本發(fā)明涉及多關(guān)節(jié)機(jī)械手用無動(dòng)力源快速交換裝置，具體涉及一種移出時(shí)自動(dòng)鎖緊的快速交換裝置。

背景技術(shù)：

1、目前，在模具塑膠制品自動(dòng)化領(lǐng)域，使用多關(guān)節(jié)機(jī)器人將模具內(nèi)的成型產(chǎn)品夾取至產(chǎn)品放置區(qū)的方法，運(yùn)用得很廣泛。尤其是在零件、汽車等焊接領(lǐng)域，由于環(huán)境比較惡劣，越來越傾向于使用多關(guān)節(jié)機(jī)械手機(jī)器人。

2、為解決多關(guān)節(jié)機(jī)械手機(jī)器人在自動(dòng)化上的需求及更換治具的便利性，特立項(xiàng)研究一種多關(guān)節(jié)機(jī)械手用無動(dòng)力源快換裝置，利用機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路徑來實(shí)現(xiàn)鎖緊和松開夾具側(cè)，從而實(shí)現(xiàn)夾具快速交換、提高穩(wěn)定性、降低勞動(dòng)強(qiáng)度的目的。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、基于上述表述，本發(fā)明提供了一種移出時(shí)自動(dòng)鎖緊的快速交換裝置，移出時(shí)能自動(dòng)鎖緊夾具側(cè)，從而防止誤操作造成的夾具側(cè)掉落，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)夾具快速交換、提高穩(wěn)定性、降低勞動(dòng)強(qiáng)度的目的。

2、本發(fā)明解決上述技術(shù)問題的技術(shù)方案如下：

3、一種移出時(shí)自動(dòng)鎖緊的快速交換裝置，包括本體側(cè)、與本體側(cè)連接能發(fā)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)且開設(shè)有偏心孔的鎖緊環(huán)、連接有若干與偏心孔配合的第二鎖銷的夾具側(cè)、u型滑移支架、連接于本體側(cè)一側(cè)的第一鎖止單元、連接于u型滑移支架上的第二鎖止單元、連接于夾具側(cè)上的第三鎖止單元，所述偏心孔為鎖緊環(huán)的轉(zhuǎn)動(dòng)提供空間；

4、所述夾具側(cè)與u型滑移支架軌道配合，用于帶動(dòng)本體側(cè)、鎖緊環(huán)一起往復(fù)滑動(dòng)；

5、第一鎖止單元連接有能與鎖緊環(huán)活動(dòng)卡接且能做垂直往復(fù)運(yùn)動(dòng)的第一鎖銷，用于松開、固定鎖緊環(huán)；

6、第三鎖止單元連接有能左右移動(dòng)的滑塊，滑塊在第二鎖止單元的傾斜的鎖止槽內(nèi)滑動(dòng)，從而帶動(dòng)鎖緊環(huán)轉(zhuǎn)動(dòng)；

7、u型滑移支架一側(cè)連接梯形塊，從而能為第一鎖銷提供發(fā)生垂直位移的空間，使其能松開、固定鎖緊環(huán)。

8、在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本發(fā)明還可以做如下改進(jìn)。

9、進(jìn)一步地，所述鎖緊環(huán)包括環(huán)主體、第一鎖止部和第二鎖止部，所述第一鎖止部上與第一鎖止單元相適應(yīng)的位置開設(shè)有鎖止孔，所述第一鎖銷能插進(jìn)鎖止孔內(nèi)；所述第二鎖止部上開設(shè)有卡槽，所述卡槽的開口朝向鎖止槽，若干偏心孔開設(shè)于環(huán)主體上沿環(huán)主體周向一圈均布連接；所述偏心孔包括相互連通的第一優(yōu)弧部和第二優(yōu)弧部，所述第一優(yōu)弧部的直徑大于第二優(yōu)弧部的直徑；

10、所述夾具側(cè)上與第二鎖止部相適應(yīng)的位置連接包括能左右移動(dòng)的滑塊的第三鎖止單元；

11、所述第一鎖銷與鎖止孔插接，所述第二鎖銷與偏心孔活動(dòng)插接，所述滑塊與卡槽活動(dòng)插接，并能沿鎖止槽滑動(dòng)，從而帶動(dòng)鎖緊環(huán)轉(zhuǎn)動(dòng)。

12、進(jìn)一步地，若干第二鎖銷沿夾具側(cè)邊沿一圈均布連接并與偏心孔一一對(duì)應(yīng)，所述第二鎖銷包括第一部、柱狀第二部和餅狀第三部，所述第一部連接于第三部頂面，所述第二部連接于第三部底面，所述第一部為圓臺(tái)型，所述圓臺(tái)型的最大處與第一優(yōu)弧部直徑相適應(yīng)，第二部的直徑與第二優(yōu)弧部直徑相適應(yīng)，所述第三部的直徑與第一部最大處的直徑相同；

