本發(fā)明涉及一種剝鋅后的剔板補(bǔ)板系統(tǒng)、剝鋅洗刷系統(tǒng)及剝鋅洗刷方法，屬于有色冶金行業(yè)鋅電積鋅電積生產(chǎn)技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

在有色冶金行業(yè)，鋅電積車間環(huán)境最為惡劣、人工勞動強(qiáng)度最大，尤其是在陰極板的剝鋅作業(yè)中。

20世紀(jì)起，電解鋅生產(chǎn)工序中均采用人工剝鋅，工人僅僅依靠一個(gè)錐子、一將鏟子對鋅片進(jìn)行剝離，剝離效率低、勞動強(qiáng)度大、作業(yè)環(huán)境差，人力成本高，無法滿足日益激烈的市場化競爭需要。

本世紀(jì)初，各新建冶煉廠陸續(xù)引進(jìn)了國外的成套自動化剝鋅解決方案。但是均存在不同的問題，如：1、由于設(shè)備適應(yīng)性低，導(dǎo)致預(yù)剝離效果受電解工藝參數(shù)影響，常不穩(wěn)定；某環(huán)節(jié)的設(shè)備故障會影響整個(gè)系統(tǒng)的正常運(yùn)行；2、剝鋅刀具對極板損傷率大；3、剝鋅噪聲大、剝鋅時(shí)極板與主剝鋅機(jī)干涉、大部分鋅電積車間沒有剔板補(bǔ)板裝置（少數(shù)廠有剔板補(bǔ)板裝置，但是剔除后的極板仍需人工吊運(yùn)再處理、換板時(shí)需要人工更換陰極板導(dǎo)電頭方向等等）。這些問題導(dǎo)致剝鋅、洗刷系統(tǒng)不能真正意義上實(shí)現(xiàn)自動化。

中國發(fā)明專利申請CN201410723770.9公開了一種剝鋅后機(jī)器人剔板、補(bǔ)板、轉(zhuǎn)運(yùn)裝置及方法及剝鋅生產(chǎn)線，其中裝置包括設(shè)置在輸入鏈送裝置一端與輸出鏈送裝置一端之間的工業(yè)機(jī)器人、設(shè)置在工業(yè)機(jī)器人的一側(cè)的剔除架一、剔除架二和剔除架三；剔除架一用于剔除剝離后有鋅殘留的陰極板，剔除架二用于剔除未能成功剝離的陰極板，剔除架三用于剔除成功剝離鋅后板體有損傷的陰極板，通過工業(yè)機(jī)器人在輸入鏈送裝置一端、剔除架一、剔除架二、剔除架三和輸出鏈送裝置一端之間進(jìn)行剔板、補(bǔ)板、轉(zhuǎn)運(yùn)工作。本發(fā)明能保證被輸送出去的剝離不合格陰極的后續(xù)處理變得簡單便捷且在無法從線外向線內(nèi)補(bǔ)入合格陰極板的情況下，也能避免陰極板缺位現(xiàn)象的發(fā)生的同時(shí)還提高了剝鋅生產(chǎn)線的產(chǎn)能。

然而，中國發(fā)明專利申請CN201410723770.9在配置上必須增加附加垮（多功能行車需要將電解槽內(nèi)1/2的陰極板放置到主跨A,B上，一般電解槽長度略小于主跨寬度；除非在A,B列相接的廠房中軸線上設(shè)置剝鋅、洗刷單元，A,B列其他位置均不能放置剝鋅、洗刷單元，CN201410723770.9的結(jié)構(gòu)不能布置到廠房中軸線上因此必須采用附加跨），主跨A,B兩列的鋅片通過移載小車進(jìn)入剝鋅工位，再通過機(jī)器人一片片的替補(bǔ)壞板，好板移載到洗刷輸送線上，洗刷完畢后通過小車重新進(jìn)入A,B列。

