專(zhuān)利名稱(chēng)：獼猴桃自動(dòng)分級(jí)系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及獼猴桃的分級(jí)技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說(shuō)，涉及一種獼猴桃自動(dòng)分級(jí)系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
獼猴桃是一種營(yíng)養(yǎng)價(jià)值豐富的水果，具有多重功效和作用，被人們稱(chēng)為果中之王，其市場(chǎng)價(jià)格可觀，在國(guó)際國(guó)內(nèi)市場(chǎng)具有很大的消費(fèi)潛力。據(jù)果業(yè)局的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)顯示，截至2010年底，全球獼猴桃種植面積200萬(wàn)畝，我國(guó)占到100萬(wàn)畝，但獼猴桃產(chǎn)后分級(jí)處理比例不到2%，而發(fā)達(dá)國(guó)家產(chǎn)后處理比例卻占80% 90%。因此，我國(guó)獼猴桃在國(guó)際市場(chǎng)缺乏競(jìng)爭(zhēng)力。我國(guó)現(xiàn)有的獼猴桃分級(jí)技術(shù)主要通過(guò)采集翻滾運(yùn)動(dòng)中的獼猴桃的圖像，然后對(duì)采集到的圖像經(jīng)過(guò)處理后輸出分級(jí)結(jié)果。由于現(xiàn)有的分級(jí)技術(shù)采集的是獼猴桃翻滾運(yùn)動(dòng)中圖像，因此，對(duì)獼猴桃的控制較為復(fù)雜，且采集到的獼猴桃的圖像也比較復(fù)雜和模糊，在對(duì)采·集到的圖像進(jìn)行處理時(shí)需要去模糊和圖像分割等復(fù)雜的處理，使得對(duì)獼猴桃的分級(jí)耗時(shí)比較長(zhǎng)且分級(jí)結(jié)果不準(zhǔn)確。

發(fā)明內(nèi)容
有鑒于此，本發(fā)明提供一種獼猴桃自動(dòng)分級(jí)系統(tǒng)，以實(shí)現(xiàn)對(duì)獼猴桃進(jìn)行方便、快捷、準(zhǔn)確的分級(jí)。為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案為一種獼猴桃自動(dòng)分級(jí)系統(tǒng)，包括單行滑板裝置、單個(gè)定位輸送裝置、第一電動(dòng)機(jī)、第一位置傳感器、透明傳輸帶、第二電動(dòng)機(jī)、第二位置傳感器、第一攝像頭、第二攝像頭、處理器、控制器和分級(jí)執(zhí)行系統(tǒng)；其中所述單行滑板裝置分別與儲(chǔ)料箱和所述單個(gè)定位輸送裝置相連，用于調(diào)節(jié)從儲(chǔ)料裝置中下落的獼猴桃的輸送量，使之成為單列狀輸送至所述單個(gè)定位輸送裝置中；所述第一電動(dòng)機(jī)分別與所述控制器和單個(gè)定位輸送裝置相連，用于在分級(jí)時(shí)根據(jù)所述控制器發(fā)出的控制信號(hào)帶動(dòng)所述單個(gè)定位輸送裝置輸送獼猴桃；所述第一位置傳感器位于所述單個(gè)定位輸送裝置的輸送末端，并與所述控制器相連，用于當(dāng)獼猴桃到達(dá)所述單個(gè)定位輸送裝置末端時(shí)采集所述獼猴桃到達(dá)的信息，并將采集的所述獼猴桃到達(dá)的信息發(fā)送至控制器；所述控制器根據(jù)接收到的信息控制所述第一電動(dòng)機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)；所述透明傳送帶分別與所述單個(gè)定位輸送