13、所述u型滑移支架包括兩側(cè)的平行部和連接兩個(gè)平行部末端的第一連接部，兩個(gè)平行部相對(duì)的一側(cè)連接有滑道；梯形塊連接于靠近第一鎖止單元的平行部頂面且平行于滑道，所述第一連接部上連接第二鎖止單元；

14、所述梯形塊包括靠近本體側(cè)的斜面部和遠(yuǎn)離本體側(cè)的水平部。

15、進(jìn)一步地，所述第一鎖止單元還包括鎖止主體、水平的聯(lián)動(dòng)銷，所述鎖止主體朝向鎖緊環(huán)的一側(cè)開有水平的聯(lián)動(dòng)銷槽，所述聯(lián)動(dòng)銷能在聯(lián)動(dòng)銷槽內(nèi)上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)，聯(lián)動(dòng)銷朝向本體側(cè)軸心的一端連接與其垂直的第一鎖銷。

16、進(jìn)一步地，所述夾具側(cè)兩側(cè)連接有滑軌，滑軌與滑道軌道配合，使夾具側(cè)帶動(dòng)本體側(cè)和鎖緊環(huán)能一起在滑移支架上往復(fù)運(yùn)動(dòng)；所述夾具側(cè)與第二鎖止單元相適應(yīng)的位置連接有第三鎖止單元；

17、所述第三鎖止單元包括鎖止支座、滑塊和導(dǎo)向軸；

18、所述鎖止支座為u型，兩側(cè)開有第一軸孔。

19、進(jìn)一步地，所述滑塊包括傾斜部、固定部和第二連接部，所述第二連接部連接于固定部底面，所述傾斜部連接于固定部頂面，所述第二連接部上與第一軸孔相適應(yīng)的位置開有第二軸孔，所述第二連接部位于鎖止支座的容納空間內(nèi)，導(dǎo)向軸與第一軸孔、第二軸孔穿設(shè)連接，所述傾斜部與滑道成銳角，其傾斜方向和角度與鎖止槽的傾斜方向和角度一致，所述第二連接部的厚度小于鎖止支座的容納空間的寬度，使第二連接部能在鎖止支座內(nèi)左右滑動(dòng)；所述鎖止槽包括靠近鎖止支座的傾斜槽和遠(yuǎn)離鎖止支座的連接槽，松開時(shí)，固定部插接于連接槽內(nèi)。

20、進(jìn)一步地，所述第一鎖止單元還包括用于給聯(lián)動(dòng)銷提供向下運(yùn)動(dòng)的壓力的壓簧。

21、進(jìn)一步地，所述本體側(cè)底面連接若干用于給工具側(cè)末端安裝的氣動(dòng)產(chǎn)品供氣用的的空氣端口，所述空氣端口的底部為球冠狀，球冠的高度小于圓球的半徑；所述夾具側(cè)朝向鎖緊環(huán)的一面與空氣端口相適應(yīng)的位置開有若干球窩，球冠穿過鎖緊環(huán)中間的孔與球窩活動(dòng)插接，所述球窩底部開有連通外界供氣器件的通孔。

22、進(jìn)一步地，所述第二鎖銷的第一部的兩側(cè)面為切面。

23、本發(fā)明還提供上述一種移出時(shí)自動(dòng)鎖緊的快速交換裝置的使用方法，其特征在于，需要松開產(chǎn)品時(shí)，拉動(dòng)夾具側(cè)連同鎖緊環(huán)和本體側(cè)一起沿滑道朝梯形塊運(yùn)動(dòng)，隨著沿斜面部的運(yùn)動(dòng)，聯(lián)動(dòng)銷被迫往上運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)第一鎖銷往上運(yùn)動(dòng)，接近水平部時(shí)，第一鎖銷從鎖止孔脫出，從而使鎖緊環(huán)可以轉(zhuǎn)動(dòng)，鎖緊環(huán)與夾具側(cè)解除鎖定；繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，使第二鎖銷位于第一優(yōu)弧部?jī)?nèi)，直至本體側(cè)和夾具側(cè)完全松開；