此外，中國發(fā)明專利申請CN201410723770.9由于附加垮空間限制，剔除架上的極板不可能布置很多，也必須通過人工補(bǔ)充或者人工移除。人工更換周期長而且更換很頻繁，且不能實(shí)現(xiàn)自動化，這樣會導(dǎo)致人工定員的增加，并嚴(yán)重影響生產(chǎn)效率。

申請人2015年申請的中國發(fā)明專利申請CN201510694243.4公開了一種剝鋅生產(chǎn)線的集中式控制系統(tǒng)和控制方法，所述控制系統(tǒng)包括行車控制器、剝鋅機(jī)控制器和刷洗機(jī)控制器，還包括總控制器和控制交換機(jī)；行車控制器、剝鋅機(jī)控制器和刷洗機(jī)控制器通過控制交換機(jī)與總控制器連接；行車控制器接收總控制器指令并控制行車動作；剝鋅機(jī)控制器接收總控制器指令并控制剝鋅機(jī)動作；刷洗機(jī)控制器接收總控制器指令并控制刷洗機(jī)動作；總控制器接收各個(gè)設(shè)備控制器發(fā)送的設(shè)備運(yùn)行和狀態(tài)信息，并對自動剝鋅生產(chǎn)線進(jìn)行控制。該發(fā)明專利申請采用總控制器和相應(yīng)的控制方法對各個(gè)設(shè)備進(jìn)行集中控制，實(shí)現(xiàn)了剝鋅生產(chǎn)的自動化，系統(tǒng)效率高、安全可靠。然而，該發(fā)明專利申請完全沒有涉及到剔板工藝，因此，行業(yè)內(nèi)亟待對鋅電積車間自動化剝鋅、洗刷系統(tǒng)進(jìn)行了創(chuàng)新設(shè)計(jì)，提出了一種可靠性與適應(yīng)性強(qiáng)、自動化程度高的自動線。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明旨在提供剝鋅后的剔板補(bǔ)板系統(tǒng)、剝鋅洗刷系統(tǒng)及剝鋅洗刷方法，該系統(tǒng)可以對鋅電積車間電解后的陰極板進(jìn)行預(yù)剝離、分板、剝鋅、剔板、補(bǔ)板、洗刷等作業(yè)，實(shí)現(xiàn)真正意義上的自動化陰極板處理作業(yè)。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是：

一種剝鋅后的剔板補(bǔ)板系統(tǒng)，其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)是，包括：

剔板補(bǔ)板小車，用于存儲壞板和好板；

識別系統(tǒng)，裝在剝鋅輸送線上用于識別預(yù)剝離不成功或剝鋅不成功或被剝刀造成損傷的陰極板；以及

分板機(jī)器人，用于將預(yù)剝離不成功或剝鋅不成功或被剝刀造成損傷的陰極板移載至剔板補(bǔ)板小車上，再將剔板補(bǔ)板小車上的好板調(diào)回剝鋅生產(chǎn)線的壞板位置，完成剔板補(bǔ)板作業(yè)；

所述剔板補(bǔ)板小車包括小車支架和極板放置小車；所述極板放置小車用于將補(bǔ)板之后的空位輸送到機(jī)器人壞板放置工位上，以等待下一塊陰極板的剔除和補(bǔ)板；待極板放置小車上的好板全部替換成壞板以后，通過吊車將極板放置小車上的整車壞板送到人工剝鋅生產(chǎn)線或者極板儲備架進(jìn)行人工處理，隨后將好的極板吊運(yùn)到極板放置小車上。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，還可以對本發(fā)明作進(jìn)一步的優(yōu)化，以下為優(yōu)化后形成的技術(shù)方案：

所述分板機(jī)器人包括夾具和工業(yè)機(jī)器人；所述夾具上裝有勾住陰極板導(dǎo)電棒上部帶兩個(gè)吊耳的主掛鉤。

所述分板機(jī)器人還包括輔助防搖擺裝置，該輔助防搖擺裝置具有用于夾持陰極板中上部分的夾片，該夾片用于防止工業(yè)機(jī)器人在移載陰極板時(shí)陰極板掉落；所述夾片的夾持面為彈性面。

