1.一種點(diǎn)膠方法，其特征在于，所述方法包括：
根據(jù)預(yù)設(shè)點(diǎn)膠路徑，獲取點(diǎn)膠路徑信息；
獲取對(duì)象標(biāo)記點(diǎn)的對(duì)象圖像坐標(biāo)，所述對(duì)象標(biāo)記點(diǎn)位于點(diǎn)膠對(duì)象上，所述對(duì)象圖像坐標(biāo)為所述對(duì)象標(biāo)記點(diǎn)在視覺(jué)定位相機(jī)的圖像坐標(biāo)系下的坐標(biāo)；
獲取目標(biāo)標(biāo)記點(diǎn)的目標(biāo)圖像坐標(biāo)，所述目標(biāo)標(biāo)記點(diǎn)位于點(diǎn)膠平臺(tái)上，所述目標(biāo)圖像坐標(biāo)為所述目標(biāo)標(biāo)記點(diǎn)在所述圖像坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，所述點(diǎn)膠平臺(tái)為具有X軸、Y軸以及θ軸的點(diǎn)膠平臺(tái)；
根據(jù)所述圖像坐標(biāo)系與所述平臺(tái)坐標(biāo)系之間的映射關(guān)系，計(jì)算所述對(duì)象圖像坐標(biāo)在所述平臺(tái)坐標(biāo)系下所對(duì)應(yīng)的對(duì)象平臺(tái)坐標(biāo)，以及所述目標(biāo)圖像坐標(biāo)在所述平臺(tái)坐標(biāo)系下所對(duì)應(yīng)的目標(biāo)平臺(tái)坐標(biāo)；
計(jì)算所述對(duì)象平臺(tái)坐標(biāo)與所述目標(biāo)平臺(tái)坐標(biāo)在所述平臺(tái)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)偏差量；
根據(jù)所述坐標(biāo)偏差量，向所述點(diǎn)膠平臺(tái)發(fā)送移動(dòng)控制信號(hào)，控制所述點(diǎn)膠平臺(tái)移動(dòng)，使所述對(duì)象標(biāo)記點(diǎn)與所述目標(biāo)標(biāo)記點(diǎn)的初始位置對(duì)位；
向所述點(diǎn)膠機(jī)械手發(fā)送所述點(diǎn)膠路徑信息，控制所述點(diǎn)膠機(jī)械手在所述點(diǎn)膠對(duì)象上，按照所述預(yù)設(shè)點(diǎn)膠路徑點(diǎn)膠。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)預(yù)設(shè)點(diǎn)膠路徑，獲取點(diǎn)膠路徑信息，包括：
提取所述預(yù)設(shè)點(diǎn)膠路徑內(nèi)的數(shù)個(gè)路徑點(diǎn)；
獲取所述數(shù)個(gè)路徑點(diǎn)在所述平臺(tái)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)；
獲取所述數(shù)個(gè)路徑點(diǎn)中，在所述點(diǎn)膠路徑的方向上，相鄰的每?jī)蓚€(gè)路徑點(diǎn)的坐標(biāo)差，以及所述相鄰的每?jī)蓚€(gè)路徑點(diǎn)之間，形成的路徑圖案所對(duì)應(yīng)的圖案編號(hào)，所述圖案編號(hào)與所述點(diǎn)膠機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)規(guī)則相匹配。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述視覺(jué)定位相機(jī)的圖像坐標(biāo)系與所述點(diǎn)膠平臺(tái)的平臺(tái)坐標(biāo)系之間的映射關(guān)系，計(jì)算所述對(duì)象圖像坐標(biāo)在所述平臺(tái)坐標(biāo)系下所對(duì)應(yīng)的對(duì)象平臺(tái)坐標(biāo)，以及所述目標(biāo)圖像坐標(biāo)在所述平臺(tái)坐標(biāo)系下所對(duì)應(yīng)的目標(biāo)平臺(tái)坐標(biāo)之前，包括：
