本技術(shù)涉及移液機構(gòu)，尤其涉及一種三軸型移液機器人。

背景技術(shù)：

1、移液是實驗室自動化流程中常用的流程，經(jīng)過多年發(fā)展，自動化的零部件、耗材和操作方法都已經(jīng)非常成熟，自動移液槍在運動機構(gòu)的帶動下，依次自動完成裝吸頭、吸取液體、吐液到其他容器和卸槍頭的動作，廣泛應(yīng)用于醫(yī)學(xué)檢測、藥物研發(fā)、基因工程、生物、化工、食品、環(huán)境等多個行業(yè)。

2、但現(xiàn)有技術(shù)中，在把移液機構(gòu)與傳統(tǒng)四軸機器人結(jié)合時，由于移液機構(gòu)只是吸液和吐液的操作，因此無需對移液機構(gòu)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，此時四軸機器人末端的轉(zhuǎn)動組件就顯得多余，如果一直保存，不僅妨礙移液結(jié)構(gòu)的安裝，而且還會增加經(jīng)濟開支，因此，提出了一種三軸型移液機器人。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本實用新型的目的是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的由于移液機構(gòu)只是吸液和吐液的操作，因此無需對移液機構(gòu)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，此時四軸機器人末端的轉(zhuǎn)動組件就顯得多余，如果一直保存，不僅妨礙移液結(jié)構(gòu)的安裝，而且還會增加經(jīng)濟開支的問題，而提出的一種三軸型移液機器人。

2、為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用了如下技術(shù)方案：一種三軸型移液機器人，包括機器臂，所述機器臂的輸出端固定安裝有末端橢圓座，所述末端橢圓座的一端設(shè)置有移液組件，所述末端橢圓座的下端開設(shè)有圓槽，所述末端橢圓座的上端貫穿開設(shè)有存放孔，所述末端橢圓座的上端設(shè)置有限位機構(gòu)，所述限位機構(gòu)包括兩組限位卡座和兩組凸型塊，兩組所述限位卡座的一端固定安裝有防護(hù)箱，兩組所述防護(hù)箱的內(nèi)部均設(shè)置有兩組支撐彈簧，兩組所述防護(hù)箱的內(nèi)部均設(shè)置有橢圓板，兩組所述橢圓板的一端且靠近兩側(cè)邊緣位置處均固定安裝有限位桿，兩組所述凸型塊的一端且靠近兩側(cè)邊緣位置處均開設(shè)有限位槽。

3、優(yōu)選的，兩組所述防護(hù)箱的一端均設(shè)置有拉塊，兩組所述拉塊的一端均固定安裝有拉桿。

4、優(yōu)選的，所述移液組件的設(shè)置在存放孔的內(nèi)部，且移液組件的下部分貫穿圓槽至末端橢圓座的外側(cè)。

5、優(yōu)選的，四組所述支撐彈簧的一端分別與兩組所述防護(hù)箱的內(nèi)部側(cè)壁相固定，四組所述支撐彈簧的另一端分別與兩組所述橢圓板的另一端相固定。

6、優(yōu)選的，四組所述限位桿的一端分別與兩組所述橢圓板的一端相固定，四組所述限位桿分別貫穿兩組所述限位卡座設(shè)置在四組所述限位槽的內(nèi)部。

7、優(yōu)選的，兩組所述拉桿的一端分別貫穿兩組所述防護(hù)箱與兩組所述橢圓板的一端相固定。

8、優(yōu)選的，兩組所述限位卡座的下端均與末端橢圓座的上端相固定，兩組所述凸型塊的一端分別與移液組件的兩端相固定，兩組所述凸型塊分別設(shè)置在兩組所述限位卡座的內(nèi)部。

9、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的優(yōu)點和積極效果在于：

10、1、本實用新型中，在末端橢圓座、圓槽和存放孔的配合下，通過把末端橢圓座內(nèi)部的轉(zhuǎn)動組件去掉，能夠降低經(jīng)濟開支，同時，通過在末端橢圓座的下端開設(shè)圓槽和存放孔，能夠把移液組件安裝到存放孔的內(nèi)部，使得移液組件與末端橢圓座固定，方便末端橢圓座帶動移液組件進(jìn)行移動，以便移液組件能夠完成吸液和吐液，并把液體轉(zhuǎn)移到其他容器內(nèi)部。

