本發(fā)明涉及一種涂膠機械手及使用該涂膠機械手的涂膠設備。

背景技術：

箱式變壓器是將變壓器及其高低壓進出線設備整合在一個箱體內(nèi)，其包括箱體和設置箱體內(nèi)的變壓器及其他電器元件，箱體包括底板、側(cè)板、門板和頂板，在箱式變壓器的生產(chǎn)線上，箱體組裝后需要整體涂膠，將底板與側(cè)板之間、側(cè)板與頂板之間、頂板與頂板之間、側(cè)板與側(cè)板之間的連接處均涂膠以密封，防止雨水和灰塵的進入。箱式變壓器一般體積較大，目前，大多采用人工方式進行涂膠，在箱式變壓器的生產(chǎn)中還沒有自動涂膠的裝置，導致生產(chǎn)效率低且不能大批量的生產(chǎn)線化生產(chǎn)。但是在其他領域已經(jīng)有自動涂膠設備，如授權公告號為CN 201375950 Y的中國實用新型專利公開的一種化銑保護涂膠覆裝置，包括用于固定待涂膠件的涂膠工作臺和設置于涂膠工作臺上的數(shù)控龍門架，數(shù)控龍門架包括兩邊的立柱梁和中間橫梁，兩邊的立柱梁的內(nèi)側(cè)具有直線導軌，中間橫梁的兩端通過滾珠絲桿與立柱梁的直線導軌滑動連接，中間橫梁的下端面上也具有直線導軌，噴膠槍滑動安裝于中間橫梁上的直線導軌上，噴膠槍、立柱梁和中間橫梁與一個控制系統(tǒng)連接，X、Y軸均采用交流伺服電機驅(qū)動，Z軸采用氣缸升降，控制系統(tǒng)與各交流伺服電機和氣缸控制連接以實現(xiàn)噴膠槍在X軸、Y軸和Z軸方向的調(diào)節(jié)，實現(xiàn)立體操作。但是由于箱式變壓器中頂板和底板的四周往往突出于側(cè)板向外延伸形成檐，需要調(diào)節(jié)噴膠槍的仰角或俯角才能夠進行涂膠，高壓室、低壓室和變壓器的存在也導致箱體上下前后均有好幾層，整個箱體并不是規(guī)則的長方體形狀，而現(xiàn)有的自動涂膠設備的噴膠槍不具有調(diào)節(jié)的功能，只能在產(chǎn)品的表面進行涂膠，涂膠的方向比較單一，不能滿足箱式變壓器的涂膠以及箱式變壓器在生產(chǎn)線上的整體涂膠。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種涂膠方向可調(diào)的涂膠機械手；同時，本發(fā)明的目的還在于提供一種使用該涂膠機械手的涂膠設備。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的一種涂膠機械手的技術方案是：一種涂膠機械手，包括安裝架，安裝架上設有轉(zhuǎn)動軸線沿上下方向延伸的第一機械臂，第一機械臂上鉸接有鉸接軸線垂直于第一機械臂的轉(zhuǎn)動軸線的第二機械臂，第二機械臂上沿其長度方向可伸縮設置有第三機械臂，第三機械臂上設有用于供涂膠槍安裝的安裝結構。

所述安裝架上設有用于驅(qū)動第一機械臂繞第一機械臂的轉(zhuǎn)動軸線轉(zhuǎn)動的第一驅(qū)動電機、用于驅(qū)動第二機械臂沿鉸接軸線轉(zhuǎn)動的第二驅(qū)動電機和用于驅(qū)動第三機械臂伸縮的第三驅(qū)動電機。

所述安裝架上設置有用于與豎向?qū)к壣舷聦蛞苿优浜习惭b的安裝架導向結構。

本發(fā)明的一種涂膠設備的技術方案是：一種涂膠設備，一種涂膠設備，包括涂膠槍、供涂膠槍安裝的涂膠機械手和用于供涂膠機械手安裝的能夠在X、Y、Z軸三軸方向運動的三軸機構，所述涂膠機械手包括安裝架，安裝架上設有轉(zhuǎn)動軸線沿上下方向延伸的第一機械臂，第一機械臂上鉸接有鉸接軸線垂直于第一機械臂的轉(zhuǎn)動軸線的第二機械臂，第二機械臂上沿其長度方向可伸縮設置有第三機械臂，第三機械臂上設有用于供涂膠槍安裝的安裝結構。

