本公開總體上涉及交通工具和機器，并且更具體地，涉及對這種交通工具和機器的密封劑的施加。

背景技術(shù)：

交通工具部件和組件可包括在此交通工具的不同部分或部件已接合在一起的連接部(interface，界面)或接合部(joint，接合處)，如在與交通工具相關(guān)的組裝過程期間可能出現(xiàn)的。例如，飛機的第一部分可通過第一部分與第二部分之間的接合部或連接部耦接至飛機的第二部分。此外，第一部分和第二部分可使用一個或多個諸如螺母和螺栓的緊固件耦接在一起。連接部可為對液體密封或不能滲透液體的組件的部分。例如，連接部可接合燃料箱的不同部分。因此，密封劑可施加于諸如螺母和螺栓的連接部的部分，以密封可包含在連接部中的任何開口或空間。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

在本文中公開了用于制造、使用、以及其他實現(xiàn)密封劑的自動化施加的系統(tǒng)、方法、以及裝置。此外，在本文中公開了用于使施加于緊固件的密封劑成形的工具。該工具可包括：殼體，該殼體包括第一端、第二端、以及腔室，該第一端包括限定腔室的第一部分的第一開口，該第二端構(gòu)造成耦接至機器人密封劑施加器。在一些實施方式中，殼體可進一步包括第二開口，該第二開口構(gòu)造成將溶劑從外部儲存器傳遞至腔室。工具還可包括多孔構(gòu)件，該多孔構(gòu)件包含在腔室中，該多孔構(gòu)件構(gòu)造成貯存一定量的 溶劑，該多孔構(gòu)件進一步構(gòu)造成響應于密封劑接觸多孔構(gòu)件而將指定形狀應用于施加至緊固件的密封劑，并且該多孔構(gòu)件進一步構(gòu)造成響應于密封劑接觸多孔構(gòu)件而釋放至少一部分溶劑。

在一些實施方式中，多孔構(gòu)件包括第一層和第二層，該第一層構(gòu)造成貯存第一量的溶劑，第二層構(gòu)造成貯存第二量的溶劑，第二量由貯存于第一層中的溶劑吸走。在各種實施方式中，第一層定位在腔室內(nèi)部并且具有至少部分地由腔室的內(nèi)表面限定的表面，并且其中，第二層定位在第一開口上。多孔構(gòu)件可包括耦接至調(diào)節(jié)器的單層。在一些實施方式中，調(diào)節(jié)器構(gòu)造成調(diào)節(jié)提供給多孔構(gòu)件的溶劑的流動。在各種實施方式中，第二開口包括穿過殼體的側(cè)壁限定的端口，該端口構(gòu)造成耦接至貯存溶劑的外部儲存器。根據(jù)各種實施方式，第二開口包含在第二端中并且限定腔室的第二部分。在一些實施方式中，第二端包括構(gòu)造成與機器人密封劑施加器可移除地耦接的螺紋部分。在各種實施方式中，殼體的一部分具有圓錐形的幾何形狀。根據(jù)一些實施方式，緊固件包括構(gòu)造成緊固機器的一部分的螺母或螺栓。

此外，在本文中公開了用于將密封劑施加至緊固件的系統(tǒng)。該系統(tǒng)可包括構(gòu)造成移動到至少一個指定位置的機械臂，緊固件位于該指定位置處。該系統(tǒng)還可包括耦接至機械臂的工具。在一些實施方式中，該工具包括殼體，該殼體包括第一端、第二端、以及腔室，該第一端包括限定腔室的一部分的第一開口，該第二端構(gòu)造成耦接至機器人密封劑施加器，該殼體進一步包括第二開口，該第二開口構(gòu)造成將溶劑從外部儲存器傳遞至腔室。在各種實施方式中，工具還包括多孔構(gòu)件，該多孔構(gòu)件包含在腔室中，該多孔構(gòu)件構(gòu)造成貯存一定量的溶劑，該多孔構(gòu)件進一步構(gòu)造成響應于密封劑接觸多孔構(gòu)件將指定形狀應用于施加至緊固件的密封劑，并且該多孔構(gòu)件進一步構(gòu)造成響應于密封劑接觸多孔構(gòu)件釋放溶劑的至少一部分。

在各種實施方式中，多孔構(gòu)件包括第一層和第二層，該第一層構(gòu)造成貯存第一量的溶劑，該第二層構(gòu)造成貯存第二量的溶劑，第二量由貯存于 第一層中的溶劑吸走。在一些實施方式中，多孔構(gòu)件包括耦接至調(diào)節(jié)器的單層，該調(diào)節(jié)器構(gòu)造成調(diào)節(jié)提供給多孔構(gòu)件的溶劑的流動。在各種實施方式中，第二開口包括穿過殼體的側(cè)壁限定的端口，該端口構(gòu)造成耦接至貯存溶劑的外部儲存器。在各種實施方式中，該系統(tǒng)進一步包括構(gòu)造成旋轉(zhuǎn)機器人密封劑施加器和涂敷工具(dabbing tool)的方位的旋轉(zhuǎn)元件。在一些實施方式中，機械臂進一步構(gòu)造成將工具移動至多個指定位置，這多個指定位置基于與機器的組裝相關(guān)的工程數(shù)據(jù)來確定。

此外，在本文中公開了用于使施加至緊固件的密封劑成形的方法。在一些實施方式中，該方法包括使用機器人執(zhí)行器(effector，效應器)將涂敷工具壓在密封劑上，密封劑沿著組件的表面密封緊固件的表面，涂敷工具的擠壓使密封劑的外表面成形。在各種實施方式中，該方法進一步包括響應于擠壓從涂敷工具釋放一定量的溶劑，該一定量的溶劑減少了涂敷工具與密封劑之間的粘附，至少部分地從包含在涂敷工具的多孔構(gòu)件釋放該一定量的溶劑。在一些實施方式中，該方法進一步包括在密封劑的外表面的成形之后將涂敷工具與密封劑分離。在各種實施方式中，通過耦接至機械臂的機器人密封劑施加器施加密封劑。在一些實施方式中，該方法進一步包括響應于釋放將額外量的溶劑從外部儲存器提供給多孔構(gòu)件。在各種實施方式中，基于與組裝部件相關(guān)的工程數(shù)據(jù)來確定擠壓的位置。

盡管已描述了許多實施方式以提供對所提出的構(gòu)思的理解，先前描述的實施方式可在沒有一些或全部這些具體細節(jié)的情況下實踐。在其他實例中，沒有詳細地描述眾所周知的處理操作，以便不必要地使所描述的構(gòu)思不清楚。雖然已結(jié)合具體實例描述了一些構(gòu)思，將理解的是，這些實例并非旨在限制，并且在本文中公開的實施方式的范圍內(nèi)可設想其他適當?shù)膶嵗?/p>

