān)閉門銷513，推桿器收回。選擇鼠洞13為目標(biāo)，上提上臂4 到指定位置，旋轉(zhuǎn)吊卡臂44，翻轉(zhuǎn)吊卡45，收回上臂4、下臂5。立柱3移動(dòng)旋轉(zhuǎn)到指定位置后，伸出上臂4、下臂5后，下放上臂4，使鉆桿下降到指定位置。打開門銷513，收回下臂5， 繼續(xù)放下上臂4，至吊卡45脫離管箍。打開吊卡卡爪4573，收回上大臂42。重復(fù)以上動(dòng)作， 取第二根鉆桿。下放鉆桿至兩管箍留有一定距離后抹油。移動(dòng)鐵鉆工14至鼠洞13位，應(yīng)用調(diào)整液壓缸414對(duì)扣，打開門銷513，收回下臂5，鐵鉆工14上扣后，退回原位。打開吊卡卡爪4573，收回上臂4。下放上臂4、下臂5至指定位置，上夾鉗43，關(guān)閉上夾鉗夾持鉗432。 上提鉆桿到指定位置后，伸導(dǎo)向鉗5，關(guān)閉門銷513，繼續(xù)上提鉆桿到指定位置。選擇小指梁 12為目標(biāo)，收回上臂4、下臂5后，立柱3旋轉(zhuǎn)移動(dòng)到指定位置后，伸出上臂4、下臂5。鉆桿進(jìn)入小指梁12。下放上臂4，至鉆桿至管箍落地，關(guān)指梁，打開上夾鉗夾持鉗432、門銷513， 收回上臂4、下臂5。重復(fù)取第三根桿，放入鼠洞13內(nèi)。取小指梁12上的兩根鉆桿，接立根， 放入指梁8內(nèi)。卸立根時(shí)，設(shè)備處于初始狀態(tài)，選擇指梁8為目標(biāo)，使立柱3移動(dòng)旋轉(zhuǎn)到指定位置，伸出上臂4、下臂5。打開，目標(biāo)鉆桿前的所有指梁銷，關(guān)閉上夾鉗夾持鉗432、門銷 513，使上臂4、下臂5抓緊鉆桿并上提。選擇井口 10為目標(biāo)，收回上臂4、下臂5，立柱3移動(dòng)旋轉(zhuǎn)到指定位置后，伸出上臂4、下臂5，將鉆桿送到指定位置。下放鉆桿至指定位置后， 扣頂驅(qū)11的吊卡。打開上夾鉗滾子鉗433，收回上臂4。本實(shí)施例提供的重載排管機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)指標(biāo)如下工作對(duì)象鉆桿，鉆具；總機(jī)重量約20t ；最小外形尺寸:4. 5mXl. 3mX28. Om ；總功率160KW ；結(jié)構(gòu)形式垂直多關(guān)節(jié)；驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)液壓伺服驅(qū)動(dòng)；工作負(fù)荷最大夾持負(fù)荷 10000kg(伸出3. Im時(shí))，工作夾持負(fù)荷3000kg(伸出4. Om時(shí))，最大起吊負(fù)荷3300kg。以上實(shí)施例提供的技術(shù)方案中的全部或部分內(nèi)容可以通過(guò)軟件編程實(shí)現(xiàn)，其軟件程序存儲(chǔ)在可讀取的存儲(chǔ)介質(zhì)中，存儲(chǔ)介質(zhì)例如計(jì)算機(jī)中的硬盤、光盤或軟盤。以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種重載排管機(jī)器人，其特征在于包括上導(dǎo)軌、下導(dǎo)軌、立柱和上臂，所述立柱的上端設(shè)有上滑車并通過(guò)所述上滑車與所述上導(dǎo)軌連接，所述立柱的下端設(shè)有下滑車并通過(guò)所述下滑車與所述下導(dǎo)軌連接，所述上臂包括上臂滑車，所述上臂滑車上設(shè)有導(dǎo)向滑輪組并通過(guò)所述導(dǎo)向滑輪組與所述立柱連接，所述上臂滑車的上端與上大臂的上端鉸接，所述上臂滑車的下端與上大臂變幅缸的一端鉸接，所述上大臂變幅缸的另一端與所述上大臂的中部鉸接，所述上大臂的下方設(shè)有吊卡，所述立柱上還設(shè)有絞車，所述絞車位于所述上臂下方，所述上臂滑車通過(guò)鋼絲繩與所述絞車連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的重載排管機(jī)器人，其特征在于還包括下臂，所述下臂包括下臂聯(lián)接座，所述下臂聯(lián)接座與所述立柱的中下部連接，并且與下大臂的下端鉸接，所述下