控制所述點(diǎn)膠平臺(tái)，從所述點(diǎn)膠平臺(tái)的初始位置，沿所述平臺(tái)坐標(biāo)系的X軸方向移動(dòng)固定距離，獲取所述X軸方向上，所述點(diǎn)膠平臺(tái)上的基準(zhǔn)標(biāo)記點(diǎn)相對(duì)于所述基準(zhǔn)標(biāo)記點(diǎn)初始位置的圖像坐標(biāo)偏移量和平臺(tái)坐標(biāo)偏移量；
控制所述點(diǎn)膠平臺(tái)，從所述點(diǎn)膠平臺(tái)的初始位置，沿所述平臺(tái)坐標(biāo)系的Y軸方向移動(dòng)固定距離，獲取所述Y軸方向上，所述基準(zhǔn)標(biāo)記點(diǎn)相對(duì)于所述基準(zhǔn)標(biāo)記點(diǎn)初始位置的圖像坐標(biāo)偏移量和平臺(tái)坐標(biāo)偏移量；
根據(jù)所述X軸方向上，所述點(diǎn)膠平臺(tái)上的基準(zhǔn)標(biāo)記點(diǎn)相對(duì)于所述基準(zhǔn)標(biāo)記點(diǎn)初始位置的圖像坐標(biāo)偏移量和平臺(tái)坐標(biāo)偏移量，以及所述Y軸方向上，所述基準(zhǔn)標(biāo)記點(diǎn)相對(duì)于所述基準(zhǔn)標(biāo)記點(diǎn)初始位置的圖像坐標(biāo)偏移量和平臺(tái)坐標(biāo)偏移量，計(jì)算所述圖像坐標(biāo)系與所述平臺(tái)坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換矩陣和旋轉(zhuǎn)角度；
控制所述點(diǎn)膠平臺(tái)，從所述點(diǎn)膠平臺(tái)的初始位置，沿所述平臺(tái)坐標(biāo)系的θ軸正方向旋轉(zhuǎn)固定角度，獲取所述基準(zhǔn)標(biāo)記點(diǎn)的第一圖像坐標(biāo)；
控制所述點(diǎn)膠平臺(tái)，從所述點(diǎn)膠平臺(tái)的初始位置，沿所述平臺(tái)坐標(biāo)系的θ軸負(fù)方向旋轉(zhuǎn)固定角度，獲取所述基準(zhǔn)標(biāo)記點(diǎn)的第二圖像坐標(biāo)；
根據(jù)所述第一圖像坐標(biāo)、所述第二圖像坐標(biāo)以及所述基準(zhǔn)標(biāo)記點(diǎn)的初始位置的圖像坐標(biāo)，計(jì)算所述平臺(tái)坐標(biāo)系的坐標(biāo)原點(diǎn)的圖像坐標(biāo)；
計(jì)算所述基準(zhǔn)標(biāo)記點(diǎn)的初始位置與所述平臺(tái)坐標(biāo)系的坐標(biāo)原點(diǎn)的圖像坐標(biāo)偏差；
根據(jù)所述圖像坐標(biāo)偏移差，以及所述轉(zhuǎn)換矩陣，計(jì)算所述基準(zhǔn)標(biāo)記點(diǎn)的初始位置與所述平臺(tái)坐標(biāo)系的坐標(biāo)原點(diǎn)的平臺(tái)坐標(biāo)偏差；
根據(jù)所述基準(zhǔn)標(biāo)記點(diǎn)的初始位置與所述平臺(tái)坐標(biāo)系的坐標(biāo)原點(diǎn)的平臺(tái)坐標(biāo)偏差，得出所述基準(zhǔn)標(biāo)記點(diǎn)在所述平臺(tái)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，從而獲取所述視覺(jué)定位相機(jī)的圖像坐標(biāo)系與所述點(diǎn)膠平臺(tái)的平臺(tái)坐標(biāo)系之間的映射關(guān)系。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述計(jì)算所述對(duì)象平臺(tái)坐標(biāo)與所述目標(biāo)平臺(tái)坐標(biāo)在所述平臺(tái)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)偏差量之后，包括：