附圖說明

圖1A示出了根據(jù)一些實施方式實現(xiàn)的施加至一個或多個緊固件的密封劑的一實例的橫截面。

圖1B示出了根據(jù)一些實施方式實現(xiàn)的施加至一個或多個緊固件的密封劑的一實例的側(cè)面圖。

圖1C示出了根據(jù)一些實施方式實現(xiàn)的施加至一個或多個緊固件的密封劑的一實例的俯視圖。

圖2A示出了根據(jù)一些實施方式實現(xiàn)的涂敷工具的一實例的橫截面。

圖2B示出了根據(jù)一些實施方式實現(xiàn)的涂敷工具的一實例的側(cè)面圖。

圖2C示出了根據(jù)一些實施方式實現(xiàn)的耦接至儲存器的涂敷工具的一實例的側(cè)面圖。

圖3示出了根據(jù)一些實施方式實現(xiàn)的涂敷工具的另一實例的橫截面。

圖4示出了根據(jù)一些實施方式實現(xiàn)的涂敷工具的又一實例的橫截面。

圖5A示出了根據(jù)一些實施方式實現(xiàn)的用于將密封劑施加至緊固件的系統(tǒng)的一實例。

圖5B示出了根據(jù)一些實施方式實現(xiàn)的用于將密封劑施加至緊固件的另一系統(tǒng)的一實例。

圖6示出了根據(jù)一些實施方式實現(xiàn)的用于自動化密封劑涂敷的方法的一實例的流程圖。

圖7示出了根據(jù)一些實施方式實現(xiàn)的用于自動化密封劑涂敷的另一方法的一實例的流程圖。

圖8示出了根據(jù)一些實施方式實現(xiàn)的飛行器生產(chǎn)和保養(yǎng)方法的一實例的流程圖。

圖9示出了根據(jù)一些實施方式實現(xiàn)的飛行器的一實例的框圖。

具體實施方式

在以下描述中，為了提供對所提出的構(gòu)思的全面理解而闡述了許多具體細節(jié)。所提出的構(gòu)思可在沒有一些或所有這些具體細節(jié)的情況下實踐。在其他實例中，沒有詳細地描述眾所周知的處理操作，以便不必要地使所描述的構(gòu)思不清楚。雖然將結(jié)合具體實例描述一些構(gòu)思，將理解的是，這些實例并非旨在限制。

在制造和組裝環(huán)境中，交通工具的各種部件可使用各種緊固件彼此機械地耦接。緊固件可涉及可用于接合交通工具的部件或部分的一個或多個部件。例如，緊固件可包括螺母、螺栓、螺釘、鉚釘、以及在工業(yè)上使用的各種其他類型的帶螺紋/無螺紋的緊固件。如本文中所使用的，緊固件還可涉及已用于緊固交通工具的不同部分的元件的組合。例如，如本文中所描述的緊固件可涉及可已通過旋擰在一起并且安裝在交通工具的兩個部分之間的連接部中的特定區(qū)域或位置處的螺母和螺栓的組合。密封劑可施加至緊固件以至少部分地密封已彼此耦接的部件之間的連接部。例如，當安裝在燃料箱中時，密封劑可防止燃料通過由此安裝緊固件的孔從燃料箱泄漏出來。

因此，密封劑作為隨后硬化或凝固的液體或粘性材料可施加至緊固件。在密封劑的施加期間或作為密封劑的施加的結(jié)果，可形成在后續(xù)操作期間不利地影響交通工具的系統(tǒng)的諸如突出部和紡錘體的表面缺陷。因此，在密封劑已施加至緊固件或者諸如暴露的螺栓頭的緊固件的暴露部分之后，機械師可手動地使施加的密封劑行進/成形，以便確保固化的密封劑滿足可指定密封劑幾何形狀的零公差的制造規(guī)格容限，密封劑幾何形狀可 在密封室內(nèi)移動。機械師可使用抹刀以實現(xiàn)密封劑的這種成形。然而，使密封劑成形的這種手動處理是耗時的并且經(jīng)常使用比在制造環(huán)境中可獲得的更多時間。此外，待密封的緊固件經(jīng)常位于對于技工而言難以到達的狹窄或有限的隔室中。

因此，本文中公開了使施加至緊固件的密封劑自動成形的各種系統(tǒng)、方法、以及裝置。如本文中所公開的，密封劑的自動成形可利用包括耦接至涂敷工具的末端執(zhí)行器的機器人。涂敷工具可構(gòu)造成根據(jù)指定的制造規(guī)格或容限使施加至緊固件的未固化的密封劑成形。此外，涂敷工具可包括諸如多孔構(gòu)件的一個或多個部件，該多孔構(gòu)件可貯存和釋放一定量的溶劑以確保降低涂敷工具與密封劑之間的耦接。因此，機器人可構(gòu)造成將末端執(zhí)行器操縱至與其上已施加有密封劑的不同緊固件相關(guān)的不同位置。涂敷工具可壓在施加的密封劑上以在未固化的密封劑上賦予形狀。在一些實施方式中，涂敷工具的尺寸和幾何形狀可基于正在密封的緊固件構(gòu)造。例如，涂敷工具的幾何形狀可基于對于特定交通工具組件(其可為，例如，包含在平面中的下翼板或燃料箱)的最終固化的密封劑尺寸的可接收容限的尺寸來構(gòu)造。在各種實施方式中，實現(xiàn)使施加至緊固件的未固化的溶劑成形或進行沖壓的一個或多個操作可在大約2秒內(nèi)執(zhí)行。因此，本文中公開的自動化密封劑涂敷系統(tǒng)、方法、以及裝置在交通工具的組裝期間大大地增加了準確性和連貫性，這因此大大地減少了重做和浪費的資源。

圖1A示出了根據(jù)一些實施方式實現(xiàn)的施加至一個或多個緊固件的密封劑的一實例的橫截面。與以上所論述的相似，諸如密封劑102的密封劑可施加至緊固件，該緊固件可包括可構(gòu)造成將交通工具的兩個部件緊固在一起的螺母106和螺栓108。例如，交通工具的部件可為機器的燃料箱的板材或片材。在各種實施方式中，如本文中所公開的機器是諸如航天器、飛行器、船舶、旋翼飛機或其他機動交通工具的交通工具。在這個實例中，螺母106可緊固至燃料箱的內(nèi)表面，當燃料箱最終用作飛機的部分時，燃料箱的內(nèi)表面可與噴氣燃料接觸。因此，密封劑102可施加以密封螺母 106、螺栓108、以及由此可插入或擰入螺栓108的孔。如圖1A中所示，密封劑102的表面109可接觸燃料箱的內(nèi)表面，而外表面103可面向燃料箱的內(nèi)腔。如以上所論述的，密封劑102的施加可由諸如機器人的自動設備或裝置執(zhí)行。通過機器人的密封劑102的施加可產(chǎn)生包括諸如突出部110的向外突出部的密封劑的不對稱的幾何形狀。在一些實施方式中，突出部110可由密封劑102的機器人終端施加并遠離螺母106和螺栓108拉動而產(chǎn)生。雖然突出部110被示出為隆起部或隆起物，突出部110可具有諸如紡錘體或絲狀體幾何形狀的進一步遠離密封劑102的主體延伸的形狀或幾何形狀。