裝置和第二電動(dòng)機(jī)相連，用于傳送從所述單個(gè)定位輸送裝置中下落至所述透明傳送帶的獼猴桃至圖像采集區(qū)域；所述第二傳感器位于圖像采集區(qū)域且與所述控制器相連，用于當(dāng)獼猴桃隨所述透明傳送帶一起到達(dá)圖像采集區(qū)域時(shí)采集所述獼猴桃就位的信息，并將采集的所述獼猴桃就位的信息發(fā)送至控制器；所述控制器根據(jù)接收到的信息控制與其相連的第二電動(dòng)機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)，并將此獼猴桃就位的信息發(fā)送到處理器；
所述處理器采用觸發(fā)有效方式，圖像采集區(qū)域中的第一攝像頭和第二攝像頭采集的所有獼猴桃圖像中的當(dāng)前幀獼猴桃圖像作為有效的獼猴桃圖像，并將所述圖像發(fā)送至處理器中的圖像預(yù)處理模塊作為處理對(duì)象；所述處理器接收并處理所述圖像，根據(jù)處理結(jié)果輸出分級(jí)結(jié)果；所述控制器還與所述處理器相連，用于接收所述處理器輸出的分級(jí)結(jié)果，并根據(jù)所述分級(jí)結(jié)果控制所述分級(jí)執(zhí)行系統(tǒng)將獼猴桃分配至分級(jí)框。優(yōu)選地，所述處理器包括人機(jī)交互模塊、圖像預(yù)處理模塊、特征提取模塊和特征融合模塊；其中所述人機(jī)交互模塊通過(guò)向控制器發(fā)送控制命令，實(shí)現(xiàn)對(duì)設(shè)備的操控與監(jiān)視，并協(xié)調(diào)圖像處理、圖像采集、控制器三者有序工作；所述圖像預(yù)處理模塊通過(guò)圖像去噪、圖像分割和圖像裁剪對(duì)所述第一攝像頭和第 二攝像頭采集的圖像進(jìn)行預(yù)處理；所述特征提取模塊從經(jīng)過(guò)預(yù)處理后的圖像中提取大小、形狀和表面缺陷特征；所述特征融合模塊融合提取到的所述大小、形狀和表面缺陷特征，并根據(jù)融合結(jié)果得到分級(jí)結(jié)果。優(yōu)選地，所述第一攝像頭和第二攝像頭分別通過(guò)USB接口與所述處理器相連。優(yōu)選地，所述控制器為STC89C52單片機(jī)。優(yōu)選地，還包括與所述控制器相連的分級(jí)執(zhí)行系統(tǒng)；所述控制器還與所述處理器相連，用于接收所述處理器輸出的分級(jí)結(jié)果，并根據(jù)所述分級(jí)結(jié)果控制所述分級(jí)執(zhí)行系統(tǒng)將獼猴桃分配至分級(jí)框。從上述的技術(shù)方案可以看出，本發(fā)明公開(kāi)的一種獼猴桃自動(dòng)分級(jí)系統(tǒng)，通過(guò)單行滑板裝置和單個(gè)定位輸送裝置，能夠使獼猴桃排列為單行狀且兩兩之間能夠保持4-6cm的距離，當(dāng)?shù)谝晃恢脗鞲衅鳈z測(cè)到獼猴桃到達(dá)單個(gè)定位輸送裝置的末端時(shí)，控制器控制帶動(dòng)單個(gè)定位輸送裝置運(yùn)轉(zhuǎn)的第一電動(dòng)機(jī)停止，能夠保證在一段時(shí)間內(nèi)只有一個(gè)獼猴桃在透明傳送帶上向圖像采集區(qū)域運(yùn)行，當(dāng)?shù)诙恢脗鞲衅鳈z測(cè)到獼猴桃到達(dá)圖像采集區(qū)域時(shí)，控制器控制帶動(dòng)透明傳送帶運(yùn)轉(zhuǎn)的第二電動(dòng)機(jī)停止，能夠使獼猴桃單個(gè)靜止在圖像采集區(qū)域，第一攝像頭和第二攝像頭對(duì)靜止在透明傳輸帶上的獼猴桃進(jìn)行上下圖像采集，能夠使獼猴桃無(wú)需翻滾運(yùn)轉(zhuǎn)就能采集到獼猴桃較為全面的圖像，通過(guò)處理器對(duì)采集的獼猴桃圖像進(jìn)行處理并輸出分級(jí)結(jié)果，當(dāng)上一個(gè)獼猴桃分級(jí)處理結(jié)束且進(jìn)入對(duì)應(yīng)的分級(jí)框后控制器重新啟動(dòng)第一電動(dòng)機(jī)對(duì)下一個(gè)獼猴桃進(jìn)行分級(jí)處理。