所述安裝架上設有用于驅(qū)動第一機械臂繞第一機械臂的轉(zhuǎn)動軸線轉(zhuǎn)動的第一驅(qū)動電機、用于驅(qū)動第二機械臂沿鉸接軸線轉(zhuǎn)動的第二驅(qū)動電機和用于驅(qū)動第三機械臂伸縮的第三驅(qū)動電機。

所述安裝架上設置有用于與豎向?qū)к壣舷聦蛞苿优浜习惭b的安裝架導向結構。

所述三軸機構包括立柱、立柱梁和中間橫梁，中間橫梁上沿其長度方向上設有中間橫梁導軌，中間橫梁導軌上導向移動安裝有安裝座，所述豎向?qū)к壈惭b于安裝座上并與所述安裝架導向結構上下導向移動配合，安裝架上設有驅(qū)動安裝架上下運動的第四驅(qū)動電機，豎向?qū)к壣显O有沿上下方向延伸的Z軸齒條，第四驅(qū)動電機的輸出端傳動連接有與Z軸齒條嚙合傳動的Z軸齒輪。

所述安裝座上設置有第五驅(qū)動電機，中間橫梁上設置有沿其長度方向延伸的Y軸齒條，第五驅(qū)動電機的輸出端傳動連接有與Y軸齒條嚙合傳動的Y軸齒輪。

所述立柱梁有兩個并沿Y軸方向平行間隔設置，各立柱梁上沿其長度方向均設置有立柱梁導軌和X軸齒條，中間橫梁的兩端通過支撐座導向移動安裝于立柱梁上，支撐座上設置有第六驅(qū)動電機，第六驅(qū)動電機的輸出端傳動連接有與X軸齒條嚙合傳動的X軸齒輪。

所述中間橫梁上設置有供膠筒安裝的或者用于儲存液體膠的儲膠裝置，儲膠裝置與涂膠槍由膠管連通。

本發(fā)明的有益效果是：通過第一機械臂的轉(zhuǎn)動實現(xiàn)涂膠機械手在X軸和Y軸組成的水平面內(nèi)的涂膠方向的調(diào)節(jié)，通過第二機械臂的上下擺動調(diào)節(jié)實現(xiàn)第二機械臂的俯仰角度調(diào)節(jié)，實現(xiàn)涂膠機械手在上下方向上角度的涂膠方向的調(diào)節(jié)，第三機械臂可伸縮設置于第二機械臂上，第三機械臂上設有供涂膠槍安裝的安裝結構，該涂膠機械手能夠?qū)崿F(xiàn)多方向的涂膠，解決了現(xiàn)有技術中的涂膠方向單一的問題。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的一種涂膠設備的一個實施例的結構示意圖；

圖2為圖1的俯視圖；

圖3為圖1的左視圖；

圖4為本發(fā)明的一種涂膠設備的立體結構示意圖；

圖5為圖4在A處的局部放大圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本發(fā)明的實施方式作進一步說明。

本發(fā)明的一種涂膠設備的具體實施例，如圖1至圖5所示，包括涂膠槍、供涂膠槍安裝的涂膠機械手7和設置于工作臺1上的供涂膠機械手安裝的能夠在X、Y、Z三軸方向上運動的三軸機構，工作臺1上設有輸送線3，三軸機構為龍門架，龍門架位于輸送線3的上方，龍門架包括6根立柱、兩根沿Y軸方向平行間隔設置的立柱梁6和一根中間橫梁8，中間橫梁8上設置有豎向?qū)к?。立柱梁6的長度延伸方向為X軸，中間橫梁8的長度延伸方向為Y軸，豎向?qū)к壍膶蚍较驗閆軸。