圖1B示出了根據(jù)一些實施方式實現(xiàn)的施加至一個或多個緊固件的密封劑的一實例的側(cè)面圖。如圖1B中所示，突出部110遠離包含在密封劑102的材料的塊體(bulk)伸出。如以上所論述的，密封劑102可能已施加至包含在諸如燃料箱的飛機部件內(nèi)的緊固件。因此，在操作期間，突出部110可延伸到燃料箱的內(nèi)腔中并且可與貯存在燃料箱內(nèi)的燃料接觸。隨著時間的推移，突出部110可降解并將密封劑的碎片釋放到燃料中或者可完全斷裂并進入貯存在燃料箱內(nèi)的燃料中。

圖1C示出了根據(jù)一些實施方式實現(xiàn)的施加至一個或多個緊固件的密封劑的一實例的俯視圖。如圖1C中所示，密封劑102的施加可導致諸如突出部110和額外突出部112的許多突出部。因此，對于緊固件的密封劑的單獨施加可導致隨后可從密封劑的主體或塊體斷裂的密封劑的許多突出部。如以上所論述的，當突出部設置在燃料箱的面向內(nèi)部表面時，突出部可斷裂。

圖2A示出了根據(jù)一些實施方式實現(xiàn)的涂敷工具的一實例的橫截面。諸如涂敷工具200的涂敷工具可構(gòu)造成使施加至緊固件的密封劑的外表面成型(sculpt)或模塑以減少或消除可存在于密封劑的表面上的任何突出部。如以上所論述的，在制造過程期間，密封劑可施加至緊固諸如飛機的交通工具的不同部件和板材的緊固件。密封劑的施加可導致表面缺陷。在 各種實施方式中，涂敷工具200可壓在施加至緊固件的密封劑上，同時密封劑足夠柔軟以使覆蓋緊固件的密封劑的外表面成型并光滑。在各種實施方式中，涂敷工具200構(gòu)造成使密封劑的表面光滑以去除任何表面缺陷。

在各種實施方式中，涂敷工具200包括可殼體202，該殼體構(gòu)造成為涂敷工具200的各種部件提供結(jié)構(gòu)支撐、以及提供如下面將更詳細地論述的與組裝工具的其他部件的耦接。殼體202可包括可限定諸如腔室203的腔體或腔室的內(nèi)部開口或表面。此外，在殼體202的第一端處，部分204可限定腔室203的第一開口220。如下面將更詳細地論述的，諸如多孔構(gòu)件205的多孔構(gòu)件可包含在腔室203內(nèi)。在各種實施方式中，腔室203和由部分204限定的第一開口220的一個或多個尺寸可基于與交通工具或交通工具的部件相關(guān)的設計規(guī)格構(gòu)造。例如，諸如飛機的交通工具可使用指定類型的緊固件以及指定量的施加至緊固件的密封劑制造。因此，腔室203的第一開口220的半徑或直徑可構(gòu)造成僅比用密封劑覆蓋時的緊固件的半徑或直徑大。

與以上所論述的相似，殼體202包括部分213，該部分可構(gòu)造成耦接至諸如機器人密封劑施加器的組裝工具的一個或多個其他部件。在一些實施方式中，部分213可帶有螺紋，使得殼體202可被裝入并旋擰到組裝工具上。盡管部分213被示出為帶有螺紋時，在本文中構(gòu)思并公開了多種耦接機制。例如，部分213可包括夾具或扣環(huán)、螺母和螺栓緊固件和/或結(jié)合劑。

在各種實施方式中，涂敷工具200進一步包括多孔構(gòu)件205，該多孔構(gòu)件可構(gòu)造成貯存溶劑以及當施加至緊固件的密封劑將要成型或模塑時釋放一定量的溶劑。多孔構(gòu)件205可進一步構(gòu)造成具有當接觸施加至緊固件的密封劑時能夠?qū)崿F(xiàn)構(gòu)象改變(conformational change)的彈性。例如，當在操作中時，涂敷工具200可壓在密封劑覆蓋的緊固件上。密封劑覆蓋的緊固件可被壓入第一腔室中，從而隨著多孔構(gòu)件205被壓縮并進一步推入腔室203中而在多孔構(gòu)件205內(nèi)引起構(gòu)象改變。在各種實施方式中，多 孔構(gòu)件205可構(gòu)造成當壓縮時使密封劑的內(nèi)表面成型或成形以具有匹配多孔構(gòu)件205的外表面215的光滑表面。多孔構(gòu)件205可進一步構(gòu)造成釋放一定量的貯存溶劑，以阻止密封劑粘附或粘貼至多孔構(gòu)件205的外表面215。如下面將參考圖6和7更詳細地論述的，一旦密封劑已成型，涂敷工具200可從密封劑覆蓋的緊固件和多孔構(gòu)件205移除，如以上所論述的，多孔構(gòu)件可被壓縮，回到它的初始形狀，如圖2A中所示。

在一些實施方式中，多孔構(gòu)件205包括第一層206和第二層207。第一層206可以包含在腔室203中并且可構(gòu)造成貯存一定量的可為溶劑的液體。第一層206可進一步構(gòu)造成響應于當涂敷工具200接觸密封劑覆蓋的緊固件時可出現(xiàn)的被壓縮釋放一定量的貯存液體。此外，與以上所論述的相似，第一層206可具有能夠使第一層206響應于涂敷工具200壓在密封劑覆蓋的緊固件上被壓縮、并且響應于從密封劑覆蓋的緊固件釋放涂敷工具200回到初始位置或形狀的彈性。在各種實施方式中，第一層206的彈性和密度可構(gòu)造成當涂敷工具200壓在密封劑覆蓋的緊固件上時提供對密封劑覆蓋的緊固件的足夠的機械阻力，使得將足夠的力施加至覆蓋緊固件的密封劑的表面以使可存在于密封劑上的任何突出部成型并光滑。在各種實施方式中，第一層206可包括構(gòu)造成具有特定溶劑吸收和釋放特性的材料。在一些實施方式中，第一層206可包括可構(gòu)造成在用溶劑潤濕時膨脹并填充腔室203的壓縮纖維素海綿材料。該材料可以是天然的或合成的。例如，天然壓縮纖維素材料可包括一種或多種木漿纖維、低密度聚醚、聚酯。