11、2、本實用新型中，通過設(shè)置有限位機構(gòu)，在兩組限位卡座和兩組凸型塊的配合下，能夠?qū)山M凸型塊進(jìn)行限位，從而能夠增加移液組件在移動時的穩(wěn)定性，提高移液組件的精準(zhǔn)度，同時，在四組支撐彈簧和兩組橢圓板和兩組限位桿的配合下，可以把兩組凸型塊固定在兩組限位卡座的內(nèi)部，從而能夠?qū)山M凸型塊進(jìn)行固定，進(jìn)一步提高兩組凸型塊的牢固性，其次，在拉塊和螺桿的配合下可以把兩組凸型塊分別從兩組限位卡座的內(nèi)部移出，從而能夠方便對移液組件進(jìn)行更換。

技術(shù)特征：

1.一種三軸型移液機器人，包括機器臂（1），其特征在于：所述機器臂（1）的輸出端固定安裝有末端橢圓座（11），所述末端橢圓座（11）的一端設(shè)置有移液組件（2），所述末端橢圓座（11）的下端開設(shè)有圓槽（21），所述末端橢圓座（11）的上端貫穿開設(shè)有存放孔（22），所述末端橢圓座（11）的上端設(shè)置有限位機構(gòu)（3），所述限位機構(gòu)（3）包括兩組限位卡座（31）和兩組凸型塊（32），兩組所述限位卡座（31）的一端固定安裝有防護(hù)箱（33），兩組所述防護(hù)箱（33）的內(nèi)部均設(shè)置有兩組支撐彈簧（35），兩組所述防護(hù)箱（33）的內(nèi)部均設(shè)置有橢圓板（39），兩組所述橢圓板（39）的一端且靠近兩側(cè)邊緣位置處均固定安裝有限位桿（36），兩組所述凸型塊（32）的一端且靠近兩側(cè)邊緣位置處均開設(shè)有限位槽（37）。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三軸型移液機器人，其特征在于：兩組所述防護(hù)箱（33）的一端均設(shè)置有拉塊（34），兩組所述拉塊（34）的一端均固定安裝有拉桿（38）。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三軸型移液機器人，其特征在于：所述移液組件（2）的設(shè)置在存放孔（22）的內(nèi)部，且移液組件（2）的下部分貫穿圓槽（21）至末端橢圓座（11）的外側(cè)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三軸型移液機器人，其特征在于：四組所述支撐彈簧（35）的一端分別與兩組所述防護(hù)箱（33）的內(nèi)部側(cè)壁相固定，四組所述支撐彈簧（35）的另一端分別與兩組所述橢圓板（39）的另一端相固定。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三軸型移液機器人，其特征在于：四組所述限位桿（36）的一端分別與兩組所述橢圓板（39）的一端相固定，四組所述限位桿（36）分別貫穿兩組所述限位卡座（31）設(shè)置在四組所述限位槽（37）的內(nèi)部。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種三軸型移液機器人，其特征在于：兩組所述拉桿（38）的一端分別貫穿兩組所述防護(hù)箱（33）與兩組所述橢圓板（39）的一端相固定。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種三軸型移液機器人，其特征在于：兩組所述限位卡座（31）的下端均與末端橢圓座（11）的上端相固定，兩組所述凸型塊（32）的一端分別與移液組件（2）的兩端相固定，兩組所述凸型塊（32）分別設(shè)置在兩組所述限位卡座（31）的內(nèi)部。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開了一種三軸型移液機器人，涉及移液機構(gòu)技術(shù)領(lǐng)域，包括機器臂，所述機器臂的輸出端固定安裝有末端橢圓座，所述末端橢圓座的一端設(shè)置有移液組件，所述末端橢圓座的下端開設(shè)有圓槽，所述末端橢圓座的上端貫穿開設(shè)有存放孔，所述末端橢圓座的上端設(shè)置有限位機構(gòu)，所述限位機構(gòu)包括兩組限位卡座和兩組凸型塊，兩組所述限位卡座的一端固定安裝有防護(hù)箱。本技術(shù)能夠降低經(jīng)濟開支，同時，方便末端橢圓座帶動移液組件進(jìn)行移動，以便移液組件能夠完成吸液和吐液，并把液體轉(zhuǎn)移到其他容器內(nèi)部，其次，能夠增加移液組件在移動時的穩(wěn)定性，提高移液組件的精準(zhǔn)度，同時，能夠方便對移液組件進(jìn)行更換。

技術(shù)研發(fā)人員：宋永峰,王樹同,嚴(yán)翰新,趙杰
受保護(hù)的技術(shù)使用者：蘇州智徠熔科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240508
技術(shù)公布日：2025/1/9