判斷所述坐標(biāo)偏差量是否在預(yù)設(shè)偏差范圍內(nèi)；
若所述坐標(biāo)偏差量不在所述預(yù)設(shè)偏差范圍內(nèi)，則向所述點(diǎn)膠平臺(tái)發(fā)送移動(dòng)控制信號(hào)，控制所述點(diǎn)膠平臺(tái)移動(dòng)，使所述對(duì)象標(biāo)記點(diǎn)與所述目標(biāo)標(biāo)記點(diǎn)的初始位置對(duì)位；
若所述坐標(biāo)偏差量在所述預(yù)設(shè)偏差范圍內(nèi)，則向所述點(diǎn)膠機(jī)械手發(fā)送所述點(diǎn)膠路徑信息，使所述點(diǎn)膠機(jī)械手在所述點(diǎn)膠對(duì)象上按照所述預(yù)設(shè)點(diǎn)膠路徑點(diǎn)膠。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述若所述坐標(biāo)偏差量不在所述預(yù)設(shè)偏差范圍內(nèi)，則向所述點(diǎn)膠平臺(tái)發(fā)送移動(dòng)控制信號(hào)，控制所述點(diǎn)膠平臺(tái)移動(dòng)，使所述對(duì)象標(biāo)記點(diǎn)與所述目標(biāo)標(biāo)記點(diǎn)的初始位置對(duì)位之后，包括：
獲取所述對(duì)位的次數(shù)；
判斷所述對(duì)位的次數(shù)是否達(dá)到預(yù)設(shè)對(duì)位次數(shù)；
若所述對(duì)位的次數(shù)達(dá)到所述預(yù)設(shè)對(duì)位次數(shù)，則向所述點(diǎn)膠機(jī)械手發(fā)送所述點(diǎn)膠路徑信息，控制所述點(diǎn)膠機(jī)械手在所述點(diǎn)膠對(duì)象上按照所述預(yù)設(shè)點(diǎn)膠路徑點(diǎn)膠。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述向所述點(diǎn)膠機(jī)械手發(fā)送所述點(diǎn)膠路徑信息，控制所述點(diǎn)膠機(jī)械手在所述點(diǎn)膠對(duì)象上，按照所述預(yù)設(shè)點(diǎn)膠路徑點(diǎn)膠之后，包括：
獲取所述點(diǎn)膠對(duì)象上的膠形圖像，提取膠形圖像的輪廓；
提取所述輪廓的每一區(qū)域內(nèi)的邊緣對(duì)；
判斷是否所述輪廓的所有區(qū)域內(nèi)均提取到所述邊緣對(duì)；
若所述輪廓的某區(qū)域內(nèi)未提取到所述邊緣對(duì)，則判定所述點(diǎn)膠對(duì)象的膠形不合格；
若所述輪廓的所有區(qū)域內(nèi)均提取到所述邊緣對(duì)，則判斷是否所述輪廓的每一區(qū)域內(nèi)的所述邊緣對(duì)的寬度均在預(yù)設(shè)寬度范圍內(nèi)；
若所述輪廓的某區(qū)域內(nèi)，所述邊緣對(duì)的寬度不在所述預(yù)設(shè)寬度范圍內(nèi)，則判定所述點(diǎn)膠對(duì)象的膠形不合格。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述提取所述輪廓的每一區(qū)域內(nèi)的邊緣對(duì)，包括：
提取所述區(qū)域內(nèi)的數(shù)對(duì)候選邊緣對(duì)；
根據(jù)第一預(yù)設(shè)規(guī)則對(duì)所述數(shù)對(duì)候選邊緣對(duì)進(jìn)行評(píng)分，提取評(píng)分最高的候選邊緣對(duì)作為所述區(qū)域內(nèi)的邊緣對(duì)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)第一預(yù)設(shè)規(guī)則對(duì)所述數(shù)對(duì)候選邊緣對(duì)進(jìn)行評(píng)分，提取評(píng)分最高的候選邊緣對(duì)作為所述區(qū)域內(nèi)的邊緣對(duì)之后，包括：