24、移出時(shí)，拉動(dòng)夾具側(cè)連同鎖緊環(huán)和本體側(cè)一起沿滑道反向運(yùn)動(dòng)，滑塊沿鎖止槽運(yùn)動(dòng)，第二鎖銷從第一優(yōu)弧部?jī)?nèi)朝向第二優(yōu)弧部運(yùn)動(dòng)，當(dāng)運(yùn)動(dòng)到斜面部時(shí)，在壓簧的復(fù)位作用下，聯(lián)動(dòng)銷帶動(dòng)第一鎖銷下移，直至從斜面部下落第二鎖銷位于第二優(yōu)弧部?jī)?nèi)，將本體側(cè)、鎖緊環(huán)和夾具側(cè)鎖緊成一體。

25、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的技術(shù)方案具有以下有益技術(shù)效果：

26、本發(fā)明移出時(shí)能自動(dòng)鎖緊夾具側(cè)，從而防止誤操作造成的夾具側(cè)掉落，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)夾具快速交換、提高穩(wěn)定性、降低勞動(dòng)強(qiáng)度的目的。本發(fā)明能夠利用機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)軌跡快速松開與鎖緊交換裝置，鎖緊時(shí)第一鎖銷自動(dòng)彈出插入鎖止孔，可防止誤操作造成的夾具側(cè)掉落。

技術(shù)特征：

1.一種移出時(shí)自動(dòng)鎖緊的快速交換裝置，其特征在于，包括本體側(cè)（1）、與本體側(cè)（1）連接能發(fā)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)且開設(shè)有偏心孔（611）的鎖緊環(huán)（6）、連接有若干與偏心孔（611）配合的第二鎖銷（31）的夾具側(cè)（3）、u型滑移支架（2）、連接于本體側(cè)（1）一側(cè)的第一鎖止單元（7）、連接于u型滑移支架（2）上的第二鎖止單元（5）、連接于夾具側(cè)（3）上的第三鎖止單元（4），所述偏心孔（611）為鎖緊環(huán)（6）的轉(zhuǎn)動(dòng)提供空間；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種移出時(shí)自動(dòng)鎖緊的快速交換裝置，其特征在于，所述鎖緊環(huán)（6）包括環(huán)主體（61）、第一鎖止部（62）和第二鎖止部（63），所述第一鎖止部（62）上與第一鎖止單元（7）相適應(yīng)的位置開設(shè)有鎖止孔（621），所述第一鎖銷（72）能插進(jìn)鎖止孔（621）內(nèi)；所述第二鎖止部（63）上開設(shè)有卡槽（631），所述卡槽（631）的開口朝向鎖止槽（51），若干偏心孔（611）開設(shè)于環(huán)主體（61）上沿環(huán)主體（61）周向一圈均布連接；所述偏心孔（611）包括相互連通的第一優(yōu)弧部（6111）和第二優(yōu)弧部（6112），所述第一優(yōu)弧部（6111）的直徑大于第二優(yōu)弧部（6112）的直徑；

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種移出時(shí)自動(dòng)鎖緊的快速交換裝置，其特征在于，若干第二鎖銷（31）沿夾具側(cè)（3）邊沿一圈均布連接并與偏心孔（611）一一對(duì)應(yīng)，所述第二鎖銷（31）包括第一部（311）、柱狀第二部（312）和餅狀第三部，所述第一部（311）連接于第三部頂面，所述第二部（312）連接于第三部底面，所述第一部（311）為圓臺(tái)型，圓臺(tái)型的最大處與第一優(yōu)弧部（6111）直徑相適應(yīng)，第二部（312）的直徑與第二優(yōu)弧部（6112）直徑相適應(yīng)，所述第三部的直徑與第一部（311）最大處的直徑相同；

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種移出時(shí)自動(dòng)鎖緊的快速交換裝置，其特征在于，所述第一鎖止單元（7）還包括鎖止主體（71）、水平的聯(lián)動(dòng)銷（73），所述鎖止主體（71）朝向鎖緊環(huán)（6）的一側(cè)開有水平的聯(lián)動(dòng)銷槽（74），所述聯(lián)動(dòng)銷（73）能在聯(lián)動(dòng)銷槽（74）內(nèi)上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)，聯(lián)動(dòng)銷（73）朝向本體側(cè)（1）軸心的一端連接與其垂直的第一鎖銷（72）。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種移出時(shí)自動(dòng)鎖緊的快速交換裝置，其特征在于，所述夾具側(cè)（3）兩側(cè)連接有滑軌（32），滑軌（32）與滑道（23）軌道配合，使夾具側(cè)（3）帶動(dòng)本體側(cè)（1）和鎖緊環(huán)（6）能一起在滑移支架（2）上往復(fù)運(yùn)動(dòng)；所述夾具側(cè)（3）與第二鎖止單元（5）相適應(yīng)的位置連接第三鎖止單元（4）；