基于同一個(gè)發(fā)明構(gòu)思，本發(fā)明還提供了一種剝鋅洗刷系統(tǒng)，其包括洗刷機(jī)組、至少一臺剝鋅機(jī)組以及如上所述的剝鋅后的剔板補(bǔ)板系統(tǒng)；所述剝鋅機(jī)組包括剝鋅輸送線、預(yù)剝離裝置、剝鋅機(jī)、接受碼垛單元、鋅垛合并裝置；所述洗刷機(jī)組包括洗刷輸送線和洗刷單元；所述剝鋅輸送線用于將剝完鋅片后的陰極板輸送至洗刷輸送線，洗刷輸送線將陰極板送至洗刷單元上進(jìn)行洗刷工作，洗刷完畢后的陰極板通過洗刷輸送線送至吊運(yùn)回電解槽的等待位置。

車間廠房分為A,B兩列，剝鋅機(jī)組可以接受從A列或B列輸送過來的陰極板，A,B兩列單獨(dú)設(shè)置有獨(dú)立的行車負(fù)責(zé)移載吊車。

車間廠房有兩層，所述接受碼垛單元和鋅垛合并裝置設(shè)置在一層，所述洗刷機(jī)組、所述的剝鋅后的剔板補(bǔ)板系統(tǒng)、以及剝鋅輸送線、預(yù)剝離裝置、剝鋅機(jī)均設(shè)置在二層；所述接受碼垛單元位于剝鋅機(jī)的正下方。

所述剝鋅輸送線包括三段依次串接相連的受板輸送鏈、分板輸送鏈和送板輸送鏈；配置在剝鋅輸送線上的識別系統(tǒng)對極板進(jìn)行識別，好板通過分板機(jī)器人移載到分板輸送鏈，壞板則移載到剔板補(bǔ)板小車上。

所述接受碼垛單元將剝鋅機(jī)剝離下來的鋅片進(jìn)行碼垛，所述鋅垛合并裝置將多臺剝鋅機(jī)的剝離的鋅片垛合并成一條線。

基于同一個(gè)發(fā)明構(gòu)思，本發(fā)明還提供了一種利用上述的剝鋅洗刷系統(tǒng)進(jìn)行剝鋅洗刷的方法，其包括如下步驟：

S1車間廠房分為A,B兩列，剝鋅機(jī)組可以接受從A列或B列輸送過來的陰極板，A,B兩列單獨(dú)設(shè)置有獨(dú)立的行車負(fù)責(zé)移載吊車；如果從A列的電解槽移載過來的1/2槽陰極板放置到任意一臺剝鋅機(jī)組，通過布置在剝鋅機(jī)組上的預(yù)剝離裝置，剝鋅機(jī)分別進(jìn)行鋅片的預(yù)開口和正式剝鋅作業(yè)；當(dāng)鋅片由吊車吊運(yùn)到剝鋅機(jī)組中受板輸送鏈位置時(shí)，發(fā)出到位信號以后，受板、送板輸送鏈各步進(jìn)一個(gè)工位，當(dāng)極板到達(dá)預(yù)剝鋅工位以后，預(yù)剝離裝置將極板提升離開受板輸送鏈位置后進(jìn)行預(yù)開口，將極板與鋅片開出一道縫；預(yù)開口完畢以后的鋅片重新由預(yù)剝離裝置放回受板輸送鏈；極板到位后，受板輸送鏈進(jìn)行步進(jìn)輸送，下一塊極板進(jìn)入預(yù)剝離工位，預(yù)剝離完畢后的極板進(jìn)入分板機(jī)器人的抓取工位；分板機(jī)器人通過配置的夾具完成對極板的抓?。?/p>