大臂的中部與下大臂變幅缸的一端鉸接，所述下大臂變幅缸的另一端與所述立柱鉸接，所述下大臂的上端與下臂導(dǎo)向鉗鉸接，所述下大臂還與導(dǎo)向鉗變幅缸的一端鉸接，所述導(dǎo)向鉗變幅缸與所述下大臂的鉸接點(diǎn)位于所述大臂變幅缸與所述下臂導(dǎo)向鉗之間，所述導(dǎo)向鉗變幅缸的另一端與所述下臂導(dǎo)向鉗鉸接；所述下臂導(dǎo)向鉗包括導(dǎo)向鉗座，所述導(dǎo)向鉗座的下端與所述大臂變幅缸和所述導(dǎo)向鉗變幅缸鉸接，所述導(dǎo)向鉗座上依次設(shè)有下臂管子探測(cè)器、推動(dòng)器、門銷和調(diào)節(jié)器，所述下臂管子探測(cè)器、所述推動(dòng)器和所述調(diào)節(jié)器與所述導(dǎo)向鉗座組成連桿機(jī)構(gòu)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的重載排管機(jī)器人，其特征在于所述上導(dǎo)軌包括上導(dǎo)軌架和上導(dǎo)軌座，所述上導(dǎo)軌架為U型導(dǎo)軌，不帶弧度的一端與所述上導(dǎo)軌座鉸接，另一端懸臂伸出，所述導(dǎo)軌座與井架連接；所述下導(dǎo)軌包括下導(dǎo)軌蓋板和下導(dǎo)軌支座，所述下導(dǎo)軌支座與鉆井鉆臺(tái)連接，所述下導(dǎo)軌蓋板安裝在所述下導(dǎo)軌支座上端。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的重載排管機(jī)器人，其特征在于所述立柱包括立柱本體，所述絞車設(shè)在所述立柱本體上，所述立柱本體的上端與上部行走旋轉(zhuǎn)裝置連接，所述立柱本體的下端與下部行走旋轉(zhuǎn)裝置連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的重載排管機(jī)器人，其特征在于所述上部行走旋轉(zhuǎn)裝置包括上滑車，所述上滑車上設(shè)有所述上部導(dǎo)向輪組，所述上部導(dǎo)向輪組由八個(gè)導(dǎo)向輪組成，其中四個(gè)導(dǎo)向輪水平放置；四個(gè)導(dǎo)向輪垂直放置，在所述上導(dǎo)軌的槽形軌道中運(yùn)動(dòng)，所述上滑車中部設(shè)有減速機(jī)和上滑車回轉(zhuǎn)支承機(jī)構(gòu)，所述減速機(jī)上方設(shè)有上滑車直線驅(qū)動(dòng)用液壓馬達(dá)，所述減速機(jī)下端與所述上導(dǎo)軌之間設(shè)有上滑車齒輪齒條結(jié)構(gòu)；所述下部行走旋轉(zhuǎn)裝置包括下滑車，所述下滑車上設(shè)有下滑車回轉(zhuǎn)支承機(jī)構(gòu)，所述下滑車回轉(zhuǎn)支承機(jī)構(gòu)上方設(shè)有減速箱，所述下滑車回轉(zhuǎn)支承機(jī)構(gòu)內(nèi)部的內(nèi)齒輪與所述減速箱的齒輪配對(duì)，所述減速箱上方設(shè)有回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)，所述下滑車上還設(shè)有減速器，所述減速器上方設(shè)有下滑車直線驅(qū)動(dòng)用液壓馬達(dá)，所述減速器下端與所述下導(dǎo)軌之間設(shè)有下滑車齒輪齒條機(jī)構(gòu)，所述下滑車上還設(shè)有下部導(dǎo)向輪組分，所述下部導(dǎo)向輪組分為行走輪和導(dǎo)向輪，所述行走輪設(shè)在所述下滑車兩側(cè)，在所述下導(dǎo)軌蓋板上運(yùn)動(dòng)，所述導(dǎo)向輪水平設(shè)在所述下滑車上，在所述下導(dǎo)軌蓋板中間運(yùn)動(dòng)；所述上滑車回轉(zhuǎn)支承機(jī)構(gòu)通過(guò)軸、鍵與所述立柱本體上端連接，所述立柱本體下端通過(guò)萬(wàn)向軸與所述下滑車回轉(zhuǎn)支承結(jié)構(gòu)的上端連接，所述上滑車回轉(zhuǎn)支承機(jī)構(gòu)與所述下滑車回轉(zhuǎn)支承機(jī)構(gòu)同軸，所述上滑車和所述下滑車均與傳感器連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的重載排管機(jī)器人，其特征在于所述上大臂的下端帶有缺口， 并且與上夾鉗鉸接，所述缺口處與上夾鉗變幅缸的一端鉸接，所述上夾鉗變幅缸的另一端與所述上夾鉗鉸接，所述吊卡設(shè)在所述上夾鉗的下方。