涂膠機械手7包括安裝架12，安裝架12上設有轉(zhuǎn)動軸線沿上下方向延伸的第一機械臂25，第一機械臂25上鉸接有鉸接軸線垂直于第一機械臂25的轉(zhuǎn)動軸線的第二機械臂13，第二機械臂13上沿其長度方向可伸縮設置有第三機械臂14，第三機械臂14上設有用于供涂膠槍安裝的安裝結構，安裝結構為沿其第三機械臂14的端面周向設置的螺栓孔15。安裝架12上設有用于驅(qū)動第一機械臂25繞第一機械臂25的轉(zhuǎn)動軸線轉(zhuǎn)動的第一驅(qū)動電機16、用于驅(qū)動第二機械臂13沿鉸接軸線轉(zhuǎn)動的第二驅(qū)動電機17和用于驅(qū)動第三機械臂14伸縮的第三驅(qū)動電機18。安裝架12上設置有用于與豎向?qū)к?上下導向移動配合安裝的安裝架導向結構21。

中間橫梁8上沿其長度方向上設有中間橫梁導軌，中間橫梁導軌上導向移動安裝有安裝座19，豎向?qū)к?安裝于安裝座19上并可隨安裝座19一起沿Y軸運動，安裝架12上設有驅(qū)動安裝架12及涂膠機械手7上下運動的第四驅(qū)動電機22，豎向?qū)к?上設有沿上下方向延伸的Z軸齒條，第四驅(qū)動電機22的輸出端通過齒輪組傳動連接有與Z軸齒條嚙合傳動的Z軸齒輪。安裝座19上設置有第五驅(qū)動電機20，中間橫梁8上設置有沿其長度方向延伸的Y軸齒條，第五驅(qū)動電機20的輸出端傳動通過齒輪組連接有與Y軸齒條嚙合傳動的Y軸齒輪以帶動安裝座19及涂膠機械手7整體沿Y軸運動。各立柱梁6上沿其長度方向均設置有立柱梁導軌和X軸齒條，中間橫梁8的兩端通過支撐座導向移動安裝于立柱梁6上，支撐座上設置有第六驅(qū)動電機24，第六驅(qū)動電機24的輸出端通過齒輪組傳動連接有與X軸齒條嚙合傳動的X軸齒輪。中間橫梁8上設置有供膠筒安裝的儲膠裝置10，儲膠裝置10與涂膠槍由膠管連通。龍門架上設有維修平臺，工作臺1上設有梯子11以供維修人員從工作臺上爬梯至維修平臺上。

本發(fā)明的一種涂膠設備的工作過程為：當輸送線3將待涂膠件2送至涂膠設備的下方時，通過第四驅(qū)動電機22、第五驅(qū)動電機20和第六驅(qū)動電機24實現(xiàn)涂膠機械手7在Z軸、Y軸和X軸方向運動，同時通過第一驅(qū)動電機16實現(xiàn)涂膠機械手7的第一機械臂25在水平面內(nèi)的轉(zhuǎn)動以涂抹不同的側(cè)面，通過第二驅(qū)動電機17實現(xiàn)涂膠機械手7的第二機械臂13的俯仰的角度以涂抹頂板與側(cè)板之間的縫隙或者底板與側(cè)板之間縫隙，通過第三驅(qū)動電機18可以實現(xiàn)沿第三機械臂14方向的伸縮。

在本發(fā)明的其他實施例中，第三機械臂上也可以設置抓手對涂膠槍進行夾持固定，而不設置螺栓孔，此時抓手形成安裝結構；第一驅(qū)動電機、第二驅(qū)動電機和第三驅(qū)動電機也可以單獨購置再安裝于安裝架上；儲膠裝置也可以是一個可以儲存液體膠的容器；X軸齒條和X軸齒輪傳動也可以由絲杠絲母傳動機構代替，此時第六驅(qū)動電機設置于立柱梁上，第六驅(qū)動電機的輸出軸與絲杠傳動連接，支撐座與絲杠螺紋配合；Y軸齒條和Y軸齒輪也可以由絲杠絲母傳動機構代替，此時第五驅(qū)動電機設置在中間橫梁上，第五驅(qū)動電機的輸出端上傳動連接有絲杠，安裝座與絲杠螺紋連接；Z軸齒條和Z軸齒輪也可以由絲杠絲母傳動機構代替，此時第四驅(qū)動電機設置于豎向?qū)к壣?，第四?qū)動電機的輸出端上傳動連接有絲杠，安裝架與絲杠螺紋連接。

一種涂膠機械手的實施例與上述一種涂膠設備的各實施例中的涂膠機械手的實施例相同，此處不再贅述。