S2剝鋅完畢后的極板重新回到分板輸送鏈上的機(jī)器人抓取工位，在此之前布置在剝鋅輸送線上的識別系統(tǒng)對極板再次進(jìn)行識別，剝鋅未成功或極板受損的極板進(jìn)入剔板補(bǔ)板小車上；剝鋅成功的極板由分板機(jī)器人移載到B列位置的送板輸送鏈上，再通過B列的行車送到洗刷機(jī)組上，洗刷輸送線將陰極板送至洗刷單元上，同時(shí)完成兩塊陰極板的洗刷工作，洗刷完畢后的陰極板通過洗刷輸送線送至A列位置，再由位于A列的行車將洗刷完畢后的陰極板吊運(yùn)回電解槽；同時(shí)，通過分板輸送鏈進(jìn)入剝鋅機(jī)以后的陰極鋅片與極板徹底分離，鋅片進(jìn)入一樓平面，再通過自動碼垛單元進(jìn)行碼垛，然后鋅垛再由鋅垛合并裝置將兩臺剝鋅機(jī)的鋅垛合并成一條線。

由于A、B兩列極板的導(dǎo)電頭方向相反，剝鋅機(jī)輸送方向從A列輸送到B列，再改成從B列輸送到A列時(shí)，在換板過程中由分板機(jī)器人（40）將殘存的極板提起并旋轉(zhuǎn)180°更換導(dǎo)電頭方向。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：

相對于中國發(fā)明專利申請CN201410723770.9而言，本發(fā)明不需要增加附加垮，節(jié)省了車間空間；同時(shí)減少了移載時(shí)間，極大提高了生產(chǎn)效率。

本發(fā)明的機(jī)器人可以將預(yù)開口失敗的極板，主剝鋅失敗的極板均可以立即剔除，而中國發(fā)明專利申請CN201410723770.9只能剔除主剝鋅失敗的極板。此外，本發(fā)明與中國發(fā)明專利申請CN201410723770.9在A，B列設(shè)置都有多功能吊車，本發(fā)明剔除的極板直接放置在剔板補(bǔ)板小車上，并用小車上的好板補(bǔ)充剝鋅生產(chǎn)線上壞板的空位。小車上可以布置一整吊的極板，而且全部更換為壞板以后可以由多功能吊車整掉移走，速度非?？旖?，而且可以實(shí)現(xiàn)全自動化。

此外，本發(fā)明的兩臺剝鋅機(jī)對應(yīng)一臺洗刷機(jī)，洗刷機(jī)采用雙刷輥結(jié)構(gòu)產(chǎn)能是剝鋅機(jī)兩倍，通過多功能吊車實(shí)現(xiàn)移載。而中國發(fā)明專利申請CN201410723770.9的一臺剝鋅機(jī)對應(yīng)一臺洗刷機(jī)，通過機(jī)器人進(jìn)行移載。本發(fā)明任意一臺機(jī)組出現(xiàn)嚴(yán)重故障可以立馬由多功能吊車吊運(yùn)到人工處理線上進(jìn)行操作，且其他機(jī)組運(yùn)行不受影響。當(dāng)中國發(fā)明專利申請CN201410723770.9一旦剝鋅機(jī)、機(jī)器人、或者洗刷機(jī)出現(xiàn)故障則會導(dǎo)致整個(gè)剝鋅洗刷系統(tǒng)癱瘓。因?yàn)檫M(jìn)入附加垮的極板很難再返回到主跨進(jìn)行操作了。

本發(fā)明的剝鋅、洗刷輸送通過鏈條實(shí)施，剔板補(bǔ)板小車可以活動，這是實(shí)現(xiàn)裝載一吊極板的關(guān)鍵。因?yàn)闄C(jī)器人力臂是固定的，抓板的長度是有限的。而中國發(fā)明專利申請CN201410723770.9剝鋅、洗刷輸送通過小車+鏈條實(shí)施，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，故障率高，且剔除架不能活動，架子上的極板數(shù)目全部由機(jī)器人力臂長度控制，數(shù)目不可能達(dá)到一整吊極板。