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的重載排管機(jī)器人，其特征在于所述上臂滑車包括上臂滑車架，所述上臂滑車架的一面設(shè)有上臂滑車安全鉗和所述導(dǎo)向滑輪組，所述導(dǎo)向滑輪組和所述上臂滑車安全鉗位于所述上臂滑車與所述立柱本體之間，所述上臂滑車架的另一面設(shè)有調(diào)整液壓缸，所述調(diào)整液壓缸的一端通過(guò)鋼絲繩與所述絞車連接，另一端與所述上臂滑車架鉸接。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的重載排管機(jī)器人，其特征在于所述上夾鉗包括上夾鉗架，所述上夾鉗架上端與所述上夾鉗變幅缸和所述上大臂鉸接，所述上夾鉗架的兩側(cè)從上到下依次設(shè)有夾持鉗、滾子鉗、保護(hù)鉗和管子探測(cè)器，所述夾持鉗、所述滾子鉗、所述保護(hù)鉗和所述管子探測(cè)器與所述上夾鉗變幅缸和所述上夾鉗架組成連桿機(jī)構(gòu)。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的重載排管機(jī)器人，其特征在于所述吊卡包括吊卡座，所述吊卡座上端與所述上夾鉗架連接，下端與吊卡提升鎖緊缸的上端鉸接，所述吊卡提升鎖緊缸的下端與吊卡臂的上端連接，所述吊卡臂的下端設(shè)有吊卡旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述吊卡旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的下端與吊卡吊臂的上端連接，所述吊卡吊臂的下端與吊卡頭鉸接，所述吊卡吊臂的上端還與吊卡翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接，所述吊卡翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的下端與所述吊卡頭連接。
10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的重載排管機(jī)器人，其特征在于所述吊卡頭包括吊卡頭座， 所述吊卡頭座的上端與所述吊卡翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接，所述吊卡頭座的側(cè)面與所述吊卡吊臂鉸接，所述吊卡頭座上設(shè)有吊卡卡爪動(dòng)力源、吊卡卡具和吊卡卡爪。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種重載排管機(jī)器人，屬于石油鉆井鉆具排放作業(yè)設(shè)備領(lǐng)域。該機(jī)器人包括上導(dǎo)軌、下導(dǎo)軌、立柱和上臂，所述立柱的上端設(shè)有上滑車，所述立柱的下端設(shè)有下滑車，所述上臂包括上臂滑車，所述上臂滑車上設(shè)有導(dǎo)向滑輪組并通過(guò)所述導(dǎo)向滑輪組與所述立柱連接，所述上臂滑車的上端與上大臂的上端鉸接，所述上臂滑車的下端與上大臂變幅缸的一端鉸接，所述上大臂變幅缸的另一端與所述上大臂的中部鉸接，所述上大臂的下方設(shè)有吊卡，所述立柱上還設(shè)有絞車，所述絞車位于所述上臂下方，所述上臂滑車通過(guò)鋼絲繩與所述絞車連接。本發(fā)明使起下鉆和管子的處理作業(yè)更安全、簡(jiǎn)單，工作效率更高。
文檔編號(hào)E21B44/02GK102536193SQ20101061974
公開日2012年7月4日 申請(qǐng)日期2010年12月31日 優(yōu)先權(quán)日2010年12月31日
發(fā)明者李慶杰, 李建國(guó), 皮景峰, 胡德祥, 趙京艷, 趙淑蘭, 陳娟 申請(qǐng)人:中國(guó)石油天然氣集團(tuán)公司, 中國(guó)石油技術(shù)開發(fā)公司, 中油遼河寶石石油裝備有限公司