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種移出時(shí)自動(dòng)鎖緊的快速交換裝置，其特征在于，所述滑塊（42）包括傾斜部（421）、固定部（422）和第二連接部（423），所述第二連接部（423）連接于固定部（422）底面，所述傾斜部（421）連接于固定部（422）頂面，所述第二連接部（423）上與第一軸孔（411）相適應(yīng)的位置開有第二軸孔（4231），所述第二連接部（423）位于鎖止支座的容納空間內(nèi)，導(dǎo)向軸（43）與第一軸孔（411）、第二軸孔（4231）穿設(shè)連接，所述傾斜部（421）與滑道（23）成銳角，其傾斜方向和角度與鎖止槽（51）的傾斜方向和角度一致，所述第二連接部（423）的厚度小于鎖止支座（41）的容納空間的寬度，使第二連接部（423）能在鎖止支座（41）內(nèi)左右滑動(dòng)；所述鎖止槽（51）包括靠近鎖止支座（41）的傾斜槽和遠(yuǎn)離鎖止支座（41）的連接槽，松開時(shí)，固定部（422）插接于連接槽內(nèi)。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種移出時(shí)自動(dòng)鎖緊的快速交換裝置，其特征在于，所述第一鎖止單元（7）還包括用于給聯(lián)動(dòng)銷（73）提供向下運(yùn)動(dòng)的壓力的壓簧。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種移出時(shí)自動(dòng)鎖緊的快速交換裝置，其特征在于，所述本體側(cè)（1）底面連接若干用于給工具側(cè)末端安裝的氣動(dòng)產(chǎn)品供氣用的的空氣端口（11），所述空氣端口（11）的底部為球冠狀，球冠的高度小于圓球的半徑；所述夾具側(cè)（3）朝向鎖緊環(huán)（6）的一面與空氣端口（11）相適應(yīng)的位置開有若干球窩（33），球冠穿過鎖緊環(huán)（6）中間的孔與球窩（33）活動(dòng)插接，所述球窩（33）底部開有連通外界供氣器件的通孔。

9.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種移出時(shí)自動(dòng)鎖緊的快速交換裝置，其特征在于，所述第二鎖銷（31）的第一部（311）的兩側(cè)面為切面。

10.根據(jù)權(quán)利要求3所述一種移出時(shí)自動(dòng)鎖緊的快速交換裝置的使用方法，其特征在于，需要松開產(chǎn)品時(shí)，拉動(dòng)夾具側(cè)（3）連同鎖緊環(huán)（6）和本體側(cè)（1）一起沿滑道（23）朝梯形塊（24）運(yùn)動(dòng)，隨著沿斜面部（241）的運(yùn)動(dòng)，聯(lián)動(dòng)銷（73）被迫往上運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)第一鎖銷（72）往上運(yùn)動(dòng)，接近水平部（242）時(shí)，第一鎖銷（72）從鎖止孔（621）脫出，從而使鎖緊環(huán)（6）可以轉(zhuǎn)動(dòng)，鎖緊環(huán)（6）與夾具側(cè)（3）解除鎖定；繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，使第二鎖銷（31）位于第一優(yōu)弧部（6112）內(nèi)，直至本體側(cè)（1）和夾具側(cè)（3）完全松開；

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開一種移出時(shí)自動(dòng)鎖緊的快速交換裝置，包括本體側(cè)、與本體側(cè)連接能發(fā)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)且開設(shè)有偏心孔的鎖緊環(huán)、連接有若干與偏心孔配合的第二鎖銷的夾具側(cè)、U型滑移支架、連接于本體側(cè)一側(cè)的第一鎖止單元、連接于U型滑移支架上的第二鎖止單元、連接于夾具側(cè)上的第三鎖止單元，所述偏心孔為鎖緊環(huán)的轉(zhuǎn)動(dòng)提供空間；所述夾具側(cè)與U型滑移支架軌道配合；第一鎖止單元連接有能與鎖緊環(huán)活動(dòng)卡接且能做垂直往復(fù)運(yùn)動(dòng)的第一鎖銷；第三鎖止單元連接有能左右移動(dòng)的滑塊；U型滑移支架一側(cè)連接梯形塊。本發(fā)明移出時(shí)能自動(dòng)鎖緊夾具側(cè)，從而防止誤操作造成的夾具側(cè)掉落，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)夾具快速交換、提高穩(wěn)定性、降低勞動(dòng)強(qiáng)度的目的。

技術(shù)研發(fā)人員：李龍吟,加木屋匡宏,周文豪
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中日龍（襄陽）機(jī)電技術(shù)開發(fā)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/26