最后，本發(fā)明的圖文識別系統(tǒng)裝載在固定的機(jī)架上，中國發(fā)明專利申請CN201410723770.9裝載在活動的機(jī)器人手臂上，識別效果遠(yuǎn)遠(yuǎn)優(yōu)于中國發(fā)明專利申請CN201410723770.9。

因?yàn)楸景l(fā)明的每臺剝鋅機(jī)均可以接受從A列或者B列過來的剝鋅機(jī)，但是從A列由于A、B兩列極板的導(dǎo)電頭方向相反，剝鋅機(jī)輸送方向從A列輸送到B列，改成從B列輸送到A列時(shí)，分板輸送鏈殘存的極板的導(dǎo)電頭就會存在方向問題。因此在換板時(shí)，本發(fā)明的分板機(jī)器人可以將殘存的極板提起并旋轉(zhuǎn)180°，自動更換導(dǎo)電頭方向。

附圖說明

圖1是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的一樓平面布置圖；

圖2是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的二樓平面布置圖；

圖3是本發(fā)明一種實(shí)施例的立面圖；

圖4是本發(fā)明剝鋅區(qū)域的局部放大圖；

圖5是本發(fā)明所述分板機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

在圖中

10-洗刷機(jī)組；11-洗刷輸送線；12-洗刷單元；20-剔板補(bǔ)板小車；21-小車支架；22-極板放置小車；30-剝鋅機(jī)組；31-剝鋅輸送線；311-受板、送板輸送鏈；312-分板輸送鏈；32-預(yù)剝離裝置；33-剝鋅機(jī)；34-接受碼垛單元；35-鋅垛合并裝置；36-識別系統(tǒng)；40-分板機(jī)器人；41-夾具；411-主掛鉤；412-輔助防搖擺裝置；42-工業(yè)機(jī)器人；50-人工剝鋅生產(chǎn)線或者極板儲備架；60-極板；61-壞板；62-好板。

具體實(shí)施方式

以下將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來詳細(xì)說明本發(fā)明。需要說明的是，在不沖突的情況下，本發(fā)明中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。為敘述方便，下文中如出現(xiàn)“上”、“下”、“左”、“右”字樣，僅表示與附圖本身的上、下、左、右方向一致，并不對結(jié)構(gòu)起限定作用。

一種剝鋅洗刷系統(tǒng)，其主流程參見圖1和2所示， 按照目前車間的配置，車間廠房分成了A,B兩列，剝鋅機(jī)組30可以接受從A列或者B列過來的極板。A,B兩列單獨(dú)設(shè)置有獨(dú)立的行車負(fù)責(zé)移載吊車。

假設(shè)從A列電解槽移載過來的1/2槽陰極板放置到任意一臺剝鋅機(jī)組30，通過布置在剝鋅機(jī)組30上的預(yù)剝離裝置32，剝鋅機(jī)33分別進(jìn)行鋅片的預(yù)開口和正式剝鋅作業(yè)，剝完鋅片的陰極板通過剝鋅輸送線31送至B列位置，再通過B列的行車送到洗刷機(jī)組10上，布置在洗刷機(jī)組10上的洗刷輸送線11將陰極板送至洗刷單元12上，同時(shí)完成兩塊陰極板的洗刷工作，洗刷完畢后的陰極板再通過洗刷輸送線11送至其A列位置，再由A列行車吊運(yùn)回電解槽。而通過剝鋅機(jī)33剝離下來的鋅片進(jìn)入接受碼垛單元34 進(jìn)行碼垛后再通過鋅垛合并裝置35將兩臺剝鋅機(jī)的鋅片垛合并成一條線，通過叉車或者自動輸送設(shè)備送到鋅熔鑄車間進(jìn)行鑄錠。