為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖I為本發(fā)明實(shí)施例公開(kāi)的一種獼猴桃自動(dòng)分級(jí)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。本發(fā)明實(shí)施例公開(kāi)了一種獼猴桃自動(dòng)分級(jí)系統(tǒng)，以實(shí)現(xiàn)對(duì)獼猴桃進(jìn)行方便、快捷、準(zhǔn)確的分級(jí)。如圖I所示，為本發(fā)明實(shí)施例公開(kāi)的一種獼猴桃自定分級(jí)系統(tǒng)，包括單行滑板裝置I、單個(gè)定位輸送裝置2、第一電動(dòng)機(jī)3、第一位置傳感器4、透明傳輸帶5、第二電動(dòng)機(jī)6、第二位置傳感器7、第一攝像頭8、第二攝像頭9、處理器10、控制器11和分級(jí)執(zhí)行系統(tǒng)12 ;其中單行滑板裝置I分別與儲(chǔ)料箱和單個(gè)定位輸送裝置2相連，用于調(diào)節(jié)從儲(chǔ)料裝置中下落的獼猴桃的輸送量，使之成為單列狀輸送至單個(gè)定位輸送裝置2中； 第一電動(dòng)機(jī)3分別與控制器11和單個(gè)定位輸送裝置2相連，用于在系統(tǒng)開(kāi)始工作時(shí)，根據(jù)控制器11發(fā)出的控制信號(hào)帶動(dòng)單個(gè)定位輸送裝置2輸送獼猴桃；第一位置傳感器7位于單個(gè)定位輸送裝置2的輸送末端，并與控制器11相連，用于當(dāng)獼猴桃到達(dá)單個(gè)定位輸送裝置2末端時(shí)采集獼猴桃到達(dá)的信息，并將采集的獼猴桃到達(dá)的信息發(fā)送至控制器11 ;控制器11根據(jù)接收到的信息控制第一電動(dòng)機(jī)3停止運(yùn)轉(zhuǎn)，此時(shí)單個(gè)定位輸送裝置2不再向前傳輸獼猴桃，直到處理器10輸出上一個(gè)獼猴桃的分級(jí)結(jié)果(當(dāng)前獼猴桃進(jìn)入對(duì)應(yīng)分級(jí)框)后才開(kāi)始繼續(xù)傳輸下一個(gè)獼猴桃，保證了對(duì)獼猴桃進(jìn)行單個(gè)分級(jí)，避免了多個(gè)獼猴桃一起集中到圖像采集區(qū)域而使分級(jí)結(jié)果不準(zhǔn)確的問(wèn)題；透明傳送帶5分別與單個(gè)定位輸送裝置2和第二電動(dòng)機(jī)6相連，用于傳送從單個(gè)定位輸送裝置2中下落至透明傳送帶5的獼猴桃至圖像采集區(qū)域；第二傳感器7位于圖像采集區(qū)域且與控制器11相連，用于當(dāng)獼猴桃隨透明傳送帶5 一起到達(dá)圖像采集區(qū)域時(shí)采集所述獼猴桃的獼猴桃就位信息，并將采集的所述信息發(fā)送至控制器11，其中獼猴桃下落至透明傳送帶5上后，還可以通過(guò)橫向定位裝置和減速塑料軟板，使獼猴桃靜止在透明傳送帶5上，并隨透明傳送帶5 —起向圖像采集區(qū)域運(yùn)行；控制器11根據(jù)接收到的信息控制與其相連的第二電動(dòng)機(jī)6停止運(yùn)轉(zhuǎn)，使獼猴桃單個(gè)靜止在圖像采集區(qū)域，并將此獼猴桃就位的信息發(fā)送到處理器10，所處理器10采用觸發(fā)有效方式，此時(shí)圖像采集區(qū)域中的第一攝像頭8和第二攝像頭9采集到的當(dāng)前幀獼猴桃圖像即為有效的獼猴桃圖像，送至處理器10中的圖像預(yù)處理模塊作為處理對(duì)象。