在一些實施方式中，第二層207定位在腔室203的第一開口220上并且可構(gòu)造成吸走貯存在第一層206中的一些溶劑，并且進一步構(gòu)造成響應于涂敷工具200壓在密封劑覆蓋的緊固件上釋放一些溶劑。在一些實施方式中，第二層207定位或展開在腔室203的第一開口220上并且圍繞腔室203內(nèi)的第一層206。因此，第二層207可構(gòu)造成提供與已施加至緊固件的密封劑接合的表面。在一些實施方式中，第二層207構(gòu)造成具有能夠使 第二層207展開并且允許密封劑覆蓋的緊固件被壓入腔室203中的彈性。此外，第二層207可進一步構(gòu)造成具有大體光滑的并且當壓在密封劑上時幾乎不導致表面痕跡或突出部的外表面。在一些實施方式中，第二層207可包括具有比第一層206更平滑表面的材料。此外，因為第二層207可至少部分地用從第一層206接收的溶劑浸透，第二層207的外表面不可粘附或粘貼于施加至緊固件的密封劑。以這種方式，當密封劑仍然是可成型的且柔軟的時，第二層207與密封劑覆蓋的緊固件之間的接觸可使覆蓋緊固件的密封劑的表面光滑。在各種實施方式中，第二層207可包括紗布材料或其他吸水材料。

在一些實施方式中，涂敷工具200進一步包括夾具208，該夾具可構(gòu)造成為第二層207提供結(jié)構(gòu)支撐和耦接。例如，第二層207可展開在腔室203的第一開口220上，圍繞部分204，并越過諸如隆起部或隆起物的殼體202的表面特征209。夾具208可構(gòu)造成具有對表面特征209的互補幾何形狀，并且可構(gòu)造成夾緊在表面特征209的頂部上或者夾緊在表面特征209上方。因此，夾具208可夾緊在第二層207和表面特征209上方以將第二層207固定到位。在一些實施方式中，第二層207的夾緊到位還可借助于第一層206與第二層207之間的機械耦接將第一層206固定在腔室203內(nèi)。

涂敷工具200進一步包括端口210，該端口可構(gòu)造成接收來自外部溶劑儲存器的一定量的溶劑。因此，端口210可構(gòu)造成穿過或夾緊至外部溶劑儲存器本身、或者可用于將端口210與外部溶劑儲存器耦接的管子或軟管。以這種方式，在整個組裝過程中，溶劑的穩(wěn)定供應可提供給端口210。在一些實施方式中，端口210可實現(xiàn)為殼體202的部分。因此，端口210可作為殼體202的表面特征與殼體202成一體。在一些實施方式中，端口210可實現(xiàn)為涂敷工具200的單獨部件或多個部件。因此，端口210可為能夠?qū)崿F(xiàn)將溶劑從外部溶劑儲存器傳遞至涂敷工具200的組件的部件或部分。

在各種實施方式中，殼體202可以進一步包括第二開口211，該第二開口可與腔室203耦接并且可延伸穿過端口210。因此，在端口210處接收的溶劑可行進穿過第二開口211并進入腔室203。以這種方式，從外部溶劑儲存器接收的溶劑可傳遞至腔室203和包含在腔室203內(nèi)的多孔構(gòu)件205。涂敷工具200還可包括蓋212，該蓋可構(gòu)造成當外部溶劑儲存器沒有耦接至涂敷工具200時覆蓋端口210和第二開口211。

圖2B示出了根據(jù)一些實施方式實現(xiàn)的涂敷工具的一實例的側(cè)面圖。如以上參考圖2A所論述的，諸如涂敷工具200的涂敷工具可構(gòu)造成使施加至緊固件的密封劑的外表面成型或模塑以消除可存在于密封劑的表面上的任何突出部。圖2B示出了涂敷工具200的外部視圖。因此，涂敷工具200包括殼體202和可與以上所論述的多孔構(gòu)件205相關(guān)的第二層207。涂敷工具200進一步包括夾具208，該夾具可構(gòu)造成將第二層207固定到位。此外，涂敷工具200還包括蓋212，該蓋可與以上所論述的端口210相關(guān)。涂敷工具200還包括部分213，該部分可構(gòu)造成耦接至諸如機器人密封劑施加器的組裝工具的一個或多個其他部件。如圖2B中所示，第二層207可形成多孔構(gòu)件205的外層或表面并且可包圍以上所論述的腔室203內(nèi)的第一層206。因此，在涂敷工具200的操作期間，第二層207可接觸密封劑覆蓋的緊固件。

圖2C示出了根據(jù)一些實施方式實現(xiàn)的耦接至儲存器的涂敷工具的一實例的側(cè)面圖。如以上所論述的，諸如涂敷工具200的涂敷工具耦接至諸如儲存器221的溶劑的儲存器。因此，根據(jù)一些實施方式，儲存器221是通過端口210耦接至涂敷工具200的外部儲存器，并且構(gòu)造成將貯存在外部儲存器221內(nèi)的溶劑提供給諸如以上所論述的多孔構(gòu)件205的涂敷工具200的一個或多個內(nèi)部部件。以這種方式，溶劑的外部供應可通過端口210和第二開口211提供給涂敷工具200。

圖3示出了根據(jù)一些實施方式實現(xiàn)的涂敷工具的另一實例的橫截面。與以上所論述的相似，諸如涂敷工具200的涂敷工具構(gòu)造成使施加至緊固 件的密封劑的外表面成型或模塑以減少或消除可存在于密封劑的表面上的任何突出部。在一些實施方式中，涂敷工具200的一個或多個部件構(gòu)造成使得涂敷工具200與內(nèi)部溶劑儲存器耦接，而不是與外部溶劑儲存器耦接。例如，殼體302和腔室304構(gòu)造成容納如下面將更詳細地論述的溶劑的內(nèi)部流動路徑312。因此，涂敷工具200包括殼體302，該殼體進一步包括殼體302的腔室303和第一開口220。在一些實施方式中，涂敷工具300進一步包括多孔構(gòu)件205，該多孔構(gòu)件可定位在具有第一開口的腔室303內(nèi)部。多孔構(gòu)件205包括第一層206和第二層207。涂敷工具200進一步包括構(gòu)造成將第二層207在第一開口220上固定到位的夾具208。在一些實施方式中，涂敷工具200構(gòu)造成通過諸如流動路徑312的內(nèi)部流動路徑接收溶劑。因此，流動路徑312可以是可耦接至腔室304、可沿著殼體302的本體延伸、并且可終止在第二開口314處的內(nèi)部管道或管子。

