一種重載移載機器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開一種重載移載機器人，麥克納姆輪驅(qū)動機構(gòu)安裝車架底部，驅(qū)使車架全方位行走；升降機構(gòu)安裝在車架上，而工作臺安裝在升降機構(gòu)上；磁導航傳感器安裝在車架底部，檢測地面磁條驅(qū)使車架沿磁條行駛；RFID地標傳感器安裝在車架底部，識別地標信息以獲取位置坐標，并根據(jù)指令實施啟動、停止及拐彎動作；車載電源分別為麥克納姆輪驅(qū)動機構(gòu)、升降機構(gòu)、磁導航傳感器、RFID地標傳感器及PLC控制器供電，而PLC控制器分別控制麥克納姆輪驅(qū)動機構(gòu)、升降機構(gòu)、磁導航傳感器和RFID地標傳感器工作。本發(fā)明可以高效、準確、靈活地完成物料的搬運任務，實現(xiàn)物流自動化，提高生產(chǎn)效率和降低生產(chǎn)成本。
【專利說明】
一種重載移載機器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是指一種重載移載機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有技術(shù)中，實現(xiàn)制造業(yè)的工業(yè)化和智能化，特別是重型裝備行業(yè)在轉(zhuǎn)型生產(chǎn)方面對重型移載機器人具有迫切的需求。
[0003]常見的移載式機器人AGV( AGV是Automated Guided Vehicle的簡稱，即自動導航搬運車)小車由舵輪驅(qū)動，其在重載的場合存在一些問題:如啟動時由于負載大并且舵輪摩擦地面導致啟動扭矩很大，在重載情況下舵輪磨損大以及使用雙舵輪驅(qū)動存在地面不平整時產(chǎn)生驅(qū)動打滑等形象。
[0004]六軸式機器人則負載低，工作范圍有限，不能滿足現(xiàn)代制造業(yè)對物流系統(tǒng)的長距離大負載的要求。
[0005]有鑒于此，本發(fā)明提出一種重載移載機器人，以克服現(xiàn)有技術(shù)移載機器人的缺陷，本案由此產(chǎn)生。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明的目的在于提供一種重載移載機器人，以高效、準確、靈活地完成物料的搬運任務，實現(xiàn)物流自動化，提高生產(chǎn)效率和降低生產(chǎn)成本。
[0007]為達成上述目的，本發(fā)明的解決方案為:
一種重載移載機器人，包括車架、麥克納姆輪驅(qū)動機構(gòu)、升降機構(gòu)、工作臺、磁導航傳感器、RFID地標傳感器、車載電源及PLC控制器;麥克納姆輪驅(qū)動機構(gòu)安裝車架底部，驅(qū)使車架全方位行走;升降機構(gòu)安裝在車架上，而工作臺安裝在升降機構(gòu)上;磁導航傳感器安裝在車架底部，檢測地面磁條驅(qū)使車架沿磁條行駛;RFID地標傳感器安裝在車架底部，識別地標信息以獲取位置坐標，并根據(jù)指令實施啟動、停止及拐彎動作;車載電源分別為麥克納姆輪驅(qū)動機構(gòu)、升降機構(gòu)、磁導航傳感器、RFID地標傳感器及PLC控制器供電，而PLC控制器分別控制麥克納姆輪驅(qū)動機構(gòu)、升降機構(gòu)、磁導航傳感器和RFID地標傳感器工作。
[0008]進一步，升降機構(gòu)包括液壓升降裝置和液壓站，車載電源為液壓站供電，液壓站與液壓升降裝置連接，為液壓升降裝置提供液壓動力。
[0009]進一步，車載電源為蓄電池，蓄電池的電流經(jīng)逆變器轉(zhuǎn)換后為麥克納姆輪驅(qū)動機構(gòu)、升降機構(gòu)、磁導航傳感器、RFID地標傳感器及PLC控制器供電。
[0010]進一步，蓄電池與設(shè)置在車架上的充電接觸板連接，充電時，充電接觸板與智能充電站連接，在蓄電池與智能充電站之間設(shè)置變頻器。