第一攝像頭8和第二攝像頭9還分別與處理器10通過(guò)USB接口相連，用于將采集的圖像發(fā)送至處理器10 ；處理器10接收并處理所述圖像，根據(jù)處理結(jié)果輸出分級(jí)結(jié)果；控制器11接收處理器10輸出的分級(jí)結(jié)果，并根據(jù)所述分級(jí)結(jié)果控制分級(jí)執(zhí)行系統(tǒng)12將獼猴桃分配至分級(jí)框。當(dāng)處理器10輸出獼猴桃的分級(jí)結(jié)果且(當(dāng)前獼猴桃進(jìn)入對(duì)應(yīng)分級(jí)框)后，控制器11發(fā)出控制信號(hào)，控制第一電動(dòng)機(jī)3重新開(kāi)始運(yùn)轉(zhuǎn)，對(duì)下一個(gè)獼猴桃進(jìn)行傳輸，如此循環(huán)，對(duì)所有的獼猴桃進(jìn)行分級(jí)。
上述中，控制器11為STC89C52單片機(jī)。圖像處理器10在對(duì)接收到的圖像進(jìn)行處理時(shí)，通過(guò)圖像預(yù)處理模塊通過(guò)圖像去噪、圖像分割和圖像裁剪對(duì)第一攝像頭8和第二攝像頭9采集的圖像進(jìn)行預(yù)處理；特征提取模塊從經(jīng)過(guò)預(yù)處理后的圖像中提取大小、形狀和表面缺陷特征；特征融合模塊融合提取到的所述大小、形狀和表面缺陷特征，并根據(jù)融合結(jié)果得到分級(jí)結(jié)果。具體的，由于攝像頭采集的圖像包含背景、噪聲等信息，需要首先對(duì)圖像進(jìn)行預(yù)處理，且圖像預(yù)處理是圖像處理到圖像分析的關(guān)鍵步驟，能夠?yàn)楹罄m(xù)的特征提取，圖像識(shí)別工作提供有用的信息；在圖像的預(yù)處理過(guò)程中，分別采用中值濾波、均值濾波、自適應(yīng)維納濾波和小波去噪對(duì)獼猴桃的灰度圖像進(jìn)行濾波處理，對(duì)比去噪后的圖像發(fā)現(xiàn)經(jīng)過(guò)小波去噪后的圖像對(duì)比度強(qiáng)，模糊少，清晰度高，圖像邊緣及細(xì)節(jié)部分信息保存比較完整；對(duì)經(jīng)過(guò)小波去噪后的圖像進(jìn)行邊緣檢測(cè)，找到更加真實(shí)的邊界；對(duì)邊緣檢測(cè)得到的圖像采用較大的膨脹參數(shù)進(jìn)行膨脹，然后對(duì)膨脹后的圖像進(jìn)行填充、腐蝕、開(kāi)運(yùn)算、刪除冗余像素等操作，最終得到獼猴桃區(qū)域圖像；將獼猴桃區(qū)域圖像作為模板，分別與小波去噪后的R、G、B分量進(jìn)行與運(yùn)算，最后經(jīng)合成運(yùn)算得到從背景中分割出來(lái)的彩色獼猴桃圖像；為了便于后續(xù)的表面缺陷識(shí)別以及形狀特征提取，需將圖像分割后的圖像中大量的白色背景裁掉，搜索圖像上、下、左、右的四個(gè)極限位置坐標(biāo)，將此坐標(biāo)信息輸入裁剪函數(shù)，得到裁剪后的圖像；經(jīng)過(guò)圖像預(yù)處理后，從預(yù)處理后的圖像中提取大小、形狀和表面缺陷特征；具體的，處理器基于區(qū)域圖像像素提取、實(shí)際重量與像素量的擬合關(guān)系和閾值選取對(duì)獼猴桃大小特征進(jìn)行提取；區(qū)域圖像像素量提取由于攝像頭分別拍攝獼猴桃上下兩個(gè)側(cè)面的圖像，且攝像頭的位置固定，焦距事先調(diào)好，所有的拍攝環(huán)境固定不變，所以可以很方便的選用獼猴桃區(qū)域圖像像素量來(lái)表示其空間尺寸?？