本說明書所記載的技術(shù)涉及振動(dòng)呈現(xiàn)裝置、振動(dòng)產(chǎn)生系統(tǒng)、振動(dòng)呈現(xiàn)程序、存儲(chǔ)有振動(dòng)呈現(xiàn)程序的記錄介質(zhì)以及振動(dòng)產(chǎn)生方法。

背景技術(shù)：

1、近年來，在智能手機(jī)、游戲機(jī)、虛擬現(xiàn)實(shí)(vr：virtual?reality)設(shè)備、機(jī)器人操縱輔助等領(lǐng)域中，為了提高體感性、臨場(chǎng)感，正在推進(jìn)振動(dòng)反饋的升級(jí)(例如，參照專利文獻(xiàn)1)。在振動(dòng)反饋中，由于人的振動(dòng)感知靈敏度在200hz附近為最大，因此搭載于智能手機(jī)等便攜終端的振子大多在裝置中搭載小型且能夠表現(xiàn)100至300hz左右的頻帶的共振頻率200hz左右的線性諧振致動(dòng)器(lra：linear?resonant?actuator)型的振子(例如，參照專利文獻(xiàn)2)。

2、另外，近年來，lra的寬頻帶化正在發(fā)展，也開發(fā)了能夠呈現(xiàn)共振頻率為50至400hz左右的lra，并且存在以60hz至100hz的共振頻率設(shè)定振子的設(shè)備、游戲機(jī)的控制器等(例如，參照專利文獻(xiàn)3)。

3、現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

4、專利文獻(xiàn)

5、專利文獻(xiàn)1：日本特開2003-228453號(hào)公報(bào)

6、專利文獻(xiàn)2：國際公開第2021/085506號(hào)公報(bào)

7、專利文獻(xiàn)3：日本特表2021-527257號(hào)公報(bào)

8、專利文獻(xiàn)4：日本特開2004-181304號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、發(fā)明所要解決的問題

2、然而，在上述共振頻率50hz至400hz左右的lra中難以呈現(xiàn)脫離共振頻率的幾十hz的低頻區(qū)域的振動(dòng)。為了使共振頻率為50hz以下從而進(jìn)一步增強(qiáng)低頻帶的感覺，需要增大共振系統(tǒng)的質(zhì)量，或者為此目的搭載其他振子，結(jié)果會(huì)造成振子所占的體積變大。

3、在專利文獻(xiàn)4中公開了如下發(fā)明：對(duì)于在彈簧等施力單元之間移動(dòng)的可動(dòng)體，通過對(duì)可動(dòng)體周邊的線圈控制施加蓄積信號(hào)、衰減信號(hào)，從而調(diào)整可動(dòng)體的振幅，由連結(jié)振幅的頂點(diǎn)的包絡(luò)線形成的模擬振動(dòng)成為人能夠體感到的頻率，由此能夠抑制可動(dòng)體的大小，但是這不僅依賴于振子的構(gòu)造，而且多個(gè)信號(hào)的輸入復(fù)雜，另外不清楚是否即使是50hz以下的頻率也能夠再現(xiàn)。

4、況且，目前游戲機(jī)、vr設(shè)備等需要再現(xiàn)的運(yùn)動(dòng)復(fù)雜，要求簡(jiǎn)便地提供低頻，但其在專利文獻(xiàn)4所公開的技術(shù)中非常困難，特別是在要求在線的實(shí)時(shí)信號(hào)再現(xiàn)的情況下無法使用。

5、因此，存在這樣的課題：通過智能手機(jī)等僅搭載共振頻率100hz至300hz左右的lra的小型信息終端，難以表現(xiàn)幾十hz的低頻振動(dòng)的體感。

6、本說明書所記載的技術(shù)的目的在于：針對(duì)脫離所搭載的致動(dòng)器的共振頻帶的、難以呈現(xiàn)的低頻率的振動(dòng)，不使用追加的致動(dòng)器，通過對(duì)該致動(dòng)器的控制等進(jìn)行研究而呈現(xiàn)人容易感知(錯(cuò)覺)為該低頻率的振動(dòng)。