與以上所論述的相似，殼體302的部分213可構(gòu)造成耦接至密封劑施加裝置或系統(tǒng)的一個或多個其他部件。因此，根據(jù)一些實施方式，除了通過部分213機械地耦接至密封劑施加系統(tǒng)的其他部件之外，涂敷工具200還可將流動路徑312耦接至密封劑施加系統(tǒng)的流動路徑或系統(tǒng)。以這種方式，涂敷工具200可通過第二開口314和流動路徑312接收來自密封劑施加系統(tǒng)的其他部件的溶劑，該溶劑可提供給包含在腔室304中的多孔構(gòu)件205。當以這種方式構(gòu)造時，涂敷工具300可不包括額外端口和溶劑的外部儲存器。

圖4示出了根據(jù)一些實施方式實現(xiàn)的涂敷工具的又一實例的橫截面。與以上所論述的相似，諸如涂敷工具200的涂敷工具構(gòu)造成使施加至緊固件的密封劑的外表面成型或模塑以減少可存在于密封劑的表面上的任何突出部。如下面將更詳細地論述的，涂敷工具200可在沒有第二層207的情況下實現(xiàn)，并且作為替代可包括調(diào)節(jié)器414。因此，涂敷工具200包括殼體202，該殼體包括腔室203。在一些實施方式中，腔室203包含多孔構(gòu)件205。如圖4中所示，多孔構(gòu)件205可包括單層，并且可不包括諸如 以上所論述的第一層206和第二層207的雙層。當以這種方式構(gòu)造時，多孔構(gòu)件205的單層構(gòu)造成貯存一定量的溶劑，響應于通過與密封劑覆蓋的緊固件接觸被壓縮而釋放一定量溶劑的至少一部分，并且使覆蓋緊固件的密封劑的表面成型或成形。因此，涂敷工具200可不包括第二層207、或?qū)⒌诙?07保持到位的夾具208。在各種實施方式中，多孔構(gòu)件205機械地耦接或化學地結(jié)合至腔室203的內(nèi)表面。例如，多孔構(gòu)件205可通過化學粘合劑化學地結(jié)合至腔室203。

如圖4中所示，涂敷工具200進一步包括可構(gòu)造成將溶劑從外部儲存器傳遞至腔室203的端口210和開口211。涂敷工具200進一步包括調(diào)節(jié)器414和耦接器412，該耦接器可構(gòu)造成提供調(diào)節(jié)器414與開口211之間的機械耦接。在一些實施方式中，調(diào)節(jié)器414可構(gòu)造成調(diào)節(jié)來自外部儲存器的溶劑的流動，該外部儲存器可耦接至調(diào)節(jié)器414、耦接至開口211和腔室203。因此，調(diào)節(jié)器414可構(gòu)造成控制從外部儲存器至多孔構(gòu)件205的溶劑的流動，使得多孔構(gòu)件205具有足夠的溶劑以減少或防止與施加至緊固件的密封劑的粘附，但沒有過飽和并流出過多的溶劑。如本文中所論述的，涂敷工具200可選擇地包括調(diào)節(jié)器414。因此，根據(jù)一些實施方式，涂敷工具200可不包括調(diào)節(jié)器414，并且外部儲存器可與端口210直接耦接。在各種實施方式中，調(diào)節(jié)器414可為電機械閥，該電機械閥可構(gòu)造成當致動時允許指定量的溶劑從加壓的外部儲存器傳遞至涂敷工具200。在一些實施方式中，調(diào)節(jié)器414是機械阻氣門。

圖5A示出了根據(jù)一些實施方式實現(xiàn)的用于將密封劑施加至緊固件的系統(tǒng)的一實例。系統(tǒng)500可用以上描述的任何實施方式實現(xiàn)，并且僅為了方便描述了涂敷工具200。系統(tǒng)500包括構(gòu)造成通過使用全自動化技術(shù)或半自動化技術(shù)將密封劑施加至緊固件的一個或多個部件。如以上所論述的，緊固件用于緊固交通工具或機器的不同部件。因此，系統(tǒng)500可安裝在機械臂上或與機械臂耦接，該機械臂可構(gòu)造成在與諸如飛機的交通工具的部件之間的連接部中的緊固件對應的多個指定位置之間移動系統(tǒng)500。 在一些實施方式中，多個指定位置可基于計算機輔助設計(CAD)模型和表征CAD模型的工程數(shù)據(jù)確定或識別。例如，CAD模型可由飛機的一個或多個設計師已預先生成。CAD模型可在三維空間中識別包含在飛機中的每個緊固件的位置。因此，系統(tǒng)500可安裝在構(gòu)造成將它自身的位置記錄成參考點并且沿著由工程數(shù)據(jù)定義的緊固件的路徑移動系統(tǒng)500的機械臂上。因此，機械臂的移動可基于緊固件類型和密封劑表面特征的位置確定。

在各種實施方式中，在每個位置處，密封劑首先可通過密封劑施加器502的噴嘴施加，該密封劑施加器可通過管道504耦接至密封劑儲存器。因此，系統(tǒng)500構(gòu)造成為包含在系統(tǒng)500當前行進的路徑中的每個緊固件施加指定量的密封劑。在一些實施方式中，一定量的密封劑可基于被密封的緊固件的類型選擇。一旦已施加密封劑，諸如旋轉(zhuǎn)部件(旋轉(zhuǎn)體)508的系統(tǒng)500的部件可構(gòu)造成相對于剛密封的緊固件旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)500的位置。在一些實施方式中，系統(tǒng)500可旋轉(zhuǎn)大約180度，使得涂敷工具200面向剛密封的緊固件。一旦旋轉(zhuǎn)，機械臂可定位或移動系統(tǒng)500，使得涂敷工具200壓在密封劑覆蓋的緊固件上并且減少或消除來自覆蓋緊固件的密封劑的表面的任何突出部。系統(tǒng)500可構(gòu)造成對包含在正在組裝的交通工具或機器的兩個部件之間的連接部中的任意數(shù)量的緊固件重復這些操作。

圖5B示出了根據(jù)一些實施方式實現(xiàn)的用于將密封劑施加至緊固件的系統(tǒng)的另一實例。如以上參考圖5A所論述的，涂敷工具200、密封劑施加器502、以及旋轉(zhuǎn)體508與機械臂512通過末端執(zhí)行器510耦接。如以下將更詳細地論述的，自動地控制末端執(zhí)行器510和機械臂512以定位涂敷工具200以執(zhí)行一個或多個涂敷操作以減少來自施加至緊固件的密封劑的表面的突出部110。在各種實施方式中，末端執(zhí)行器510和機械臂512的移動可通過工程數(shù)據(jù)和/或計量數(shù)據(jù)控制。如以下更詳細地論述的，工程數(shù)據(jù)可表征可為交通工具的機器的部件或組件的三維表示。此外，計量數(shù)據(jù)可表征涂敷工具200相對于部件的位置。因此，系統(tǒng)500可利用工程數(shù) 據(jù)和計量數(shù)據(jù)兩者將涂敷工具200移動至特定部件的各種不同緊固件，并且在每個緊固件上執(zhí)行一個或多個涂敷操作。