紤]到畸形獼猴桃有可能上下兩個(gè)側(cè)面大小上存在差異，對(duì)攝像頭拍攝的上下兩幅圖像同時(shí)提取區(qū)域圖像像素量，取平均，作為獼猴桃大小的判定依據(jù)；實(shí)際重量與像素量的擬合關(guān)系實(shí)驗(yàn)選取10個(gè)大小不一且形狀較規(guī)則的，同品種同批次的獼猴桃作為樣本，分別提取其上下兩個(gè)側(cè)面的平均像素信息，并稱(chēng)取其實(shí)際重量，采用最小二乘法擬合二者的關(guān)系，得出獼猴桃上下兩個(gè)側(cè)面的平均像素量Y (單位個(gè))與其實(shí)際重量W (單位g)滿(mǎn)足如下所示近似線性關(guān)系Y=798ff+34081(1)；閾值選取根據(jù)2009年12月22日發(fā)布的中華人民共和國(guó)農(nóng)業(yè)行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)NY/T1794-2009，獼猴桃大小規(guī)格標(biāo)準(zhǔn)并結(jié)合式(I)得出獼猴桃各規(guī)格像素量閾值。處理器基于傅里葉變換對(duì)獼猴桃形狀特征進(jìn)行提取具體的，通過(guò)邊界跟蹤獲取邊界序列點(diǎn)、獲取中心點(diǎn)坐標(biāo)、計(jì)算半徑序列并歸一、化、對(duì)半徑序列作離散傅里葉變換、歸一化傅里葉描述子、定義形狀不規(guī)則度描述和具體實(shí)驗(yàn)進(jìn)行獼猴桃形狀特征提取。處理器基于BP網(wǎng)絡(luò)對(duì)表面缺陷特征進(jìn)行識(shí)別具體的，針對(duì)獼猴桃常見(jiàn)病斑癥狀，用黑斑模擬獼猴桃實(shí)際病斑，通過(guò)小波分解得到圖像近似分量，并提取其統(tǒng)計(jì)特征用于訓(xùn)練BP網(wǎng)絡(luò)，訓(xùn)練后的BP網(wǎng)絡(luò)作為分類(lèi)器實(shí)現(xiàn)獼猴桃的表面缺陷識(shí)別。小波分解小波變換是一種新的變換分析方法，它的主要特點(diǎn)是通過(guò)變換能夠充分突出問(wèn)題某些方面的特征，廣泛應(yīng)用于數(shù)字圖像處理。任意信號(hào)f(t)
權(quán)利要求
1.一種獼猴桃自動(dòng)分級(jí)系統(tǒng)，其特征在于，包括單行滑板裝置、單個(gè)定位輸送裝置、第一電動(dòng)機(jī)、第一位置傳感器、透明傳輸帶、第二電動(dòng)機(jī)、第二位置傳感器、第一攝像頭、第二攝像頭、處理器、控制器和分級(jí)執(zhí)行系統(tǒng)；其中 所述單行滑板裝置分別與儲(chǔ)料箱和所述單個(gè)定位輸送裝置相連，用于調(diào)節(jié)從儲(chǔ)料裝置中下落的獼猴桃的輸送量，使之成為單列狀輸送至所述單個(gè)定位輸送裝置中； 所述第一電動(dòng)機(jī)分別與所述控制器和單個(gè)定位輸送裝置相連，用于在分級(jí)時(shí)根據(jù)所述控制器發(fā)出的控制信號(hào)帶動(dòng)所述單個(gè)定位輸送裝置輸送獼猴桃； 所述第一位置傳感器位于所述單個(gè)定位輸送裝置的輸送末端，并與所述控制器相連，用于當(dāng)獼猴桃到達(dá)所述單個(gè)定位輸送裝置末端時(shí)采集所述獼猴桃到達(dá)的信息，并將采集的所述獼猴桃到達(dá)的信息發(fā)送至控制器； 所述控制器根據(jù)接收到的信息控制所述第一電動(dòng)機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)； 所述透明傳送帶分別與所述單個(gè)定位輸送裝置和第二電動(dòng)機(jī)相連，用于傳送從所述單個(gè)定位輸送裝置中下落至所述透明傳送帶的獼猴桃至圖像采集區(qū)域； 所述第二傳感器位于圖像采集區(qū)域且與所述控制器相連，用于當(dāng)獼猴桃隨所述透明傳送帶一起到達(dá)圖像采集區(qū)域時(shí)采集所述獼猴桃就位的信息，并將采集的所述獼猴桃就位的信息發(fā)送至控制器； 