7、用于解決問題的方案

8、本發(fā)明的振動(dòng)呈現(xiàn)裝置是一種用于通過共振頻率處于大于第一頻帶的第二頻帶的致動(dòng)器來呈現(xiàn)所述第一頻帶的振動(dòng)的振動(dòng)呈現(xiàn)裝置，具備：獲取部，其用于獲取至少包含作為低于所述第二頻帶的共振頻率的所述第一頻帶的振動(dòng)的信號(hào)；計(jì)算部，其用于求出由所述獲取部獲取的所述第一頻帶的振動(dòng)的極大值，并根據(jù)所述極大值求出成為極大值的時(shí)間即極大值時(shí)間；以及控制部，其用于基于由所述計(jì)算部計(jì)算出的所述極大值時(shí)間，在包含所述極大值時(shí)間的前后的時(shí)間即遷移時(shí)間內(nèi)控制所述致動(dòng)器而生成單發(fā)波。

9、發(fā)明效果

10、在本發(fā)明中，對(duì)于低于能夠由致動(dòng)器呈現(xiàn)的共振頻帶的頻率的振動(dòng)，能夠轉(zhuǎn)換為人容易感知(錯(cuò)覺)為該頻率的振動(dòng)來呈現(xiàn)。

技術(shù)特征：

1.一種振動(dòng)呈現(xiàn)裝置，用于通過共振頻率處于大于第一頻帶的第二頻帶的致動(dòng)器來呈現(xiàn)所述第一頻帶的振動(dòng)，該振動(dòng)呈現(xiàn)裝置具備：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的振動(dòng)呈現(xiàn)裝置，其中，

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的振動(dòng)呈現(xiàn)裝置，其中，

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的振動(dòng)呈現(xiàn)裝置，其中，

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的振動(dòng)呈現(xiàn)裝置，其中，

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的振動(dòng)呈現(xiàn)裝置，其中，

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的振動(dòng)呈現(xiàn)裝置，其中，

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的振動(dòng)呈現(xiàn)裝置，其中，

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的振動(dòng)呈現(xiàn)裝置，其中，

10.一種振動(dòng)產(chǎn)生系統(tǒng)，具備：

11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的振動(dòng)產(chǎn)生系統(tǒng)，其中，

12.一種振動(dòng)呈現(xiàn)程序，用于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行：

13.一種記錄介質(zhì)，其存儲(chǔ)有權(quán)利要求12所述的振動(dòng)呈現(xiàn)程序。

14.一種振動(dòng)呈現(xiàn)方法，用于通過共振頻率處于大于第一頻帶的第二頻帶的致動(dòng)器來呈現(xiàn)所述第一頻帶的振動(dòng)，該振動(dòng)產(chǎn)生方法包括：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明對(duì)于脫離致動(dòng)器的共振頻帶的、難以呈現(xiàn)的低頻率的振動(dòng)，使用該致動(dòng)器來呈現(xiàn)人容易感知(錯(cuò)覺)為該低頻率的振動(dòng)。用于通過共振頻率處于大于第一頻帶的第二頻帶的致動(dòng)器(31)來呈現(xiàn)第一頻帶的振動(dòng)的振動(dòng)呈現(xiàn)裝置(1)具備：獲取部(101)，其用于獲取至少包含作為低于第二頻帶的共振頻率的第一頻帶的振動(dòng)的信號(hào)；計(jì)算部(102)，其用于求出由獲取部(101)獲取的第一頻帶的振動(dòng)的極大值，并根據(jù)極大值求出成為極大值的時(shí)間即極大值時(shí)間；以及控制部(103)，其用于基于由計(jì)算部(102)計(jì)算出的極大值時(shí)間，在包含極大值時(shí)間的前后的時(shí)間即遷移時(shí)間內(nèi)控制致動(dòng)器而生成單發(fā)波。

技術(shù)研發(fā)人員：昆陽雅司,星裕也,田所諭
受保護(hù)的技術(shù)使用者：國立大學(xué)法人東北大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9