圖6示出了根據(jù)一些實施方式實現(xiàn)的用于自動化密封劑涂敷的方法的一實例的流程圖。與以上所論述的相似，方法600可用以上描述的任何實施方式實現(xiàn)，并且僅為了方便描述了涂敷工具200。因此，涂敷工具200和系統(tǒng)500可與機器人密封劑施加器結(jié)合使用以密封用于將交通工具的不同部件緊固在一起的緊固件。如下面將更詳細地論述的，在緊固件已耦接至部件之后，諸如密封劑施加器502的機器人密封劑施加器可首先將密封劑施加至緊固件。然而，已施加的密封劑可具有諸如突出部的表面缺陷。因此，諸如在本文中公開的涂敷工具200的涂敷工具可用于使密封劑的外表面模塑或成型以大體去除所有表面缺陷。

因此，方法600可從操作602開始，在該操作期間，將涂敷工具200壓在已施加至緊固件的密封劑上。如以上所論述的，密封劑可沿著包含在機器中的組件的表面密封緊固件的表面。此外，密封劑的外表面103可具有可由于對緊固件的密封劑的施加而產(chǎn)生的至少一個突出部110或表面缺陷。在各種實施方式中，在操作602期間將涂敷工具200壓在密封劑上使密封劑的外表面103成形以使突出部和表面缺陷光滑。與以上參考圖2A所論述的相似，涂敷工具200的部件的尺寸和特征可構(gòu)造成基于與已施加有密封劑的緊固件相關(guān)的設計規(guī)格準確地形成密封劑的外表面103的輪廓。

方法600可進行至操作604，在該操作期間，響應于涂敷工具200壓在密封劑上從涂敷工具200釋放一定量的溶劑。在各種實施方式中，一定量的溶劑減少或防止涂敷工具200與密封劑之間的粘附。如先前所論述的，溶劑可為諸如異丙醇的溶劑。此外，可至少部分地從包含在涂敷工具200中的多孔構(gòu)件205釋放一定量的溶劑。因此，響應于涂敷工具200壓在密封劑覆蓋的緊固件上并且多孔構(gòu)件205被壓縮，可釋放一定量的溶劑以確保減少密封劑與涂敷工具的一個或多個表面之間的耦接。

方法600可進行至操作606，在該操作期間，將涂敷工具200與施加至緊固件的密封劑分離。在一些實施方式中，涂敷工具200可在密封劑的外表面103的成形之后分離。因此，一旦密封劑已成型或模塑以去除或消除任何突出部，可將涂敷工具200分離并移動至另一個位置。在一些實施方式中，另一個密封劑覆蓋的緊固件可以位于另外的位置處，并且方法600可重復，直至交通工具組件中的所有密封劑覆蓋的緊固件已通過涂敷工具200成型。

圖7示出了根據(jù)一些實施方式實現(xiàn)的用于自動化密封劑涂敷的另一方法的一實例的流程圖。與以上所論述的相似，方法700可用以上描述的任何實施方式實現(xiàn)，并且僅為了方便描述了涂敷工具200。因此，涂敷工具200可與機器人密封劑施加器結(jié)合使用以密封用于將機器的不同部件緊固在一起的緊固件。如下面將更詳細地論述的，在緊固件已耦接至部件之后，機器人密封劑施加器可首先將密封劑施加至緊固件。此外，涂敷工具200可用于從施加的密封劑去除任何表面缺陷。對于包含在諸如飛行器的機器的部件之間的許多不同連接部或接合部中的許多不同緊固件可執(zhí)行這種對緊固件的密封劑的自動化施加。以這種方式，機器人可構(gòu)造成基于可獲得的工程數(shù)據(jù)和計量數(shù)據(jù)行進通過所有待密封的緊固件，從而能夠?qū)崿F(xiàn)安裝在交通工具中的緊固件的自動化機器人密封。

因此，方法700可從操作702開始，在該操作期間，將末端執(zhí)行器510移動至第一位置。在各種實施方式中，末端執(zhí)行器510可耦接至可實現(xiàn)為機器人組裝過程的部件的機械臂512。末端執(zhí)行器510可耦接至密封劑施加器502和涂敷工具200并為密封劑施加器502和涂敷工具200提供結(jié)構(gòu)支撐，與以上參考圖5所論述的相似。因此，在操作702期間，可將末端執(zhí)行器510移動至第一位置，該第一位置可與待密封的第一緊固件相關(guān)。在一些實施方式中，第一緊固件可為已用于將諸如飛機的機器的兩個部件接合或緊固在一起的幾個緊固件之一。在組裝過程期間，緊固件可已安裝為先前操作的部分。因此，所有緊固件可已預先安裝，并且方法700 可實現(xiàn)為后續(xù)密封方法的部分。在各種實施方式中，當移動至第一位置時，末端執(zhí)行器510可定向成使得與末端執(zhí)行器510耦接的密封劑施加器502對準第一位置和安裝在第一位置處的緊固件。當對準時，末端執(zhí)行器510可構(gòu)造成將密封劑施加至緊固件。在各種實施方式中，第一位置的地點和末端執(zhí)行器510相對于第一位置的定位可基于如以上所論述的先前生成的工程數(shù)據(jù)、以及表征末端執(zhí)行器510以及耦接至末端執(zhí)行器510的機器人的位置和地點的可獲得的計量數(shù)據(jù)來控制和確定。

方法700可進行至操作704，在該操作期間，密封劑施加器502將一定量的密封劑施加至位于第一位置處的緊固件。因此，當定位在第一位置處并對準第一位置時，密封劑施加器502可構(gòu)造成將指定量的密封劑施加至緊固件。施加的密封劑可覆蓋緊固件的暴露部分并且在緊固件與其中安裝有緊固件的部件的表面之間形成密封。例如，緊固件可安裝在燃料箱的接縫部或連接部中。一旦安裝，緊固件的一部分可延伸到燃料箱的內(nèi)部中。在該示例性實施方式中，在操作704期間施加的密封劑可覆蓋緊固件的暴露部分并且密封緊固件與諸如燃料箱的內(nèi)表面的組件的部件之間的任何間隙或空間。與以上所論述的相似，在密封劑的施加之后，密封劑的表面可具有表面缺陷和突出部。

方法700可進行至操作706，在該操作期間，移動末端執(zhí)行器510，使得涂敷工具200對準第一位置。在各種實施方式中，密封劑施加器502和涂敷工具200兩者都可耦接至末端執(zhí)行器510，但是在不同位置或方位中，與以上參考圖5論述的相似。因此，末端執(zhí)行器510的位置可移動或旋轉(zhuǎn)，使得涂敷工具200對準第一位置。與以上所論述的相似，末端執(zhí)行器510和涂敷工具200的定位可基于工程數(shù)據(jù)和計量數(shù)據(jù)來控制和確定。