所述控制器根據(jù)接收到的信息控制與其相連的第二電動(dòng)機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)，并將此獼猴桃就位的信息發(fā)送到處理器； 所述處理器采用觸發(fā)有效方式，圖像采集區(qū)域中的第一攝像頭和第二攝像頭采集的所有獼猴桃圖像中的當(dāng)前幀獼猴桃圖像為有效的獼猴桃圖像，并將所述圖像發(fā)送至處理器中的圖像預(yù)處理模塊作為處理對(duì)象； 所述處理器接收并處理所述圖像，根據(jù)處理結(jié)果輸出分級(jí)結(jié)果； 所述控制器還與所述處理器相連，用于接收所述處理器輸出的分級(jí)結(jié)果，并根據(jù)所述分級(jí)結(jié)果控制所述分級(jí)執(zhí)行系統(tǒng)將獼猴桃分配至分級(jí)框。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述處理器包括人機(jī)交互模塊、圖像預(yù)處理模塊、特征提取模塊和特征融合模塊；其中 所述人機(jī)交互模塊通過(guò)向控制器發(fā)送控制命令，實(shí)現(xiàn)對(duì)設(shè)備的操控與監(jiān)視，并協(xié)調(diào)圖像處理、圖像采集、控制器三者有序工作； 所述圖像預(yù)處理模塊通過(guò)圖像去噪、圖像分割和圖像裁剪對(duì)所述第一攝像頭和第二攝像頭采集的圖像進(jìn)行預(yù)處理； 所述特征提取模塊從經(jīng)過(guò)預(yù)處理后的圖像中提取大小、形狀和表面缺陷特征； 所述特征融合模塊融合提取到的所述大小、形狀和表面缺陷特征，并根據(jù)融合結(jié)果得到分級(jí)結(jié)果。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述第一攝像頭和第二攝像頭分別通過(guò)USB接口與所述處理器相連。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器為STC89C52單片機(jī)。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)了一種獼猴桃自動(dòng)分級(jí)系統(tǒng)，包括單行滑板裝置、單個(gè)定位輸送裝置、第一電動(dòng)機(jī)、第一位置傳感器、透明傳輸帶、第二電動(dòng)機(jī)、第二位置傳感器、第一攝像頭、第二攝像頭、分級(jí)執(zhí)行系統(tǒng)、處理器和控制器，通過(guò)單行滑板裝置和單個(gè)定位輸送裝置可使獼猴桃排列為單行狀且兩兩之間保持一定的距離，通過(guò)控制器對(duì)第一電動(dòng)機(jī)和第二電動(dòng)機(jī)的控制，可使獼猴桃能夠單個(gè)靜止在圖像采集區(qū)域，通過(guò)第一攝像頭和第二攝像頭對(duì)靜止在透明傳送帶上的獼猴桃進(jìn)行圖像采集，可采集到獼猴桃較為全面清晰的圖像，通過(guò)處理器對(duì)采集的圖像進(jìn)行圖像特征提取后，經(jīng)BP網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行損傷檢測(cè)，并結(jié)合大小、形狀特征輸出較為準(zhǔn)確的分級(jí)結(jié)果。
文檔編號(hào)B07C5/02GK102773217SQ20121029684
公開(kāi)日2012年11月14日 申請(qǐng)日期2012年8月20日 優(yōu)先權(quán)日2012年8月20日
發(fā)明者吳林, 左興鍵, 張權(quán), 武斌, 許麗佳, 韋婷婷 申請(qǐng)人:四川農(nóng)業(yè)大學(xué)