對(duì)所述區(qū)域內(nèi)的數(shù)對(duì)候選邊緣對(duì)進(jìn)行第一次重新擬合；
根據(jù)所述第一預(yù)設(shè)規(guī)則，對(duì)所述第一次重新擬合后的數(shù)對(duì)候選邊緣對(duì)進(jìn)行評(píng)分；
計(jì)算所述數(shù)對(duì)候選邊緣對(duì)的寬度，根據(jù)所述數(shù)對(duì)候選邊緣對(duì)的寬度，過(guò)濾異常擬合邊緣對(duì)，所述異常擬合邊緣對(duì)為寬度大于最大預(yù)設(shè)寬度的候選邊緣對(duì)；
對(duì)過(guò)濾異常擬合邊緣對(duì)后的候選邊緣對(duì)進(jìn)行第二次重新擬合；
根據(jù)第二預(yù)設(shè)規(guī)則對(duì)所述第二次重新擬合后的邊緣對(duì)進(jìn)行評(píng)分，提取評(píng)分最高的候選邊緣對(duì)作為所述區(qū)域內(nèi)的邊緣對(duì)。
9.一種點(diǎn)膠系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括：點(diǎn)膠機(jī)械手、視覺(jué)定位相機(jī)、點(diǎn)膠平臺(tái)以及控制器；
所述點(diǎn)膠機(jī)械手，用于按照預(yù)設(shè)點(diǎn)膠路徑對(duì)點(diǎn)膠對(duì)象進(jìn)行點(diǎn)膠；
所述視覺(jué)定位相機(jī)，用于采集所述點(diǎn)膠對(duì)象和所述點(diǎn)膠平臺(tái)的圖像；
所述點(diǎn)膠平臺(tái)，用于承載所述點(diǎn)膠對(duì)象；
所述控制器，用于根據(jù)預(yù)設(shè)點(diǎn)膠路徑，獲取點(diǎn)膠路徑信息；獲取對(duì)象標(biāo)記點(diǎn)的對(duì)象圖像坐標(biāo)，所述對(duì)象標(biāo)記點(diǎn)位于點(diǎn)膠對(duì)象上，所述對(duì)象圖像坐標(biāo)為所述對(duì)象標(biāo)記點(diǎn)在視覺(jué)定位相機(jī)的圖像坐標(biāo)系下的坐標(biāo)；獲取目標(biāo)標(biāo)記點(diǎn)的目標(biāo)圖像坐標(biāo)，所述目標(biāo)標(biāo)記點(diǎn)位于點(diǎn)膠平臺(tái)上，所述目標(biāo)圖像坐標(biāo)為所述目標(biāo)標(biāo)記點(diǎn)在所述圖像坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，所述點(diǎn)膠平臺(tái)為具有X軸、Y軸以及θ軸的點(diǎn)膠平臺(tái)；根據(jù)所述圖像坐標(biāo)系與所述平臺(tái)坐標(biāo)系之間的映射關(guān)系，計(jì)算所述對(duì)象圖像坐標(biāo)在所述平臺(tái)坐標(biāo)系下所對(duì)應(yīng)的對(duì)象平臺(tái)坐標(biāo)，以及所述目標(biāo)圖像坐標(biāo)在所述平臺(tái)坐標(biāo)系下所對(duì)應(yīng)的目標(biāo)平臺(tái)坐標(biāo)；計(jì)算所述對(duì)象平臺(tái)坐標(biāo)與所述目標(biāo)平臺(tái)坐標(biāo)在所述平臺(tái)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)偏差量；根據(jù)所述坐標(biāo)偏差量，向所述點(diǎn)膠平臺(tái)發(fā)送移動(dòng)控制信號(hào)，控制所述點(diǎn)膠平臺(tái)移動(dòng)，使所述對(duì)象標(biāo)記點(diǎn)與所述目標(biāo)標(biāo)記點(diǎn)的初始位置對(duì)位；向所述點(diǎn)膠機(jī)械手發(fā)送所述點(diǎn)膠路徑信息，控制所述點(diǎn)膠機(jī)械手在所述點(diǎn)膠對(duì)象上，按照所述預(yù)設(shè)點(diǎn)膠路徑點(diǎn)膠。