方法700可進行至操作708，在該操作期間，將涂敷工具200壓在密封劑覆蓋的緊固件上。如以上所論述的，涂敷工具200的擠壓可使覆蓋緊固件的密封劑的外表面成型。因此末端執(zhí)行器可將涂敷工具200從緊固件的頂部擠壓至預先確定的高度，從而在操作708期間將涂敷工具200壓在 密封劑上并且使密封劑的外表面成形以使突出部和表面缺陷光滑。以這種方式，可減少基本所有的突出部和表面缺陷。與以上所論述的相似，涂敷工具200的部件的尺寸和特征可構(gòu)造成基于與已施加有密封劑的緊固件相關(guān)的設計規(guī)格準確地形成密封劑的外表面的輪廓。例如，諸如涂敷工具200的涂敷工具的殼體202和多孔構(gòu)件205的幾何形狀、以及多孔構(gòu)件205的彈性可構(gòu)造成在密封劑上賦予特定形狀或幾何形狀，在此該特定形狀或幾何形狀符合與正在密封的緊固件相關(guān)的一個或多個設計規(guī)格，該設計規(guī)格可指定密封劑的外表面是光滑的并且沒有尖角或凹痕。此外，當擠壓涂敷工具200時由末端執(zhí)行器510施加的一定量的力也可構(gòu)造成在密封劑上賦予特定形狀或幾何形狀。

方法700可進行至操作710，在該操作期間，響應于涂敷工具200的擠壓釋放一定量的溶劑。與以上所論述的相似，一定量的溶劑可防止涂敷工具200與密封劑之間的粘附，從而能夠?qū)崿F(xiàn)下面更詳細地論述的涂敷工具200的后續(xù)分離，并且此外能夠使密封劑的表面保持由涂敷工具200賦予的形狀或構(gòu)造。在各種實施方式中，可至少部分地從包含在涂敷工具200中的多孔構(gòu)件205釋放一定量的溶劑。因此，響應于涂敷工具200壓在密封劑覆蓋的緊固件上并且多孔構(gòu)件205被壓縮，可釋放貯存在多孔205中的一定量的溶劑，以確保減少密封劑與涂敷工具200的一個或多個表面之間的耦接。

方法700可進行至操作712，在該操作期間，將涂敷工具200與密封劑覆蓋的緊固件分離。與以上所論述的相似，可在密封劑的外表面的成形之后分離涂敷工具200。因此，一旦密封劑已成型或模塑以減少或消除任何突出部，可分離涂敷工具200。在各種實施方式中，一旦已分離涂敷工具200，可不再壓縮多孔構(gòu)件205并且多孔構(gòu)件205可回到它的初始或靜止形狀或構(gòu)造。此外，當回到它的初始構(gòu)造時，多孔構(gòu)件205可再裝滿釋放了的一定量的溶劑。例如，多孔構(gòu)件205可從溶劑的外部儲存器接收額外量的溶劑，從而在可發(fā)生的額外后續(xù)涂敷操作中能夠?qū)崿F(xiàn)溶劑的釋放。

方法700可進行至操作714，在該操作期間，確定是否應該密封額外的緊固件。在各種實施方式中，這種確定可基于工程數(shù)據(jù)和可獲得的計量數(shù)據(jù)做出。例如，可已基于與正在接合的部分或部件相關(guān)的工程數(shù)據(jù)確定一個或多個路徑。每個路徑可識別或表征已沿著部件之間的連接部安裝的一個或多個緊固件。與密封劑施加器502和涂敷工具200耦接的機器人可構(gòu)造成在包含在特定路徑中的不同緊固件之間行進。因此，與機器人相關(guān)的控制器可構(gòu)造成作為逐步通過包含在與交通工具或組件相關(guān)的路徑、以及不同路徑中的不同緊固件的狀態(tài)機而操作。以這種方式，控制器可確定是否額外的緊固件存在于機器人的當前路徑內(nèi)以及是否存在額外的路徑。如果確定應該密封額外的緊固件，方法700可回到操作702，并且對于安裝在其他位置處的其他緊固件，可執(zhí)行方法700的額外的重復。如果確定不應當密封額外的緊固件，方法700可終止。

如以上所公開的，密封劑可施加至緊固件和諸如涂敷工具200的涂敷工具，該涂敷工具可實現(xiàn)以減少施加的密封劑的表面突出部110。如以下更詳細地論述的，這種密封劑的施加和涂敷工具200的使用可出現(xiàn)在可為諸如飛行器的交通工具的機器的制造期間。因此，本公開的實施方式可在如圖8中所示的飛機制造和保養(yǎng)方法800和如圖9中所示的飛行器802的背景下描述。在預生產(chǎn)期間，作為例證的保養(yǎng)方法800可包括飛行器802的規(guī)格和設計804和材料采購806。在生產(chǎn)期間，進行飛行器802的部件和子組件制造808和系統(tǒng)整合810。此后，為了處于服務中814，飛行器802可經(jīng)歷認證和交付812。當通過顧客而處于服務中時，為飛行器802安排日常維護和保養(yǎng)816(這還可包括改裝、重新配置、翻新等)。

保養(yǎng)方法800的每個過程可通過系統(tǒng)整合商、第三方、和/或操作者(例如，顧客)執(zhí)行或?qū)崿F(xiàn)。出于本說明的目的，系統(tǒng)整合商可不受限制地包括任意數(shù)量的飛機制造商和主系統(tǒng)轉(zhuǎn)包商；第三方可不受限制地包括任意數(shù)量的商販、轉(zhuǎn)包商、以及供應商；并且操作者可為航空公司、租賃公司、軍隊、服務組織等。

如圖9中所示，通過示例性方法800制造的飛行器802可包括具有多個系統(tǒng)820和內(nèi)部822的機身818。高級系統(tǒng)820的實例包括推進系統(tǒng)824、電力系統(tǒng)826、液壓系統(tǒng)828、以及環(huán)境系統(tǒng)830中的一個或多個?？砂ㄈ我鈹?shù)量的其他系統(tǒng)。盡管示出了航空航天實例，本發(fā)明的原理可應用于諸如汽車行業(yè)的其他行業(yè)。

體現(xiàn)在本文中的裝置和方法可在制造和保養(yǎng)方法800的任一個或多個階段期間采用。例如，對應于生產(chǎn)操作808的部件或子組件可以與在飛行器802處于服務中時生產(chǎn)的部件或子組件類似的方式制作或制造。而且，在生產(chǎn)操作808和810期間，例如，通過顯著加快飛行器802的組裝或降低飛行器802的成本，可利用一個或多個裝置實施方式、方法實施方式或其組合。類似地，當飛行器802處于服務中時，例如并且不限于，維修和保養(yǎng)816，可利用一個或多個裝置實施方式、方法實施方式或其組合。