預(yù)剝離或剝鋅不成功或被剝刀造成損傷的陰極板通過分板機(jī)器人40吊運(yùn)到剔板補(bǔ)板小車20上，再通過分板機(jī)器人40將剔板補(bǔ)板小車20的好板調(diào)回剝鋅生產(chǎn)線的壞板位置，完成剔板補(bǔ)板作業(yè)。

此外在兩臺剝鋅機(jī)同時(shí)出現(xiàn)故障或者需要進(jìn)行趕工時(shí)，可以將極板送至人工剝鋅生產(chǎn)線進(jìn)行人工剝鋅，人工剝鋅完畢后的陰極板亦可以進(jìn)入洗刷機(jī)組10進(jìn)行陰極板的自動洗刷作業(yè)。

剝鋅作業(yè)（見圖3）

系統(tǒng)所述的剝鋅機(jī)組30包含了剝鋅輸送線31 、預(yù)剝離裝置32 、剝鋅機(jī)33 、接受碼垛單元34 、鋅垛合并裝置35，分板機(jī)器人40協(xié)助剝鋅機(jī)組完成正常板的分板動作。

而剝鋅輸送線31由原來的一整段，分成了三段，包含了受板、送板輸送鏈 311各一段，分板輸送鏈312一段，這樣大大的減小了鏈條長度，減少了鏈條累計(jì)誤差對精度的影響，同時(shí)也提高了鏈條壽命。其中受板、送板輸送鏈 311中一臺用于受板時(shí)，另一臺則用于送板，其作用是根據(jù)需要處理的電解槽上極板的位置確定的。

當(dāng)鋅片由吊車吊運(yùn)到剝鋅機(jī)組30中受板輸送鏈311位置時(shí)，發(fā)出到位信號以后，311受板、送板輸送鏈各步進(jìn)一個(gè)工位。當(dāng)極板到達(dá)預(yù)剝鋅工位以后，預(yù)剝離裝置32將極板提升離開受板輸送鏈311位置后進(jìn)行預(yù)開口，將極板與鋅片開出一道縫，這樣有利于節(jié)省剝鋅機(jī)33的開口時(shí)間，加快了整個(gè)剝鋅速度。預(yù)開口完畢以后的鋅片重新由預(yù)剝離裝置32放回受板輸送鏈311。極板到位后，受板輸送鏈進(jìn)行步進(jìn)輸送，下一塊極板進(jìn)入預(yù)剝離工位，預(yù)剝離完畢后的極板再經(jīng)過一次或者幾次步進(jìn)以后進(jìn)入分板機(jī)器人40的抓取工位。分板機(jī)器人40通過配置的夾具41完成對極板的抓取。同時(shí)配置在輸送線上的識別系統(tǒng)36對極板的情況進(jìn)行識別，好板62通過分板機(jī)器人40移載到分板輸送鏈312，壞板61則移載到剔板補(bǔ)板小車20上。由于受板輸送鏈311上極板間距一般為180mm左右，如果分板輸送鏈312極板間距不擴(kuò)大到360mm或以上的話，由于剝鋅過程產(chǎn)生的振動等原因會導(dǎo)致極板與剝鋅機(jī)，或極板與極板產(chǎn)生干涉，影響剝鋅效果。因此當(dāng)機(jī)器人將極板放置到分板輸送鏈312上后，分板輸送鏈步進(jìn)的距離調(diào)整為360mm，這樣使得分板輸送鏈312上極板的間距擴(kuò)大了1倍，極大的減少了剝鋅時(shí)極板輸送線的待剝板與前后板之間產(chǎn)生的干涉等負(fù)面影響。

通過分板輸送鏈進(jìn)入剝鋅機(jī)33以后的陰極鋅片與極板徹底分離，鋅片進(jìn)入一樓平面，再通過自動碼垛單元34 進(jìn)行碼垛，然后鋅垛再由鋅垛合并裝置35將兩臺剝鋅機(jī)的鋅垛合并成一條線，通過叉車或者自動輸送設(shè)備送到鋅熔鑄車間進(jìn)行鑄錠。