[0011]進一步，在車架側(cè)部安裝安全感應裝置。
[0012]進一步，PLC控制器包括車載控制器和中央控制器，中央控制器與車載控制器通訊連接。
[0013]進一步，在車架底部安裝萬向腳輪。
[0014]采用上述方案后，本發(fā)明麥克納姆輪驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)使車架全方位行走，可實現(xiàn)前進、后退、側(cè)移、旋轉(zhuǎn)等全方位行走，可以將物料自動輸送到生產(chǎn)線中的各個工位。磁導航傳感器檢測貼在地面的磁條，使其沿著磁條行駛，磁導航傳感器采用多路采樣點輸出，當采樣點的位置出現(xiàn)偏移會自動作出調(diào)整，確保沿導航磁條前行，定位精度約± 1mm AFID地標傳感器識別鋪設(shè)在地面的地標信息，可以獲取當前機器人的位置坐標，同時根據(jù)程序指令實施啟動，停止，拐彎等動作。
[0015]因此，本發(fā)明可以高效、準確、靈活地完成物料的搬運任務，實現(xiàn)物流自動化，提高生產(chǎn)效率和降低生產(chǎn)成本。
【附圖說明】
[0016]圖1是本發(fā)明原始狀態(tài)的立體組合圖；
圖2是本發(fā)明的立體分解圖；
圖3是本發(fā)明舉升狀態(tài)的立體組合圖；
圖4是本發(fā)明舉升狀態(tài)的主視圖；
圖5是本發(fā)明舉升狀態(tài)的側(cè)視圖；
圖6是本發(fā)明的仰視圖。
[0017]標號說明
車架I充電接觸板11
變頻器12安全感應裝置13
麥克納姆輪驅(qū)動機構(gòu)2 升降機構(gòu)3 液壓升降裝置31液壓站32
工作臺4磁導航傳感器5
RFID地標傳感器6車載電源7
逆變器71PLC控制器8
萬向腳輪9。
【具體實施方式】
[0018]以下結(jié)合附圖及具體實施例對本發(fā)明做詳細描述。
[0019]參閱圖1至圖6所示，本發(fā)明揭示的一種重載移載機器人，包括車架1、麥克納姆輪驅(qū)動機構(gòu)2、升降機構(gòu)3、工作臺4、磁導航傳感器5、RFID地標傳感器6、車載電源7及PLC控制器8 ο
[0020]麥克納姆輪驅(qū)動機構(gòu)2安裝車架I底部，驅(qū)使車架I全方位行走，本實施例中，通過四組浮動式麥克納姆輪機構(gòu)2驅(qū)動重載移載機器人做全方位運動，可實現(xiàn)前進、后退、側(cè)移、旋轉(zhuǎn)等全方位行走，可以將物料自動輸送到生產(chǎn)線中的各個工位。本實施例中，在車架I底部安裝萬向腳輪9，可以安裝四組萬向腳輪9，萬向腳輪9也起到支撐小車及物料的重量。車架I為鋼結(jié)構(gòu)件，主要提供支架系統(tǒng)和工件的承載。
[0021]升降機構(gòu)3安裝在車架I上，而工作臺4安裝在升降機構(gòu)3上。本實施例中，升降機構(gòu)3包括液壓升降裝置31和液壓站32，車載電源7為液壓站32供電，液壓站32與液壓升降裝置31連接，為液壓升降裝置31提供液壓動力。升降機構(gòu)3采用液壓升降機構(gòu)能夠承載30噸的負載，升降行程400mm，通過升降實現(xiàn)工件的取放。
[0022]磁導航傳感器5安裝在車架I底部，檢測地面磁條驅(qū)使車架I沿磁條行駛;磁導航傳感器5采用多路采樣點輸出，當采樣點的位置出現(xiàn)偏移會自動作出調(diào)整，確保沿導航磁條前行，定位精度約土 I Omm。
[0023]RFID地標傳感器6安裝在車架I底部，識別地標信息以獲取位置坐標，并根據(jù)指令實施啟動、停止及拐彎動作。
[0024]車載電源7分別為麥克納姆輪驅(qū)動機構(gòu)2、升降機構(gòu)3、磁導航傳感器5、RFID地標傳感器6及PLC控制器7供電，本實施例中，車載電源7為蓄電池，蓄電池的電流經(jīng)逆變器71轉(zhuǎn)換后為麥克納姆輪驅(qū)動機構(gòu)2、升降機構(gòu)3、磁導航傳感器5、RFID地標傳感器6及PLC控制器7供電。蓄電池與設(shè)置在車架I上的充電接觸板11連接，充電時，充電接觸板11與智能充電站連接，在蓄電池與智能充電站之間設(shè)置變頻器12。