此外，本公開包括根據(jù)下列條款的實施方式：

條款1.一種用于使施加至緊固件的密封劑成形的工具，所述工具包括：

殼體，所述殼體包括第一端、第二端、以及腔室，所述第一端包括限定所述腔室的第一部分的第一開口，所述第二端構(gòu)造成耦接至機器人密封劑施加器，所述殼體進一步包括第二開口，所述第二開口構(gòu)造成將溶劑從外部儲存器傳遞至所述腔室；以及

多孔構(gòu)件，所述多孔構(gòu)件包含在所述腔室中，所述多孔構(gòu)件構(gòu)造成貯存一定量的溶劑，所述多孔構(gòu)件進一步構(gòu)造成響應于所述密封劑接觸所述多孔構(gòu)件將指定形狀應用于施加至所述緊固件的所述密封劑，并且所述多孔構(gòu)件進一步構(gòu)造成響應于所述密封劑接觸所述多孔構(gòu)件釋放所述溶劑的至少一部分。

條款2.根據(jù)條款1的工具，其中，所述多孔構(gòu)件包括第一層和第二層，所述第一層構(gòu)造成貯存第一量的溶劑，所述第二層構(gòu)造成貯存第二量的溶劑，所述第二量由貯存在所述第一層中的溶劑吸走。

條款3.根據(jù)條款2的工具，其中，所述第一層定位在所述腔室內(nèi)部并具有至少部分地由所述腔室的內(nèi)表面限定的表面，并且其中，所述第二層定位在所述第一開口上。

條款4.根據(jù)條款1的工具，其中，所述多孔構(gòu)件包括耦接至調(diào)節(jié)器的單層。

條款5.根據(jù)條款4的工具，其中，所述調(diào)節(jié)器構(gòu)造成調(diào)節(jié)提供給所述多孔構(gòu)件的溶劑的流動。

條款6.根據(jù)條款1至3的工具，其中，所述第二開口包括穿過所述殼體的側(cè)壁限定的端口，所述端口構(gòu)造成耦接至貯存溶劑的外部儲存器。

條款7.根據(jù)條款1至6的工具，其中，所述第二開口包含在所述第二端中并限定所述腔室的第二部分。

條款8.根據(jù)條款1至7的工具，其中，所述第二端包括構(gòu)造成與所述機器人密封劑施加器可移除地耦接的螺紋部分。

條款9.根據(jù)條款1至8的工具，其中，所述殼體的一部分具有錐形的幾何形狀。

條款10.根據(jù)條款1至9的工具，其中，所述緊固件包括構(gòu)造成緊固機器的一部分的螺母或螺栓。

條款11.一種用于將密封劑施加至緊固件的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

機械臂，所述機械臂構(gòu)造成移動到至少一個指定位置，所述緊固件位于所述指定位置處；以及

工具，所述工具耦接至所述機械臂，所述工具包括：

殼體，所述殼體包括第一端、第二端、以及腔室，所述第一端包括限定所述腔室的一部分的第一開口，所述第二端構(gòu)造成耦接至機器人密封劑施加器，所述殼體進一步包括第二開口，所述第二開口構(gòu)造成將溶劑從外部儲存器傳遞至所述腔室；以及

多孔構(gòu)件，所述多孔構(gòu)件包含在所述腔室中，所述多孔構(gòu)件構(gòu)造成貯存一定量的溶劑，所述多孔構(gòu)件進一步構(gòu)造成響應于所述密封劑接觸所述多孔構(gòu)件將指定形狀應用于施加至所述緊固件的所述密封劑，并且所述多孔構(gòu)件進一步構(gòu)造成響應于所述密封劑接觸所述多孔構(gòu)件釋放所述溶劑的至少一部分。

條款12.根據(jù)條款11的系統(tǒng)，其中，所述多孔構(gòu)件包括第一層和第二層，所述第一層構(gòu)造成貯存第一量的貯溶劑，所述第二層構(gòu)造成貯存第二量的溶劑，所述第二量由貯存在所述第一層中的溶劑吸走。

條款13.根據(jù)條款11的系統(tǒng)，其中，所述多孔構(gòu)件包括耦接至構(gòu)造成調(diào)節(jié)提供給所述多孔構(gòu)件的溶劑的流動的調(diào)節(jié)器的單層。

條款14.根據(jù)條款11或12的系統(tǒng)，其中，所述第二開口包括穿過所述殼體的側(cè)壁限定的端口，所述端口構(gòu)造成耦接至貯存溶劑的外部儲存器。

條款15.根據(jù)條款11至14的系統(tǒng)，其中，所述系統(tǒng)進一步包括：

旋轉(zhuǎn)元件，所述旋轉(zhuǎn)元件構(gòu)造成旋轉(zhuǎn)機器人密封劑施加器和涂敷工具的方位。

條款16.根據(jù)條款11至15的系統(tǒng)，其中，所述機械臂進一步構(gòu)造成將所述工具移動至多個指定位置，所述多個指定位置基于與機器的組裝相關(guān)的工程數(shù)據(jù)來確定。

條款17.一種用于使施加至緊固件的密封劑成形的方法，所述方法包括：

使用機器人執(zhí)行器將涂敷工具壓在所述密封劑上，所述密封劑沿著組件的表面密封所述緊固件的表面，所述涂敷工具的擠壓使所述密封劑的外表面成形；

響應于擠壓從所述涂敷工具釋放一定量的溶劑，所述一定量的溶劑減少了所述涂敷工具與所述密封劑之間的粘附，至少部分地從包含在所述涂敷工具中的多孔構(gòu)件釋放所述一定量的溶劑；以及

在所述密封劑的外表面的成形之后將所述涂敷工具與所述密封劑分離。

條款18.根據(jù)條款17的方法，其中，由耦接至機械臂的機器人密封劑施加器施加所述密封劑。

條款19.根據(jù)條款17或18的方法，進一步包括：

響應于釋放從外部儲存器將額外量的溶劑提供給所述多孔構(gòu)件。

條款20.根據(jù)條款17至19的方法，其中，基于與組裝部件相關(guān)的工程數(shù)據(jù)來確定擠壓的位置。

盡管出了清楚的理解的目的已略為詳細地描述了上述構(gòu)思，將顯而易見的是，在所附權(quán)利要求范圍內(nèi)可實踐特定變化和修改。應注意的是，具 有實現(xiàn)該過程、系統(tǒng)、以及裝置的許多可替代方式。因此，本實例被認為是例證性的而不是限制性的。