而剝鋅完畢后的極板重新回到分板輸送鏈312上，步進(jìn)進(jìn)入分板輸送鏈上的機(jī)器人抓取工位，在此之前布置在輸送線上的識別系統(tǒng)36對極板的情況再次進(jìn)行識別，剝鋅未成功或極板受損的極板進(jìn)入剔板補(bǔ)板小車上。剝鋅成功的極板由分板機(jī)器人移載到送板輸送鏈上，極板間距由360mm重新調(diào)整回180mm。待1/2槽的極板剝鋅完畢以后，由吊車吊運(yùn)至洗刷機(jī)組進(jìn)行洗刷。

參見圖5，本發(fā)明的洗刷系統(tǒng)中，所述分板機(jī)器人40包含了夾具41以及工業(yè)機(jī)器人42。其中夾具中41的主掛鉤411負(fù)責(zé)勾住陰極板導(dǎo)電棒上部帶兩個(gè)Г型的吊耳，而輔助防搖擺裝置412則通過一對夾片夾住極板中上部分，防止機(jī)器人在移載極板時(shí)產(chǎn)生的極板搖晃或者主鉤未夾緊導(dǎo)致的極板掉落。而此夾片與極板接觸部分配備有橡膠等彈性材料，防止輔助防搖擺裝置412刮傷陰極板，可以增大的摩擦系數(shù)從而減少極板的晃動。

(二)剔板補(bǔ)板（見圖4）

剔板補(bǔ)板功能主要由剔板、補(bǔ)板小車20和分板機(jī)器人40來完成。剔板補(bǔ)板小車20上面一側(cè)存放著壞板61，另一側(cè)存放著好板62。當(dāng)識別系統(tǒng)36識別到鋅板存在平整度問題、剝鋅不徹底或預(yù)剝鋅存在著極板損傷時(shí)，分板機(jī)器人40將壞板從預(yù)剝鋅后的受板、送板輸送鏈或者剝鋅完畢后的分板輸送鏈上抓取工位移載到剔板補(bǔ)板小車20，并以180mm（間距根據(jù)客戶需求確定）的間距放置在壞板一側(cè)的空位上，同時(shí)將緊挨著壞板一側(cè)的好板通過分板機(jī)器人40移載回到壞板原有的位置。此時(shí)會在剔板補(bǔ)板小車20抓取后的好板位置形成空位，可以給隨后的壞板提供放置位置。接著極板放置小車22（圖中修改引線的位置）采取步進(jìn)的工作模式，將補(bǔ)板之后的空位輸送到機(jī)器人壞板放置工位上。極板放置小車22等待下一塊板的剔除和補(bǔ)板。待整車的好板都替換成壞板以后，行駛到B列的指定位置，通過吊車將整車壞板送到人工剝鋅生產(chǎn)線或者極板儲備架50進(jìn)行人工處理，隨后立即通過吊車將新的極板吊運(yùn)到極板放置小車22上。

(三)更換導(dǎo)電頭方向

由于A、B兩列極板的導(dǎo)電頭方向相反，剝鋅機(jī)輸送方向從A列輸送到B列，改成從B列輸送到A列時(shí)，分板輸送鏈殘存的極板的導(dǎo)電頭就會存在方向問題。因此在換板時(shí)， 分板機(jī)器人40可以將殘存的極板提起并旋轉(zhuǎn)180°，自動更換導(dǎo)電頭方向。

（四）陰極洗刷

陰極洗刷采用中國專利CN201420762245.3公開的一種極板刷洗裝置。

上述實(shí)施例闡明的內(nèi)容應(yīng)當(dāng)理解為這些實(shí)施例僅用于更清楚地說明本發(fā)明，而不用于限制本發(fā)明的范圍，在閱讀了本發(fā)明之后，本領(lǐng)域技術(shù)人員對本發(fā)明的各種等價(jià)形式的修改均落入本申請所附權(quán)利要求所限定的范圍。