[0025]PLC控制器8分別控制麥克納姆輪驅(qū)動機構(gòu)2、升降機構(gòu)3、磁導航傳感器5和RFID地標傳感器6工作。本實施例中，PLC控制器8包括車載控制器和中央控制器，中央控制器與車載控制器通訊連接。中央控制器負責任務調(diào)度，路徑規(guī)劃和交通控制。車載控制器負責完成移載機器人的任務執(zhí)行、運動、導航、傳感器、充電、安全等方面的控制。
[0026]在車架I側(cè)部安裝安全感應裝置13，安全感應裝置13實時檢測前方是否有障礙物，起防撞功能。移載機器人采用雙重安全保護，障礙物接觸到接觸式傳感器時，機器人立即停止。
[0027]本發(fā)明負載能力大，最大可達30噸，而普通6軸機器人負載能力一般不超過I噸，而且工作半徑小。適用于建筑行業(yè)、石油裝備行業(yè)、工程機械行業(yè)、食品行業(yè)及重工行業(yè)等。本發(fā)明可以高效、準確、靈活地完成物料的搬運任務，并且可由多臺組成柔性的物流系統(tǒng)，實現(xiàn)物流自動化，配合6軸機器人完成生產(chǎn)線自動生產(chǎn)，以達到提高生產(chǎn)效率和降低成本的目的。
[0028]以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例，并非對本案設(shè)計的限制，凡依本案的設(shè)計關(guān)鍵所做的等同變化，均落入本案的保護范圍。
【主權(quán)項】
1.一種重載移載機器人，其特征在于:包括車架、麥克納姆輪驅(qū)動機構(gòu)、升降機構(gòu)、工作臺、磁導航傳感器、RFID地標傳感器、車載電源及PLC控制器;麥克納姆輪驅(qū)動機構(gòu)安裝車架底部，驅(qū)使車架全方位行走;升降機構(gòu)安裝在車架上，而工作臺安裝在升降機構(gòu)上;磁導航傳感器安裝在車架底部，檢測地面磁條驅(qū)使車架沿磁條行駛;RFID地標傳感器安裝在車架底部，識別地標信息以獲取位置坐標，并根據(jù)指令實施啟動、停止及拐彎動作;車載電源分別為麥克納姆輪驅(qū)動機構(gòu)、升降機構(gòu)、磁導航傳感器、RFID地標傳感器及PLC控制器供電，而PLC控制器分別控制麥克納姆輪驅(qū)動機構(gòu)、升降機構(gòu)、磁導航傳感器和RFID地標傳感器工作。2.如權(quán)利要求1所述的一種重載移載機器人，其特征在于:升降機構(gòu)包括液壓升降裝置和液壓站，車載電源為液壓站供電，液壓站與液壓升降裝置連接，為液壓升降裝置提供液壓動力。3.如權(quán)利要求1所述的一種重載移載機器人，其特征在于:車載電源為蓄電池，蓄電池的電流經(jīng)逆變器轉(zhuǎn)換后為麥克納姆輪驅(qū)動機構(gòu)、升降機構(gòu)、磁導航傳感器、RFID地標傳感器及PLC控制器供電。4.如權(quán)利要求3所述的一種重載移載機器人，其特征在于:蓄電池與設(shè)置在車架上的充電接觸板連接，充電時，充電接觸板與智能充電站連接，在蓄電池與智能充電站之間設(shè)置變頻器。5.如權(quán)利要求1所述的一種重載移載機器人，其特征在于:在車架側(cè)部安裝安全感應裝置。6.如權(quán)利要求1所述的一種重載移載機器人，其特征在于:PLC控制器包括車載控制器和中央控制器，中央控制器與車載控制器通訊連接。7.如權(quán)利要求1所述的一種重載移載機器人，其特征在于:在車架底部安裝萬向腳輪。
【文檔編號】B66F9/06GK105836669SQ201610320629
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2016年5月16日
【發(fā)明人】陳成華, 楊冬云, 馮清華, 林杰城, 王建興
【申請人】廈門思爾特機器人系統(tǒng)股份公司